DE102007035000B4

DE102007035000B4 - Method and device for driving a vehicle wing

Info

Publication number: DE102007035000B4
Application number: DE102007035000A
Authority: DE
Inventors: Jürgen Dipl.-Ing. Hartmann (FH)
Original assignee: Audi AG
Current assignee: Audi AG
Priority date: 2007-07-26
Filing date: 2007-07-26
Publication date: 2010-07-29
Anticipated expiration: 2027-07-27
Also published as: DE102007035000A1

Abstract

Verfahren zum Antreiben eines Fahrzeugflügels, wobei eine aktuelle Fahrzeugneigung zur Bewegungsvorgabe für den Fahrzeugflügel (12) ermittelt und ausgewertet wird, dadurch gekennzeichnet, dass mehrere Bewegungsprofile für die Bewegungsvorgabe des Fahrzeugflügels (12) gespeichert werden, wobei in Abhängigkeit von der ermittelten Fahrzeugneigung ein Bewegungsprofil ausgewählt und der Fahrzeugflügel (12) entsprechend dem ausgewählten Bewegungsprofil angetrieben wird.A method for driving a vehicle wing, wherein a current vehicle inclination for the movement specification for the vehicle wing (12) is determined and evaluated, characterized in that a plurality of movement profiles for the movement specification of the vehicle wing (12) are stored, wherein selected as a function of the determined vehicle inclination motion profile and the vehicle wing (12) is driven according to the selected motion profile.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Antreiben eines Fahrzeugflügels nach dem Oberbegriff des Patentanspruchs 1 und eine zugehörige Vorrichtung.The The invention relates to a method for driving a vehicle wing the preamble of claim 1 and an associated device.

Bei bekannten Verfahren und Vorrichtungen zum Antreiben von Fahrzeugflügeln hat sich In der Praxis gezeigt, dass das Öffnungs- bzw. Schließverhalten eines angetriebenen Fahrzeugflügels von der Fahrzeugneigung abhängig ist. Dadurch wird beim Antreiben des Fahrzeugflügels immer ein Kompromiss zwischen einem ”sanften Schließvorgang” und ”sicheren Schließvorgang” gemacht. Bei einem sanften Schließvorgang wird der Fahrzeugflügel langsam in ein korrespondierendes Schloss gefahren und bei einem sicheren Schließvorgang wird der Fahrzeugflügel möglichst schnell ins Schloss gefahren. Wird beispielsweise ein zu langsamer Schließvorgang vorgegeben, dann kann der Fahrzeugflügel beispielsweise nicht richtig geschlossen werden, wenn der Fahrzeugflügel bergaufwärts bewegt werden muss. Wird ein zu schneller Schließvorgang vorgegeben, dann kann der Einklemmschutz negativ beeinflusst werden, wenn der Fahrzeugflügel bergabwärts bewegt werden muss.at has known methods and apparatus for driving vehicle wings In practice shown that the opening or closing behavior a powered vehicle wing depending on the vehicle inclination is. This is always a compromise between when driving the vehicle wing a "gentle Closing process "and" safe Closing process ". For a gentle closing process becomes the vehicle wing drove slowly into a corresponding castle and at a safe closing process becomes the vehicle wing preferably quickly drove to the castle. For example, one too slow closing given, then the vehicle wing, for example, not correct closed when the vehicle wing moves uphill must become. If a too fast closing process is specified, then the anti-jamming protection is adversely affected when the vehicle wing moves downhill must become.

Aus dem Stand der Technik ist die Verwendung von Neigungssensoren zur Steuerung des Bewegungsvorgangs von angetriebenen Fahrzeugflügeln bekannt. So werden beispielsweise in der Offenlegungsschrift DE 101 17 935 A1 ein Verfahren und eine Vorrichtung zum automatischen Betätigen einer Fahrzeugtür beschrieben. Das beschriebene Verfahren misst die Ist-Geschwindigkeit der automatisch bewegten Fahrzeugtür und vergleicht den gemessenen Ist-Geschwindigkeitswert mit einer vorgegebenen Sollgeschwindigkeitskurve und verändert die Geschwindigkeit der Fahrzeugtür solange, bis der Ist-Geschwindigkeitswert den durch die Sollkurve vorgegeben Geschwindigkeitswert erreicht. Dadurch wird eine vorhandene aktuelle Fahrzeugneigung kompensiert und eine gleichmäßige Verfahrgeschwindigkeit eingestellt.The prior art discloses the use of tilt sensors to control the motion of powered vehicle wings. For example, in the published patent application DE 101 17 935 A1 A method and apparatus for automatically actuating a vehicle door is described. The described method measures the actual speed of the automatically moving vehicle door and compares the measured actual speed value with a predetermined desired speed curve and changes the speed of the vehicle door until the actual speed value reaches the speed value specified by the setpoint curve. As a result, an existing current vehicle inclination is compensated and set a uniform travel speed.

