DE4241647C1 - Verfahren der Vektormodulation für die Ansteuerung eines Pulswechselrichters - Google Patents

Description

Die Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren gemäß dem Oberbegriff des Patentanspruchs.

Ein solches Verfahren ist bekannt durch Ogasawara, S.; Akagi, H.; Nabae, A.: "A novel PWM scheme of voltage source inverters based on space vector theory", Proc. EPE'89, Aachen, 1989, Vol. III, Seiten 1197 bis 1202.

Regelverfahren für Pulswechselrichterantriebe, die mit einer Spannungs- Stellgröße arbeiten, benötigen einen Pulsmustergenerator zur Umsetzung dieser Spannungs-Stellgröße in die eigentlichen Steuergrößen des Wechselrichters - die Stellbefehle der Wechselrichterstränge.

Erlaubt der Pulswechselrichter nur geringe Pulsfrequenzen, ist man zur Pulserzeugung auf sogenannte off-line optimierte Pulsmuster angewiesen. Sie sind für stationären Betrieb bezüglich Stromoberschwingungen oder Drehmomentpulsationen optimiert.

Mit dem Verfahren nach der Erfindung soll speziell auch ein optimiertes 3er-Seitenpulsmuster, wie es in Fig. 1 der Zeichnung in seinem grundsätzlichen zeitlichen Verlauf dargestellt ist, erstellbar sein. Das optimierte 3er-Seitenpulsmuster erzeugt für die Pulszahl 3 für große Aussteuerungen des Pulswechselrichters die geringsten Stromoberschwingungen. Da andere Pulsmuster mit der Pulszahl 3 erheblich höhere Motorverluste hervorbringen, ist die Verwendung des 3er-Seitenpulsmusters für diese Pulszahl zwingend.

Problematisch bei off-line optimierten Pulsmustern ist ihre Handhabung bei dynamischen Übergangsvorgängen und auch die Umschaltung zwischen verschiedenen Arten von optimierten Pulsmustern, was zwar beherrscht werden kann, aber doch einigen Aufwand erfordert.

In bezug auf diese Problematik bietet die sogenannte Vektormodulation Vorteile. Hierbei werden Stellbefehle zu einem vorgegebenen Zeitintervall derart bestimmt, daß ein vorgegebener Spannungs-Sollwert als Mittelwert der Ausgangsspannung des Pulswechselrichters in dem entsprechenden Zeitintervall realisiert wird. Vorteil der Vektormodulation ist es, daß es keinen prinzipiellen Unterschied zwischen der Erzeugung eines Pulsmusters für stationären Betrieb und für dynamische Übergangsvorgänge gibt. Aufgrund der getakteten Arbeitsweise der Vektormodulation eignet sie sich hervorragend für den Einsatz zusammen mit einer zeitdiskreten Regelung, die idealerweise im gleichen Zeittakt arbeiten sollte.

Auf die Stromoberschwingungen und die Drehmomentpulsationen kann bei der Vektormodulation zwar durch die Gestaltung einiger Freiheitsgrade Einfluß genommen werden (siehe z. B. Ogasawara, S.; Akagi, H.; Nabae, A.: "A novel PWM scheme of voltage source inverters based on space vector theory", Proc. EPE'89, Aachen, 1989, Vol. III, Seiten 1197 bis 1202), doch sind die entstehenden Pulsmuster im Vergleich mit off-line optimierten in der Regel sub-optimal. Diese Unterschiede können besonders bei kleinen Pulszahlen (Zahl der Pulse je Strang und je Grundschwingungsperiode) relevant sein.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, das eingangs angegebene Verfahren so auszugestalten, daß die günstige Auswirkung des Pulsmusters, das nur bei großen Aussteuerungen des Pulswechselrichters angewendet werden soll, auf den Oberschwingungsgehalt der Ausgangsströme des Pulswechselrichters mit der bekannten Eignung der Vektormodulation für die Ansteuerung des Pulswechselrichters für schnelle dynamische Anregelungen kombiniert wird.

