DE4241966C1 - Schrittmotor - Google Patents

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft einen Schrittmotor zum Antreiben eines Körpers, insbesondere einer Welle, um kleine Drehwinkel pro Schritt.

Schrittmotoren für hohe Auflösung sind in verschiedenen Ausführungen bekannt. Um ein hohes Moment zu erzeugen, oder um sehr kleine Drehschritte auszuführen, wird meist ein Untersetzungsgetriebe benutzt, welches sehr fein verzahnt sein muß. Solche hochpräzisen Getriebe sind teuer in der Herstellung, schwierig bezüglich Material und Schmierung, haben oft einen eingeschränkten Temperaturbereich und benötigen meist ein wenig Spiel, um nicht zu klemmen. Bei Redundanzanforderungen, d. h. wenn ein zweiter Motor die Welle antreiben soll, falls der erste Motor ausfällt, bereiten die meisten Getriebetypen Probleme, da sie ständig im Eingriff sind. Es sind dann zusätzliche Kupplungen nötig.

Eine andere Art des Antriebs für einen Schrittmotor geht aus der DE 40 38 020 A1 hervor. Hier werden zwei gleichartige, zum Körper (Welle) und zueinander koaxial angeordnete Ringe, die über tangentiale flexible Federelemente miteinander verbunden sind und an denen ein flexibles Verbindungsstück über Hebel angreift, benutzt. Eine Drehbewegung erfolgt dadurch, daß z. B. ein Piezoelement auf das flexible Verbindungsstück Druck ausübt, womit die Ringe über die Hebel gegeneinander verdreht werden. Dieser Schrittmotor vermeidet zwar obengenannte Nachteile, ist aber ebenfalls sehr aufwendig in der Herstellung.

In den flexiblen Federelementen der DE 40 38 020 A1 wird durch eine lineare Auslenkung ein Drehmoment erzeugt. Dieses Drehmoment wird mittels einer Kupplung auf den Rotor übertragen. Die Federelemente werden nach der Drehbewegung wieder in ihre ursprüngliche Lage zurückgeführt.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, einen Schrittmotor der eingangs genannten Art anzugeben, der mit einfachen Mitteln eine sehr hohe Schrittauflösung erzeugt und deshalb für einen breiten Anwendungsbereich geeignet ist. Erfindungsgemäß wird diese Aufgabe durch die Merkmale des Anspruchs 1 gelöst. Zweckmäßige Ausführungen gehen aus den Unteransprüchen hervor.

Der erfindungsgemäße Schrittmotor ermöglicht es, Drehungen von z. B. 0,001° pro Schritt ohne Getriebeuntersetzung mit Schrittfrequenzen bis zu etwa Hundert Schritten pro Sekunde auszuführen. Dies wird erreicht, indem ein relativ großer axialer Hub in eine sehr kleine tangentiale Auslenkung umgesetzt wird. Dadurch ergeben sich Einsatzmöglichkeiten für alle Anwendungen, bei denen eine hohe Positioniergenauigkeit im Vordergrund gegenüber schnellem Vortrieb steht, z. B. in der Raumfahrt. Die hier benötigte hohe Zuverlässigkeit wird allein durch mindestens einen weiteren, redundanten Antriebsmechanismus erreicht, da Rotor und Stator nur im stromführenden Zustand miteinander gekoppelt sind.

Eine Variante, die für den Antrieb das Tauchspulprinzip ausnutzt, kann auch für kontinuierlich steuerbare Drehbewegungen mit sehr hohen Winkelauflösungen verwendet werden. Dieses Prinzip ermöglicht niedrige Herstellungskosten bei sehr kleiner Ausführung, es können fast ausschließlich Kunststoffteile mit geringer Präzision verwendet werden. Dies führt zu kostengünstiger Herstellung von sehr großen Stückzahlen, z. B. von Zeigerinstrumenten.

In den erfindungsgemäßen Schrittimotor kann ein Relativ- oder Absolutwinkelabgriff, der eine Regelung nach dem Servoprinzip ermöglicht, integriert werden. Ausführungsbeispiele der Erfindung sind in den schematischen Zeichnungen dargestellt und werden im Folgenden erläutert.

