DE4324590A1 - Vorrichtung zur Regelung der Ansprechempfindlichkeit einer Lichtschrankenanordnung - Google Patents

Description

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 1 und ein Verfahren gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 12.

Eine Vorrichtung und ein Verfahren dieser Art sind aus der EP 0 224 044 A2 bekannt. Die dort beschriebene Vorrichtung wird in Trocknungseinrichtungen in KFZ-Waschanlagen eingesetzt. Die Trocknungseinrichtung wird in einem Beschädigungen ausschließenden Sicherheitsabstand an der Kontur des jeweili­ gen Fahrzeugs entlanggeführt. Zur Abtastung der Kontur des Fahrzeuges ist an der Trocknungseinrichtung eine Lichtschranke vorgesehen, wobei bei Eintritt des Fahrzeuges in den Strahlengang der Lichtschranke ein Schaltvorgang ausge­ löst wird. Sobald der Schaltvorgang ausgelöst ist, wird der Abstand der Trock­ nungseinrichtung zum Fahrzeug vergrößert.

Eine Schwierigkeit bei derartigen Vorrichtungen besteht darin, daß mit der Lichtschranke nicht nur die lichtundurchlässige Karosserie eines Fahrzeugs si­ cher erkannt werden muß, sondern auch dessen Windschutzscheiben, die fast völlig lichtdurchlässig sind. Damit derartige Objekte sicher erkannt werden können, wird bei der Lichtschranke die Schaltschwelle vor Beginn des Trock­ nungsvorgangs so eingestellt, daß die Schaltschwelle bei freiem Strahlengang der Lichtschranke nur um einen kleinen Betrag unterschritten wird.

Zur Voreinstellung der Lichtschranke gemäß der EP 0 224 044 A2 wird vor Beginn des Trocknungsvorgangs ein automatischer Abgleichvorgang durchge­ führt. Bei freiem Strahlengang der Lichtschranke wird die Schaltschwelle so lange verändert, bis ein Schaltvorgang ausgelöst wird, der eine Strahl­ unterbrechung meldet. Sodann wird die Schaltschwelle im Gegensinn um einen kleinen definierten Wert verändert.

Nachteilig bei diesem Verfahren ist, daß die Einstellung der Ansprechempfind­ lichkeit der Lichtschranke lediglich vor dem Trocknungsvorgang erfolgt. Even­ tuell notwendige Änderungen der Ansprechempfindlichkeit, die beispielsweise aufgrund sich verändernder Umgebungsverhältnisse während des Trocknungs­ vorgangs vorgenommen werden müssen, sind in der Vorrichtung gemäß der EP 0 244 044 A2 nicht vorgesehen.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine sich an verändernde Umge­ bungseinflüsse anpassende selbsttätige Anpassung der Ansprechempfindlichkeit einer Lichtschranke der eingangs genannten Art zu schaffen.

Zur Lösung dieser Aufgabe ist eine Vorrichtung gemäß den kennzeichnenden Merkmalen des Anspruchs 1 sowie das Verfahren gemäß den kennzeichnenden Merkmalen des Anspruchs 12 vorgesehen. Vorteilhafte Ausführungsformen und Weiterbildungen der Erfindung sind in den Ansprüchen 2-11 sowie 11-24 beschrieben.

Der wesentliche Vorteil der erfindungsgemäßen Vorrichtung besteht darin, daß deren Ansprechempfindlichkeit während der gesamten Betriebsdauer geregelt werden kann. Dadurch können äußere Umwelteinflüsse, wie beispielsweise Verschmutzungen der Vorrichtung, erfaßt und kompensiert werden.

Ein weiterer Vorteil der erfindungsgemäßen Vorrichtung besteht darin, daß die Regelung der Ansprechschwelle gegenstandsabhängig vorzugsweise jeweils nur nach einer bestimmten Anzahl von Schaltvorgängen, die durch in den Strahlen­ gang der Vorrichtung eintretende Gegenstände ausgelöst werden, aktiviert wird.