In der Offenlegungsschrift DE 103 31 466 A1 wird eine Arretiervorrichtung für eine Fahrzeugtür beschrieben, welche die Fahrzeugumgebung, den Fahrzeugzustand und/oder den Türraum über mindestens einen Sensor überwacht. In Abhängigkeit von den Sensordaten wird der Widerstand zum Öffnen und/oder Schließen der Fahrzeugtür erhöht. In Abhängigkeit von der Fahrzeugneigung wirken bei einer geöffneten Fahrzeugtür entsprechende Gegenkräfte, wenn die Tür hangabwärts zu öffnen ist, oder zusätzliche Kräf te, wenn die Tür hangaufwärts zu öffnen ist. In Abhängigkeit von der ermittelten Fahrzeugneigung werden durch eine motorische Einheit derartige Kräfte bei einem Öffnen auf die Fahrzeugtür ausgeübt, dass sich die aufzuwendenden Kräfte ähnlich verhalten, wie bei einem ebenerdig abgestellten Fahrzeug.In the published patent application DE 103 31 466 A1 a locking device for a vehicle door is described, which monitors the vehicle environment, the vehicle condition and / or the door space via at least one sensor. Depending on the sensor data, the resistance to open and / or close the vehicle door is increased. Depending on the vehicle inclination counter forces act in an open vehicle door when the door is to open down the hill, or additional forces te if the door is to open uphill. Depending on the determined vehicle inclination, such forces are exerted on the vehicle door when opened by a motor unit that the forces to be expended behave similarly to those of a vehicle parked at ground level.

In der Offenlegungsschrift DE 100 45 341 A1 wird ein Verfahren zur Berücksichtigung der Fahrzeugneigung bei einer Betätigung von Schließteilsystemen an Kraftfahrzeugen beschrieben. Das beschriebene Verfahren betätigt die Schließteilsysteme durch elektrische oder hydraulische Antriebskomponenten und überwacht die Schließteilkomponenten mittels Einklemmschutzdetektoren und Adaptionen, welche äußere Störgrößen berücksichtigen. Bei der Steuerung der Schließteilsysteme wird ein Fahrzeugneigungssignal bei der Ermittlung der Stellgröße und bei der Regelung einem diesem nachgeschalteten Einklemmschutzauswerteschaltung ein Referenzsignal aufgeschaltet, welches durch das Fahrzeugneigungssignal modifiziert wird.In the published patent application DE 100 45 341 A1 For example, a method of accounting for vehicle tilt when operating striker systems on motor vehicles is described. The described method actuates the striker systems by electrical or hydraulic drive components and monitors the striker components by anti-crush detectors and adaptations that take into account extraneous disturbances. In the control of the Schließteilsysteme a vehicle inclination signal in the determination of the manipulated variable and in the control of this downstream Einklemmschutzauswerteschaltung a reference signal is switched, which is modified by the vehicle inclination signal.

Aufgabe der Erfindung ist es, ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Antreiben eines Fahrzeugflügels anzugeben, die eine individuelle Anpassung einer Öffnungs- oder Schließbewegung des Fahrzeugflügels an eine ermittelte Fahrzeugneigung ermöglichen.task The invention is a method and a device for driving a vehicle wing indicating an individual adaptation of an opening or closing movement of the vehicle wing allow for a determined vehicle inclination.

Die Erfindung löst diese Aufgabe durch Bereitstellung eines Verfahrens zum Antreiben eines Fahrzeugflügels mit den Merkmalen des Patentanspruchs 1 und durch eine Vorrichtung zum Antreiben eines Fahrzeugflügels mit den Merkmalen des Patentanspruchs 9.The Invention solves this object by providing a method of driving a vehicle wing with the features of claim 1 and by a device for driving a vehicle wing with the features of claim 9.

Vorteilhafte Ausführungsformen und Weiterbildungen der Erfindung sind in den abhängigen Ansprüchen angegeben.advantageous embodiments and further developments of the invention are specified in the dependent claims.

Erfindungsgemäß werden mehrere Bewegungsprofile für eine Bewegungsvorgabe eines Fahrzeugflügels gespeichert, wobei in Abhängigkeit von einer ermittelten aktuellen Fahrzeugneigung ein Bewegungsprofil ausgewählt und der Fahrzeugflügel entsprechend dem ausgewählten Bewegungsprofil angetrieben wird. Durch das erfindungsgemäße Verfahren werden verschiedene Bewegungsprofile individuell in Abhängigkeit von der Fahrzeugneigung parametriert und vorgegeben, so dass Öffnungs- oder Schließbewegungen des Fahrzeugflügels durch Auswahl eines der gespeicherten Bewegungsprofile in vorteilhafter Weise individuell an die jeweilige Fahrzeugneigung angepasst werden können. Zudem wird durch das erfindungsgemäße Verfahren bei beliebigen Fahrzeug neigungen ein sicherer und sanfter Schließvorgang mit einem individuell an die aktuelle Fahrzeugneigung angepassten Einklemmschutz ermöglicht.According to the invention several motion profiles for stored a movement specification of a vehicle wing, wherein in dependence from a determined current vehicle inclination a movement profile selected and the vehicle wing accordingly the selected one Movement profile is driven. By the method according to the invention Different movement profiles are individually dependent parameterized and specified by the vehicle inclination, so that opening or closing movements of the vehicle wing by selecting one of the stored motion profiles in an advantageous manner Be adapted individually to the respective vehicle inclination can. In addition, by the inventive method in any Vehicle inclinations a safe and gentle closing process with a customized to the current vehicle inclination Pinching protection allows.

In Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Verfahrens wird eine vorgesehene Bewegungsrichtung des Fahrzeugflügels ermittelt und bei der Auswahl des Bewegungsprofils berücksichtigt, da sich die Parameter einer Öffnungsbewegung von den Parametern einer Schließbewegung beispielsweise in Bezug auf Nominalgeschwindigkeit oder Einklemmschutzparameter unterscheiden können. Zur Ermittlung der vorgesehenen Bewegungsrichtung des Fahrzeugflügels können Bediensignale und/oder ein aktueller Bewegungszustand des Fahrzeugflügels ausgewertet werden. Zur Verbesserung der aktuellen Fahrzeugneigungsinformation können mindestens zwei Neigungsinformationen von verschiedenen Quellen erfasst und ausgewertet werden, wobei zur Ermittlung der Fahrzeugneigung aus den erfassten mindestens zwei Neigungsinformationen ein Mittelwert berechnet wird. Die gespeicherten Bewegungsprofile umfassen beispielsweise jeweils eine Antriebssteuerzeitspanne und/oder eine Stromstärke und/oder eine Drehzahl und/oder einen Geschwindigkeitsverlauf und/oder einen Momentenverlauf.In an embodiment of the method according to the invention, an intended movement direction is provided tion of the vehicle wing determined and taken into account in the selection of the movement profile, since the parameters of an opening movement of the parameters of a closing movement, for example, with respect to nominal speed or anti-trap parameters may differ. To determine the intended direction of movement of the vehicle wing operating signals and / or a current state of motion of the vehicle wing can be evaluated. To improve the current vehicle inclination information, at least two inclination information can be acquired and evaluated from different sources, whereby an average value is calculated from the detected at least two inclination information to determine the vehicle inclination. The stored movement profiles comprise, for example, in each case a drive control period and / or a current intensity and / or a rotational speed and / or a speed profile and / or a torque curve.

In weiterer Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Verfahrens wird eine erste Gruppe von Bewegungsprofilen für eine Öffnungsbewegung des Fahrzeugflügels gespeichert und/oder eine zweite Gruppe von Bewegungsprofilen wird für eine Schließbewegung des Fahrzeugflügels gespeichert. Die erste Gruppe von Bewegungsprofilen und die zweite Gruppe von Bewegungsprofilen umfassen jeweils mindestens ein erstes Bewegungsprofil, das einem ersten Neigungsbereich zugeordnet wird, der zwischen einem ersten Neigungsschwellwert und einem zweiten Neigungsschwellwert angeordnet ist, und/oder jeweils mindestens ein zweites Bewegungsprofil, das einem zweiten Neigungsbereich zugeordnet wird, der zwischen dem zweiten Neigungsschwellwert und einem dritten Neigungsschwellwert angeordnet ist, und/oder jeweils mindestens ein drittes Bewegungsprofil, das einem dritten Neigungsbereich zugeordnet wird, der zwischen dem dritten Neigungsschwellwert und einem vierten Neigungsschwellwert angeordnet ist. Ein Bewegungsprofil des ersten Neigungsbereichs wird beispielsweise ausgewählt, wenn die ermittelte Fahrzeugneigung die vorgesehene Bewegungsrichtung des Fahrzeugflügels unterstützt. Ein Bewegungsprofil des dritten Neigungsbereichs wird beispielsweise ausgewählt, wenn die ermittelte Fahrzeugneigung der vorgesehenen Bewegungsrichtung des Fahrzeugflügels entgegenwirkt. Ein Bewegungsprofil des zweiten Neigungsbereichs wird beispielsweise ausgewählt, wenn eine neutrale Fahrzeugneigung ermittelt wird, welche die vorgesehene Bewegungsrichtung des Fahrzeugflügels weder unterstützt noch hemmt.In Another embodiment of the method according to the invention is a first Group of motion profiles for an opening movement of the vehicle wing stored and / or becomes a second group of motion profiles for one closing movement of the vehicle wing saved. The first group of motion profiles and the second Group of movement profiles each include at least a first Motion profile associated with a first tilt range between a first tilt threshold and a second tilt threshold is arranged, and / or in each case at least one second movement profile, which is assigned to a second range of inclination between the second tilt threshold and a third tilt threshold is arranged, and / or in each case at least a third movement profile, which is assigned to a third slope area which is between the third tilt threshold and a fourth tilt threshold is arranged. A motion profile of the first tilt range is selected, for example, if the determined vehicle inclination the intended direction of movement of the vehicle wing supported. For example, a motion profile of the third tilt range becomes selected, if the determined vehicle inclination of the intended direction of movement of vehicle wing counteracts. A motion profile of the second tilt range is selected, for example, if a neutral vehicle inclination is determined which the intended Movement direction of the vehicle wing neither supported nor inhibits.