Es zeigt:

Fig. 1 in einem axialen Schnitt die Teilansicht eines prinzipiellen Aufbaus eines Schrittmotors gemäß der Erfindung,

Fig. 2 ein Ausführungsbeispiel eines Teils eines Scheibensystems mit zwei Scheiben im axialen Schnitt und in der Draufsicht,

Fig. 3 ein Ausführungsbeispiel einer Membranscheibe mit drei ringförmigen Scheiben im axialen Schnitt und in der Draufsicht,

Fig. 4 ein Ausführungsbeispiel eines Schrittmotors mit zwei Antriebsmechanismen für einen quasi kontinuierlichen Vortrieb in einer Teilansicht eines axialen Schnitts,

Fig. 5 ein Ausführungsbeispiel eines Schrittmotors mit Tauchspulantrieben in einer Teilansicht eines axialen Schnitts,

Fig. 6 in einem weiteren Ausführungsbeispiel einen Schrittmotor mit einem Scheibensystem aus in Achsenrichtung hintereinander angeordneten Scheiben in einer Teilansicht eines axialen Schnitts und dieses Scheibensystem im axialen Schnitt.

Fig. 1 zeigt eine Teilansicht eines beispielhaften Schrittmotors zum Antrieb eines Körpers, insbesondere einer Welle, um kleine Drehwinkel pro Schritt, der einen Stator 1, einen den Körper 3 drehenden Rotor 2, einen auf den Rotor 2 einwirkenden Antriebsmechanismus 4, 5, 6, eine Haltevorrichtung 7 und je nach Anwendungsfall einen Winkelsensor W enthält. Der Antriebsmechanismus 4, 5, 6 besteht aus einem Scheibensystem 4, einem Antrieb 5, der z. B. mechanischer oder elektromagnetischer Art ist, und aus einer gesteuert lösbaren Kupplung 6.

Das Scheibensystem 4, das am Stator 1 über den in axialer Richtung wirkenden Antrieb 5 befestigt und mit dem Rotor 2 über die Kupplung 6 verbindbar ist, ermöglicht mit Hilfe des auf des Kräfte ausübenden Antriebs 5 die Erzeugung und Übertragung von Drehmomenten auf den Rotor 2. Es besteht aus zwei koaxialen Scheiben 8, 9 verschiedenen Durchmessers und aus Verbindungsspeichen 10 zwischen den Scheiben 8, 9, die gelenkähnlich und mit einer tangentialen Richtungskomponente an diesen (8, 9) angebunden sind (11, s. Fig. 2). Dadurch sind die Scheiben 8, 9 axial gegeneinander verschiebbar und die jeweilige tangentiale Komponente der starren Speichen 10 bewirkt dabei eine Drehung der Scheiben 8, 9 untereinander. Je nach Anwendungsart kann es zweckmäßig sein, entweder eine oder mehrere Scheibensysteme 4 übereinander zu verwenden.

Bei dem Schrittmotor nach Fig. 1 wird die Scheibe 9 (Fig. 2) des Scheibensystems 4 durch den Antrieb 5, der z. B. mechanischer oder elektromagnetischer Art ist, zur Durchführung eines Drehschritts axial ausgelenkt, wobei in diesem Zeitraum die Kupplung 6 an der Scheibe 8 angreift. Die Scheibe 8 kann jetzt in axialer Richtung keine Bewegung, sondern allein eine Drehbewegung ausführen. Der Rotor 2 ist mit dem Stator 1 nun über das Scheibensystem 4 verbunden und durch das Drehmoment des Scheibensystems 4 wird der Rotor 2 gedreht. Dies ist die Antriebsphase.

Um einen weiteren Drehschritt in die gleiche Richtung ausführen zu können, führt der Antrieb 5 das Scheibensystem 4 und insbesondere die Scheibe 8 wieder in die Ausgangsstellung zurück. Hierfür wird beispielsweise eine innere Vorspannung des Scheibensystems 4 oder ein Anschlag in der Kupplung 6 ausgenutzt. In diesem Zeitraum ist die Kupplung 6 entkoppelt und die Haltevorrichtung 7, z. B. eine lösbare Kupplung, sichert den Rotor 2 in diesem Zeitraum gegen eine durch unerwünschte Kräfte veranlaßte Drehung (Rückführungsphase). Die Haltevorrichtung 7 wird nicht benötigt, wenn der Rotor 2 z. B. durch Reibungskräfte gegen eine unerwünschte Drehung geschützt ist.

