DE4318341A1 - Process for storing piece goods, preferably packs in pharmacies, and device for carrying out such a process - Google Patents
Process for storing piece goods, preferably packs in pharmacies, and device for carrying out such a processInfo
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Description
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Lagerung von Stückgut, vorzugsweise von Packungen in Apotheken, nach dem Oberbegriff des Anspruches 1 sowie eine Vorrichtung zur Durchführung eines solchen Verfahrens nach dem Ober begriff des Anspruches 14.The invention relates to a method for storing General cargo, preferably from packs in pharmacies the preamble of claim 1 and a device to carry out such a procedure according to the Ober Concept of claim 14.
Insbesondere im Apothekenbereich ist es üblich, die ver schiedenen Packungen in Schubladen abzulegen. Als Ord nungsmerkmal dient hierbei in der Regel der Produktname. Dies hat aber den Nachteil, daß die zur Verfügung ste henden Schublädenflächen nicht optimal zur Lagerung der Arzneiartikel ausgenutzt werden. Dadurch wird in einer Apotheke erheblicher Raum zur Lagerung der Arzneimittel benötigt.In the pharmacy sector in particular, it is common to ver store different packs in drawers. As Ord The product name usually serves as a characteristic here. However, this has the disadvantage that it is available existing drawer surfaces are not optimal for storing the Medicinal products are used. This will result in a Pharmacy considerable space for storing medicines needed.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, das gattungs gemäße Verfahren und die gattungsgemäße Vorrichtung so auszubilden, daß die Stückgüter unter optimaler Ausnut zung des zur Verfügung stehenden Lagerplatzes abgelegt werden.The invention is based, the genus appropriate method and the generic device so train that the piece goods under optimal utilization storage space available become.
Diese Aufgabe wird beim gattungsgemäßen Verfahren erfin dungsgemäß mit den kennzeichnenden Merkmalen des Anspru ches 1 und bei der gattungsgemäßen Vorrichtung erfin dungsgemäß mit den kennzeichnenden Merkmalen des Anspru ches 14 gelöst.This task is invented in the generic method appropriately with the characterizing features of the Anspru ches 1 and invented in the generic device appropriately with the characterizing features of the Anspru ches 14 solved.
Bei der erfindungsgemäßen Ausbildung wird das Stückgut nicht mehr alphabetisch nach dem Produktnamen im Lager abgelegt, sondern ausschließlich im Hinblick auf seine Stückgutgröße. Das Stückgut wird vermessen und identifi ziert und die vermessene Stückgutgröße als Signal dem Rechner zugeführt. Anhand dieses Signales bestimmt der Rechner diejenige Lagerstelle im Lager, in der das ver messene Stückgut unter geringster Raumbeanspruchung ab gelegt werden kann. Auf diese Weise wird der zur Ver fügung stehende Lagerraum optimal ausgenutzt. Die Ablage kann manuell oder vorteilhaft durch ein Handhabungsgerät erfolgen. Bei der manuellen Ablage kann der Rechner bei spielsweise über einen an seine Schnittstelle ange schlossenen Drucker eine Ablageliste ausdrucken, anhand der das Personal die Stückgüter zum Beispiel in Verbin dung mit einem optischen Koordinatensystem an den Lager stellen einräumen kann. Die jeweils zu verwendende La gerstelle wird dabei vorteilhaft von außen gekennzeich net, beispielsweise mittels eines rechnergesteuerten op tischen Zeigers. Bei Verwendung eines Handhabungsgerätes erhält dieses vorteilhaft ein entsprechendes Signal vom Rechner, nimmt das vermessene Stückgut auf und legt es in der richtigen Lage an der richtigen Lagerstelle ab. In the training according to the invention, the piece goods no longer alphabetically according to the product name in stock filed, but solely with regard to his General cargo size. The general cargo is measured and identified adorned and the measured general cargo size as a signal to the Computer fed. Based on this signal, the Computer the storage location in the warehouse in which the ver measured piece goods under minimal space requirements can be placed. In this way, the ver available storage space is used optimally. Filing can be done manually or advantageously by a handling device respectively. With manual filing, the calculator can for example via one to its interface closed printers to print out a filing list the staff the general cargo for example in verbin with an optical coordinate system to the bearing can concede. The La to be used in each case gerstelle is advantageously characterized from the outside net, for example by means of a computer-controlled op table pointer. When using a handling device this advantageously receives a corresponding signal from Computer, picks up the measured piece goods and places them in the right location at the right storage location.
Bei einer vorteilhaften Ausführungsform erfolgt die Ab lage der Stückgüter sowie auch deren Entnahme rechner gestützt. Dann kann das jeweils erforderliche Stückgut, dessen Position und Lage bekannt ist, jederzeit wieder dem Lager manuell oder automatisch entnommen werden.In an advantageous embodiment, the Ab location of the piece goods as well as their removal calculator supported. Then the required general cargo, whose position and location is known at any time can be removed manually or automatically from the warehouse.
Weitere Merkmale der Erfindung ergeben sich aus den wei teren Ansprüchen, der Beschreibung und den Zeichnungen.Further features of the invention result from the white ter claims, the description and the drawings.
Die Erfindung wird anhand eines in den Zeichnungen dar gestellten Ausführungsbeispieles näher erläutert. Es zeigtThe invention is illustrated by one in the drawings presented embodiment explained in more detail. It shows
Fig. 1A und Fig. 1B in schematischer Darstellung den Verfah rensablauf zum Einlagern von Stückgut in ein Lager, Fig. 1A and Fig. 1B shows a schematic representation of the procedural rensablauf for storage of piece goods in a warehouse,
Fig. 2A bis Fig. 2C in schematischer Darstellung das Ordnungs prinzip des Stückgutes im Lager, Fig. 2A to Fig. 2C a schematic representation of the principle of the trim piece goods in the warehouse,
Fig. 3 im Schnitt und in schematischer Darstellung ein vor einem Lager angeordnetes Handha bungsgerät, Fig. 3 in section and in a schematic representation imparting device a valve disposed in front of a bearing handle lo,
Fig. 4 in schematischer Darstellung eine Abga beeinheit, mit der Stückgut von einer Transporteinheit zu einer Abnahmestelle transportierbar ist. Fig. 4 in a schematic representation Abga beeinheit, with the piece goods from a transport unit to a delivery point can be transported.
Mit dem im folgenden beschriebenen Verfahren ist es mög lich, Stückgut so in einem Lager unterzubringen, daß der zur Verfügung stehende Lagerraum optimal genutzt wird. Im Ausführungsbeispiel wird dieses Verfahren anhand des Stückgutumsatzes in einer Apotheke im einzelnen be schrieben. Dieses Verfahren kann aber selbstverständlich überall dort eingesetzt werden, wo Stückgut gelagert und entnommen wird.With the procedure described below it is possible Lich to accommodate general cargo in a warehouse so that the available storage space is used optimally. In the exemplary embodiment, this method is based on the General cargo turnover in a pharmacy in detail wrote. However, this procedure can be taken for granted can be used wherever general cargo is stored and is removed.
Anhand der Fig. 1A und 1B wird das Verfahren näher er läutert. Wird das Stückgut in Gebinden, wie Kartons und dgl., angeliefert, dann werden die Einzelpackungen die sen Gebinden entnommen und lose auf eine Transportein richtung 2 einer Vereinzelungseinheit 3 geschüttet. Eine Vorsortierung der einzelnen Packungen beispielsweise hinsichtlich ihrer Größe ist nicht erforderlich. In der Vereinzelungseinheit 3 wird das einzelne Stückgut, bei spielsweise Packungen, in bekannter Weise vereinzelt. Beispielsweise kann diese Vereinzelung durch Vibrations förderung erfolgen. Das Stückgut 1 wird dann hinterein ander einer Erfassungseinrichtung 4 zugeführt, in der Leseeinrichtungen 5 bis 8, beispielsweise Scanner, vor gesehen sind. Mit diesen Leseeinrichtungen 5 bis 8 kann ein am Stückgut 1 vorgesehener Barcode gelesen werden. Bei quaderförmigen Packungen 1 befinden sich diese Bar codes üblicherweise an den Schmalseiten, am Boden oder im Deckel. Darum sind die Leseeinrichtungen 5 bis 8 vor teilhaft so angeordnet, daß sie diese vier Seiten des Stückgutes 1 erfassen können. Die Leseeinrichtungen 5 bis 8 bzw. die Erfassungseinrichtung 4 sind an eine (nicht dargestellte) Rechnereinheit angeschlossen, in der eine Datenbank installiert ist, in welcher sämtliche verfügbaren Präparate mit ihrer zugehörigen Pharmazen tralnummer (Barcode) abgelegt sind. 1A and 1B, the process will he explained in more detail with reference to FIGS.. If the general cargo is delivered in containers such as cardboard boxes and the like, then the individual packs are removed from these containers and poured loosely onto a transport device 2 of a separating unit 3 . It is not necessary to pre-sort the individual packs, for example with regard to their size. In the separating unit 3 , the individual piece goods, for example packs, are separated in a known manner. For example, this separation can be done by vibration promotion. The general cargo 1 is then fed one behind the other to a detection device 4 , in which reading devices 5 to 8 , for example scanners, are seen before. With these reading devices 5 to 8 , a bar code provided on the piece goods 1 can be read. In cuboid packs 1 , these bar codes are usually located on the narrow sides, on the bottom or in the lid. Therefore, the reading devices 5 to 8 are arranged before so that they can capture these four sides of the piece goods 1 before. The reading devices 5 to 8 and the detection device 4 are connected to a computer unit (not shown) in which a database is installed in which all available preparations are stored with their associated pharmaceutical number (bar code).
