DE4229412C1 - Braking force evaluation method for hinged vehicle door - uses sensor signals to calculate brake force when detected door opening velocity approximates to zero - Google Patents
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Abstract
Description
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Bestimmung der Bremskraft einer um eine Türscharnierachse drehbar gela gerten Kraftfahrzeugtür nach dem Oberbegriff des Pa tentanspruchs 1.The invention relates to a method for determining the Braking force of a rotatable around a door hinge axis gerten motor vehicle door according to the preamble of Pa claim 1.
Aus der DE 40 25 507 A1 ist beispielsweise ein Kraftfahr zeugtürfeststeller bekannt, bei dem in Abhängigkeit von der Türbetätigung eine Türbrems- bzw. Türhalteeinrichtung wirksam geschaltet wird. Der Kraftfahrzeugtürfeststeller bleibt wirkungslos, solange die Kraftfahrzeugtür betätigt wird. Eine Türbetätigung wird mittels Sensoren, z. B. in Form von Berührungsschaltern, die an Türbetätigungsein richtungen, wie z. B. Türgriffen, angebracht sind, er kannt. Nach Loslassen der Türbetätigungseinrichtungen wird der Kraftfahrzeugtürfeststeller wirksam geschaltet. Bei diesem bekannten Kraftfahrzeugtürfeststeller kann darüber hinaus die Bremskraft zum Feststellen der Kraft fahrzeugtür in Abhängigkeit von der Winkelgeschwindigkeit der Türbewegung bestimmt werden. Eine Bestimmung der Bremskraft abhängig von der Winkelgeschwindigkeit der Türbewegung ist jedoch zu ungenau, um einerseits ein si cheres Feststellen der Kraftfahrzeugtür auch bei geneig tem Fahrzeug zu gewährleisten und andererseits keine zu hohe Bremskraft auszuüben, die zur erneuten Türbetätigung überwunden werden muß. Darüber hinaus ist bei dem bekann ten Kraftfahrzeugtürfeststeller nachteilig, daß eine Tür betätigung nur mit eigens dafür vorgesehenen Sensoren er kannt werden kann.DE 40 25 507 A1, for example, describes a motor vehicle witness door lock known, depending on the door actuation a door brake or door holding device is activated. The motor vehicle door arrester remains ineffective as long as the motor vehicle door is actuated becomes. A door operation is by means of sensors, for. B. in Form of touch switches that operate on door controls directions such as B. door handles are attached, he knows. After releasing the door controls the motor vehicle door arrester is activated. In this known motor vehicle door arrester in addition, the braking force to determine the force vehicle door depending on the angular velocity the door movement can be determined. A determination of Braking force depends on the angular speed of the Door movement is too imprecise, on the one hand, to be si Cheren locking of the motor vehicle door even when inclined guarantee vehicle and on the other hand no exert high braking force, which leads to renewed door operation must be overcome. In addition, it is known ten motor vehicle door arrester disadvantageous that a door actuation only with dedicated sensors can be known.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren zur Bestimmung der Bremskraft einer Kraftfahrzeugtür zu schaffen, das einerseits zur Erkennung der Türbetätigung keine zusätzlichen Sensoren benötigt und andererseits sowohl ein sicheres Feststellen der Kraftfahrzeugtür ge währleistet als auch den zur erneuten Türbetätigung er forderlichen Kraftaufwand minimiert.The invention has for its object a method to determine the braking force of a motor vehicle door create that on the one hand to detect the door actuation no additional sensors needed and on the other hand both secure detection of the motor vehicle door ge guarantees as well as the door actuation again required effort is minimized.
Diese Aufgabe wird durch die Merkmale des Patentanspruchs 1 gelöst.This object is achieved through the features of the patent claim 1 solved.