Der Schrittmotor ermöglicht Drehungen in beide Richtungen. Für die entgegengesetzte Richtung wird die bisher als Antriebsphase bezeichnete Phase zur Rückführung in die Ausgangsstellung und die bisher als Rückführungsphase bezeichnete Phase als Antriebsphase benutzt durch entsprechendes Einkuppeln und Lösen von Kupplung 6 und Haltevorrichtung 7.

Für bestimmte Anwendungen kann es zweckmäßig sein, mehrere Scheibensysteme mit den dazugehörigen Antrieben und Kupplungen zur Drehung des Körpers 3 zu verwenden. Es können auch mehrere Scheibensysteme übereinander (12a, 12b, siehe Fig. 4) zusammen mit einem Antrieb 5 vorteilhaft sein. Für die Scheiben des Scheibensystems können verschiedenste Formen verwendet werden, z. B. torusförmige Ringe, oder auch Scheiben ohne Loch. Zum Beispiel kann an einer Scheibe ohne Loch direkt ein zu drehender Körper 3 befestigt sein. Die Scheiben können von gleicher oder unterschiedlicher Form und Größe sein und sie müssen notwendigerweise nicht kreisförmig sein.

Für das Scheibensystem 4 kann vorteilhafterweise eine Membranscheibe 12 (siehe Fig. 3) verwendet werden, die aus drei ringförmigen Scheiben 13, 14, 15 mit verschiedenen Durchmessern besteht, wobei die mittlere Scheibe 14 in einer anderen Ebene liegt als die beiden anderen Scheiben 13, 15.

Die Membranscheibe 12 kann vorteilhafterweise aus einem Blech gefertigt werden, indem durch Ausstanzen bandförmige Speichen 16 und schmale flexible Stege 17 als Gelenke erzeugt werden (s. Fig. 3). Durch die hier verwendete Geometrie und die Steifigkeit des Blechs wird zudem eine innere Vorspannung in der Membranscheibe 12 erzielt. Die durch das Ausstanzen ebenfalls entstehenden flachen, ringförmigen Scheiben 13, 14, 15 können an einer Seite der Membranscheibe 12 auf einfache Weise am Stator 1 bzw. Rotor 2 fest eingeklemmt werden und an der anderen Seite durch eine einfache Klemmkupplung 6 fixiert werden. Für den Schrittmotor ist es nicht wesentlich, ob sich der Rotor 2 radial innerhalb des Stators 1 befindet, oder ob der Rotor 2 außerhalb eines zum Teil innenliegenden Stators 1 umläuft. Es ist ebenfalls belanglos, ob die Membranscheibe 12 mit ihrer inneren oder mit ihrer äußeren Scheibe mit dem Rotor oder Stator fest verbunden ist und an welcher Seite sich die Kupplung 6 demzufolge befindet.

In dem Ausführungsbeispiel in Fig. 4 sind mehrere Membranscheiben 12a, 12b, 12c, 12d verwendet. Die inneren Scheiben 13a, 13b, 13c, 13d dieser Membranscheiben sind hier mit dem Stator 1 fest verbunden, und an den äußeren Scheiben 15a, 15b, 15c, 15d greifen zwei Kupplungen 6, 20 an, die am Rotor 2 sitzen. Diese (6, 20) sind in diesem Ausführungsbeispiel Lamellenkupplungen, die aus magnetischen Spulen 6a, 20a und Kupplungslamellen 6b, 20b, die sich in den Bereich 6c, 20c mit den äußeren Scheiben 15a, 15b, 15c, 15d überlappen, bestehen. In diesen Bereichen (6c, 20c) findet der magnetische Rückschluß statt.

Für die Membranscheiben 12 in der Fig. 4 wird ein ferromagnetisches Material verwendet. Dies ermöglicht es, für die Antriebe 5, 19 einfache Elektromagnete zu verwenden. Diese bestehen aus Magnetspulen 5a, 5c, 19a, 19c und magnetischen Jochen 5b, 5d, 19b, 19d, die auf die mittleren Scheiben 14a, 14b, 14c, 14d der Membranscheiben 12 einwirken. Verschleißanfällige bewegliche Teile werden dadurch in den Antrieben ganz vermieden. Um eine bessere Rückführung des magnetischen Flusses durch die Membranscheiben 12 zu erreichen, können diese in diesem Bereich noch mit mehreren Schichten aus ferromagnetischem Material umlegt sein. Um ein axiales Auslenken der Membranscheiben 12 in beide Richtungen zu bewirken, werden bei Weicheisenmaterialien zwei den Membranscheiben 12 gegenüberliegende Elektromagnete verwendet.