Die Erfassungseinrichtung 4 ist vorteilhaft nahe dem En de der Transporteinrichtung 2 der Vereinzelungseinheit 3 angeordnet. Damit die Leseeinrichtungen 5 bis 8 die ent sprechenden Seiten der Packung 1 erfassen können, ist die Transporteinrichtung 2 in diesem Bereich nach unten und nach außen durch eine durchsichtige Fläche, bei spielsweise eine Glasplatte, unterbrochen. Sobald das Stückgut 1 in diesen durchsichtigen Bereich der Trans porteinrichtung 2 gelangt, können die Leseeinrichtungen 5 bis 8 die entsprechenden Seiten des Stückgutes 1 er fassen und einen dort vorhandenen Barcode lesen. Anhand dieses Barcodes oder auch durch OCR-Lesung wird die je weilige Packung 1 identifiziert. Diese Identifizierung kann während des Transports oder auch am Ende des Trans ports erfolgen.The detection device 4 is advantageously arranged near the end of the transport device 2 of the separating unit 3 . In order that the reading means 5 to 8 can detect the speaking ent sides of the package 1, the transport device 2 in this area downwardly and outwardly through a transparent surface, in play, a glass plate, interrupted. As soon as the piece goods 1 get into this transparent area of the transport device 2 , the reading devices 5 to 8 can grasp the corresponding sides of the piece goods 1 and read an existing bar code there. The respective package 1 is identified on the basis of this barcode or also by OCR reading. This identification can take place during the transport or at the end of the transport.
Sollte die Packung 1 eine ungünstige Lage in bezug auf die Leseeinrichtungen 5 bis 8 aufweisen, so daß der Bar code nicht erfaßt wird, dann erhält der Rechner ein ent sprechendes Signal. Dadurch schaltet der Rechner seiner seits eine (nicht dargestellte) Aussortiereinrichtung ein, mit der das nicht identifizierbare Stückgut 1 von der Transporteinrichtung 2 zurück zum Beginn der Trans porteinrichtung befördert wird. Eine solche Aussortier einrichtung kann beispielsweise eine mechanisch arbei tende Abweisklappe sein, die sich im Transportweg des Stückgutes befindet und in dessen Transportweg geschal tet wird, durch welche das Stückgut aus der Transport bahn gelenkt wird. Die Klappe kann aber auch im Boden der Transportbahn vorgesehen sein und wegklappen, sobald sich das Stückgut auf ihr oder kurz vor ihr befindet. Es fällt dann beispielsweise auf eine darunter befindliche Rückführeinrichtung, mit der dieses Stückgut zum Anfang der Transporteinrichtung 2 zurückgefordert wird. Von dort gelangt es erneut auf die Transporteinrichtung 2. Es ist dann davon auszugehen, daß das Stückgut 1 nunmehr in eine solche Lage auf der Transporteinrichtung 2 ge langt, daß der Barcode von den Leseeinrichtungen 5 bis 8 erfaßt werden kann. Gegebenenfalls muß dieses Stückgut 1 erneut zum Anfang der Transporteinrichtung 2 zurückge fördert werden.If the pack 1 has an unfavorable position in relation to the reading devices 5 to 8 , so that the bar code is not detected, then the computer receives an appropriate signal. As a result, the computer turns on a (not shown) sorting device with which the unidentifiable general cargo 1 is transported from the transport device 2 back to the beginning of the transport device. Such a sorting device can be, for example, a mechanically working deflector flap which is located in the transport path of the piece goods and is switched in its transport path, through which the piece goods are guided out of the transport path. The flap can also be provided in the bottom of the transport path and fold away as soon as the general cargo is on it or shortly before it. It then falls, for example, on a return device located underneath, with which this piece goods are reclaimed at the beginning of the transport device 2 . From there it reaches the transport device 2 again . It can then be assumed that the piece goods 1 now reaches such a position on the transport device 2 that the barcode can be detected by the reading devices 5 to 8 . If necessary, this general cargo 1 must be promoted back to the beginning of the transport device 2 .
Das nicht lesbare Stückgut 1 kann beispielsweise auch durch Preßluft, die beispielsweise von unten durch die Transporteinrichtung 2 auf das Stückgut 1 wirkt, von der Transportbahn weggeblasen und auf eine Rückführeinrich tung oder dergleichen gefördert werden.The unreadable piece goods 1 can be blown away by the transport path and conveyed to a return device or the like, for example, by compressed air, which acts on the piece goods 1 , for example, from below through the transport device 2 .
Nachdem mittels der Leseeinrichtungen 5 bis 8 das Stück gut 1 identifiziert worden ist, gelangt es beim weiteren Transport zu einer Vermessungseinrichtung 9, mit der das jeweilige Stückgut in seinen Außenabmessungen vermessen wird. Die Vermessung kann elektrisch, elektronisch, me chanisch, mit Ultraschall und dgl. erfolgen. Im darge stellten Ausführungsbeispiel hat die Vermessungseinrich tung 9 optische Meßgeräte 10, die Lichtschranken, Senso ren, Kameras, Ultraschall oder dgl. sein oder mechanisch arbeiten können. Im Ausführungsbeispiel ist die Vermes sungseinrichtung 9 mit drei CCD-Zeilenkameras ausgestat tet, mit denen das Stückgut 1 in seinen drei Koordinaten erfaßt werden kann. Diese drei Kameras 10 sind in Fig. 1A symbolisch durch die drei Raumkoordinaten angedeutet. Die drei Kameras 10 sind an den Rechner angeschlossen und übermitteln die entsprechenden Meßwerte der Packung 1. Anhand der drei Abmessungen des Stückgutes 1 kann der Rechner das Volumen des Stückgutes 1 bzw. die Lagerflä che des Stückgutes berechnen. So läßt sich die geeignet ste Fläche im Hinblick auf die Optimierung des Gesamtla gers berechnen, auf die das Stückgut 1 in der Lagerstel lung gelegt werden kann.After the piece 1 has been identified by means of the reading devices 5 to 8 , it is passed to a measuring device 9 during further transport, with which the respective piece goods are measured in their outer dimensions. The measurement can be carried out electrically, electronically, mechanically, with ultrasound and the like. In the exemplary embodiment presented, the measurement device 9 has optical measuring devices 10 , which can be light barriers, sensors, cameras, ultrasound or the like or work mechanically. In the exemplary embodiment, the measurement device 9 is equipped with three CCD line cameras with which the piece goods 1 can be detected in its three coordinates. These three cameras 10 are indicated symbolically in FIG. 1A by the three spatial coordinates. The three cameras 10 are connected to the computer and transmit the corresponding measured values of the pack 1 . Based on the three dimensions of the piece goods 1 , the computer can calculate the volume of the piece goods 1 or the storage area of the piece goods. Thus, the most suitable area can be calculated with a view to optimizing the total position on which the piece goods 1 can be placed in the storage position.
Im Rechner sind sämtliche Lagerstellen eines Lagers 11 (Fig. 1B) gespeichert. Dieses Lager 11 ist beispielswei se ein Schubladenlager, wie es in Apotheken häufig ein gesetzt wird. In den einzelnen Schubladen 12 wird das jeweilige Stückgut gelagert. Anhand der von der Vermes sungseinrichtung 9 an den Rechner gelieferten Maßangaben überprüft der Rechner, an welcher Lagerstelle das gemes sene Stückgut unter optimaler Raumausnutzung unterge bracht werden kann. Das Stückgut 1 wird dann in noch zu beschreibender Weise an diese Lagerstelle gebracht. Der Rechner erhält dann ein entsprechendes Signal, daß diese Lagerstelle nunmehr besetzt ist. Zudem ist infolge der Erfassungseinrichtung 4 der Rechner auch darüber infor miert, welches Produkt sich an dieser Lagerstelle be findet. Wird darum dieses Produkt später vom Apotheker angefordert, kann es von einem entsprechenden Handha bungsgerät dem Lager 11 entnommen werden. Dabei erhält der Rechner wiederum ein Signal, daß diese Lagerstelle wieder frei ist. Außerdem wird der Rechner dann auch darüber informiert, daß ein bestimmtes Präparat entnom men worden ist. Auf diese Weise ist auch jederzeit eine kontinuierliche Bestandsführung der Präparate gewährlei stet. Das entsprechende Programm des Rechners ist vor teilhaft so ausgebildet, daß beispielsweise bei einem vorgegebenen Minimalbestand des jeweiligen Präparates automatisch ein Bestellformular ausgedruckt wird, das vom Apotheker nur noch abzuzeichnen ist. Auf diese Weise ist sichergestellt, daß die Präparate stets in der Apo theke vorrätig sind. All storage locations of a warehouse 11 ( FIG. 1B) are stored in the computer. This warehouse 11 is, for example, a drawer warehouse, as is often used in pharmacies. The individual piece goods are stored in the individual drawers 12 . On the basis of the measurement information supplied by the measurement device 9 to the computer, the computer checks at which storage location the measured piece goods can be accommodated with optimal use of space. The general cargo 1 is then brought to this storage location in a manner to be described. The computer then receives a corresponding signal that this storage location is now occupied. In addition, as a result of the detection device 4, the computer is also informed about which product can be found at this storage location. If this product is later requested by the pharmacist, it can be removed from the warehouse 11 by a suitable handling device. The computer receives a signal that this storage location is free again. In addition, the computer is then also informed that a certain preparation has been taken. In this way, a continuous inventory of the preparations is guaranteed at all times. The corresponding program of the computer is partly designed so that, for example, an order form is automatically printed out for a given minimum stock of the respective preparation, which can only be signed off by the pharmacist. In this way it is ensured that the preparations are always in stock in the pharmacy.