Diese Aufgabe wird gemäß der Erfindung durch die im Patentanspruch 1 gekennzeichneten Merkmale gelöst.

Vorteilhafterweise gelingt es durch eine spezielle Ausgestaltung der erfindungsgemäßen Variante der Vektormodulation, im stationären Fall das bezüglich der Oberschwingungen günstige 3er-Seitenpulsmuster zu erzeugen, ohne die Eignung der Vektormodulation für schnelle dynamische Anregelungen einzuschränken. Hierbei ist der numerische Berechnungsaufwand nicht größer als bei der herkömmlichen Vektormodulation, da je Grundschwingungsperiode nur sechs Zyklen der Vektormodulation, nämlich die sechs Sollvektoren, errechnet werden müssen.

Die Erfindung soll im folgenden anhand der Zeichnung erläutert werden.

Es zeigen

Fig. 1 das mit dem Verfahren nach der Erfindung angestrebte 3er-Seitenpulsmuster,

Fig. 2 eine Realisierung eines Spannungs-Sollvektors durch die herkömmliche Raumzeigermodulation,

Fig. 3 eine Realisierung eines Spannungs-Sollvektors durch drei von Null verschiedene Spannungs-Ausgangsvektoren,

Fig. 4 die Bildung der Spannungs-Sollvektoren aus Tripeln von Spannungs-Ausgangsvektoren zur Erzeugung des 3er-Seitenpulsmusters und

Fig. 5 das 3er-Seitenpulsmuster, wie es mit den Vektoren gemäß Fig. 4 realisiert wird.

Zum besseren Verständnis des Verfahrens nach der Erfindung soll zunächst das herkömmliche Verfahren der Vektormodulation kurz dargestellt werden.

Fig. 2 zeigt in der üblichen Zwei-Achsen-Darstellung die möglichen Ausgangsspannungen eines dreisträngigen 2-Level-Wechselrichters als Vektoren in der (α,β)-Ebene. Neben der Nullspannung u₀, die gleichermaßen durch Verbinden aller drei Ausgangsstränge des Pulswechselrichters mittels entsprechender Ansteuerung seiner Halbleiterschalter entweder nur mit dem positiven Pol oder nur mit dem negativen Pol der speisenden Gleichspannungsquelle erzeugt werden kann, können 6 verschiedene Spannungsvektoren u _i (i = 1 . . . 6) auf den Ausgang des Wechselrichters geschaltet werden. Hierbei sind die tatsächlichen Spannungen _i des Wechselrichters durch

so normiert, daß die Längen der normierten Vektoren u _i = 1 sind (u_d ist die speisende Gleichspannung des Pulswechselrichters, also zum Beispiel die Zwischenkreisspannung in einem Umrichter).

Ziel ist es, eine zeitliche Abfolge einer geeigneten Auswahl dieser Spannungsvektoren derart zu bestimmen, daß ein gegebener (entsprechend (1) normierter) Spannungs-Sollwert u in einem vorgegebenen Zeitintervall der Länge T_A (Abtastintervall) als Mittelwert am Ausgang des Pulswechselrichters realisiert wird. Unmittelbar einsichtig ist, daß auf diese Weise nur Spannungs-Sollwerte realisiert werden können, die innerhalb oder auf dem Rand des durch die Spannungsvektoren u _i aufgespannten Hexagons liegen.

Zur Auswahl geeigneter Spannungsvektoren und zur Berechnung der zugehörigen Schaltzeiten geht man beim bekannten Verfahren so vor, daß unter den möglichen sieben Spannungsvektoren die drei dem jeweiligen Spannungs-Sollvektor u nächst benachbarten Vektoren ausgewählt werden. Im Beispiel der Fig. 2 sind dies die Vektoren u₀, u₁, u₂. Der Spannungsnullvektor u₀ gehört auf diese Weise immer zum Tripel der ausgewählten Vektoren. Für dieses Vektortripel werden zugehörige Schaltzeiten T₀, T₁, T₂ so bestimmt, daß

und

T_A = T₀+T₁+T₂ (3)

erfüllt wird. Diese algebraische Forderung kann sehr anschaulich wie in Fig. 2 geometrisch interpretiert werden, wenn man auf die normierten Schaltzeiten

