DE4208595A1

DE4208595A1 - Einrichtung zur abstandsmessung mit ultraschall

Info

Publication number: DE4208595A1
Application number: DE4208595A
Authority: DE
Inventors: Roman Ing Grad Romes; Karl-Heinz Dr Dambacher
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 1991-11-11
Filing date: 1992-03-18
Publication date: 1993-05-13
Also published as: EP0571566A1; WO1993010469A1; RU2107927C1; UA37232C2; EP0571566B1; DE59208949D1

Description

Stand der Technik

Die Erfindung betrifft eine Einrichtung zur berührungslosen Ab standsmessung mit Ultraschall nach dem Oberbegriff des Anspruchs 1.

Es ist bekannt, berührungslose Abstandsmessungen mit Hilfe von Ul traschall-Laufzeitmessungen durchzuführen. Dabei wird insbesondere im Zusammenhang mit Einrichtungen zur Warnung vor einer Kollision bei Kraftfahrzeugen, wie sie aus der noch nicht veröffentlichten Pa tentanmeldung P 41 20 697 bekannt sind, beschrieben, wie von einem Schallwandler ein kurzes Ultraschallsignal ausgesandt und bei Vor handensein eines Hindernisses an diesem reflektiert und vom Schall wandler wieder empfangen wird. Aus der Laufzeit wird die Entfernung zwischen dem Schallwandler und dem reflektierenden Hindernis berech net.

Da die Höhe des reflektierten Signales nicht nur von der Höhe des ausgesandten Signales, sondern auch von der Qualität des Reflektors abhängt, ergeben sich bei der Auswertung des Echosignals Probleme.

Eine Möglichkeit, das Echosignal zur Erzeugung einer Zeitmarke zu verwenden, besteht darin, das Echosignal in einem Schwellwertschal ter mit einer Schaltschwelle zu vergleichen, so daß am Ausgang des Schwellwertschalters dann ein Signal entsteht, wenn das Echosignal die Schwelle überschreitet.

Die Festlegung der Höhe der Schaltschwelle muß so erfolgen, daß sie einerseits hoch genug ist, um unerwünschte Fremdechos zu unter drücken, andererseits sollte auch bei einem stark absorbierenden Re flektor des Echosignal die Schaltschwelle übersteigen, da anderen falls keine Anzeige möglich ist.

Vorteile der Erfindung

Die erfindungsgemäße Einrichtung mit den kennzeichnenden Merkmalen des Hauptanspruchs hat gegenüber den bekannten Einrichtungen den Vorteil, daß entweder keine feste Schaltschwelle verwendet wird, sondern eine Schaltschwelle, deren Höhe abhängig von den zu verar beitenden Echosignalen bzw. von vorhergehenden Echosignalen verän derbar ist, oder daß die Verstärkung der Echosignale in Abhängigkeit von vorhergehenden Echosignalen veränderbar ist.

In einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung wird die Höhe des Echosignales durch Veränderung der Intensität des ausge sandten Signales in Abhängigkeit von den zuvor erhaltenen Echosigna len etwa konstant gehalten und kann damit mit einem festen Schwell wert verglichen werden.

Da die ausgesandten Ultraschallsignale im allgemeinen kurze Pulspa kete sind, mit etwa vier bis sechs Maxima und gleich vielen Minima und da die Hüllkurve des Echosignals im allgemeinen dieselbe Hüll kurvenform aufweist wie der Anregungsimpuls, ist es möglich, durch Auswertung der Hüllkurvenform ein Maß für die erforderliche Verände rung der Schaltschwelle bzw. der Verstärkung zu erhalten. In vor teilhafter Weise wird dabei die erforderliche Veränderung durch Mes sung einer bestimmten von der Intensität abhängigen Zeit ermit telt, wobei eine erste Methode darin besteht, daß die Zeit gemessen wird, die zwischen dem ersten Überschreiten der Schaltschwelle durch das Echosignal und dem letzten Überschreiten vergeht. Diese Zeit ist abhängig von der Höhe des Echosignales und läßt sich daher besonders vorteilhaft zur Schwellwertveränderung verwenden.