Das Lager 11 ist vorteilhaft CNC-gesteuert. Hierzu ist das Lager 11 an den Rechner angeschlossen. Mit ihm wird die jeweilige Schublade 12 ausgefahren, in der sich die für das Stückgut 1 vorgesehene freie Lagerstelle befin det.The bearing 11 is advantageously CNC-controlled. For this purpose, the bearing 11 is connected to the computer. With it, the respective drawer 12 is extended, in which the free storage location provided for the piece goods 1 is located .
Als Lager 11 kann ein überdimensionaler Schubladen schrank verwendet werden, dessen Schubladen 12 bei spielsweise mittels Teleskopstangen ein- und ausgefahren werden. Als Antriebe für die Schubladen 12 können Zahn stangentriebe, Pneumatik- oder Hydraulikantriebe und dergleichen eingesetzt werden, die jeweils über den Rechner gesteuert betätigt werden. Dadurch ist ein voll automatisches Be- und Entladen der Schubladen möglich. Zum Be- und Entladen des Lagers 11 ist ein Handhabungs gerät 13 vorgesehen, das vorzugsweise ein n-achsiger Ro boter ist. Ein solcher Roboter kann ein Portalroboter oder ein herkömmlicher Roboter mit mehreren Bewegungs achsen sein. In Fig. 3 ist ein bevorzugtes Ausführungs beispiel eines Handhabungsgerätes in Form eines Portal roboters dargestellt. Er nimmt nur wenig Platz in An spruch und hat kurze Zugriffszeiten. Der Portalroboter 13 hat zwei im Bereich neben dem Lager 11 angeordnete Führungsschienen 14 und 15, auf denen ein Querträger 16 verfahrbar ist. Er erstreckt sich zwischen den beiden Führungsschienen 14 und 15 und liegt im Bereich oberhalb des Regals 11. Auf den Führungsschienen 14, 15 kann der Querträger 16 in Verschieberichtung der Schubladen 12 verfahren werden.An oversized drawer cabinet can be used as the bearing 11 , the drawers 12 of which can be extended and retracted by means of telescopic rods. As drives for the drawers 12 rack and pinion drives, pneumatic or hydraulic drives and the like can be used, which are each operated controlled by the computer. This enables fully automatic loading and unloading of the drawers. For loading and unloading of the warehouse 11 , a handling device 13 is provided, which is preferably an n-axis robot. Such a robot can be a gantry robot or a conventional robot with multiple axes of movement. In Fig. 3, a preferred embodiment of a handling device in the form of a portal robot is shown. It takes up little space and has short access times. The gantry robot 13 has two guide rails 14 and 15 arranged in the area next to the bearing 11 , on which a cross member 16 can be moved. It extends between the two guide rails 14 and 15 and lies in the area above the shelf 11 . The cross member 16 can be moved in the direction of displacement of the drawers 12 on the guide rails 14 , 15 .
Längs des Querträgers 16 ist ein senkrecht zu ihm sich erstreckender Vertikalträger 17 verfahrbar, längs dem in Höhenrichtung eine (nicht dargestellte) Greifeinrichtung verfahrbar ist. Mit ihr kann das Stückgut der jeweiligen Schublade 12 entnommen bzw. in der Schublade abgelegt werden. Der Portalroboter 13 ist an den Rechner ange schlossen und wird durch ihn so gesteuert, daß die Greifeinrichtung die jeweilige Lagerstelle anfährt.A vertical support 17 extending perpendicular to it can be moved along the transverse support 16 , along which a gripping device (not shown) can be moved in the vertical direction. It can be used to remove the piece goods from the respective drawer 12 or to place them in the drawer. The portal robot 13 is connected to the computer and is controlled by it so that the gripping device moves to the respective storage location.
Die Schublade 12 des Lagers 11 ist längs Führungsschie nen 18 und 19 mit den beschriebenen Antrieben verfahr bar. Über den Rechner wird die jeweils ein- bzw. auszu fahrende Schublade 12 angesteuert und bevorzugt nur so weit ausgefahren, bis die jeweilige Lagerstelle im Griffbereich der Greifeinrichtung des Portalroboters 13 liegt. Befindet sich diese Lagerstelle in der Nähe der Blende der Schublade 12, dann muß sie nur wenig aus dem Lager 11 ausgefahren werden, wodurch erheblich Zeit ein gespart wird.The drawer 12 of the bearing 11 is along guide rails NEN 18 and 19 with the drives described bar. The drawer 12 which is respectively retracted and retracted is controlled by the computer and preferably only extended so far until the respective bearing point lies in the grip area of the gripping device of the portal robot 13 . If this bearing point is in the vicinity of the cover of the drawer 12 , then it only needs to be moved a little out of the bearing 11 , which saves a considerable amount of time.
Die Transporteinrichtung 2, auf der die Stückgüter 1 nacheinander durch die Vereinzelungseinheit 3, die Er fassungseinrichtung 4 und die Vermessungseinrichtung 9 transportiert werden, erstreckt sich so weit, daß die Stückgüter von der Greifeinrichtung des Portalroboters 13 ergriffen werden können.The transport device 2 , on which the piece goods 1 are successively transported by the separation unit 3 , the detection device 4 and the measuring device 9 , extends so far that the piece goods can be gripped by the gripping device of the portal robot 13 .
Anstelle der beschriebenen Schubladen kann das Lager 11 auch jede andere geeignete Ablage aufweisen. Beispiels weise können Ablagen eingesetzt werden, die um eine ver tikale Achse dreh- oder schwenkbar sind.Instead of the drawers described, the bearing 11 can also have any other suitable storage. For example, shelves can be used that can be rotated or swiveled around a vertical axis.
Aufgrund der Vermessung des Stückgutes 1 in der Vermes sungseinrichtung 9 ist die örtliche Lage und die dreidi mensionale Größe des Stückgutes 1 relativ zur Transport richtung bekannt. Die Datenbank des Rechners stellt nun mehr eine Zuordnung zwischen der Packungsgröße in den ihr eigenen und durch die Vermessung bekannten drei Di mensionen und dem Produkt selbst mit seiner zugehörigen Pharmazentralnummer (Barcode) sowie deren Lage und Posi tion auf der Packung her. Der Rechner erhält entspre chende Signale, aufgrund derer er der Greifeinrichtung des Portalroboters 13 entsprechende Steuersignale über sendet. Die Greifeinrichtung wird dann in bezug auf das zu fassende Stückgut 1 eingestellt. So wird bei einer entsprechend großen Packung die Öffnungsweite der Greif finger entsprechend groß eingestellt. Auch der Greif druck kann variiert werden, je nachdem, ob das Stückgut weich oder hart ist. Wenn darum die Greifeinrichtung des Portalroboters 13 an das Stückgut 1 herangefahren ist, nimmt die Greifeinrichtung bereits die zum Fassen des Stückgutes 1 erforderliche Lage ein, so daß es mühelos erfaßt werden kann.Due to the measurement of the piece goods 1 in the measurement device 9 , the local location and the three-dimensional size of the piece goods 1 relative to the transport direction is known. The computer database now creates an association between the package size in its own three dimensions, which are known from the measurement, and the product itself with its associated pharmaceutical central number (barcode), as well as its position and position on the package. The computer receives corre sponding signals, on the basis of which it sends the gripping device of the portal robot 13 via corresponding control signals. The gripping device is then set in relation to the piece goods 1 to be gripped. In the case of a correspondingly large package, the opening width of the gripping fingers is set accordingly large. The gripping pressure can also be varied depending on whether the general cargo is soft or hard. Therefore, when the gripping device of the portal robot 13 has moved towards the piece goods 1 , the gripping device already assumes the position required for gripping the piece goods 1 , so that it can be gripped with ease.
Je nach den beiden Meßergebnissen wird somit die geome trische Position des Stückgutes 1 berechnet, die Lager fläche und Lagerseite festgestellt, die Griffseite und Griffposition für die Greifeinrichtung bestimmt und die jeweilige Schublade 12 sowie die Lagekoordinaten in der Schublade berechnet.Depending on the two measurement results, the geometric position of the piece goods 1 is calculated, the bearing surface and bearing side determined, the handle side and handle position determined for the gripping device and the respective drawer 12 and the position coordinates in the drawer are calculated.
Am Ende der Transporteinrichtung 2 wird somit das jewei lige Stückgut 1 vom Portalroboter 13 erfaßt und an die vom Rechner bestimmte Lagerstelle in der entsprechenden Schublade 12 lagegerecht abgelegt. Solange die Greifein richtung das Stückgut 1 aufnimmt und in Richtung auf das Lager 11 transportiert, wird, vom Rechner gesteuert, be reits die entsprechende Schublade 12 in der erforderli chen Länge ausgefahren, so daß die Greifeinrichtung so fort das Stückgut ablegen kann. At the end of the transport device 2 , the respective piece goods 1 is thus captured by the portal robot 13 and stored in the appropriate position in the corresponding drawer 12 at the storage location determined by the computer. As long as the Greifein direction receives the piece goods 1 and transported in the direction of the warehouse 11 , is controlled by the computer, the corresponding drawer 12 is already extended in the required length, so that the gripping device can place the piece goods immediately.