Mittels bekannter Verfahren wird der Türöffnungswinkel, die Fahrzeuglängsneigung, die Fahrzeugquerneigung und die Türwinkelgeschwindigkeit bestimmt. Derartige Größen wer den auch für andere bekannte Verfahren im Kraftfahrzeug benötigt.The door opening angle, the vehicle longitudinal inclination, the vehicle inclination and the Door angle speed determined. Such sizes who also for other known methods in motor vehicles needed.
Erfindungsgemäß werden diese bekannten Größen dazu einge setzt, die Bremskraft zum Feststellen der Kraftfahrzeug tür optimal zu bestimmen. Dabei können auch Konstanten, wie z. B. das Gewicht der Kraftfahrzeugtür oder die Stel lung der Türscharnierachse bezogen auf die Quer-, Längs- und Hochachse des Kraftfahrzeugs, miteinberechnet werden. Die jeweils einzustellende Bremskraft kann beispielsweise in Form von Kennfeldern abhängig vom Türöffnungswinkel, der Fahrzeuglängsneigung, der Fahrzeugquerneigung, des Türgewichts und der Türscharnierkoordinaten im Speicher eines Steuergeräts abgelegt sein. Die Bremskraft zum Feststellen der Kraftfahrzeugtür wird jedoch nur dann wirksam geschaltet, wenn eine Türbetätigung abgeschlossen ist und die Kraftfahrzeugtür in eine gewünschte Öffnungs lage bewegt wurde. Dies wird durch die Auswertung der Türwinkelgeschwindigkeit festgestellt. Ist die Türwinkel geschwindigkeit größer als zumindest nahezu Null, wird daraus geschlossen, daß eine Türbetätigung noch nicht abgeschlossen ist. Geht der Wert der Türwinkelgeschwin digkeit gegen Null, wird die gewünschte Öffnungslage durch die Messung des Öffnungswinkels erfaßt und die Bremskraft zumindest entsprechend des Öffnungswinkels und der Fahrzeugneigung ausgeübt.According to the invention, these known variables are used sets the braking force to determine the motor vehicle to determine the door optimally. Constants, such as B. the weight of the motor vehicle door or the stel the door hinge axis in relation to the transverse, longitudinal and vertical axis of the motor vehicle are included in the calculation. The braking force to be set in each case can, for example in the form of maps depending on the door opening angle, the vehicle longitudinal inclination, the vehicle bank, the Door weight and the door hinge coordinates in the memory of a control unit. The braking force to Only then will the motor vehicle door be locked activated when a door operation is completed and the motor vehicle door in a desired opening location was moved. This is done by evaluating the Door angular velocity determined. Is the door angle speed is greater than at least almost zero concluded that a door operation has not yet is completed. The value of the door angle speed goes zero, the desired opening position detected by measuring the opening angle and the Braking force at least according to the opening angle and the inclination of the vehicle.
Mit dieser Erfindung wird in jeder bewußt eingestellten Öffnungslage der Kraftfahrzeugtür und bei jeder Fahr zeuglage eine normalerweise gerade ausreichende Brems kraft zur Feststellung der Kraftfahrzeugtür erzeugt.With this invention, everyone is consciously set Opening position of the motor vehicle door and with every drive position a normally just sufficient brake generated force to determine the motor vehicle door.
Eine vorteilhafte Ausgestaltung der Erfindung gibt der Pa tentanspruch 2 an.An advantageous embodiment of the invention gives the Pa claim 2.
Wird bei Auswertung der Türwinkelgeschwindigkeit eine Türgrenzwinkelgeschwindigkeit erreicht, die darauf hin weist, daß ein ungewolltes Loslassen der Kraftfahrzeugtür stattgefunden hat, wird auch dann eine Bremskraft aus geübt, wenn die Türwinkelgeschwindigkeit nicht nahezu Null ist und damit die Kraftfahrzeugtür noch nicht in eine gewünschte Öffnungslage bewegt wurde. In diesem Fall wird die Kraftfahrzeugtür zumindest so weit abgebremst, daß die festgelegte Türgrenzwinkelgeschwindigkeit nicht überschritten wird oder auch, daß die Kraftfahrzeugtür nach einer vorgegebenen Zeit oder einem vorgegebenen Weg zum Stillstand kommt.Is a when evaluating the door angular velocity Door limit angular velocity reached that indicates indicates that an unwanted release of the motor vehicle door a braking force is also applied practiced when the door angular speed is not nearly Is zero and therefore the motor vehicle door is not yet in a desired opening position has been moved. In this case the motor vehicle door is braked at least to the extent that that the set door limit angular velocity is not is exceeded or that the motor vehicle door after a given time or a given route comes to a standstill.