Weitere Vorteile der Erfindung ergeben sich durch die in den Unter ansprüchen angegebenen Maßnahmen.

Zeichnung

Ausführungsbeispiele der Erfindung sind in der Zeichnung anhand mehrerer Figuren dargestellt und werden in der nachfolgenden Be schreibung näher erläutert. Dabei zeigen im einzelnen: Fig. 1a eine erste und Fig. 1b eine zweite schematische Anordnung der Meßappara tur, Fig. 1c eine Ergänzung zu Fig. 1a und Fig. 1d eine weitere Ausgestaltung der Meßanordnung. Fig. 2 zeigt den zeitlichen Verlauf des ausgesandten Anregungspulses sowie des empfangenen Echosignales, einschließlich einer Schaltschwelle, Fig. 3 den Verlauf des Echo signales über der Zeit T mit den für die Auswertung wesentlichen Zeiten, Fig. 4 eine mögliche Regeleinrichtung und die Fig. 5 und 6 zwei Oszillogramme zur Auswertung mit einer schwingenden Membran.

Beschreibung des Ausführungsbeispiels

In Fig. 1a bis d ist mit 10 der Ultraschall-Wandler bezeichnet, der die Anregungspulse S1 des Ultraschallsignales aussendet, die zum Re flektor 11 gelangen und von dort reflektiert werden und als Echo signal S3 wieder zum Ultraschall-Wandler gelangen.

Im Ultraschall-Wandler 10 werden die Echosignale in elektrische Signale gewandelt, die in einer nachfolgenden Auswerteeinrichtung 12 zur Bestimmung des Abstandes a zwischen dem Ultraschall-Wandler 10 und dem Reflektor 11 verwertet werden. Der Aufbau der Auswerteein richtung 12 ist je nach Auswerteprinzip unterschiedlich, bei dem in Fig. 1a dargestellten Ausführungsbeispiel ist als wesentliches Bau element ein Schwellwertschalter 13 vorgesehen, dessen nicht inver tierendem Eingang (+) das Echosignal zugeführt wird, während an sei nem invertierenden Eingang (-) ein veränderbarer Schwellwert anliegt und eine variable Schaltschwelle bildet.

Der Ausgang des Schwellwertschalters 13 ist über einen A/D-Wandler 17 mit einem Mikrocomputer 14 verbunden, der über eine Leitung 15 den am invertierenden Eingang des Schwellwertschalters 13 anliegen den Schwellwert S beeinflussen kann.

In Fig. 2 ist der Anregungspuls und das Echosignal über der Zeit T aufgetragen, dabei ist zu erkennen, daß der Anregungspuls aus einem Pulspaket mit mehreren Maxima und Minima besteht, wobei die Pulsver teilung eine glockenförmige Hüllkurve aufweist. Der Anregungspuls selbst ist mit S1, die Hüllkurve mit S2 bezeichnet.

Wird vom Ultraschall-Wandler 10 ein Anregungspuls S1 ausgesandt, wird dieser nach einer Zeit T1 vom Reflektor 11, der sich in einem Abstand a befindet, reflektiert und führt zu einem Echosignal S3, dessen Form und Hüllkurve weitgehend der Form bzw. der Hüllkurve des Anregungspulses entsprechen, jedoch in ihrer Höhe gedämpft sind.

Je nach Art des Reflektors 11 sowie nach Abstand zwischen Ultra schall-Wandler und Reflektor weist das empfangene Echosignal S3 eine höhere Amplitude auf oder bei schlechter Reflexion eine niedrigere Amplitude, in Fig. 2 ist das Echosignal mit niedriger Amplitude mit S4 bezeichnet. Die Hüllkurve S5, die in Fig. 2 für das Echosignal S3 aufgetragen ist, ist wie bereits erwähnt, wieder glockenförmig.