Das Handhabungsgerät 13 kann anstelle einer Greifein richtung auch eine Saugeinrichtung aufweisen, mit der das jeweilige Stückgut durch Ansaugen festgehalten wird.The handling device 13 may also have a suction device instead of a Greifein device with which the respective piece goods are held by suction.
In den Fig. 2A bis 2C wird beispielhaft das Einlagern unterschiedlich großer Stückgüter 1 erläutert. In Fig. 2A ist eine Schublade 12′ dargestellt, deren Blende 20 nur eine geringe Höhe a hat. Daraus ergibt sich, daß die Stückgüter 1 in dieser Schublade nur so gelagert werden können, daß ihr in Höhenrichtung der Schublade 12′ ge messenes Maß ap kleiner als die Höhe a der Blende 20 ist. Der Rechner, dem die Abmessungen der Schublade 12′ bekannt sind, ermittelt somit die Position des Stückgu tes 1 so, daß es in dieser Schublade 12′ gelagert werden kann. So ist erkennbar, daß das Stückgut 1′ in der Schublade 12′ nur so abgelegt werden kann, daß es mit seiner Breitseite auf der Schubladenfläche liegt. Hoch kant kann das Stückgut 1′ in dieser Schublade 12′ nicht gelagert werden. Dementsprechend sind auch die schema tisch in Fig. 2A dargestellten weiteren Stückgüter so abgelegt, daß ihre in vertikaler Richtung gemessenen Ma ße geringer sind als das Maß a der Blende 20.In FIGS. 2A to 2C, the storing of different sized piece goods 1 is exemplified. In Fig. 2A, a drawer 12 'is shown, the panel 20 has only a small height a. It follows from this that the piece goods 1 can only be stored in this drawer in such a way that their measured dimension a p is smaller than the height a of the diaphragm 20 in the height direction of the drawer 12 '. The calculator, which the dimensions of the drawer 12 'are known, thus determines the position of the Stückgu tes 1 so that it can be stored in this drawer 12 '. So it can be seen that the piece goods 1 'in the drawer 12 ' can only be placed so that it lies with its broad side on the drawer surface. The piece goods 1 'cannot be stored upright in this drawer 12 '. Accordingly, the further piece goods schematically shown in FIG. 2A are stored in such a way that their dimensions measured in the vertical direction are less than the dimension a of the aperture 20 .
Fig. 2B zeigt eine Schublade 12′′, deren Blende 20′′ die Höhe b hat, die größer ist als die Höhe a der Blende 20 gemäß Fig. 2A. Dementsprechend können in dieser Schubla de 12′′ größere Stückgüter 1 gelagert werden. Auch sie müssen aber so in der Schublade 12′′ abgelegt werden, daß ihre in vertikaler Richtung gemessenen Abmessungen ap kleiner sind als die Höhe b der Blende 20′′. Die Greif einrichtung des Portalroboters 3 wird durch den Rechner wiederum so gesteuert, daß das Stückgut so in der Schub lade 2′′ abgelegt wird, daß es nicht über die Blende 20′′ übersteht. Fig. 2B shows a drawer 12 '', the panel 20 '' has the height b, which is greater than the height a of the panel 20 shown in FIG. 2A. Accordingly, larger piece goods 1 can be stored in this drawer de 12 ''. But they must also be placed in the drawer 12 '' that their dimensions a p measured in the vertical direction are smaller than the height b of the aperture 20 ''. The gripping device of the portal robot 3 is in turn controlled by the computer so that the general cargo in the drawer 2 '' is placed so that it does not survive the aperture 20 ''.
Die Schublade 12′′′ gemäß Fig. 2C schließlich hat die größte Höhe c. Darum können in ihr die größten Stückgü ter untergebracht werden. Auch hier müssen die Stückgü ter so abgelegt werden, daß ihr in Vertikalrichtung ge messenes Maß ap geringer ist als die Höhe c der Blende 20′′′.The drawer 12 '''according to Fig. 2C finally has the greatest height c. That is why the largest general cargo can be accommodated in it. Here, too, the piece goods must be placed in such a way that their dimension a p measured in the vertical direction is less than the height c of the aperture 20 '''.
Wie sich aus den Fig. 2A bis 2C ergibt, werden die Stückgüter nicht alphabetisch oder nach Warengruppen ab gelegt, wie dies üblicherweise der Fall ist. Ablageprin zip ist ausschließlich die Packungsgröße bzw. die beleg te Lagerfläche des Stückgutes 1. Der Rechner kann aus den Abmessungen der jeweiligen Schubladen die Lagerflä che bzw. das Lagervolumen berechnen und die anfallenden Stückgüter so den einzelnen Schubladen zuordnen, daß ei ne optimale Flächennutzung mit den Stückgütern gewähr leistet ist. Da der Rechner die Art des Produktes, des sen Namen, dessen Größe und auch dessen Lagerstelle in der jeweiligen Schublade kennt, ist gewährleistet, daß der Apotheker jederzeit auf Abruf das erforderliche Prä parat in noch zu beschreibender Weise automatisch er hält. Mit der Greifeinrichtung des Portalroboters 13 lassen sich die einzelnen Stückgüter auch einfach an be reits lagernde Packungen bei optimaler Flächennutzung in der jeweiligen Schublade ablegen.As can be seen from FIGS. 2A to 2C, the piece goods are not placed alphabetically or according to product groups, as is usually the case. The storage principle is only the package size or the occupied storage area of the general cargo 1 . The calculator can calculate the storage area or the storage volume from the dimensions of the respective drawers and assign the resulting piece goods to the individual drawers in such a way that an optimal use of space with the piece goods is guaranteed. Since the computer knows the type of product, its name, its size and also its storage location in the relevant drawer, it is guaranteed that the pharmacist automatically receives the required product in a manner to be described at any time. With the gripping device of the gantry robot 13 , the individual piece goods can also be simply placed on packs that are already in stock, with optimal use of space in the respective drawer.
Mit der beschriebenen Vorrichtung und dem beschriebenen Verfahren wird es möglich, auf einer vorgegebenen Grund fläche ein maximales Lagervolumen durch die Übereinan deranordnung möglichst vieler Lagerflächen zu erreichen. Dazu ist es erforderlich, den Abstand zwischen den La gerstellen zu minimieren. Zu diesem Zweck wird die je weils kleinste Seitenlänge des Stückgutes 1 als Höhenmaß herangezogen, so daß dementsprechend die jeweils größe ren Seitenlängen die Lagerfläche des Stückgutes bilden. Auf diese Weise können die Lagerstellen niedriger Schub laden optimal ausgenutzt werden. Sollten die Lagerstel len der niedrigen Schubladen belegt sein, wird das Stückgut, das an und für sich für eine niedrige Schubla de vorgesehen ist, in einer höheren Schublade unter Aus nutzung einer möglicherweise kleineren Lagerstelle abge legt.With the described device and the described method, it is possible to achieve a maximum storage volume on a given base area by overlaying the arrangement of as many storage areas as possible. This requires minimizing the distance between the storage locations. For this purpose, the smallest side length of the piece good 1 is used as the height dimension, so that the respective larger side lengths form the bearing surface of the piece goods. In this way, the bearings of the lower thrust load can be optimally used. If the storage locations of the low drawers are occupied, the general cargo, which is in itself intended for a low drawer, is placed in a higher drawer using a possibly smaller storage location.
Im folgenden wird beispielhaft eine Flächenbedarfser mittlung für das Lager 11 beschrieben. Hierbei wird da von ausgegangen, daß in einer Apotheke durchschnittlich 8000 Artikel erhältlich sind. Diese Artikel können in Kategorien 1 bis 5 hinsichtlich ihrer Stückzahl in einer Apotheke eingeteilt werden. In die Kategorie 1 fallen Artikel, die der Apotheker beispielsweise 30 mal zur Verfügung hat (30 Einheiten). Durchschnittlich sind dies 0,5% der angenommenen 8000 Artikel. Hieraus ergibt sich, daß der Apotheker 1200 dieser Artikel (Stückgüter) in der Apotheke zur Verfügung hat. In der Kategorie 2 sind durchschnittlich 15 Einheiten des Artikels vorhan den. Die Kategorie 2 macht durchschnittlich 1% der 8000 Artikel aus, so daß sich in der Apotheke ebenfalls 1200 Stück dieser Artikel befinden (80 × 15). Die Kategorie 3 umfaßt solche Artikel, die der Apotheker durchschnitt lich 5 mal auf Lager hat. Diese Kategorie 3 macht durch schnittlich 2% der 8000 Artikel aus, woraus sich eine Stückzahl von 800 (160 × 5) ergibt. Die Kategorie 4, zu der solche Artikel zählen, die der Apotheker durch schnittlich nur zweimal auf Lager hat, macht etwa 5% der Gesamtartikel aus. Somit ergibt sich für die Katego rie 4 eine Stückzahl von 800 (400 × 2). 91,5% der 8000 Artikel fallen in die Kategorie 5, d. h. der Apotheker hat diese Produkte nur einmal auf Lager. Somit beträgt die Stückzahl der Kategorie 5 7320 (7320 × 1). Berück sichtigt man alle Kategorien 1 bis 5, so ergibt dies ei ne Artikelzahl von 11320, d. h. der Apotheker muß durch schnittlich diese Stückzahl in seinem Lager unterbrin gen.In the following, an area requirement determination for the warehouse 11 is described as an example. It is assumed that an average of 8000 items are available in a pharmacy. These items can be divided into categories 1 to 5 in terms of their number in a pharmacy. Articles that the pharmacist has 30 times available (30 units) fall into category 1. On average, this is 0.5% of the 8,000 articles accepted. It follows from this that the pharmacist 1200 has these articles (piece goods) available in the pharmacy. In category 2 there are an average of 15 units of the article. Category 2 accounts for an average of 1% of the 8,000 articles, so that there are also 1200 of these articles in the pharmacy (80 × 15). Category 3 includes items that the pharmacist has on average 5 times in stock. This category 3 accounts for an average of 2% of the 8000 articles, which results in a quantity of 800 (160 × 5). Category 4, which includes items that the pharmacist has on average only twice in stock, accounts for about 5% of the total items. This results in a number of 800 (400 × 2) for category 4 . 91.5% of the 8000 articles fall into category 5, which means that the pharmacist only has these products in stock once. So the number of Category 5 is 7320 (7320 × 1). If you take into account all categories 1 to 5, this results in a number of articles of 11320, ie the pharmacist has to store this number on average in his warehouse.