Somit werden unnötige Regelvorgänge vermieden.

Vorzugsweise erfolgt die Regelung der Ansprechempfindlichkeit der Vorrich­ tung durch Verändern der Sendeleistung des Senders. Der Sollwert wird zweckmäßigerweise durch wenigstens einen Schwellwert erzeugt, der von dem den Schaltpunkt der Vorrichtung bildenden Schwellwert verschieden ist. Demzufolge kann die erfindungsgemäße Regelung der Ansprechempfindlichkeit zur automa­ tischen Anpassung der Funktionsreserve von Lichtschranken eingesetzt werden.

Die Funktionsreserve einer Lichtschranke ist definiert als die auf den Empfänger auftreffende überschüssige Strahlungsleistung (DIN 44030).

Alternativ können zur Regelung der Ansprechempfindlichkeit der Lichtschranke bei konstanter Sendeleistung die Schaltschwellen verändert werden.

Das erfindungsgemäße Verfahren ermöglicht insbesondere eine Regelung der Ansprechempfindlichkeit von Lichtschrankenanordnungen in Waschanlagen während des gesamten Wasch- bzw. Trocknungsvorgangs. Somit können die Lichtschranken schnell an sich verändernde Umgebungseinflüsse, wie z. B. Ver­ schmutzungen der Lichtschranken oder Auftreten von Wassertröpfchen oder Wassernebel in den Strahlengängen der Lichtschranken angepaßt werden.

In einer vorteilhaften Ausführungsform der Erfindung weist die Regelung der Ansprechempfindlichkeit der Lichtschranken neben der Regelung der Sendeleis­ tung auf einen vorgebbaren Sollwert eine zusätzliche Regelung zur Begrenzung des Empfangspegels auf. Diese Regelung ist insbesondere während des Ein­ schaltvorgangs der Lichtschranken aktiv und verhindert ein Übersteuern der Sendeleistung während des Einschaltvorganges.

Die Erfindung wird im nachstehenden anhand der Zeichnungen erläutert: Es zeigen:

Fig. 1 eine Waschanlage für Fahrzeuge mit einer Lichtschrankenanord­ nung an einer relativ zum Fahrzeug verschiebbaren Halterung,

Fig. 2 ein Blockschaltbild der Auswertelektronik der Lichtschranke,

Fig. 3 ein Funktionsdiagramm, in dem der Empfangspegel und der Sende­ strom einer Lichtschranke in Abhängigkeit von der Zeit aufge­ tragen ist.

In Fig. 1 ist eine Waschanlage 1 für Fahrzeuge 2 dargestellt. Die Waschanla­ ge 1 weist einen Maschinenrahmen 3 auf, der auf Rollen 4 auf Schienen 5 in Richtung der Längsachse des zu waschenden Fahrzeugs 2 mit Hilfe von Fahr­ motoren 6 verfahrbar angeordnet ist.

An dem Maschinenrahmen 3 ist eine mittels eines Hubmotors 7 heb- und senkbare Horizontalwaschbürste 8 angeordnet, die von einem Waschbürsten­ motor 9 angetrieben wird. Zudem ist am Maschinenrahmen 3 ein mittels eines zweiten Hubmotors 10 heb- und senkbarer Träger 11 gelagert, der einen Geblä­ semotor 12, von diesem gespeiste Trockenluftdüsen 13 und einem Sender 14, Empfänger 15 und eine Auswerteelektronik 16 aufweisende Lichtschrankenan­ ordnung trägt. Die Auswerteelektronik kann beispielsweise mit der Maschinen­ steuerung für die Ansteuerung der Motoren 6, 7, 9, 10, 12 in einem gemein­ samen Schaltschrank integriert sein.