übergeht. Für alle Sollvektoren innerhalb oder auf dem Rand der schraffierten Fläche gibt es eine Lösung mit nicht-negativen Zeiten T₀, T₁, T₂. Zusammen mit dem Auswahlverfahren der jeweils an der Realisierung beteiligten Vektoren ist somit sichergestellt, daß jeder beliebige Sollwert, der innerhalb oder auf dem Rand des Hexagons liegt, durch die Vektormodulation realisierbar ist.

Obwohl nun die drei Vektoren u₀, u₁, u₂ mit ihren zugehörigen Schaltzeiten T₀, T₁, T₂ festliegen, ist deren zeitliche Reihenfolge innerhalb des Zeitintervalls der Länge T_A noch frei. Zusätzliche Freiheitsgrade entstehen durch die zwei möglichen Schaltzustände der Halbleiterschalter bei der Erzeugung des Nullspannungsvektors u₀ = 0 und durch die Möglichkeit, die Zeiten T₀, T₁, T₂ innerhalb des Intervalls T_A sogar noch aufzuteilen.

Weitere Variationsmöglichkeiten ergeben sich im stationären, synchronisierten Betrieb: Man nimmt dann in einer geeigneten Weise auf die umzusetzenden Sollvektoren derart Einfluß, daß nur eine ganze Zahl von Sollvektoren je Grundschwingungsperiode entsteht. Durch die Wahl der Sollvektoren und durch ihre im synchronen Betrieb gewünschten Winkellagen im Hexagon entstehen weitere Einflußmöglichkeiten auf das Pulsmuster.

Durch die Handhabung dieser Variationsmöglichkeiten kann auf die Stromoberschwingungen Einfluß genommen werden und im Einzelfall ein einem off-line optimierten Pulsmuster identisches erzeugt werden.

Beim mit dem Verfahren nach der Erfindung angestrebten 3er-Seitenpulsmuster sind jedoch folgende Randbedingungen zu beachten: Die hier beschriebene Art der Vektormodulation erzeugt für jeden innerhalb des Hexagons liegenden Spannungs-Sollwert eine Schaltfolge, in der auch der Nullspannungsvektor auftritt. Nur für Sollwerte auf dem Rand des Hexagons werden keine Nullspannungen erzeugt. Das 3er-Seitenpulsmuster ist nun aber so geartet, daß es keine Nullspannungen enthält (siehe Fig. 1). Man kann dieses Pulsmuster durch die eben beschriebene Art der Vektormodulation nur erzeugen, wenn man ausschließlich Sollwerte auf dem Rand des Hexagons vorgibt. Wenn man aber nur Sollvektoren auf dem Rand des Hexagons zuläßt, beraubt man die Regelung der unabhängigen Vorgabe ihrer beiden Stellgrößen, nämlich der beiden Komponenten des Spannungs-Sollzeigers. Durch die fehlende Unabhängigkeit der Spannungskomponenten verschlechtert sich die Dynamik des Regelkreises.

Der wesentliche Grund, warum das 3er-Seitenpulsmuster mit der üblichen Art der Vektormodulation nur schlecht zu realisieren ist, liegt also, wie erwähnt, in der Verwendung des im 3er-Seitenpulsmuster nicht auftretenden Nullspannungsvektors für alle Sollvektoren, die innerhalb des Hexagons liegen. Dies kann auf das Auswahlverfahren der für die Realisierung eines Sollwerts verwendeten Spannungsvektoren zurückgeführt werden, da der Nullvektor immer einer der drei beteiligten Spannungsvektoren ist. Die Erfindung löst sich daher von diesem Auswahlverfahren. Auf jeden Fall werden jedoch weiterhin drei verschiedene Vektoren verwendet, die aber alle von Null verschieden sein müssen.