Werden die beiden größeren Seiten einer quaderförmigen Packung (Stückgut) als Lagerflächenseiten herangezogen, dann ergibt sich eine durchschnittliche Flächengröße pro Produkt von 5 cm × 7 cm = 35 cm². Wird hierzu noch bei spielsweise jeweils ein 4 mm breiter Zwischenraum zur nächsten Packung als Greifraum hinzugerechnet, ergibt sich eine Fläche von 46 cm². Weiter muß ein durch schnittlicher Flächenverlust bei der Lagerungsoptimie rung von beispielsweise 15% berücksichtigt werden. Dar aus ergibt sich eine durchschnittliche Flächengröße von 53 cm². Die 11 320 Artikel beanspruchen somit eine Ge samtlagerfläche von 53 cm² × 11 320 = 60 m². in einer Apotheke durchschnittlicher Größe muß darum eine solche Lagerfläche von 60 m² zur Verfügung stehen.The two larger sides become a cuboid Package (general cargo) used as storage area pages, then there is an average area size per Product of 5 cm x 7 cm = 35 cm². Will do this at for example, a 4 mm wide space between added to the next pack as a gripping space an area of 46 cm². Next one has to go through Average loss of area in storage optimization 15%, for example. Dar this results in an average area size of 53 cm². The 11 320 articles thus claim a Ge total storage area of 53 cm² × 11 320 = 60 m². in a Pharmacy of average size must therefore have one Storage space of 60 m² is available.
Aus diesem Lagerflächenbedarf läßt sich sehr einfach ei ne Nutzhöhenbedarfsermittlung für das Lager 11 berech nen. Hierbei wird die kleinste Kantenlänge einer Packung 1 als Parameter herangezogen. Bei der folgenden Berech nung wird angenommen, daß die 11 320 Stückgüter gleichmä ßig in 32 Schubladen 12 mit jeweils einer Grundfläche von 2 m² verteilt eingelagert werden. Die Schubladen 12 sollen in fünf Typen A bis E unterteilt sein, wobei der Schubladentyp A ein Höhenrastermaß von 45 mm, der Schub ladentyp B von 60 mm, der Schubladentyp C von 75 mm, der Schubladentyp D von 90 mm und der Schubladentyp E von 110 mm hat. Dieses Höhenrastermaß ergibt sich aus dem Nutzmaß sowie einer Zulage von 30 mm für die Konstruk tion der Schublade, den lichten Abstand sowie für ein Vakuumbodensystem in den Schubladen, das unten noch nä her erläutert werden soll. Zieht man dieses Zumaß von 30 mm ab, dann steht eine Nutzhöhe bei den Schubladentypen A bis E von 15 mm bis 80 mm zur Verfügung. Die Verpac kungsgrößen in einer Apotheke können sich beispielsweise wie folgt aufteilen:For this storage space requirements ei ne Nutzhöhenbedarfsermittlung for the bearing 11 can be very easily NEN calculation. Here, the smallest edge length of a pack 1 is used as a parameter. In the following calculation, it is assumed that the 11,320 piece goods are stored evenly in 32 drawers 12 each with a base area of 2 m². The drawers 12 are to be divided into five types A to E, with the drawer type A having a pitch of 45 mm, the drawer type B of 60 mm, the drawer type C of 75 mm, the drawer type D of 90 mm and the drawer type E of 110 mm. This grid spacing results from the usable size and an allowance of 30 mm for the construction of the drawer, the clearance and for a vacuum floor system in the drawers, which will be explained in more detail below. If you deduct this measure of 30 mm, the usable height for drawer types A to E is 15 mm to 80 mm. The packaging sizes in a pharmacy can be divided as follows, for example:
55% haben eine kleinste Kantenlänge von 15 mm
20% haben eine kleinste Kantenlänge von 15 bis 30 mm
15% haben eine kleinste Kantenlänge von 30 bis 45 mm
8% haben eine kleinste Kantenlänge von 45 bis 60 mm
2% haben eine kleinste Kantenlänge von 60 bis 80 mm.55% have a minimum edge length of 15 mm
20% have a minimum edge length of 15 to 30 mm
15% have a minimum edge length of 30 to 45 mm
8% have a minimum edge length of 45 to 60 mm
2% have a minimum edge length of 60 to 80 mm.
Umgerechnet auf eine Gesamtstückzahl von 11320 ergibt sich somit folgende Präparateanzahl:Converted to a total of 11320 the following number of preparations:
55% 6226
20% 2264
15% 1700
8% 906
2% 227.55% 6226
20% 2264
15% 1700
8% 906
2% 227.
Diejenigen Präparate, die eine kleinste Kantenlänge von bis zu 15 mm haben, lassen sich im Schubladentyp A un terbringen. Entsprechend lassen sich die Präparate mit einer kleinsten Kantenlänge von 15 bis 30 mm im Schubla dentyp B, von 30 bis 45 mm im Schubladentyp C, von 45 bis 60 mm im Schubladentyp D und von 60 bis 80 mm im Schubladentyp E unterbringen. Daraus ergibt sich unter Berücksichtigung der durchschnittlichen Flächengröße der Produkte von 53 cm² folgende benötigte Lagerfläche in den verschiedenen Schubladentypen:Those preparations that have a minimum edge length of up to 15 mm, can be in drawer type A un bring. The preparations can be used accordingly a minimum edge length of 15 to 30 mm in the drawer Type B, from 30 to 45 mm in drawer type C, from 45 up to 60 mm in drawer type D and from 60 to 80 mm in Place drawer type E. It follows from that Taking into account the average area of the Products of 53 cm² in the following required storage space the different drawer types:
Schubladentyp A: 6226 Packungen × 53 cm² = 33 m² Schub
ladenfläche bei 45 mm Rasterhöhe 17 Schubladen
Schubladentyp B: 2264 Packungen × 53 cm = 12 m² Schub
ladenfläche bei 60 mm Rasterhöhe 6 Schubladen
Schubladentyp C: 1700 Packungen × 53 cm² = 9 m² Schubla
denfläche bei 75 mm Rasterhöhe 5 Schubladen
Schubladentyp D: 906 Packungen × 53 cm² = 4,8 m² Schub
ladenfläche bei 90 mm Rasterhöhe 3 Schubladen
Schubladentyp E: 227 Packungen × 53 cm² = 1,2 m² Schub
ladenfläche bei 110 mm Rasterhöhe 1 Schublade.Drawer type A: 6226 packs × 53 cm² = 33 m² drawer area with 45 mm grid height 17 drawers
Drawer type B: 2264 packs × 53 cm = 12 m² drawer space with 60 mm grid height 6 drawers
Drawer type C: 1700 packs × 53 cm² = 9 m² drawer surface with 75 mm grid height 5 drawers
Drawer type D: 906 packs × 53 cm² = 4.8 m² drawer area with 90 mm grid height 3 drawers
Drawer type E: 227 packs × 53 cm² = 1.2 m² drawer area with 110 mm grid height 1 drawer.
Die Schubladenflächen ergeben somit eine Gesamtfläche von 60 m². Aus der Rasterhöhe und der Schubladenfläche ergibt sich somit ein Nettokonstruktionsvolumen der Schubladen von 3,44 m³.The drawer surfaces thus result in a total area of 60 m². From the grid height and the drawer surface this results in a net construction volume of Drawers of 3.44 m³.