Lenkt einer der Antriebe 5, 19 die mittleren Scheiben 14a, 14b bzw. 14c, 14d axial aus, so entsteht eine Drehbewegung, da die äußeren Scheiben 15a, 15b bzw. 15c, 15d durch die Kupplungen 6 bzw. 20 in der ursprünglichen Ebene gehalten werden. Die Größe des Drehschritts ist bestimmt durch die Geometrie der Membranscheibe 12 und durch die Auslenkung der mittleren Scheibe 14. Im Antrieb 5 können Anschläge zur definierten Auslenkung der jeweiligen Scheibe vorhanden sein, um eine hohe Schrittkonstanz zu erzielen. Ist die mittlere Scheibe 14 nur wenig aus der Ebene der beiden anderen 13, 15 versetzt (siehe Fig. 3), so lassen sich extrem kleine Drehschritte erzeugen. Zu beachten ist folgender Spezialfall: Wird die axiale Auslenkung der Scheibe 14 einer Membranscheibe 12 bis in die gleiche Ebene der benachbarten Scheiben 13, 15 und dann darüber hinaus bewirkt, so kehrt sich die Drehrichtung des Rotors 2 um. Dieser Sachverhalt muß bei der Konstruktion des Antriebs berücksichtigt werden.

Als Haltevorrichtung (7, Fig. 1) kann eine lösbare Kupplung verwendet werden, die eingekuppelt eine feste Verbindung zwischen dem Stator 1 und dem Rotor 2 herstellt. Für das Beispiel nach Fig. 4 ist noch eine solche Haltevorrichtung vorzusehen, es ist aber auch möglich, als Haltevorrichtung die Teile vorzusehen, die in der obigen Beschreibung als Antriebsmechanismus gedacht waren, bestehend aus mindestens einer Membranscheibe 12c, 12d mit dazugehörigem Antrieb 19 und einer Kupplung 20, wie oben beschrieben. Beide Antriebsmechanismen (5, 6, 12a, 12b und 12c, 12d, 19, 20) müssen dann im Gegentakt betrieben werden.

Für Drehungen sind beide Antriebsmechanismen abwechselnd aktiv. Wenn der erste den Rotor weiterdreht, geht der zweite in die Ausgangsstellung für den nächsten Drehschritt zurück. Anschließend führt der zweite einen Drehschnitt aus, in diesem Zeitraum geht der erste wieder in die Ausgangsstellung zurück. Zu jedem Zeitpunkt ist der Rotor gegen eine unkontrollierte, willkürliche Drehung fixiert, auch im Ruhezustand. Dies ergibt einen beinahe kontinuierlichen Vorlauf und eine erheblich höhere Drehgeschwindigkeit. Für besondere Anwendungen kann eine Haltevorrichtung, die z. B. auch stromlos den Rotor fixiert oder starke Erschütterungen erträgt, vorgesehen sein.

Um eine hohe Zuverlässigkeit des Schrittmotors zu erreichen, kann mindestens ein weiterer Antriebsmechanismus integriert sein. Beim Ausfall z. B. einer Membranscheibe, einer Kupplung oder eines Elektromagneten ist der Rotor nicht blockiert und die volle Funktion des Schrittmotors bleibt erhalten. Die Kupplung muß in diesem Fall als eine im stromlosen Zustand öffnende Version ausgeführt sein.

Eine weitere Variante des Schrittmotors (siehe Fig. 5) benutzt als Antrieb für die axiale Auslenkung der Membranscheiben 30 zwei Tauchspulantriebe 31, die mechanisch jeweils mit der mittleren Scheibe der Membranscheiben 30 verbunden sind. Die Membranscheiben 30 bestehen aus drei ringförmigen Scheiben, wie in Fig. 3 dargestellt und vorhergehend beschrieben. Die Tauchspulantriebe 31 ermöglichen kontinuierlich steuerbare Drehbewegungen, kleine als auch größere Schrittweiten. Die Membranscheiben brauchen hier nicht aus ferromagnetischem Material zu sein, und es können je nach Ausführung auch größere Kräfte auf die Membranscheiben ausgeübt werden.