Fig. 3 zeigt unter dieser Prämisse die Realisierung eines Spannungs-Sollvektors u.

Ansatzweise werden zum Beispiel die Spannungs-Ausgangsvektoren u₆, u₁, u₂ ausgewählt. Mit den zugehörigen normierten Pulszeiten τ₆, τ₁, τ₂ ergeben sich mögliche Spannungen nach

u = τ₆u₆+τ₁u₁+τ₂u₂ (5)

wobei die Nebenbedingungen

τ₆+τ₁+τ₂ = 1, τ_i < 0 (6)

einzuhalten sind. Stellt man die Gleichung (5) für den Spannungs-Sollwert u in kartesischen (α,β)-Komponenten dar, erhält man die Gleichungen

Die Auflösung der Gleichungen (6) und (7) nach den Pulszeiten τ₆, τ₁ τ₂ für einen gegebenen Spannungssollwert u = (u_α, u_β) ergibt

Durch geometrische oder algebraische Betrachtungen erkennt man schnell, daß sich mit der getroffenen Auswahl der drei Spannungsvektoren u₆, u₁, u₂ alle Sollvektoren der kreuzweise schraffierten Fläche in Fig. 3 realisieren lassen.

Mit anderen Tripeln jeweils benachbarter Vektoren wie (u₁, u₂, u₃), (u₂, u₃, u₄) usw. erhält man jeweils gedrehte Flächen von realisierbaren Sollvektoren, für die man ebenso die entsprechenden Pulszeiten bestimmen kann. Beispielsweise erhält man für das Vektortripel (u₁, u₂, u₃) ausgehend von den Gleichungen

und der Nebenbedingung

τ₁+τ₂+τ₃ = 1 (10)

die Pulszeiten

Vereinigt man die durch die jeweiligen Vektortripel realisierbaren Dreiecksflächen, erhält man im Gegensatz zu der herkömmlichen Vektormodulation nicht die gesamte Fläche des Hexagons, sondern nur den in Fig. 3 schraffierten Teil. Spannungs-Sollvektoren mit einem normierten Betrag kleiner als 1/2 können mit dieser Art der Vektormodulation also nicht realisiert werden. Jeder Vektor, der innerhalb oder auf dem Rand des Hexagons liegt und einen normierten Betrag größer als besitzt, ist jedoch realisierbar. Bei Vektoren mit Beträgen zwischen 1/2 und ist es von der Winkellage abhängig, ob sie realisierbar sind.

Anders als bei der herkömmlichen Vektormodulation, bei der keine Mehrdeutigkeiten existieren, gibt es durch die Überlappung der einzelnen realisierbaren Dreiecksflächen für eine Teilmenge von Sollvektoren mehrere Realisierungsmöglichkeiten.

Neben dieser Mehrdeutigkeit für die Auswahl geeigneter Vektortripel existieren wie bei der herkömmlichen Vektormodulation auch bei der neuen Variante noch weitere Freiheitsgrade, wie Zahl und Winkellage der Sollvektoren im stationären Betrieb und Reihenfolge der ausgewählten Spannungsvektoren in einem Abtastintervall. Über diese Freiheitsgrade muß nun zur Erstellung des angestrebten 3er-Seitenpulsmusters geeignet verfügt werden.

Zunächst wird die Mehrdeutigkeit in der Zuordnung mehrerer Auswahlmöglichkeiten von Vektortripeln zu einem gegebenen Spannungs-Sollvektor durch eine eindeutige Auswahlvorschrift eingeengt.

Dies geschieht durch Zuordnung der Spannungs-Sollvektoren abhängig von ihrem Winkel zur α-Achse zu definierten Winkelbereichen und der Festlegung eines Tripels von Ausgangsvektoren für jeweils einen Winkelbereich. Es werden sechs gleichgroße, unmittelbar aneinander anschließende, also jeweils 60° umfassende Winkelbereiche gewählt. Der Bereich 1 wird hier - willkürlich - festgelegt zwischen -30° und +30° der α-Achse. Die anderen Bereiche werden im mathematisch positiven Sinne weitergezählt, wie das in Fig. 4 gezeigt ist.