Im vorliegenden Ausführungsbeispiel ist die Lichtschrankenanordnung von einer Lichtschranke 17 mit einem Sender 14 und einem Empfänger 15 und einer Aus­ werteelektronik 16 gebildet, deren Strahlengang 18 unterhalb der Trockenluftdü­ sen 13 verläuft. Zur Erhöhung der Detektionssicherheit kann die Lichtschran­ kenanordnung alternativ von mehreren nebeneinander angeordneten Sendern 14 und Empfängern 15 gebildet sein, die vorzugsweise an eine zentrale Auswerte­ elektronik 16 angeschlossen sind.

Zur Durchführung des an den Waschvorgang anschließenden Trocknungsvor­ gangs wird der Maschinenrahmen 3 in Fahrzeuglängsrichtung verfahren und die Trockenluftdüsen 13 in Sicherheitsabstand zum Fahrzeug 2 geführt. Die Einhal­ tung des Sicherheitsabstands erfolgt über die Lichtschranke. Sobald das Fahr­ zeug 2 in den Strahlengang 18 eintritt, wird durch einen in der Lichtschranke ausgelösten Schaltvorgang der Abstand der Trockenluftdüsen 13 zum Fahrzeug vergrößert.

Bei der Abtastung der Fahrzeugkontur durch die Lichtschrankenanordnung be­ steht die Schwierigkeit, daß sowohl die lichtundurchlässige Fahrzeugkarosserie 19 als auch die nahezu vollständig lichtdurchlässige Windeschutzscheibe 20 des Fahrzeugs 2 sicher erkannt werden müssen. Um dies zu gewahrleisten, muß die Ansprechempfindlichkeit während des gesamten Trockenvorganges innerhalb eines definierten Bereichs gehalten werden. Durch Umwelteinflüsse, wie bei­ spielsweise Verschmutzungen der Lichtschrankenoptik 17 kann sich die An­ sprechempfindlichkeit so stark ändern, daß ein sicheres Erkennen von teiltrans­ parenten Medien wie Windschutzscheiben 20 nicht mehr gewährleistet ist.

Um die Ansprechempfindlichkeit während des gesamten Trocknungsvorganges im gewünschten Bereich zu halten, ist in der Auswerteelektronik 16 der Licht­ schranke 17 eine Regelung der Ansprechempfindlichkeit vorgesehen. Ein Block­ schaltbild der Regelung ist in Fig. 2 dargestellt, die Funktionsweise der Rege­ lung ist aus Fig. 3 ersichtlich.

Der Sender 14 und der Empfänger 15 der Lichtschranke 17 sind gemeinsam an eine Auswerteelektronik 16 angeschlossen. Als Sender 14 wird vorzugsweise eine Fotodiode, als Empfänger 15 ein Fototransistor verwendet, dem ein Vor­ verstärker 15′ nachgeschaltet ist. Der Sender 14 wird über einen Sender-Genera­ tor 21 im Pulsbetrieb betrieben. Der Empfänger 15 wird über einen Synchron- Demodulator 22 synchron zum Sender 14 betrieben, d. h. der Empfänger 15 wird nur aktiviert, wenn ein Sendeimpuls ausgelöst wird.

Der Empfangspegel, d. h. die am Ausgang des Vorverstärkers 15′ des Empfän­ gers 15 anstehende Ausgangsspannung, wird mittels dreier Komparatoren K₁, K₂, K₃, die drei Schwellwerte U₁, U₂, U₃ erzeugen, in 4 Bereiche unterteilt. Die Schwellwerte U₁, U₂, U₃ der Komparatoren K₁, K₂, K₃ sind über die Widerstän­ de R₁, R₂, R₃, R₄ festgelegt.

Der vom Komparator K₁ erzeugte Schwellwert U₁ stellt den Schaltpunkt der Lichtschranke 17 dar. Die Schwellwerte U₂ und U₃ definieren den Sollwertbe­ reich U₂ <U <U₃ der Ansprechempfindlichkeit, auf den die Lichtschranke 17 eingestellt werden soll. Die Einstellung des Empfangspegels erfolgt durch Verändern des Sendestroms und damit der Sendeleistung des Senders 14.