In diesem Ausführungsbeispiel (Fig. 5) ist der Antriebsmechanismus 30, 31, 32, 33 zweifach vorhanden für einen quasi kontinuierlichen Vortrieb. Zum Übertragen von Drehmomenten auf den Rotor 2 drückt bei dieser Variante eine Mitnehmerscheibe 32, die innere Scheibe der Membranscheibe 30, mit einer axialen und einer tangentialen Kraftkomponente auf Haftringe 33 des Rotors 2 und bewirkt dadurch dessen Drehung. Dies erspart die Kupplungen und ist eine kostengünstige Alternative für Anwendungen, die nur kleine Drehmomente benötigen, wie z. B. Zeigerinstrumente.

Für bestimmte Anwendungen ist es vorteilhaft, einen Absolutwinkel- oder Relativwinkelsensor W (Fig. 1), 34 (Fig. 5) in den Schrittmotor zu integrieren. Dies ermöglicht, auftretende Winkelfehler mit Hilfe eines Regelkreises zu korrigieren, und es bleibt die maximale Winkelauflösung über die gesamte Lebensdauer erhalten.

Fig. 6a zeigt ein weiteres Ausführungsbeispiel eines Schrittmotors, dessen Scheibensystem 25 (Fig. 6b) zwei gleiche Scheiben 21, 22 aufweist, die koaxial und in Achsrichtung hintereinander angeordnet und axial gegeneinander verschiebbar sind. Verbindungsspeichen 23 sind gelenkähnlich (24) und mit einer tangentialen Richtungskomponente an den Scheiben 21, 22 angebunden. Die Scheibe 21 ist mit dem Antrieb 5 verbunden und die Scheibe 22 stellt über eine Kupplungsfläche 6 den Kontakt mit dem Rotor 2 her.

Bewegt der Antrieb 5 die Scheibe 21 axial auf die Scheibe 22 zu, so bewirkt dies über die Haftreibung eine Verbindung zwischen der Scheibe 22 und dem Rotor 2, und das durch die Verbindungsspeichen 23 entstehende Drehmoment wird auf den Rotor 2 übertragen. Bewegt der Antrieb 5 die Scheibe 21 wieder zurück, so löst sich die Verbindung von Scheibe 22 zum Rotor 2 wieder, und durch beispielsweise eine innere Vorspannung des Scheibensystems 25 geht die Scheibe 22 wieder in ihre Ausgangslage zurück.

Die Scheiben 21, 22 des Scheibensystems 25 können hier ebenfalls verschiedenste Formen besitzen, ebenso die Verbindungsspeichen 23 mit ihren gelenkähnlichen Anbindungen 24. Bei dieser einfachen Ausführung des Schrittmotors (Fig. 6) sind nur Drehungen in eine Richtung möglich.

Claims (16)

1. Schrittmotor zum Antreiben eines Körpers (3), insbesondere einer Welle, um kleine Drehwinkel pro Schritt, mit einem Stator (1) und einen den Körper (3) drehenden Rotor (2), wobei

• - wenigstens ein Scheibensystem (4, 12a, 12b, 25) vorhanden ist, das jeweils aus mindestens zwei koaxial angeordneten Scheiben (8, 9, 13, 14, 15, 21, 22), die axial gegeneinander verschiebbar sind, und Verbindungsspeichen (10, 16, 23) zwischen den Scheiben (8, 9, 13, 14, 15, 21, 22) besteht,
• - die Verbindungsspeichen (10, 16, 23), welche eine tangentiale Richtungskomponente aufweisen, gelenkähnlich (11, 17) an den Scheiben (8, 9, 13, 14, 15, 21, 22) angebunden sind,
• - das Scheibensystem (4, 12a, 12b, 25) einerseits mit einer der Scheiben (8, 9, 13, 14, 15, 21, 22) koaxial am Stator (1) oder Rotor (2) befestigt und andererseits mit einer anderen Scheibe (8, 9, 13, 14, 15, 21, 22) über eine Kupplung (6) mit dem Rotor (2) bzw. Stator (1) verbindbar ist,
• - zur Durchführung eines Drehschritts mindestens ein Antrieb (5) vorhanden ist, der dazu dient, wenigstens eine der Scheiben (8, 9, 13, 14, 15, 21, 22) des Scheibensystems (4, 12a, 12b, 25) gegenüber den anderen Scheiben axial auszulenken, wodurch die Scheiben (8, 9, 13, 14, 15, 21, 22) relativ zueinander eine Drehbewegung ausführen, und
• - die Kupplung (6) während jedes Drehschritts das Scheibensystem (4, 12a, 12b, 25) mit dem Rotor (2) bzw. Stator (1) verbindet.