Liegt nun z. B. ein Sollvektor im Bereich 1 - bildet er also zur α-Achse einen Winkel im Bereich von -30° bis +30° - wird zu seiner Realisierung das Vektortripel u₆, u₁, u₂ festgelegt, auch wenn im Einzelfall eine Realisierung ebenso durch die Tripel u₅, u₆, u₁ oder u₁, u₂, u₃ möglich wäre. Entsprechend wird die Auswahl der Vektortripel für die anderen Bereiche festgelegt.

Über die Formulierung der Geradengleichungen der Winkelbereichsgrenzen in der (α,β)-Ebene gelangt man zu algebraischen Bedingungen, die direkt die Zuordnung eines Spannungs-Sollvektors zu einem Winkelbereich in Abhängigkeit seiner Komponenten u_α, u_β angeben. Es müssen die Vorzeichen der drei in der nachfolgenden Tabelle 1 angegebenen algebraischen Terme bestimmt werden, woraus sich unmittelbar die Zuordnung des Sollvektors zu einem Winkelbereich ergibt. Die explizite Bestimmung des Winkels eines Sollvektors ist dadurch nicht notwendig.

Tabelle 1

Da es insgesamt acht Zuordnungsfälle aber nur sechs Winkelbereiche gibt, ist zwei Fällen kein Bereich zugeordnet. Diese Fälle können aber ohnehin nicht eintreten, da in diesen Fällen die Vorzeichen der drei Terme zueinander im Widerspruch stehen.

Die zeitliche Abfolge der ausgewählten Spannungs-Ausgangsvektoren wird nun derart festgelegt, daß diese der Drehrichtung zweier aufeinanderfolgender Spannungs-Sollvektoren gleich ist. Drehen sich die Sollvektoren von Schritt zu Schritt der Vektormodulation im mathematisch positiven Sinn, soll beispielsweise im Winkelbereich 1 die zeitliche Reihenfolge u₆, u₁, u₂ und bei negativer Drehrichtung die Reihenfolge u₂, u₁, u₆ festgelegt werden. Das für jeden Bereich gültige Vektortripel und die zeitliche Reihenfolge der einzelnen Vektoren ist bei dieser Festlegung der Tabelle 2 zu entnehmen:

Tabelle 2

Zusätzlich sind in dieser Tabelle die jeweils gültigen Beziehungen für die Berechnung der normierten Schaltzeiten angegeben, wie sie mit den Gleichungen (8) und (11) für die Zeitbereiche 1 und 2 bereits hergeleitet wurden. Für die anderen Zeitbereiche sind die Schaltzeiten durch die Ausnutzung von Symmetrien leicht abzuleiten.

Für jeden beliebigen Spannungs-Sollvektor liegen jetzt mit den Tabellen 1 und 2 die auszuwählenden Ausgangsvektoren mit den jeweiligen Schaltzeiten fest.

Um ein mit der Grundfrequenz synchronisiertes Pulsmuster zu erzeugen, muß die Zahl und die Winkellage der Sollvektoren im stationären Betrieb festgelegt werden. Dies erreicht man, indem die der Vektormodulation vorgegebene Abtastzeit T_A entsprechend der Grundfrequenz variiert wird. Zweckmäßigerweise wird man eine derartige Verstellung der Abtastzeit in Form einer Regelschleife ähnlich einer phasenstarren Kopplung aufbauen, was jedoch hier nicht weiter ausgeführt wird.

Um ein 3er-Seitenpulsmuster zu erzeugen, werden nun als spezielle Ausgestaltung des beschriebenen Verfahrens zusammen mit den vorangegangenen Festlegungen in jeder Grundschwingungsperiode genau sechs Spannungs-Sollvektoren mit konstantem Betrag vorgegeben, wobei deren Winkel mit der α-Achse jeweils 0°, 60°, 120°, 180°, 240°, 300° sein sollen. Dadurch wird in der Mitte jedes der sechs Winkelbereiche genau ein Spannungs-Sollvektor plaziert, wie dieses aus Fig. 4 ersichtlich ist.