Die Ausgänge der Komparatoren K₁ und K₂ sind an einen Zähler 23 angeschlos­ sen, dessen Ausgang über ein ODER-Glied 24, einen Impuls-Generator 25 und einen Inverter 26 an ein Digital-Potentiometer 27 angeschlossen ist. Das Digital- Potentiometer 27 ist vorzugsweise als E²-Potentiometer ausgebildet.

Der Impuls-Generator 25 ist an den Eingang INC des Digital-Potentiometers 27 angeschlossen, während der Inverter 26 auf den Eingang CS des Digital-Poten­ tiometers 27 geführt ist. Der Ausgang des Digital-Potentiometers 27 ist über den Sender-Generator 21 an den Sender 14 angeschlossen und zudem auf die Ein­ gänge (+) der Komparatoren K₁ und K₂ zurückgeführt. Diese Schaltungs­ anordnung bildet einen ersten Regelkreis zur Einstellung des Empfangspegels innerhalb des Sollwertbereichs U₂ <U <U₃.

Zudem ist in der Schaltungsanordnung nach Fig. 2 ein Regelkreis zur Begren­ zung des Empfangspegels vorgesehen. In diesem Regelkreis ist der Ausgang des Komparators K₃ an ein Zeitglied 28 angeschlossen und der Ausgang des Kom­ parators K₂ auf ein NAND-Glied 29 geführt. Der Ausgang des Zeitglieds 28 ist an ein R/S-Flip-Flop 30 sowie an den Eingang U/D des Digital-Potentiometers 27 angeschlossen. Zudem ist der Ausgang des Zeitglieds 28 auf den Eingang des NAND-Glieds 29 zurückgekoppelt. Der Ausgang des NAND-Glieds 29 ist an das R/S-Flip-Flop 30 angeschlossen. Der Ausgang des Digital-Potentiometers 27 ist auf die Eingänge (+) der Komparatoren K₁ und K₂ zurückgeführt.

Die Funktionsweise der Sendeleistungsregelung wird im folgenden anhand des Funktionsdiagramms in Fig. 3 erläutert.

Bei fehlerfreiem Betrieb der Lichtschranke 17 liegt bei freiem Strahlengang 18 der Empfangspegel unmittelbar oberhalb des Schwellwerts U₂ (Bereich III in Fig. 3). Durch Verschmutzungen an der Sendeoptik und/oder der Empfangsoptik der Lichtschranken-Vorrichtung 17 oder durch andere interne oder externe Störeinflüsse kann der Empfangspegel unter die Ansprechschwelle U₂ absinken (Bereich IV in Fig. 4), liegt jedoch noch oberhalb der Schaltschwelle U₁.

Um unnötige Regelvorgänge zu vermeiden, wird die Regelung nicht unmittelbar nach Absinken des Empfangspegels unter die Schaltschwelle U₂ aktiviert, son­ dern erst nachdem eine bestimmte Anzahl von Schaltvorgängen erfolgt ist, die durch Eintreten des Fahrzeugs 2 in den Strahlengang 18 der Lichtschranke 17 hervorgerufen werden (Bereiche V und VI in Fig. 3).

Hierfür sind die Ausgänge der Komparatoren K₁ und K₂ an den Zähler 23 ange­ schlossen. Dort werden die Schaltvorgänge gezählt und mit einem vorgebbaren Sollwert verglichen. Ist die Bedingung U₁ <U <U₂ bei freiem Strahlengang 18 erfüllt, so wird bei jedem objektbedingten Schaltvorgang, d. h. bei jedem Ab­ sinken des Empfangspegels unter die Schaltschwelle U₁, der Wert des Zählers um den Wert eins erhöht. Sobald der Sollwert des Zählers erreicht ist, wird über den Impulsgenerator 25 und den Inverter 26 das Digital-Potentiometer 27 aktiviert.