Auf diese Weise kann das Lager 11 optimal zur Lagerung der unterschiedlichsten Stückgüter 1 genutzt werden. Mit der Erfassungseinrichtung 4 wird das Stückgut 1 identi fiziert. Anhand der Vermessung des Stückgutes 1 in der Vermessungseinrichtung 9 berechnet der Rechner unter Be rücksichtigung des freien Lagerplatzes im Lager 11, in welcher Lage das Stückgut 1 in der jeweiligen Schublade 12 untergebracht werden kann, um eine optimale Flächen ausnutzung zu ermöglichen. Dementsprechend wird die Greifeinrichtung des Portalroboters 13 gesteuert, damit sie das Stückgut 1 von der Transporteinrichtung 2 abneh men und in der richtigen Lage an der ausgewählten Lager stelle ablegen kann. Als Ordnungsmaßstab dient somit nicht mehr beispielsweise der Produktname oder die Pro duktart, sondern ausschließlich die Packungsgröße. Da durch kann der Lagerraum erheblich verringert werden im Vergleich zur herkömmlichen Lagerung solcher Produkte, die ohne Rücksicht auf die Packungsgröße lediglich al phabetisch nach dem Produktnamen oder nach der Zusammen gehörigkeit von Produktart bzw. Produktsorte gelagert werden. Da die Lagerung vollständig rechnergesteuert und vollautomatisch erfolgt, ist jederzeit sichergestellt, daß der Apotheker das von ihm gewünschte Produkt zuver lässig erhält. Er ist an seiner Verkaufstheke mit einer entsprechenden Computereinheit ausgestattet, die an den Rechner direkt oder beispielsweise ferngesteuert ange schlossen ist. Über sie gibt der Apotheker die entspre chenden Befehle oder Namen ein, damit ein entsprechendes Produkt aus dem Lager 11 geholt wird. Der zentrale Rech ner gibt dann ein entsprechendes Signal an die Greifein richtung sowie an die Steuerung der einzelnen Schubladen 12, so daß diese ausfahren und die Greifeinrichtung das angeforderte Stückgut 1 ergreifen und entnehmen kann.In this way, the warehouse 11 can be optimally used for storing the most varied piece goods 1 . With the detector 4 the parcel 1 is identi fied. Based on the measurement of the piece goods 1 in the measuring device 9 , the computer calculates, taking into account the free storage space in the warehouse 11 , in which position the piece goods 1 can be accommodated in the respective drawer 12 in order to enable optimal use of space. Accordingly, the gripping device of the portal robot 13 is controlled so that it can take the piece goods 1 from the transport device 2 and place them in the correct position at the selected storage location. It is no longer the product name or product type that serves as the standard, but only the pack size. As a result, the storage space can be considerably reduced in comparison to the conventional storage of products which, regardless of the pack size, are stored only alphabetically according to the product name or according to the type of product or product type. Since the storage is completely computer-controlled and fully automatic, it is ensured at all times that the pharmacist receives the product he is looking for reliably. He is equipped at his sales counter with a corresponding computer unit that is connected to the computer directly or, for example, remotely. The pharmacist uses them to enter the appropriate commands or names so that a corresponding product can be fetched from the warehouse 11 . The central computer ner then gives a corresponding signal to the Greifein direction and to the control of the individual drawers 12 so that they extend and the gripping device can take and remove the requested piece goods 1 .
Es ist auch möglich, den Abstand zwischen den Ablagen zu verändern, so daß eine Anpassung an das größte Höhenmaß des Stückgutes 1 möglich ist. Die Ablageflächen können hierzu vertikal verschiebbar angeordnet sein.It is also possible to change the distance between the shelves, so that an adaptation to the greatest height dimension of the piece goods 1 is possible. For this purpose, the storage surfaces can be arranged to be vertically displaceable.
Damit beim Verschieben der Schubladen 12 das darin gela gerte Stückgut nicht verrutscht, sind sie mit einer Rutschsicherung versehen. Sie kann eine rutschfeste Oberseite des Bodens 21 der Schublade sein. Im darge stellten Ausführungsbeispiel werden die Stückgüter mit tels Unterdruck gegen Verrutschen gesichert. Hierzu ist der Boden 21 (Fig. 3) der jeweiligen Schublade 12 mit Öffnungen 22 versehen, durch die Luft angesaugt werden kann. Die Verpackungen werden dadurch gegen den Schubla denboden 21 mittels Unterdruck gezogen, so daß sie beim Ein- und Ausfahren der Schublade 12 nicht verrutschen. Hierfür reicht ein verhältnismäßig geringer Unterdruck aus, der in herkömmlicher Weise mit Pumpen und derglei chen erzeugt werden kann. Im Bereich unterhalb des Bo dens 21 ist die Schublade 12 mit einer entsprechenden Saugkammer versehen, aus der zur Erzeugung des Unter druckes in bekannter Weise Luft abgesaugt wird.So that when moving the drawers 12, the piece goods stored therein do not slip, they are provided with an anti-slip device. It can be a non-slip top of the bottom 21 of the drawer. In the illustrated embodiment, the piece goods are secured against slipping by means of negative pressure. For this purpose, the bottom 21 ( FIG. 3) of the respective drawer 12 is provided with openings 22 through which air can be sucked in. The packages are thereby pulled against the Schubla denboden 21 by means of negative pressure so that they do not slip when the drawer 12 is moved in and out. A relatively low vacuum is sufficient for this, which can be generated in a conventional manner with pumps and the like. In the area below the Bo dens 21 , the drawer 12 is provided with a corresponding suction chamber, from which air is extracted in a known manner to generate the negative pressure.
Damit die vom Apotheker gewünschten Präparate vom Lager 11 zur Verkaufsstelle transportiert werden, ist eine (nicht dargestellte) Warentransporteinrichtung vorgese hen, die das ausgewählte Produkt vorteilhaft unmittelbar bis an die Verkaufstheke heranfördert. Diese Warentrans porteinrichtung hat beispielsweise ein Förderband, auf dem der Portalroboter 13 das jeweilige Stückgut 1 ab legt. Die Breite dieses Förderbandes ist auf die kürze ste Seitenlänge des Stückgutes 1 mit der größten kürze sten Seite abgestimmt. Vorteilhaft ist das Förderband U- förmig ausgebildet, so daß das Stückgut nicht vom För derband fallen kann.So that the preparations desired by the pharmacist are transported from the warehouse 11 to the point of sale, a (not shown) goods transport device is provided, which advantageously conveys the selected product directly to the sales counter. This goods transport device has, for example, a conveyor belt on which the gantry robot 13 places the respective piece goods 1 . The width of this conveyor belt is matched to the shortest side length of the piece goods 1 with the largest shortest side. The conveyor belt is advantageously U-shaped, so that the general cargo cannot fall from the conveyor belt.
Das Förderband ist vorteilhaft in einem Rohr unterge bracht, das zweckmäßig im Deckenbereich verläuft. Dieses Rohr kann oberhalb einer abgehängten Decke angeordnet sein, so daß es von außen nicht sichtbar ist. Dieses Transportrohr wird so geführt, daß es vom Arbeitsbereich des Portalroboters 13 bis zu einem Fallrohr 23 verläuft (Fig. 4), das sich beispielsweise bis zur Verkaufstheke erstreckt. Am Eintritt in das Fallrohr oder noch inner halb des Transportrohres ist vorteilhaft eine Licht schranke oder dergleichen eingebaut, mit der die Ankunft einer Packung festgestellt werden kann. Dann kann ein entsprechendes Signal im Verkaufsraum ausgelöst werden. The conveyor belt is advantageously placed in a tube, which expediently runs in the ceiling area. This tube can be arranged above a suspended ceiling, so that it is not visible from the outside. This transport pipe is guided in such a way that it runs from the working area of the portal robot 13 to a down pipe 23 ( FIG. 4), which extends, for example, to the sales counter. At the entrance to the downpipe or even half of the transport tube, a light barrier or the like is advantageously installed, with which the arrival of a pack can be determined. A corresponding signal can then be triggered in the sales room.
Anstelle des beschriebenen Förderbandes können bei spielsweise auf Schienen oder auf andere Weise geführte, miniaturisierte fahrerlose Transportsysteme eingesetzt werden.Instead of the conveyor belt described can for example guided on rails or in another way, miniaturized driverless transport systems are used become.
Damit das Stückgut 1 nicht ungebremst durch das Fallrohr 23 nach unten fällt, ist es mit einer Bremseinrichtung versehen. Das Fallrohr 23 hat vorzugsweise kreisförmigen Querschnitt. Zur Bildung der Bremseinrichtung sind in das Fallrohr 23 zwei dehnbare Trennwände 24 und 25 ein gesetzt, die parallel zueinander verlaufen und zwischen sich einen Förderkanal 26 für das Stückgut 1 bilden. Zwischen den Trennwänden 24, 25 und dem Fallrohr 23 wer den im Querschnitt segmentförmige Luftkammern 27 und 28 gebildet, in die Luftzuleitungen 29 und 30 münden. Über sie wird dosiert Luft in die Kammern 27, 28 geblasen, wobei die Trennwände 24, 25 entsprechend dem Luftdruck elastisch gedehnt werden. Das durch den Kanal 26 fallen de Stückgut 1 dehnt die Trennwände 24, 25 beim Durchfal len geringfügig gegen den Druck in den Kammern 27, 28 und wird somit gebremst. Der Druck in den Kammern 27, 28 wird so an das durchfallende Stückgut angepaßt, daß es mit einer ausreichenden Geschwindigkeit nach unten fällt.So that the piece good 1 does not fall down through the downpipe 23 without braking, it is provided with a braking device. The downpipe 23 preferably has a circular cross section. To form the braking device in the downpipe 23 two expandable partitions 24 and 25 are set, which run parallel to each other and form a conveyor channel 26 between them for the piece goods 1 . Between the partitions 24 , 25 and the downpipe 23 who formed the cross-sectionally shaped air chambers 27 and 28 , open into the air feed lines 29 and 30 . Air is metered into them in the chambers 27 , 28 , the partition walls 24 , 25 being elastically stretched in accordance with the air pressure. The falling through the channel 26 de general cargo 1 stretches the partitions 24 , 25 when falling len slightly against the pressure in the chambers 27 , 28 and is thus braked. The pressure in the chambers 27 , 28 is adapted to the falling general cargo in such a way that it falls down at a sufficient speed.