Mit dieser Ausgestaltung der Erfindung wird ein ungewoll tes Auffallen oder auch ein ungewolltes Zuschlagen der Kraftfahrzeugtür verhindert.With this embodiment of the invention, an unwanted Noticeable or an unwanted slamming of the Motor vehicle door prevented.
Eine weitere vorteilhafte Ausgestaltung der Erfindung ist der Gegenstand des Patentanspruchs 3. Another advantageous embodiment of the invention is the subject of claim 3.
Befindet sich der Wert der Türwinkelgeschwindigkeit zwi schen der Türgrenzwinkelgeschwindigkeit und zumindest na hezu Null, wird daraus geschlossen, daß die Kraftfahr zeugtür bewußt betätigt wird und eine gewünschte Öff nungslage noch nicht erreicht ist. In diesem Fall wird keine Bremskraft auf die Kraftfahrzeugtür ausgeübt, um eine leichte Betätigung der Kraftfahrzeugtür zu ermögli chen.The value of the door angular velocity is between the door limit angular velocity and at least na almost zero, it is concluded that the motor vehicle witness door is operated consciously and a desired opening has not yet been reached. In this case no braking force applied to the motor vehicle door in order to to enable easy actuation of the motor vehicle door chen.
Eine weitere vorteilhafte Ausgestaltung der Erfindung ist der Gegenstand des Patentanspruchs 4.Another advantageous embodiment of the invention is the subject of claim 4.
Die Bremskraft zum Feststellen der Kraftfahrzeugtür ent hält einen Sicherheitsbremskraftanteil, so daß nicht nur eine zum Abbremsen normalerweise gerade ausreichende Bremskraft erzeugt wird, die bei Störkrafteinflüssen, wie zum Beispiel Windböen, für ein Festhalten der Kraftfahr zeugtür zu klein sein kann. Der Sicherheitsbremskraftan teil wird jedoch nur so groß ausgelegt, daß eine erneute Betätigung der Kraftfahrzeugtür, bei der dieser Sicherheitsbremskraftanteil überwunden werden muß, nicht unkomfortabel wird. Somit wird ein guter Kompromiß zwi schen einer normalerweise gerade ausreichenden und einer zu starken Bremskraft erreicht.The braking force to lock the motor vehicle door ent holds a safety braking force share, so that not only one usually just enough to slow down Braking force is generated in the case of interference, such as for example gusts of wind to hold the motor vehicle in place witness door may be too small. The safety brake on However, part is only designed so large that a new one Actuation of the motor vehicle door at which this Safety braking force share must not be overcome becomes uncomfortable. Thus, a good compromise between usually just sufficient and one too strong braking force reached.
Eine weitere vorteilhafte Ausgestaltung der Erfindung ist der Gegenstand des Patentanspruchs 5.Another advantageous embodiment of the invention is the subject of claim 5.
Wird die Fahrzeuggeschwindigkeit größer als eine Fahr zeuggrenzgeschwindigkeit, so wird unabhängig von der Türwinkelgeschwindigkeit bzw. auch bei geschlossener Kraftfahrzeugtür eine Bremskraft, vorteilhafterweise die maximal mögliche Bremskraft, ausgeübt, um ein Öffnen der Kraftfahrzeugtür zu verhindern. Mit dieser erfindungsge mäßen Ausgestaltung kann ein Kraftfahrzeugtürfeststeller beispielsweise auch als Kindersicherung eingesetzt werden.The vehicle speed becomes greater than one driving tool limit speed, so regardless of Door angular velocity or even when the door is closed Motor vehicle door a braking force, advantageously the maximum possible braking force, exerted to open the To prevent motor vehicle door. With this fiction According to the design, a motor vehicle door arrester for example, can also be used as a child lock.