Die erfindungsgemäße Vorrichtung zum Antreiben eines Fahrzeugflügels, insbesondere zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens, umfasst einen Antrieb, eine Auswerte- und Steuereinheit und mindestens eine Sensoreinheit. Die Auswerte- und Steuereinheit ist ausgeführt, um Neigungsinformationen der mindestens einen Sensoreinheit auszuwerten und eine aktuelle Fahrzeugneigung zu ermitteln. Die Auswerte- und Steuereinheit steuert den Antrieb an, um eine Bewegung für den Fahrzeugflügel in Abhängigkeit der ermitteln aktuellen Fahrzeugneigung vorzugeben. In einer Speichereinheit sind mehrere Bewegungsprofile für die Bewegungsvorgabe des Fahrzeugflügels gespeichert, wobei die Auswerte- und Steuereinheit in Abhängigkeit von der ermittelten Fahrzeugneigung ein Bewegungsprofil aus den in der Speichereinheit gespeicherten Bewegungsprofilen auswählt und den Antrieb des Fahrzeugflügels entsprechend dem ausgewählten Bewegungsprofil ansteuert.The inventive device for driving a vehicle wing, in particular for implementation of the method according to the invention a drive, an evaluation and control unit and at least one Sensor unit. The evaluation and control unit is designed to Inclination information of at least one sensor unit to evaluate and to determine a current vehicle inclination. The evaluation and Control unit controls the drive to a movement for the vehicle wing in dependence determine the current vehicle propensity to specify. In a storage unit are several movement profiles for the movement specification of the vehicle wing stored, the Evaluation and control unit depending on the determined Vehicle tilt a motion profile from the in the memory unit stored motion profiles and selects the drive of the vehicle wing accordingly the selected one Movement profile activates.

In Ausgestaltung der erfindungsgemäßen Vorrichtung wertet die Auswerte- und Steuereinheit Neigungsinformationen einer ersten Sensoreinheit, die im Umfeld der Auswerte- und Steuereinheit angeordnet ist, und von mindestens einer weiteren Sensoreinheit aus, deren Neigungsinformationen der Auswerte- und Steuereinheit über ein Bussystem zur Verfügung gestellt sind. Zur Verbesserung der aktuellen Neigungsinformation berechnet die Auswerte- und Steuereinheit zur Ermittlung der Fahrzeugneigung aus den bereitgestellten Neigungsinformationen einen Mittelwert. Die mindestens eine weitere Sensoreinheit ist beispielsweise Teil eines Fahrzeugsicherheitssystems, wie einem elektronischen Stabilitätsprogramm (ESP), und/oder im Umfeld des Fahrzeugflügels angeordnet.In Embodiment of the device according to the invention evaluates the evaluation and control unit tilt information one first sensor unit, which is arranged in the environment of the evaluation and control unit, and from at least one further sensor unit whose inclination information the evaluation and control unit over a bus system available are placed. To improve the current tilt information calculates the evaluation and control unit to determine the vehicle inclination the slope information provided an average. The At least one further sensor unit is for example part of a Vehicle safety system, such as an electronic stability program (ESP), and / or arranged in the vicinity of the vehicle wing.

Die erfindungsgemäße Vorrichtung kann beispielsweise zum Antreiben einer Heckklappe oder einer Frontklappe verwendet werden, wobei der Antrieb beispielsweise als Elektromotor oder Pneumatikantrieb oder als Hydraulikantrieb ausgeführt werden kann.The inventive device For example, for driving a tailgate or a front door be used, the drive, for example, as an electric motor or pneumatic drive or can be executed as a hydraulic drive.

Vorteilhafte Ausführungsformen der Erfindung sind in den Zeichnungen dargestellt und werden nachfolgend beschrieben.advantageous embodiments The invention is illustrated in the drawings and will be described below described.

Dabei zeigen:there demonstrate:

1 ein schematisches Blockdiagramm einer Vorrichtung zum Antreiben eines Fahrzeugflügels, und 1 a schematic block diagram of a device for driving a vehicle wing, and

2 eine schematische Darstellung von Geschwindigkeitsverläufen zum Antreiben eines Fahrzeugflügels. 2 a schematic representation of speed characteristics for driving a vehicle wing.