Die Fallgeschwindigkeit kann sehr einfach beispielsweise durch zwei einander gegenüberliegende, an der Innenwandung des Fallrohres 23 im Förderkanal 26 sitzende Foto sensoren 31, 32 bestimmt werden. Ist die Fallgeschwin digkeit zu hoch, dann wird über die Luftzuleitungen 29, 30 Luft in die Kammern 27, 28 geleitet, wodurch die Trennwände 24, 25 mehr gedehnt werden (gestrichelte Li nien in Fig. 4) und der Durchlaßquerschnitt des Kanals 26 verringert wird. Das Stückgut 1 wird auf diese Weise in seiner Fallgeschwindigkeit verringert.The falling speed can be determined very easily, for example, by two opposite photo sensors 31 , 32 located on the inner wall of the downpipe 23 in the delivery channel 26 . If the Fallgeschwin speed is too high, air is passed through the air supply lines 29 , 30 into the chambers 27 , 28 , whereby the partitions 24 , 25 are stretched more (dashed lines in FIG. 4) and the passage cross section of the channel 26 is reduced . The general cargo 1 is reduced in this way in its falling speed.
Ist umgekehrt die Fallgeschwindigkeit zu gering, dann wird der Druck in den Kammern 27, 28 entsprechend ver ringert.Conversely, the falling speed is too low, then the pressure in the chambers 27 , 28 is reduced accordingly ver.
Bei einer anderen (nicht dargestellten) Ausführungsform besteht die Bremseinrichtung aus zwei ineinander liegen den Schläuchen, die vorteilhaft aus einer glatten Folie gebildet sind. Der Innendurchmesser des inneren Schlau ches wird an die Größe des Stückgutes 1 angepaßt. In den Ringraum zwischen den beiden Schläuchen wird dosiert Luft geblasen oder abgesaugt. Dadurch läßt sich der Innendurchmesser des inneren Schlauches einfach an die Größe und an das Gewicht des Stückgutes 1 anpassen. Das Stückgut 1 rutscht im inneren Schlauch gebremst nach un ten. Der Innendurchmesser des inneren Schlauches ist ge ringfügig kleiner als die Packungsgröße. Aufgrund des Luftpolsters im Ringraum zwischen den beiden Schläuchen wird beim Hindurchfallen des Stückgutes 1 der innere Schlauch entsprechend geringfügig aufgeweitet. Licht schranken im Fallrohr können wiederum die Fallgeschwin digkeit des Produktes verfolgen und über den Rechner be darfsgerecht die Luftbremsung dosieren.In another (not shown) embodiment, the braking device consists of two hoses lying one inside the other, which are advantageously formed from a smooth film. The inside diameter of the inner claw is adapted to the size of the piece goods 1 . Dosed air is blown or sucked into the annular space between the two hoses. This allows the inner diameter of the inner tube to be easily adapted to the size and weight of the piece goods 1 . The piece goods 1 slows down in the inner tube. The inner diameter of the inner tube is slightly smaller than the pack size. Due to the air cushion in the annular space between the two hoses, the inner hose is correspondingly slightly expanded when the piece goods 1 fall through. Light barriers in the downpipe can in turn track the falling speed of the product and dose the air braking via the computer as required.
Das Fallrohr kann auch innen mit Klappen versehen sein, die elektromagnetisch geladen werden können. Durch Do sierung des Stroms kann die Durchrutschgeschwindigkeit des Stückgutes 1 bestimmt werden. Diese elektromagneti sche Variante erlaubt somit ebenfalls ein gebremstes Fördern des Stückgutes 1 im nach unten sich erstrecken den Fallrohr. The downpipe can also be provided on the inside with flaps that can be charged electromagnetically. By dosing the current, the slipping speed of the piece goods 1 can be determined. This electromagnetic variant cal thus also allows a braked conveying of the piece goods 1 in the downward extending the downpipe.
Das Stückgut kann aus dem Fallrohr in eine Aufnahme ge fördert werden, aus welcher der Apotheker das Stückgut bequem herausnehmen kann. Es ist aber auch möglich, das Stückgut innerhalb des Fallrohres festzuhalten. Hierzu ist im Fallrohr ein quer zur Achse des Fallrohres beweg liches Klemmstück vorgesehen, das durch Strombeaufschla gung verstellt werden kann. Diesem Klemmstück gegenüber kann ein Widerlager im Fallrohr angeordnet sein. Rutscht das Stückgut 1 im Fallrohr nach unten, dann kann kurz vor dem Klemmstück eine Lichtschranke oder dergleichen vorgesehen sein. Passiert das Stückgut 1 diese Licht schranke, wird ein Impuls ausgelöst, mit dem der Antrieb dem Klemmstückes eingeschaltet wird. Es wird dann in Richtung auf das gegenüberliegende Widerlager verscho ben, wodurch das Stückgut 1 zwischen ihm und dem Wider lager festgeklemmt wird. Das Fallrohr kann in Höhe die ser Klemmeinrichtung eine Klappe oder dergleichen auf weisen, so daß das Stückgut entnommen werden kann.The general cargo can be conveyed from the downpipe into a receptacle from which the pharmacist can conveniently take out the general cargo. However, it is also possible to hold the piece goods within the downpipe. For this purpose, a transversely to the axis of the downpipe movable Lich clamping piece is provided in the downpipe, which can be adjusted by Stromaufschla supply. Opposed to this clamping piece, an abutment can be arranged in the downpipe. If the piece goods 1 slides downward in the downpipe, a light barrier or the like can be provided shortly before the clamping piece. If the general cargo 1 passes this light barrier, an impulse is triggered with which the drive of the clamping piece is switched on. It is then moved in the direction of the opposite abutment ben, whereby the general cargo 1 is clamped between him and the abutment. The downpipe can have a flap or the like at the height of this clamping device, so that the piece goods can be removed.
Eine solche Klemmeinrichtung kann aber auch in einem Transportwagen oder dergleichen vorgesehen sein, der sich unterhalb des Fallrohres befindet. Dann kann der Transportwagen unter dem Fallrohr weggefahren werden, so daß sich das Stückgut bequem entnehmen läßt.Such a clamping device can also in one Trolley or the like can be provided, the is located below the downpipe. Then he can Transport car can be moved away under the downpipe, so that the general cargo can be removed easily.
Aufgrund der vollautomatischen Lagerung ist es vorteil haft möglich, die abgelegten Stückgüter 1 umzulagern, um eine Optimierung der Lagerstellen zu gewährleisten. Eine solche Umlagerung wird zweckmäßig während der Ruhepausen in der Apotheke, bsp. in der Mittagspause oder über Nacht, durchgeführt, so daß der Apothekenbetrieb nicht gestört wird. Due to the fully automatic storage, it is advantageously possible to relocate the stored piece goods 1 in order to ensure an optimization of the storage locations. Such a rearrangement is useful during breaks in the pharmacy, e.g. during the lunch break or overnight, so that the pharmacy is not disturbed.
Wird bei der Vermessung des Stückgutes 1 festgestellt, daß es in seinen Abmessungen zu groß ist und darum nicht in die im Lager 11 vorgesehenen Schubladen gelegt werden kann, wird ein entsprechendes Signal an den Rechner ge schickt, der dann seinerseits ein Signal an das Handha bungsgerät 13 oder ein anderes Handhabungsgerät sendet, um das zu große Stückgut 1 auszusortieren. Auch ist es möglich, insbesondere wenn die Vermessung des Stückgutes 1 während des Transportes erfolgt, im Transportweg eine Sortierweiche vorzusehen, mittels der das zu große Stückgut 1 einfach aussortiert werden kann.If it is determined when measuring the piece goods 1 that it is too large in its dimensions and therefore cannot be placed in the drawers provided in the warehouse 11 , a corresponding signal is sent to the computer, which in turn sends a signal to the handling device 13 or sends another handling device in order to sort out the excessively large piece goods 1 . It is also possible, particularly if the piece goods 1 are measured during the transport, to provide a sorting switch in the transport route, by means of which the piece goods 1 which are too large can be easily sorted out.
Mit der beschriebenen Einrichtung ist auch eine Waren eingangskontrolle sehr einfach möglich. Die ankommenden Stückgüter werden in der beschriebenen Weise auf die Transporteinrichturig 2 geschüttet und mittels der Ver einzelungseinheit 3 vereinzelt. Dann durchläuft jedes einzelne Stückgut die Erfassungseinrichtung 4, in der jedes einzelne Stückgut zuverlässig erfaßt wird. Der Rechner kann dann die übermittelten Werte mit einer Wa reneingangsliste vergleichen, so daß mühelos eine Waren eingangskontrolle gewährleistet ist.With the described device, an incoming goods inspection is also very easy. The incoming piece goods are poured onto the transport device 2 in the manner described and separated by means of the single unit 3 . Then each individual piece goods passes through the detection device 4 , in which each individual piece goods is reliably detected. The computer can then compare the transmitted values with a goods receipt list, so that an incoming goods check is easily ensured.
Gleichzeitig ist es möglich, das sogenannte "first in first out"-Verfahren zu gewährleisten. Damit wird das älteste gelagerte bzw. eingegangene Stückgut eines Arti kels auch als erstes entnommen.At the same time it is possible to do the so-called "first in first out "process oldest stored or received general cargo of an arti kels also removed first.