In der Zeichnung ist ein Ausführungsbeispiel der Erfin dung dargestellt. Sie zeigt einen Logikplan mit möglichen Funktionen des erfindungsgemäßen Verfahrens.In the drawing is an embodiment of the Erfin shown. It shows a logic plan with possible ones Functions of the method according to the invention.
Ein Steuergerät 1 besitzt sechs Eingänge, die zur Erfas sung des Türöffnungswinkels α, der Fahrzeuglängsneigung Φx, der Fahrzeugquerneigung Φy, der auf die Kraftfahr zeugtür ausgeübten Betätigungskraft FT, der Fahrzeugge schwindigkeit v und des Türgewichts mT verwendet werden. Diese sechs Eingangssignale werden beispielsweise von ex ternen Sensoren oder von anderen Steuergeräten an die Eingänge des Steuergerätes 1 herangeführt. Weiterhin sind am Steuergerät 1 die Steuerleitungen des Türbremsmotors MTB angeschlossen. Das Steuergerät 1 enthält eine Diffe renzierschaltung 2 zur Berechnung der Türwinkelgeschwin digkeit wT, eine Auswerteschaltung 3 zur Bestimmung der zum Feststellen der Kraftfahrzeugtür normalerweise gerade ausreichenden Bremskraft FB, eine Entscheidungslogik 4 zur Auswahl der mittels des Türbremsmotors MTB einzustel lenden Bremskraft FM und eine Zuordnungsschaltung 5 zur Bestimmung des Steuerstroms I zur Ansteuerung des Tür bremsmotors MTB in Abhängigkeit von der einzustellenden Bremskraft FM.A control unit 1 has six inputs, which are used for detecting the door opening angle α, the vehicle longitudinal inclination Φ x , the vehicle bank angle Φ y , the actuating force F T exerted on the motor vehicle door, the vehicle speed v and the door weight m T. These six input signals are introduced, for example, from external sensors or from other control devices to the inputs of control device 1 . Furthermore, the control lines of the door brake motor M TB are connected to the control unit 1 . The control unit 1 contains a differentiating circuit 2 for calculating the door angle speed w T , an evaluation circuit 3 for determining the braking force F B which is normally just sufficient to determine the motor vehicle door, a decision logic 4 for selecting the braking force F M and to be set by means of the door brake motor M TB an assignment circuit 5 for determining the control current I for controlling the door brake motor M TB depending on the braking force F M to be set .
In der Differenzierschaltung 2 wird die Türwinkelge schwindigkeit wT durch die Bestimmung der Änderung des Türöffnungswinkels α pro vorgegebener Zeiteinheit dt berechnet. Der Wert der Türwinkelgeschwindigkeit wT wird an die Entscheidungslogik 4 weitergegeben.In the differentiating circuit 2 , the door angle speed w T is calculated by determining the change in the door opening angle α per predetermined time unit dt. The value of the door angular velocity w T is passed on to the decision logic 4 .