Wie auf 1 ersichtlich ist, umfasst eine Vorrichtung 10 zum Antreiben eines Fahrzeugflügels 12, der beispielsweise als Heckklappe oder Frontklappe ausgeführt ist, einen Antrieb 16 und ein Steuergerät 14, wobei der Antrieb beispielsweise als Elektromotor oder Pneumatikantrieb oder als Hydraulikantrieb ausgeführt ist und über eine gestrichelt dargestellte Wirkverbindung 16.1 den Fahrzeugflügel 12 bewegt. Das Steuergerät 14 umfasst im dargestellten Ausführungsbeispiel eine Auswerte- und Steuereinheit 14.1, eine Sensoreinheit 14.3 und eine Speichereinheit 14.2, in welcher mehrere Bewegungsprofile für die Bewegungsvorgabe des Fahrzeugflügels 12 gespeichert sind. Die Auswerte- und Steuereinheit 14.1 wertet Neigungsinformationen der Sensoreinheit 14.3 aus, die im Umfeld der Auswerte- und Steuereinheit 14.1, z. B. auf der gleichen Platine angeordnet ist, um eine aktuelle Fahrzeugneigung zu ermitteln. Zur Verbesserung der Ermittlung der aktuellen Fahrzeugneigung kann die Auswerte- und Steuereinheit 14.1 Neigungsinformationen von einer weiteren Sensoreinheit 30.1 auswerten, die beispielsweise Teil eines Fahrzeugsicherheitssystems ist, und deren Neigungsinformationen der Auswerte- und Steuereinheit 14.1 über ein Bussystem 20, z. B. über ein CAN-Bussystem, zur Verfügung gestellt werden. Zudem können auch die Neigungsinformationen einer weiteren gestrichelt dargestellten Sensoreinheit 12.1, die im Umfeld des Fahrzeugflügels 12 angeordnet ist, von der Auswerte- und Steuereinheit 14.1 ausgewertet werden, wobei die Auswerte- und Steuereinheit 14.1 zur Ermittlung der Fahrzeugneigung aus den mehreren bereitgestellten Neigungsinformationen einen Mittelwert berechnet.How on 1 can be seen comprises a device 10 for driving a vehicle wing 12 , which is designed for example as a tailgate or front door, a drive 16 and a controller 14 The drive, for example, as an electric motor or pneumatic drive or as hydraulic drive is executed and an active connection shown in dashed lines 16.1 the vehicle wing 12 emotional. The control unit 14 includes in the illustrated embodiment, an evaluation and control unit 14.1 , a sensor unit 14.3 and a storage unit 14.2 , in which several motion profiles for the movement specification of the vehicle wing 12 are stored. The evaluation and control unit 14.1 evaluates inclination information of the sensor unit 14.3 out in the environment of the evaluation and control unit 14.1 , z. B. is arranged on the same board to determine a current vehicle inclination. To improve the determination of the current vehicle inclination, the evaluation and control unit 14.1 Tilt information from another sensor unit 30.1 evaluate, for example, is part of a vehicle safety system, and their tilt information of the evaluation and control unit 14.1 via a bus system 20 , z. B. via a CAN bus system, are provided. In addition, the inclination information of a further dashed sensor unit shown 12.1 in the environment of the vehicle wing 12 is arranged by the evaluation and control unit 14.1 be evaluated, with the evaluation and control unit 14.1 to determine the vehicle inclination from the plurality of tilt information provided an average calculated.

In Abhängigkeit von der ermittelten aktuellen Fahrzeugneigung wählt die Auswerte- und Steuereinheit 14.1 ein Bewegungsprofil von den in der Speichereinheit 14.2 gespeicherten Bewegungsprofilen aus und steuert den Antrieb 16 des Fahrzeugflügels 12 entsprechend dem ausgewählten Bewegungsprofil an, um die Bewegung für den Fahrzeugflügel 12 in Abhängigkeit von der ermitteln aktuellen Fahrzeugneigung vorzugeben. Da sich die Parameter einer Öffnungsbewegung von den Parametern einer Schließbewegung beispielsweise in Bezug auf Nominalgeschwindigkeit oder Einklemmschutzparametern unterscheiden, ermittelt die Auswerte- und Steuereinheit 14.1 durch Auswerten von Bediensignalen und/oder des aktuellen Bewegungszustands des Fahrzeugflügels eine vorgesehene Bewegungsrichtung, und berücksichtigt diese bei der Auswahl des Bewegungsprofils. Daher ist in der Speichereinheit 14.2 eine erste Gruppe von Bewegungsprofilen für eine Öffnungsbewegung des Fahrzeugflügels 12 und eine zweite Gruppe von Bewegungsprofilen für eine Schließbewegung des Fahrzeugflügels 12 gespeichert. Die erste Gruppe von Bewegungsprofilen und die zweite Gruppe von Bewegungsprofilen umfassen jeweils mindestens ein erstes Bewegungsprofil, das einem ersten Neigungsbereich zugeordnet wird, der zwischen einem ersten Neigungsschwellwert und einem zweiten Neigungsschwellwert angeordnet ist, und/oder jeweils mindestens ein zweites Bewegungsprofil, das einem zweiten Neigungsbereich zugeordnet wird, der zwischen dem zweiten Neigungsschwellwert und einem dritten Neigungsschwellwert angeordnet ist, und/oder jeweils mindestens ein drittes Bewegungsprofil, das einem dritten Neigungsbereich zugeordnet wird, der zwischen dem dritten Neigungsschwellwert und einem vierten Neigungsschwellwert angeordnet ist.Depending on the determined current vehicle inclination selects the evaluation and control unit 14.1 a motion profile of those in the memory unit 14.2 stored motion profiles and controls the drive 16 of the vehicle wing 12 according to the selected motion profile to the movement for the vehicle wing 12 depending on the determination of the current vehicle inclination. Since the parameters of an opening movement differ from the parameters of a closing movement, for example with respect to nominal speed or anti-jamming parameters, the evaluation and control unit determines 14.1 by evaluating operating signals and / or the current state of motion of the vehicle wing an intended direction of movement, and takes into account in the selection of the movement profile. Therefore, in the storage unit 14.2 a first group of motion profiles for an opening movement of the vehicle wing 12 and a second group of motion profiles for a closing movement of the vehicle wing 12 saved. The first group of motion profiles and the second group of motion profiles each comprise at least a first motion profile associated with a first tilt range located between a first tilt threshold and a second tilt threshold, and / or at least a second motion profile associated with a second tilt range and / or each at least one third motion profile associated with a third tilt range located between the third tilt threshold and a fourth tilt threshold.