Der Inverter 26 setzt den Eingang CS des Digital-Potentiometers 27 auf high und löst damit ein schrittweises Erhöhen der Ausgangsspannung des Digital- Potentiometers 27 aus. Die Schrittweite, mit der die Ausgangsspannung erhöht wird, ist durch die Pulsdauer der im Impulsgenerator 25 erzeugten Impulse festgelegt. Durch die Erhöhung der Ausgangsspannung des Digital-Poten­ tiometers 27 wird die Sendeleistung und damit auch der Empfangspegel schritt­ weise erhöht.

Die Sendeleistung wird gerade soweit erhöht, daß der Empfangspegel die Schaltschwelle U₂ überschreitet (Bereich VI in Fig. 4). Dies wird durch die Rückkopplung des Ausgangs des Digital-Potentiometers 27 auf den (+) Eingang des Komparators K₂ erreicht. Sobald der Empfangspegel die Schwelle U₂ überschritten hat, wird durch das Umschalten am Ausgang des Komparators K₂ die Sendeleistungsregelung deaktiviert.

Insbesondere beim Einschalten der Lichtschranke 17 kann die Sendeleistung des Senders 14 übersteuert sein, so daß bei freiem Strahlengang 18 der Lichtschranken 17 der Empfangspegel oberhalb des Schwellwerts U₃ liegt (Bereich I in Fig. 3).

In diesem Fall wird die Schaltung zur Begrenzung des Empfangspegels ak­ tiviert. Sobald der Empfangspegel die Schaltschwelle U₃ übersteigt, wird über den an den Eingang des Zeitglieds 28 angeschlossenen Komparator K₃ in der Schaltung ein Rechteck-Impuls mit negativem Vorzeichen und definierter Dauer erzeugt. Mit der negativen Flanke dieses Impulses wird der Eingang U/D des Digital-Potentiometers 27 zurückgesetzt, wodurch die Ausgangsspannung des Digital-Potentiometers 27 auf den Wert Null zurückgesetzt wird. Dadurch sinkt der Empfangspegel unter die Schaltschwelle U₁ auf den Wert 0 V.

Mit der im Zeitglied 28 erzeugten steigenden Flanke des Rechteck-Impulses wird der Eingang U/D des Digital-Potentiometers 27 auf high gesetzt. Dadurch wird ein schrittweises Erhöhen der Ausgangsspannung des Digital-Potentio­ meters 27 ausgelöst. Hierzu werden in derselben Weise wie bei der Sendeleis­ tungs-Regelung über das ODER-Glied 24 der Impulsgenerator 25 und das NAND-Glied 26 angesteuert, die auf die Eingänge INC bzw. CS des Digital- Potentiometers 27 geführt sind. Dadurch wird wie bereits beschrieben die Sendeleistung so lange erhöht, bis der Empfangspegel die Schwelle U₂ über­ schreitet.

Claims (24)

1. Aus einem Sender und einem Empfänger und einer an den Sender und Emp­ fänger angeschlossenen Auswerteelektronik bestehende Vorrichtung, insbe­ sondere eine Lichtschranke, zum Erkennen von Gegenständen aller Art, bei welcher das zum Empfänger gelangende Signal gegenstandsabhängig einen Schaltvorgang auslöst, wobei die Schaltschwelle durch eine Schwellwert­ schaltung in der Auswerteelektronik realisiert ist, mit der die aufgrund der auf den Empfänger auftreffenden Strahlungsleistung des Signals als Emp­ fangspegel am Empfänger anstehende Ausgangsspannung bewertet wird, wo­ bei die von der Differenz der Schaltschwelle und des Empfangspegels gebil­ dete Ansprechempfindlichkeit selbsttätig auf einen vorgebbaren Wert ein­ stellbar ist, dadurch gekennzeichnet, daß in der Auswerteelektronik (16) die Ansprechempfindlichkeit gegenstandsabhängig auf einen Sollwert geregelt wird.