Aus dem zeitlichen Abstand zwischen Anregungspuls und Echosignal ist die Ermittlung des Abstandes zwischen dem Ultraschallwandler 10 und dem Reflektor 11 bei Kenntnis der Ausbreitungsgeschwindigkeit von Ultraschall möglich, es ist jedoch erforderlich, diesen Abstand ein deutig zu definieren, unter Berücksichtigung von sehr unterschied lichen Echo-Signalhöhen.

Zur Festlegung der Zeit T1 zwischen Anregungspuls und Echosignal wird das Echosignal dem Schwellwertschalter 13 zugeführt, der eine Schaltschwelle S aufweist und immer dann, wenn das Echosignal die Schaltschwelle überschreitet, ein Ausgangssignal abgibt, das im A/D-Wandler 17 digitalisiert und im Mikrocomputer ausgewertet wird.

Die Zeitspanne zwischen dem Beginn des Anregungspulses S1 und dem ersten Überschreiten der Schaltschwelle durch das Echosignal S3 wird im Mikrocomputer gemessen und wird dann zur Bestimmung des Abstandes zwischen dem Ultraschall-Wandler 10 und dem Reflektor 11 verwendet, wobei aus Fig. 2 zu erkennen ist, daß diese Zeit bei einem hohen Echosignal S3 gleich T1 ist und bei einem niedrigeren Echosignal und derselben Schaltschwelle S gleich T2 ist, da dann auch die zweite positive Halbwelle des Echosignales die Schaltschwelle S noch nicht überschreiten kann, sondern erst die dritte positive Halbwelle.

Damit diese unterschiedlichen Zeiten T1 und T2 nicht zu einer Fehl messung führen, wird beim Ausführungsbeispiel nach Fig. 1 die Schaltschwelle in Abhängigkeit vom vorhergehenden Echosignal verändert. Eine Möglichkeit, wie diese Veränderung realisiert sein kann, kann anhand der Fig. 3 erläutert werden.

In Fig. 3 ist das Echosignal über der Zeit T aufgetragen, außerdem die Schaltschwelle S. Das erste Überschreiten der Schaltschwelle S durch das Signal S3 ist als T_an bezeichnet, das letzte Überschrei ten T_ab. Die Differenz zwischen T_ab und T_an ist als T_d be zeichnet und die Differenz zwischen dem Verschwinden des Signales S3 und der Zeit T_an ist als Zeitspanne T_d* bezeichnet. Als Gesamt zeit zwischen dem absoluten Beginn des Echosignals S3 und seinem ab soluten Ende wird durch die Zeitspanne T_g festgelegt.

Die Differenz T_d der beiden Zeiten T_ab und T_an kann als Maß für die relative Lage der Schaltschwelle zur augenblicklichen Größe des Echosignales dienen. Bei kleinerem Echosignal würde nur das mittlere und damit größte Maximum die Schaltschwelle überschreiten, die Vorderseite des Maximums würde dann T_an und die Rückflanke T_ab festlegen. Eine wesentlich kürzere Zeitdifferenz T_d als beim Beispiel nach Fig. 3 wäre die Folge.

Bei noch kleinerem Echosignal wird die Schaltschwelle überhaupt nicht mehr erreicht bzw. überschritten, eine Zeitdifferenz T_d kann dann nicht mehr festgelegt werden.

Bei vergrößertem Echosignal kann die Zeitdauer T_d fast bis zur Ge samtdauer T_g des Echos anwachsen, da dann bereits das erste und noch das letzte Maximum die Schaltschwelle überschreiten kann. Damit ist ersichtlich, daß die Differenzzeit T_d ein Maß darstellt, die Schaltschwelle in geeigneter Weise an das zu registrierende Echo signal anzupassen, wobei für den Fall, daß T_d nicht festlegbar ist, eine gesonderte Maßnahme zu treffen ist.

Die Wandlung der Differenzzeit T_d in ein verarbeitbares Signal, beispielsweise eine Gleichspannung, erfolgt, wie später noch be schrieben wird, mit Hilfe des Mikrocomputers 14 und ermöglicht eine besonders einfache Verschiebung der Schaltschwelle S, wobei eine Regelung bzw. Schwellenverschiebung so vorgesehen ist, daß die Zeit T_d infolge der Schwellenverschiebung etwa konstant bleibt. Damit wird auch die Zeitmarke T_an unabhängig von der Größe des Echosignals S3, es werden auch schwache Echos detektiert und die Zeitmarke erscheint immer an derselben Stelle des Wellenzuges des Signales S3.