Die Auswerte- und Steuereinheit 14.1 wählt beispielsweise ein Bewegungsprofil des ersten Neigungsbereichs aus, wenn die ermittelte Fahrzeugneigung die vorgesehene Bewegungsrichtung des Fahrzeugflügels 12 unterstützt, d. h. der Fahrzeugflügel 12 soll hangabwärts geschlossen oder geöffnet werden. Die Auswerte- und Steuereinheit 14.1 wählt beispielsweise ein Bewegungsprofil des dritten Neigungsbereichs aus, wenn die ermittelte Fahrzeugneigung der vorgesehenen Bewegungsrichtung des Fahrzeugflügels 12 entgegenwirkt, d. h. der Fahrzeugflügel 12 soll hangaufwärts geschlossen oder geöffnet werden. Die Auswerte- und Steuereinheit 14.1 wählt beispielsweise ein Bewegungsprofil des zweiten Neigungsbereichs aus, wenn eine neutrale Fahrzeugneigung ermittelt wird, welche die vorgesehene Bewegungsrichtung des Fahrzeugflügels 12 weder unterstützt noch hemmt, d. h. das Fahrzeug ist im Wesentlichen ebenerdig abgestellt.The evaluation and control unit 14.1 For example, selects a motion profile of the first slope range, if the determined vehicle inclination the intended direction of movement of the vehicle wing 12 supported, ie the vehicle wing 12 should be closed or opened downhill. The evaluation and control unit 14.1 selects, for example, a movement profile of the third inclination range, if the determined vehicle inclination of the intended direction of movement of the vehicle wing 12 counteracts, ie the vehicle wing 12 should be closed or opened uphill. The evaluation and control unit 14.1 For example, selects a motion profile of the second slope range, when a neutral vehicle inclination is determined, which determines the intended direction of movement of the vehicle wing 12 neither supports nor inhibits, ie the vehicle is parked essentially at ground level.

Die gespeicherten Bewegungsprofile umfassen beispielsweise jeweils eine Antriebssteuerzeitspanne und/oder eine Stromstärke und/oder eine Drehzahl und/oder einen Geschwindigkeitsverlauf und/oder einen Momentenverlauf. So kann der Antrieb beispielsweise durch Variieren eines Abschaltzeitpunktes unterschiedlich lange angesteuert werden. Zudem kann über die Stromstärke beispielsweise die Drehzahl bzw. die Geschwindigkeit des Antriebs 16 und/oder die Kraft des Antriebs variiert werden. Im dargestellten Ausführungsbeispiel werden beispielsweise mindestens sechs Bewegungsprofile in der Speichereinheit 14.2 des Steuergeräts 14 gespeichert. Ein erstes Bewegungsprofil ist beispielsweise einer gewünschten Öffnungsbewegung und einem Neigungswert zugeordnet, der ein ebenerdig abgestelltes Fahrzeug repräsentiert. Ein zweites Bewegungsprofil ist beispielsweise einer gewünschten Schließbewegung und einem Neigungswert zugeordnet, der ein ebenerdig abgestelltes Fahrzeug repräsentiert. Ein drittes Bewegungsprofil ist beispielsweise einer gewünschten hangaufwärtigen Öffnungsbewegung zugeordnet. Ein viertes Bewegungsprofil ist beispielsweise einer gewünschten hangaufwärtigen Schließbewegung zugeordnet. Ein fünftes Bewegungsprofil ist bei spielsweise einer gewünschten hangabwärtigen Öffnungsbewegung zugeordnet, und ein sechstes Bewegungsprofil ist beispielsweise einer gewünschten hangabwärtigen Schließbewegung zugeordnet. Das erfindungsgemäße Verfahren ist jedoch nicht auf sechs gespeicherte Bewegungsprofile beschränkt. Es kann vielmehr durch Vorgabe von Neigungsschwellwerten mehrere Bewegungsprofile für die einzelnen oben genannten Schließbewebungen und/oder Öffnungsbewegungen erstellt und gespeichert werden. So können beispielsweise mehrere Bewegungsprofile für die hangaufwärtigen Öffnungsbewegungen bzw. die hangaufwärtigen Schließbewegungen, für die hangabwärtigen Öffnungsbewegungen bzw. die hangabwärtigen Schließbewegungen gespeichert werden, die jeweils einem vorgegeben Neigungsschwellwertbereich innerhalb des ersten bzw. dritten Neigungsbereichs zugeordnet werden, wobei für die ebenerdigen Öffnungsbewegungen und die ebenerdigen Schließbewebungen der vorgegebene zweite Neigungsbereich beispielsweise nicht weiter unterteilt wird.The stored movement profiles comprise, for example, in each case a drive control period and / or a current intensity and / or a rotational speed and / or a speed profile and / or a torque curve. Thus, the drive can be controlled for different lengths, for example, by varying a switch-off time. In addition, the current intensity, for example, the speed or the speed of the drive 16 and / or the power of the drive can be varied. In the illustrated embodiment, for example, at least six motion profiles in the memory unit 14.2 of the control unit 14 saved. For example, a first movement profile is associated with a desired opening movement and an inclination value representing a vehicle parked at ground level. A second movement profile is associated, for example, with a desired closing movement and an inclination value representing a vehicle parked at ground level. For example, a third movement profile is associated with a desired uphill opening movement. For example, a fourth movement profile is associated with a desired up-hill closing movement. A fifth movement profile is assigned, for example, a desired slope-dependent opening movement, and a sixth movement profile, for example, associated with a desired down-slope closing movement. However, the method according to the invention is not limited to six stored movement profiles. It can rather by specifying tilt thresholds multiple motion Profiles are created and stored for each of the above closing movements and / or opening movements. Thus, for example, a plurality of motion profiles may be stored for the up-hill closing movements, the down-hill opening movements, and the down-hill closing movements respectively associated with a predetermined tilt threshold range within the first and third tilting ranges, for the ground-level opening movements and the ground-level opening movements Closing movements of the predetermined second slope area, for example, is not further subdivided.