2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Regelung der Ansprechschwelle durch Verändern der Sendeleistung des Senders (14) erfolgt.

3. Vorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß zur Be­ stimmung des Sollwerts der Ansprechempfindlichkeit in der Schwellwert­ schaltung wenigstens ein weiterer Schwellwert erzeugt wird.

4. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1-3, dadurch gekennzeichnet, daß in der Schwellwertschaltung drei Schwellwerte mit den Spannungen U₁, U₂ und U₃ (U₁ <U₂ <U₃) erzeugt werden, wobei U₁ die Schaltschwelle bildet und der Sollwert des Empfangspegels im Bereich U₂ < U <U₃ liegt.

5. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1-4, dadurch gekennzeichnet, daß die Schwellwertschaltung Komparatoren K₁, K₂, K₃ aufweist, wobei jeweils ein Komparator K_i (i = 1, 2, 3) einen Schwellwert U_i (i = 1, 2, 3) erzeugt.

6. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1-5, dadurch gekennzeichnet, daß die Ausgänge der Komparatoren K₁ und K₂ an einen Zähler (23) angeschlos­ sen sind, in dem durch ein auf einen Schaltvorgang folgendes Signal im Be­ reich U₁ <U <U₂ ein Zählimpuls ausgelöst wird, und daß die Anzahl der Zählimpulse mit einem im Zähler (23) gespeicherten Sollwert verglichen wird.

7. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1-6, dadurch gekennzeichnet, daß zur Regelung der Sendeleistung dem Sender (14) ein Digital-Potentiometer (27) vorgeschaltet ist, an dessen Eingänge (INC, CS) der Zähler (23) über ein ODER-Glied (24), einen Impulsgenerator (25) und einen Inverter (26) angeschlossen ist.

8. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1-7, dadurch gekennzeichnet, daß die Auswerteelektronik (16) eine Schaltung zur Begrenzung des Empfangs­ pegels aufweist, an deren Eingänge die Ausgänge der Komparatoren K₂ und K₃ angeschlossen sind und deren Ausgänge an das Digital-Potentiometer (27) angeschlossen sind.

9. Vorrichtung nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, daß die Schaltung zur Begrenzung des Empfangspegels ein Zeitglied (28), ein NAND-Glied (29) und ein R/S-Flip-Flop (30) aufweist.

10. Lichtschrankenanordnung mit einer oder mehreren Lichtschranken nach einem der Ansprüche 1-9, dadurch gekennzeichnet, daß die Lichtschran­ kenanordnung in einer Waschanlage (1) für Fahrzeuge (2) angeordnet ist, und daß die Lichtschrankenanordnung an einer in Fahrzeuglängsrichtung relativ zum Fahrzeug beweglichen und höhenverstellbaren Halterung befe­ stigt ist, wobei die Sender (14) und Empfänger (15) der Lichtschranken (17) jeweils quer zur Längsachse des Fahrzeugs (2) in Abstand vom Fahr­ zeug (2) gegenüberliegend angeordnet sind.

11. Lichtschrankenanordnung nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, daß die Halterung von einem auf einer Schiene (5) verfahrbaren Maschinenrah­ men (3) gebildet ist, sowie einem Träger (11), an dem ein Teil einer Trocknungseinrichtung sowie die Lichtschranken (17) angeordnet sind, wo­ bei der Träger (11) über einen Hubmotor (10) heb- und senkbar am Ma­ schinenrahmen (3) angeordnet ist.