In der Auswerteschaltung 3, in der beispielsweise Kenn felder abgespeichert sind, wird die normalerweise gerade ausreichende Bremskraft FB abhängig von den jeweils aktu ell erfaßten Werten des Türöffnungswinkels α, der Fahr zeuglängsneigung Φx, der Fahrzeugquerneigung Φy und vom Türgewicht mT bestimmt. Auch der Wert der normalerweise gerade ausreichenden Bremskraft FB wird an die Ent scheidungslogik 4 weitergegeben. Der Entscheidungslogik 4 liegen zu den Werten der Türwinkelgeschwindigkeit wT und der normalerweise gerade ausreichenden Bremskraft FB auch die jeweils aktuell erfaßten Werte der Fahrzeuggeschwin digkeit v, des Türgewichts mT und der auf die Kraftfahr zeugtür ausgeübten Betätigungskraft FT vor. Darüber hin aus sind für die Entscheidungslogik 4 ein Sicherheits bremskraftanteil δF, eine Türgrenzwinkelgeschwindigkeit wS, eine Fahrzeuggrenzgeschwindigkeit vS und eine maximal einzustellende Bremskraft als Konstantwerte abgespei chert. Der Wert des Sicherheitsbremskraftanteils δF ist beispielsweise derart dimensioniert, daß kurze Windböen kein Auf- oder Zuschlagen der Kraftfahrzeugtür verursa chen. Der Wert der Türgrenzwinkelgeschwindigkeit wS rich tet sich nach einer maximalen Geschwindigkeit, mit der üblicherweise die Kraftfahrzeugtür von Hand betätigt wird. Die maximal einstellbare Bremskraft FM hängt von der Leistung des Türbremsmotors MTB ab. Der Wert der Fahrzeuggrenzgeschwindigkeit vS wird beispielsweise der art gewählt, daß für Fahrzeuggeschwindigkeiten größer als diese Fahrzeuggrenzgeschwindigkeit vS ein Öffnen der Kraftfahrzeugtür gefährlich werden könnte.In the evaluation circuit 3 , in which, for example, characteristic fields are stored, the normally just sufficient braking force F B is determined as a function of the currently detected values of the door opening angle α, the longitudinal inclination of the vehicle Φ x , the vehicle inclination Φ y and the door weight m T. The value of the braking force F B , which is normally just sufficient, is also passed on to the decision logic 4 . The decision logic 4 are in addition to the values of the door angular velocity w T and the braking force F B , which is normally just sufficient, the respectively currently recorded values of the vehicle speed v, the door weight m T and the actuating force F T exerted on the motor vehicle door. Above are out of the decision logic 4, a safety brake force share .DELTA.f a door limit angular velocity w S, a vehicle speed limit v S and a maximum braking force to be set as a constant value abgespei chert. The value of the safety braking force component δF is dimensioned, for example, such that short gusts of wind do not cause the motor vehicle door to open or close. The value of the door limit angular speed w S depends on a maximum speed at which the motor vehicle door is usually operated by hand. The maximum adjustable braking force F M depends on the power of the door brake motor M TB . The value of the vehicle limit speed v S is selected, for example, in such a way that opening the motor vehicle door could be dangerous for vehicle speeds greater than this vehicle limit speed v S.
In der Entscheidungslogik 4 stehen drei Gleichungen 4a, 4b und 4c zur Verfügung, anhand derer abhängig von ver schiedenen Bedingungen die mittels des Türbremsmotors MTB einzustellende Bremskraft FM ausgewählt wird. Wird eine Türwinkelgeschwindigkeit wT von zumindest nahezu Null er faßt, wird daraus geschlossen, daß die Kraftfahrzeugtür in eine gewünschte Öffnungslage bewegt wurde. In diesem Fall wird die einzustellende Bremskraft FM nach der Glei chung 4a abhängig von der normalerweise gerade ausrei chenden Bremskraft FB bestimmt. Solange die auf die Kraftfahrzeugtür ausgeübte Betätigungskraft FT kleiner als der Sicherheitsbremskraftanteil δF ist, bleibt die gemäß der Gleichung 4a berechnete und eingestellte Brems kraft FM beibehalten.In decision logic 4 , three equations 4a, 4b and 4c are available, on the basis of which the braking force F M to be set by means of the door brake motor M TB is selected depending on different conditions. If a door angular velocity w T of at least almost zero is detected, it is concluded that the motor vehicle door has been moved into a desired opening position. In this case, the braking force F M to be set is determined according to equation 4a as a function of the normally just sufficient braking force F B. As long as the actuating force F T exerted on the motor vehicle door is less than the safety braking force component δF, the braking force F M calculated and set according to equation 4a remains unchanged.