Jetzt soll verifiziert werden, daß mit den getroffenen Verfügungen tatsächlich das gewünschte 3er-Seitenpulsmuster erzeugt wird. Dazu ist in Fig. 5 das angestrebte Pulsmuster für positive Drehrichtung (siehe Fig. 1) zusammen mit den den jeweiligen Schaltzuständen des Pulswechselrichters zugeordneten Ausgangs-Spannungsvektoren dargestellt. Wird nun genau je ein Spannungs-Sollvektor in jedem der Winkelbereiche 1 bis 6 vorgegeben, kann man anhand der Tabelle 2 bzw. der Fig. 4 nachvollziehen, daß die gleiche Reihenfolge der Schaltzustände wie beim 3er-Seitenpulsmuster entsteht. Ob nun aber die Schaltzeiten (Pulszeiten) auch die gewünschten Symmetrien aufweisen, kann durch diese Betrachtung noch nicht festgestellt werden. Dazu werden jetzt die Spannungs-Sollvektoren in den notwendigen Winkellagen mit einem konstanten Betrag a vorgegeben. Die Komponenten des Spannungs-Sollvektors mit einem Winkel von 0° (Winkelbereich 1) lauten

Folglich ergeben sich nach der Tabelle 2 im Zeitbereich 1 die Schaltzeiten

Die Schaltzeiten τ₆ = τ₂ geben die Dauer des sogenannten Seitenpulses an, der also an beiden Seiten des 3er-Pulsmusters gleich lang ausfällt. Als weitere Kontrolle soll der um 60° gedrehte Spannungs-Sollvektor aus dem Winkelbereich 2 mit den Komponenten

in die betreffenden Formeln der Tabelle 2 eingesetzt werden. Es ergeben sich

Es werden also die gleichen Schaltzeiten für die Seitenpulse wie im Zeitbereich 1 bestimmt. Für die anderen Zeitbereiche ergeben sich ebenso diese Werte. Damit ist nachgewiesen, daß das entstehende Pulsmuster nicht nur qualitativ die gleichen Reihenfolgen von Schaltzuständen erzeugt wie das 3er-Seitenpulsmuster, sondern im stationären Fall auch die gewünschten Pulsmustersymmetrien aufweist (siehe auch Fig. 4).

Für einen steigenden Betrag der Spannungs-Sollvektoren werden die Seitenpulse immer schmaler und fallen für den maximalen Betrag a = 1 ganz weg, womit automatisch ein Übergang in die Blocktaktung erfolgt.

Der im stationären Betrieb kleinste realisierbare Betrag des Spannungs- Sollvektors ist 1/2. Für Spannungs-Sollvektoren mit kleinerem Betrag muß die herkömmliche Vektormodulation verwendet werden. Dies stellt aber keine wesentliche Einschränkung bei dem Betrieb eines Pulswechselrichters dar, da man die Umschaltung zu dem 3er-Seitenpulsmuster ohnehin erst bei großer Aussteuerung des Pulswechselrichters, also bei normierten Beträgen von 0,8 . . . 0,9 vornehmen wird.

Es soll betont werden, daß sich zwar im stationären Zustand mit der neuartigen Vektormodulation genau das gewünschte 3er-Seitenpulsmuster ergibt, daß aber dennoch bei dynamischen Vorgängen sofort beliebige andere Spannungs-Sollvektoren aus der in Fig. 3 dargestellten Menge (schraffierter Bereich) realisiert werden können, wenn dies von der Regelung angefordert wird. Während derartiger stationärer Vorgänge darf natürlich nicht mehr die oben nachgewiesene stationäre Symmetrie des Pulsmusters erwartet werden. Dann verschieben sich die einzelnen Schaltzeitpunkte den dynamischen Anforderungen entsprechend. Sofern auch bei instationären Vorgängen noch genau ein Spannungs-Sollvektor in jeden Winkelbereich fällt, ist aber sichergestellt, daß jeder Strang des Pulswechselrichters bei einem Umlauf der Spannungs-Sollvektoren wie im stationären Fall genau dreimal pulst. Werden aber Zeitbereiche übersprungen oder mehrfach hintereinander durch Spannungs-Sollvektoren getroffen, ergeben sich andere Pulszahlen.