12. Verfahren zum Erkennen von Konturen von Fahrzeugen in einer Waschan­ lage mittels einer Lichtschrankenanordnung nach einem der Ansprüche 1- 11, wobei die Sender und Empfänger der Lichtschrankenanordnung längs zur Fahrzeugrichtung relativ zum Fahrzeug verschiebbar und höhenver­ stellbar angeordnet sind und die Sender und Empfänger der Lichtschran­ kenanordnung quer zur Längsachse des Fahrzeugs in Abstand vom Fahr­ zeug angeordnet sind, wobei die Ansprechempfindlichkeiten der Licht­ schranken selbsttätig auf einen vorgebbaren Wert einstellbar sind, dadurch gekennzeichnet, daß die Ansprechempfindlichkeiten der Lichtschranken (17) der Waschanlage (1) in Abhängigkeit der von dem Fahrzeug (2) in den Lichtschranken (17) ausgelösten Schaltvorgänge auf vorgebbare Soll­ werte geregelt werden.

13. Verfahren nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, daß jede Licht­ schranke (17) eine separate Auswerteelektronik (16) aufweist, in der die Regelung der Ansprechempfindlichkeit erfolgt.

14. Verfahren nach Anspruch 12 oder 13, dadurch gekennzeichnet, daß die Ansprechempfindlichkeit der Lichtschranke (17) durch Ändern der Sendelei­ stung des Senders (14) geregelt wird.

15. Verfahren nach Anspruch 14, dadurch gekennzeichnet, daß der Sollwert der Sendeleistung durch die Ausgangsspannung am Empfänger (15) bei ohne Beeinflussung durch das Fahrzeug (2) auf den Empfänger (15) auftreffen­ dem Sendelichtstrahl festgelegt wird, wobei der Sollwert der Ausgangs­ spannung des Empfängers im Intervall U₂ < U <U₃ liegt.

16. Verfahren nach Anspruch 15, dadurch gekennzeichnet, daß die Sollwertvor­ gabe durch den Komparator K₂ erfolgt.

17. Verfahren nach einem der Ansprüche 14-16, dadurch gekennzeichnet, daß bei Absinken der Ausgangsspannung des Empfängers (15) unter den Soll­ wert und bei einem durch das Fahrzeug (2) ausgelösten Schaltvorgang der Lichtschranke (17) im Zähler (23) ein Zählimpuls ausgelöst wird, und daß bei Erreichen eines im Zähler (23) vorgegebenen Sollwerts für die Anzahl der Zählimpulse die Regelung der Sendeleistung ausgelöst wird.

18. Verfahren nach einem der Ansprüche 12-17, dadurch gekennzeichnet, daß die Regelung der Sendeleistung über das Digital-Potentiometer (27) erfolgt.

19. Verfahren nach einem der Ansprüche 12-18, dadurch gekennzeichnet, daß in der Auswerteelektronik (16) der Lichtschranke (17) eine Regelung zur Begrenzung des Empfangspegels erfolgt, die durch den Komparator K₃ vor­ gegeben wird.

20. Verfahren nach Anspruch 19, dadurch gekennzeichnet, daß die Begrenzung des Empfangspegels während eines einstellbaren Zeitintervalls erfolgt.

21. Verfahren nach Anspruch 19 oder 20, dadurch gekennzeichnet, daß das Zeitintervall durch einen im Zeitglied (28) erzeugten Rechteck-Impuls fest­ gelegt ist.

22. Verfahren nach einem der Ansprüche 19-21, dadurch gekennzeichnet, daß das Überschreiten des Schwellwertes U₃ bei steigendem Empfangspegel zur Auslösung des Rechteck-Impulses im Zeitglied (28) führt.

23. Verfahren nach einem der Ansprüche 19-22, dadurch gekennzeichnet, daß bei Auslösen des Rechteck-Impulses die Sendeleistung über das Digital-Po­ tentiometer (27) soweit reduziert wird, daß die Ausgangsspannung am Empfänger (15) unter die Schaltschwelle U₁ absinkt.

24. Verfahren nach einem der Ansprüche 19-23, dadurch gekennzeichnet, daß mit der den Rechteck-Impuls beendenden Flanke das Ditigal-Potentiometer (27) angesteuert wird, so daß die Ausgangsspannung auf einen im Intervall U₂ < U <U₃ liegenden Sollwert erhöht wird.