Nach Gleichung 4b wird die einzustellende Bremskraft FM zu Null bestimmt, wenn die auf die Kraftfahrzeugtür aus geübte Betätigungskraft FT größer als der Sicherheitsbremskraftanteil δF. Liegt eine Türwinkelge schwindigkeit wT zwischen zumindest nahezu Null und der Türgrenzwinkelgeschwindigkeit wS vor, so wird von einer gewünschten Türbetätigung ausgegangen, wobei ebenfalls keine Bremskraft eingestellt wird (FM = 0), um eine mög lichst leichte Türbetätigung zu ermöglichen.According to equation 4b, the braking force F M to be set is determined to be zero if the actuating force F T exerted on the motor vehicle door is greater than the safety braking force component δF. If there is a door angular velocity w T between at least almost zero and the door limit angular velocity w S , then a desired door actuation is assumed, with no braking force being set either (F M = 0) in order to enable the door actuation to be as easy as possible.
Wird jedoch eine Türwinkelgeschwindigkeit wT erfaßt, die größer als die Türgrenzwinkelgeschwindigkeit wS ist, wird nach Gleichung 4c für die einzustellende Bremskraft FM die maximal einstellbare Bremskraft Fmax gewählt. Für diesen Fall ist jedoch auch eine einzustellende Brems kraft FM möglich, die nicht wie durch die maximal einzustellende Bremskraft Fmax einen möglichst schnellen Stillstand der Kraftfahrzeugtür bewirkt, sondern ledig lich eine Türwinkelgeschwindigkeit wS erzeugt, die die Türgrenzwinkelgeschwindigkeit wS nicht überschreitet. Die Auswahl der maximal einstellbaren Bremskraft Fmax für die einzustellende Bremskraft FM ist auch dann möglich, wenn die Fahrzeuggeschwindigkeit v größer als die Fahrzeug grenzgeschwindigkeit vS ist. Für diesen Fall ist vorteil hafterweise die Voraussetzung nötig, daß alle Kraftfahr zeugtüren geschlossen sind. Somit kann auch ein ungewoll tes Öffnen der Kraftfahrzeugtüre während der Fahrt durch das erfindungsgemäße Verfahren zur Bestimmung der Brems kraft einer Kraftfahrzeugtür verhindert werden.However, if a door angular velocity w T is detected that is greater than the door limit angular velocity w S , the maximum adjustable braking force F max is selected according to equation 4c for the braking force F M to be set. In this case, however, a braking force F M to be set is also possible, which does not cause the motor vehicle door to come to a standstill as quickly as possible as a result of the maximum braking force F max to be set, but merely produces a door angular speed w S which does not exceed the door limit angular speed w S. The selection of the maximum adjustable braking force F max for the braking force F M to be set is also possible when the vehicle speed v is greater than the vehicle limit speed v S. In this case, the prerequisite is advantageous that all motor vehicle doors are closed. Thus, an unwanted opening of the motor vehicle door while driving can be prevented by the inventive method for determining the braking force of a motor vehicle door.
Die mittels der Entscheidungslogik 4 bestimmte einzustel lende Bremskraft FM wird der Zuordnungsschaltung 5 zuge führt. In der Zuordnungsschaltung 5 wird ein Steuerstrom I bestimmt, mit dem der Türbremsmotor MTB derart ange steuert wird, daß die Kraftfahrzeugtür mit einer Brems kraft abgebremst wird, die der einzustellenden in der Entscheidungslogik 4 bestimmten Bremskraft FM entspricht.The braking force F M to be determined by means of the decision logic 4 is fed to the assignment circuit 5 . In the assignment circuit 5 , a control current I is determined with which the door brake motor M TB is controlled such that the motor vehicle door is braked with a braking force which corresponds to the braking force F M to be set in the decision logic 4 .
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