Claims (4)

1. Verfahren zur Ansteuerung eines aus einer konstanten Gleichspannungsquelle gespeisten, aus Halbleiterschaltern in dreiphasiger Brückenschaltung aufgebauten Pulswechselrichters aufgrund vorgegebener Spannungs-Sollwerte, dadurch gekennzeichnet, daß zur Realisierung eines Spannungs-Sollwertes - angegeben in einer orthogonalen Zwei-Achsen-Vektordarstellung - in einem vorgegebenen Zeitintervall T_A drei verschiedene Schaltzustände des Wechselrichters herangezogen werden, die dadurch gekennzeichnet sind, daß die zugehörigen Ausgangsspannungsvektoren des Wechselrichters sämtlich von Null verschieden, aber untereinander benachbart (wie z. B. die Vektoren u₆, u₁, u₂ in Fig. 3) sind, und daß abhängig von den drei gewählten Ausgangsspannungsvektoren zugehörige Pulszeiten derart bestimmt werden, daß der Sollwert als Mittelwert im vorgegebenen Zeitintervall am Wechselrichterausgang eingestellt wird (Tabelle 2).

2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet,
daß die möglichen Spannungs-Sollvektoren in sechs, jeweils 60° umfassende Winkelbereiche derart eingeteilt werden, daß die Ausgangsspannungsvektoren des Wechselrichters jeweils symmetrisch in der Mitte der Bereiche liegen,
und daß abhängig von dem jeweiligen Winkelbereich, in dem der jeweils vorgegebene Spannungs-Sollvektor liegt, der Ausgangs-Spannungsvektor in der Mitte des jeweiligen Winkelbereichs und die beiden jeweils benachbarten, von Null verschiedenen Ausgangs-Spannungsvektoren zur Realisierung des Spannungs-Sollvektors herangezogen werden.

3. Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet,
daß die zeitliche Reihenfolge der drei gewählten Ausgangs-Spannungsvektoren innerhalb des Zeitintervalls T_A abhängig von der Drehrichtung aufeinanderfolgender Spannungs-Sollvektoren derart gewählt wird,
daß beim Fortschreiten der Winkel zweier aufeinanderfolgender Spannungs-Sollvektoren in positiver Winkelzählrichtung von den drei gewählten Ausgangs-Spannungsvektoren derjenige zuerst geschaltet wird, der im Sinne der Winkelzählrichtung vor den beiden anderen liegt, und daß dann die um 60° und um 120° in positiver Zählrichtung gegenüber dem ersten Ausgangs-Spannungsvektor gedrehten Ausgangs- Spannungsvektoren folgen,
und daß beim Fortschreiten der Winkel zweier aufeinanderfolgender Spannungs-Sollvektoren in negativer Winkelzählrichtung die umgekehrte Reihenfolge gewählt wird.

4. Verfahren nach Anspruch 3 zur Erzeugung des 3er-Seitenpulsmusters, dadurch gekennzeichnet, daß zusammen mit einer geeigneten Beeinflussung der Regelung eines vom Pulswechselrichter gespeisten Motors, die die Spannungs-Sollvektoren liefert, durch Veränderung der Länge des Abtastintervalls T_A im stationären Betrieb sechs Spannungs-Sollvektoren je Grundschwingungsperiode derart vorgesehen werden, daß diese in die gleichen Richtungen wie die sechs von Null verschiedenen Ausgangs-Spannungsvektoren zeigen.