2 zeigt beispielhaft zwei Kennlinien von Geschwindigkeitsverläufen K1 und K2, die zwischen einem Startzeitpunkt t1 und einem Abschaltzeitpunkt t2 verlaufen und jeweils in einem gespeicherten Bewegungsprofil enthalten sind. Hierbei weist der erste Geschwindigkeitsverlauf K1 einen ersten Anstieg mit einer ersten positiven Beschleunigung a1.1, mit welcher der Antrieb 16 aus dem Stillstand auf eine erste Nominalgeschwindigkeit v1 beschleunigt wird, und einen ersten Abfall mit einer ersten negativen Beschleunigung a1.2 auf, mit welcher der Antrieb 16 von der ersten Nominalgeschwindigkeit v1 bis zum Stillstand abgebremst wird. Der zweite Geschwindigkeitsverlauf K2 weist einen zweiten Anstieg mit einer zweien positiven Beschleunigung a2.1 auf, mit welcher der Antrieb 16 aus dem Stillstand auf eine zweite Nominalgeschwindigkeit v2 beschleunigt wird, und einen zweiten Abfall mit einer zweiten negativen Beschleunigung a2.2 auf, mit welcher der Antrieb 16 von der zweiten Nominalgeschwindigkeit v2 bis zum Stillstand abgebremst wird. Wie aus 2 ersichtlich ist, sind die Beschleunigungen a2.1, a2.2 des zweiten Geschwindigkeitsverlaufs K2 und die resultierende zweite Nominalgeschwindigkeit v2 betragsmäßig größer als die Beschleunigungen a1.1, a1.2 des ersten Geschwindigkeitsverlaufs K1 und die resultierende erste Nominalgeschwindigkeit. Der erste Geschwindigkeitsverlauf K1 wird beispielsweise ausgewählt, wenn der Fahrzeugflügel 12 hangaufwärts gegen eine aktuelle Fahrzeugneigung bewegt werden muss. Entsprechend wird der zweite Geschwindigkeitsverlauf K2 ausgewählt, wenn der Fahrzeugflügel 12 hangaufwärts gegen eine größere aktuelle Fahrzeugneigung bewegt werden muss. Die dargestellten Parameter wie positive Beschleunigung a1.1, a2.1, Nominalgeschwindigkeit v1, v2, negative Beschleunigung a1.2, a2.2, Startzeitpunkt t1, Abschaltzeitpunkt t2 können individuell verändert und an verschiedene Neigungen angepasst und als entsprechende Bewegungsprofile in der Speichereinheit 14.2 gespeichert werden. Dadurch ist eine individuelle Anpassung des Einklemmschutzes und der Öffnungsbewegung bzw. der Schließbewegung des Fahrzeugflügels 12 an die ermittelte aktuelle Fahrzeugneigung möglich, so dass ein sicherer und sanfter Schließvorgang für jede ermittelte aktuelle Fahrzeugneigung möglich ist. 2 shows by way of example two characteristics of speed curves K1 and K2, which run between a start time t1 and a switch-off time t2 and are each contained in a stored motion profile. Here, the first speed curve K1 has a first increase with a first positive acceleration a1.1, with which the drive 16 is accelerated from standstill to a first nominal speed v1, and a first drop with a first negative acceleration a1.2, with which the drive 16 is decelerated from the first nominal speed v1 to standstill. The second speed curve K2 has a second rise with a two positive acceleration a2.1, with which the drive 16 is accelerated from a standstill to a second nominal speed v2, and a second drop with a second negative acceleration a2.2, with which the drive 16 is decelerated from the second nominal speed v2 to standstill. How out 2 It can be seen that the accelerations a2.1, a2.2 of the second velocity curve K2 and the resulting second nominal velocity v2 are greater in magnitude than the accelerations a1.1, a1.2 of the first velocity gradient K1 and the resulting first nominal velocity. The first speed course K1 is selected, for example, when the vehicle wing 12 must be moved uphill against a current vehicle inclination. Accordingly, the second speed gradient K2 is selected when the vehicle wing 12 must be moved uphill against a greater current vehicle inclination. The illustrated parameters such as positive acceleration a1.1, a2.1, nominal speed v1, v2, negative acceleration a1.2, a2.2, start time t1, switch-off time t2 can be changed individually and adapted to different inclinations and as corresponding motion profiles in the memory unit 14.2 get saved. As a result, an individual adaptation of the anti-pinch protection and the opening movement or the closing movement of the vehicle wing 12 to the determined current vehicle inclination possible, so that a safe and smooth closing process for each determined current vehicle inclination is possible.