2. Schrittmotor nach Anspruch 1, wobei

• - wenigstens ein weiteres Scheibensystem (12c, 12d) vorhanden ist, das aus wenigstens zwei koaxial angeordneten Scheiben (8, 9, 13, 14, 15), die axial gegeneinander verschiebbar sind, und Verbindungsspeichen (10, 16) zwischen den Scheiben (8, 9, 13, 14, 15) besteht, wobei die Verbindungsspeichen (10, 16), welche eine tangentiale Richtungskomponente aufweisen, gelenkähnlich (11, 17) an den Scheiben (8, 9, 13, 14, 15) angebunden sind,
• - das weitere Scheibensystem (12c, 12d) einerseits mit einer der Scheiben (8, 9, 13, 14, 15) koaxial am Stator (1) oder Rotor (2) befestigt und andererseits mit einer anderen Scheibe (8, 9, 13, 14, 15) über eine weitere Kupplung (20) mit dem Rotor (2) bzw. Stator (1) verbindbar ist,
• - daß mindestens ein weiterer Antrieb (19) vorhanden ist, der dazu dient, mindestens eine der Scheiben (8, 9, 13, 14, 15) des weiteren Scheibensystems (12c, 12d) axial auszulenken, und daß zur Durchführung einer Folge von Drehschritten die Scheibensysteme (12a, 12b und 12c, 12d) abwechselnd den Rotor (2) bewegen.

3. Schrittmotor nach Anspruch 1 oder 2, wobei eine Scheibe (8) ringförmig ist und einen Innendurchmesser hat, der größer ist als der Außendurchmesser der anderen Scheibe (9).

4. Schrittmotor nach Anspruch 3, wobei die Scheiben als ringförmige Scheiben (8, 9) ausgebildet sind, die unterschiedliche Durchmesser haben und zwischen denen sich die Verbindungsspeichen (10) befinden.

5. Schrittmotor nach Anspruch 4, wobei drei ringförmige Scheiben (13, 14, 15) zu einer Membranscheibe (12) ausgebildet sind, wobei die mittlere (14) aus der Ebene der beiden anderen (13, 15) versetzt ist.

6. Schrittmotor nach Anspruche 5, wobei die ringförmigen Scheiben (13, 14, 15) flach sind und mit Verbindungsspeichen (16) über flexible Stege (17) verbunden sind.

7. Schrittmotor nach Anspruch 5 oder 6, wobei der Antrieb (5) auf die mittlere ringförmige Scheibe (14) einwirkt.

8. Schrittmotor nach einem der Ansprüche 4 bis 7, wobei die kleine Scheibe (9, 13) mit dem radial innen angeordneten Stator (1) fest verbunden ist und die größere Scheibe (8, 15) über die Kupplung (6, 20) mit dem radial außen angeordneten Rotor (2) verbindbar ist.

9. Schrittmotor nach einem der Ansprüche 5 bis 8, wobei die Membranscheibe (12) wenigstens zum Teil aus ferromagnetischem Material besteht und der Antrieb (5) elektromagnetische Kräfte erzeugt.

10. Schrittmotor nach einem der Ansprüche 5 bis 8, wobei die Membranscheibe (12) mit mindestens einer ferromagnetischen Zusatzschicht belegt ist.

11. Schrittmotor nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei eine Haltevorrichtung (7) für die Fixierung des Rotors (2) vorgesehen ist.

12. Schrittmotor nach Anspruch 11, wobei die Haltevorrichtung (7) eine lösbare Kupplung ist.

13. Schrittmotor nach einem der Ansprüche 2 bis 11, wobei als Haltevorrichtung eine der Kupplungen (6, 20) dient.

14. Schrittmotor nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei mindestens ein Antrieb ein Tauchspulantrieb (31) ist.

15. Schrittmotor nach Anspruch 1, wobei zwei annähernd gleiche Scheiben (21, 22) ausgebildet sind, die axial hintereinander angeordnet, axial gegeneinander verschiebbar und durch die Speichen (23) miteinander verbunden sind.

16. Schrittmotor nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei wenigstens ein Winkelsensor (W, 34) vorhanden ist zur Bestimmung des Absolut- oder Relativdrehwinkels.