In der Erfassungseinrichtung 4 kann auch das an der Ver packung des Stückgutes 1 vorhandene Verfallsdatum erfaßt und dem Rechner mitgeteilt werden. Dieses Verfallsdatum kann dann als Kriterium für die Herausgabe des Stückgu tes 1 aus dem Lager 11 dienen. Wird ein Stückgut 1 vom Apotheker angefordert, das mehrfach im Regal 11 vorhan den ist, dann weist der Rechner das Handhabungsgerät 13 an, das vom Verfallsdatum her älteste Stückgut 1 dem La ger 11 zu entnehmen und dem Apotheker in der beschriebe nen Weise zuzuführen. Dem Rechner ist die Lagerstelle aufgrund der beschriebenen Erfassung bekannt, so daß der Rechner auch darüber informiert ist, welches Verfallsda tum das jeweilige Produkt hat. Somit hat der Apotheker die Gewähr dafür, daß das jeweils älteste Stückgut einer Sorte dem Lager 11 entnommen wird. Dadurch wird auch ge währleistet, daß das Verfallsdatum nicht oder nur in we nigen Fällen, wenn beispielsweise das Produkt nicht vom Kunden gekauft wird, verfällt. Ebenso ist es möglich, alle vom Verfall bedrohten Stückgüter nach Bedarf oder automatisch auszusortieren.In the detection device 4 , the existing expiry date on the pack of the piece goods 1 can be detected and communicated to the computer. This expiry date can then serve as a criterion for the release of the Stückgu tes 1 from the warehouse 11 . If a piece of goods 1 is requested by the pharmacist, which is several times on the shelf 11 , then the computer instructs the handling device 13 to remove the oldest piece goods 1 from the expiry date from the storage device 11 and to supply the pharmacist in the manner described. The computer the storage location is known due to the detection described, so that the computer is also informed about the expiration date of the respective product. Thus, the pharmacist has the guarantee that the oldest general cargo of a variety will be taken from the warehouse 11 . This also ensures that the expiry date does not expire or only in a few cases, for example if the product is not purchased by the customer. It is also possible to sort out all piece goods threatened with decay as required or automatically.
Schließlich ist in der beschriebenen Weise ohne weiteres eine vollautomatische Inventur möglich, da aus dem Rech ner jederzeit der augenblickliche Warenbestand abgerufen werden kann. Darum entfällt für den Apotheker der sehr zeitaufwendige Inventurvorgang; er kann nunmehr automa tisch vom Rechner vorgenommen werden. Er kann so pro grammiert sein, daß er eine entsprechende Inventurliste mit Angabe der jeweiligen Präparate, der Zahl der Präpa rate und dgl. ausdruckt.Finally, in the manner described is straightforward a fully automatic inventory possible, because from the calculation the current inventory at any time can be. That is why the pharmacist does not have to time-consuming inventory process; he can now automa be made by the computer. He can pro be grammed that he has a corresponding inventory list with details of the respective preparations, the number of preparations rate and the like.
Anstelle der beschriebenen rechnergestützten automati schen Vermessung und Identifizierung, welche die bevor zugte Vorgehensweise ist, ist es aber auch möglich, die Stückgüter 1 von Hand über eine optische Lese- und Ver messungseinrichtung zu führen. Diese Einrichtungen geben dann entsprechende Signale an den Rechner. Die Bedie nungsperson legt anschließend die Stückgüter beispiels weise auf eine Transporteinrichtung, von der sie in der beschriebenen Weise von einem Handhabungsgerät abgenom men und eingelagert werden. Auch können die Stückgüter von Hand eingelagert werden, wie beschrieben worden ist.Instead of the described computer-aided automatic measurement and identification, which is the preferred approach, it is also possible to run the piece goods 1 by hand via an optical reading and measuring device. These devices then give appropriate signals to the computer. The operator then places the piece goods, for example, on a transport device, from which they are removed and stored in the manner described by a handling device. The piece goods can also be stored by hand, as has been described.
Die Stückgüter 1 können aber auch von Hand vermessen und/oder identifiziert werden. Die ermittelten Daten werden dann über eine Tastatur in den Rechner gegeben. Er ermittelt die für das jeweilige Stückgut optimale La gerstelle. Die Ablage des Stückgutes erfolgt, wie zuvor im einzelnen beschrieben.The piece goods 1 can, however, also be measured and / or identified by hand. The determined data are then entered into the computer via a keyboard. It determines the optimal storage location for the individual piece goods. The piece goods are deposited as previously described in detail.
Es ist auch eine Ausführungsform möglich, bei der die Stückgüter 1 nicht mittels des Handhabungsgerätes, son dern manuell eingelagert oder herausgenommen werden. Da mit die Bedienungsperson die vom Rechner ermittelte La gerstelle erkennt, sind verschiedene Einrichtungen mög lich. So kann der Rechner eine Zeigereinrichtung steu ern, die mit einem Lichtzeiger arbeitet, der die gewähl te Lagerstelle anleuchtet.An embodiment is also possible in which the piece goods 1 are not manually stored or removed manually by means of the handling device. Since the operator recognizes the storage location determined by the computer, various facilities are possible. Thus, the computer can control a pointer device that works with a light pointer that illuminates the selected bearing point.
Die Schubladen oder andere Ablagen können mit Leuchtan zeigen, beispielsweise LEDs, ausgestattet sein, die vom Rechner angesteuert werden. So kann jede Schublade an ihrer Blende mit einer Leuchtanzeige versehen sein, so daß die Bedienungsperson am Aufleuchten der entsprechen den Leuchtanzeige einfach erkennen kann, welche Schubla de zum Ablegen des jeweiligen Stückgutes 1 vorgesehen ist. Um nun in der Schublade die entsprechende Lager stelle zu kennzeichnen, kann der Schubladenboden mit in zueinander senkrecht liegenden Reihen von Leuchtanzeigen versehen sein, die in einem geeigneten Rasterabstand voneinander angeordnet sind. Durch Aufleuchten der ent sprechenden Anzeigen wird die vom Rechner bestimmte La gerstelle eindeutig angezeigt. The drawers or other shelves can be equipped with light indicators, for example LEDs, which are controlled by the computer. Thus, each drawer can be provided with a light indicator on its panel, so that the operator can easily see from the lighting of the corresponding light indicator which drawer de is provided for storing the respective piece goods 1 . In order to mark the corresponding storage location in the drawer, the drawer bottom can be provided with rows of illuminated displays lying perpendicular to one another, which are arranged at a suitable grid spacing from one another. When the corresponding displays light up, the storage location determined by the computer is clearly shown.
Es ist aber auch möglich, daß die Lagerstelle in der Schublade nicht durch die Leuchtanzeigen, sondern durch einen Lichtzeiger angegeben wird, der vom Rechner ge steuert wird.But it is also possible that the bearing in the Drawer not through the light indicators, but through a light pointer is specified, the ge is controlled.
Anstelle der beschriebenen bevorzugten Vereinzelung der Stückgüter 1 mittels der Vereinzelungseinheit 3 können die Stückgüter lediglich auf eine Ablage geschüttet wer den. Wird als Lager ein Schubladenregal eingesetzt, dann kann als Ablage eine der Schubladen, vorzugsweise eine unterste Schublade, herangezogen werden. Sie wird vor teilhaft nach hinten ausgefahren, so daß die Stückgüter 1 wahllos in diese Schublade geschüttet werden können. Vorteilhaft werden die Stückgüter in der Schublade noch etwas verteilt. Die Schublade wird anschließend nach vorn ausgefahren. Die Greifeinrichtung des Handhabungs gerätes 13 ist mit einer optischen Erfassungseinrichtung versehen, die vorteilhaft eine Kamera ist. Sie ist vor zugsweise beweglich an der Greifeinrichtung angeordnet, so daß sie die in der Schublade befindlichen Stückgüter von mehreren Seiten erfassen kann. Mit einer solchen Er fassungseinrichtung kann das Stückgut vermessen und/oder identifiziert werden. Mit ihr ist es auch möglich, das Verfallsdatum zu lesen. Sollte das Stückgut ungünstig liegen, so daß beispielsweise der Barcode nicht lesbar ist, dann ergreift die Greifeinrichtung das Stückgut und dreht es so weit, daß der Barcode, das Verfallsdatum oder dgl. gelesen werden kann. Anschließend kann dieses Stückgut auf die beschriebene Weise abgelegt werden.Instead of the described preferred separation of the piece goods 1 by means of the separation unit 3 , the piece goods can only be poured onto a shelf. If a drawer shelf is used as the storage, one of the drawers, preferably a bottom drawer, can be used as a shelf. It is partially extended to the rear so that the piece goods 1 can be randomly poured into this drawer. The piece goods are advantageously distributed in the drawer. The drawer is then extended to the front. The gripping device of the handling device 13 is provided with an optical detection device, which is advantageously a camera. It is preferably arranged movably on the gripping device so that it can grasp the piece goods located in the drawer from several sides. The piece goods can be measured and / or identified with such a detection device. It is also possible to read the expiry date with it. If the piece goods are unfavorable so that, for example, the bar code cannot be read, the gripping device grips the piece goods and rotates them so far that the bar code, the expiry date or the like can be read. This piece goods can then be deposited in the manner described.
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8363 | Opposition against the patent | ||
R119 | Application deemed withdrawn, or ip right lapsed, due to non-payment of renewal fee |
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|
R037 | Decision of examining division or of federal patent court revoking patent now final |
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