11: Fahrzeugvehicle
1010: Antriebsvorrichtungdriving device
1212: Fahrzeugflügelvehicle wing
12.112.1: Neigungssensortilt sensor
1414: Steuergerätcontrol unit
14.114.1: Auswerte- und Steuereinheitevaluation and control unit
14.214.2: Speichereinheitstorage unit
14.314.3: Neigungssensortilt sensor
1616: Antriebdrive
16.116.1: Wirkverbindungoperatively connected
2020: Bussystembus system
3030: FahrzeugsicherheitssystemVehicle Security System
30.130.1: Neigungssensortilt sensor
vv: Geschwindigkeitspeed
tt: ZeitTime
t1t1: erster Zeitpunktfirst time
t2t2: zweiter Zeitpunktsecond time
K1K1: erste Kennliniefirst curve
a1.1a1.1: erste positive Beschleunigungfirst positive acceleration
a1.2a1.2: erste negative Beschleunigungfirst negative acceleration
K2K2: zweite Kennliniesecond curve
a2.1a2.1: zweite positive Beschleunigungsecond positive acceleration
a2.2a2.2: zweite negative Beschleunigungsecond negative acceleration

Claims

A method for driving a vehicle wing, wherein a current vehicle inclination for the movement specification for the vehicle wing ( 12 ) is determined and evaluated, characterized in that a plurality of motion profiles for the motion specification of the vehicle wing ( 12 ), wherein, depending on the determined vehicle inclination, a motion profile is selected and the vehicle wing ( 12 ) is driven according to the selected motion profile.

A method according to claim 1, characterized in that an intended direction of movement of the vehicle wing ( 12 ) and is taken into account in the selection of the movement profile, wherein for determining the intended direction of movement of the vehicle wing operating signals and / or a current state of motion of the vehicle wing ( 12 ) be evaluated.

Method according to claim 1 or 2, characterized in that at least two tilt information from different sources ( 12.1 . 14.3 . 30.1 ) are detected and evaluated, wherein for determining the vehicle inclination from the detected at least two inclination information, an average value is calculated.

Method according to one of claims 1 to 3, characterized in that a first group of movement profiles for an opening movement of the vehicle wing ( 12 ) is stored.

Method according to one of claims 1 to 4, characterized in that a second group of movement profiles for a closing movement of the vehicle wing ( 12 ) is stored.

Method according to claim 4 or 5, characterized that the first group of motion profiles and the second group of motion profiles in each case at least a first movement profile which is assigned to a first tilt range, the between a first tilt threshold and a second tilt threshold is arranged, and / or in each case at least a second movement profile which is assigned to a second range of inclination between the second tilt threshold and a third tilt threshold is arranged, and / or in each case at least a third movement profile which is assigned to a third tilt range, the between the third tilt threshold and a fourth tilt threshold is.

A method according to claim 6, characterized in that a movement profile of the first inclination range is selected when the determined vehicle inclination of the intended direction of movement of the vehicle wing ( 12 ), wherein a movement profile of the third inclination range is selected when the determined vehicle inclination of the intended direction of movement of the vehicle wing ( 12 ), and wherein a movement profile of the second inclination range is selected when a neutral vehicle inclination is determined which the intended direction of movement of the vehicle wing ( 12 ) neither supports nor inhibits.

Method according to one of claims 1 to 7, characterized that the stored motion profiles each have a drive control period and / or a current and / or a speed and / or a speed course (K1, K2) and / or include a moment course.

Device for driving a vehicle wing, in particular for carrying out the method according to one of claims 1 to 8, with a drive ( 16 ), an evaluation and control unit ( 14.1 ) and at least one sensor unit ( 12.1 . 14.3 . 30.1 ), wherein the evaluation and control unit ( 14.1 ) is performed to inclination information of the at least one sensor unit ( 12.1 . 14.3 . 30.1 ) and to determine a current vehicle inclination, and wherein the evaluation and control unit ( 14.1 ) the drive ( 16 ) to control movement for the vehicle wing ( 12 ) depending on the determination of the current vehicle inclination, characterized by a memory unit ( 14.2 ), in which several motion profiles for the motion specification of the vehicle wing ( 12 ) are stored, wherein the evaluation and control unit ( 14.1 ) in dependence on the determined vehicle inclination, a movement profile from the in the memory unit ( 14.2 ) selected motion profiles and the drive ( 16 ) of the vehicle wing ( 12 ) according to the selected motion profile.

Apparatus according to claim 9, characterized in that the evaluation and control unit ( 14.1 ) Tilt information of a first sensor unit ( 14.3 ) in the environment of the evaluation and control unit ( 14.1 ), and of at least one further sensor unit ( 12.1 . 30.1 ), whose inclination information of the evaluation and control unit ( 14.1 ) via a bus system ( 20 ), the evaluation and control unit ( 14.1 ) to calculate the vehicle inclination from the provided tilt information averaged.

Apparatus according to claim 10, characterized in that the at least one further sensor unit ( 12.1 . 30.1 ) Is part of a vehicle safety system and / or in the vicinity of the vehicle wing ( 12 ) is arranged.

Device according to one of claims 9 to 11, characterized in that the vehicle wing ( 12 ) is designed as a tailgate or front flap.

Device according to one of claims 9 or 12, characterized in that the drive ( 16 ) is designed as an electric motor or pneumatic drive or as a hydraulic drive.