Anstelle der Differenzzeit T_d kann auch die Differenzzeit T_d* zur Beeinflussung der Schaltschwelle verwendet werden, da auch diese Zeitdauer ein Maß für die relative Lage der Schaltschwelle zur au genblicklichen Größe des Echosignales ist.

Neben einer Beeinflussung der Schaltschwelle mit Hilfe einer aus der Differenzzeit T_d bzw. der Differenzzeit T_d* erzeugten Gleich spannung, kann auch die Verstärkung des Echosignales verändert wer den, es ist dann eine Auswerteeinrichtung 12 nach Fig. 1b vorzuse hen.

Bei der Auswerteeinrichtung 12 nach Fig. 1b ist zwischen dem Ultra schall-Wandler 10 und dem Schwellwertschalter 13 zusätzlich ein re gelbarer Verstärker 18 angeordnet, dessen Verstärkungsfaktor vom Mikroprozessor 14 über eine Leitung 19 verändert werden kann, wobei die Veränderung des Verstärkungsfaktors in Abhängigkeit von der zu vor ermittelten Differenzzeit T_d oder T_d* erfolgt und von Mikro computer 14 gesteuert wird.

Der Schwellwertschalter 13 weist in diesem Ausführungsbeispiel eine konstante Schaltschwelle S′ auf, die an seinem invertierenden Ein gang 20 anliegt oder dort zugeführt wird.

Da dem Schwellwertschalter 13 eine geregelte Ausgangsspannung des Verstärkers 18 zugeführt wird, kann die Schaltschwelle S′ fest blei ben und trotzdem bleibt die Zeitmarke T_an unabhängig von dem vor der Verstärkung registrierten Echosignal. Damit ist auch die Zeit T1 unabhängig von der Höhe des Echosignals.

Eine weitere Möglichkeit zur Ausnutzung der Differenzzeit T_d bzw. zur Ausnutzung von T_d* zur Beeinflussung der Schaltschwelle S oder des Verstärkungsfaktors K wird anhand des in den Fig. 5 und 6 dargestellten Diagramms erläutert. Während einer Zeit T3 wird eine schwingfähige Membran im Ultraschall-Wandler 10 von einem Oszilla tor, der mit einer Ultraschallfrequenz schwingt, angeregt. Solange die Amplitude der schwingenden Membran einen vorgebbaren Schwellwert überschreitet, wird ein Meßsignal zurückgesetzt. Das Meßsignal ist als Signal CH1 in Abbildung 5 über der Zeit T aufgetragen.

Da die Membran nachschwingt, kann während der Nachschwingzeit kein Echo empfangen werden. Das Echo selbst setzt das Meßsignal nach der Zeitdauer T1 zurück. Die Membran, nun als Empfänger wirkend, schwingt solange der vorgebbare Schwellwert überschritten bleibt, und das Meßsignal bleibt auch zurückgesetzt. Die Zeit, während der das Meßsignal zurückgesetzt bleibt, ist die Zeit T_d. Die Regelung, d. h. die Konstanthaltung, der Zeit T_d geschieht nun durch die Beeinflussung der Sendeintensität.

In Fig. 4 sind die drei möglichen Maßnahmen, mit deren Hilfe die Zeitmarke T_an unabhängig von der Echo-Signalhöhe gemacht wird nochmals verdeutlicht. Dabei wird eine Sollzeit T_dsoll vorgegeben, eine Istzeit T_dist wird gemessen und mit der Sollzeit T_dsoll verglichen. Je nach Vergleichsergebnis wird der Verstärkungsfaktor K des Verstärkers 18 erhöht oder erniedrigt, es wird der Schwellwert S des Schwellwertschalters 13 oder die Höhe des Sendeimpulses verän dert.

Zur Bestimmung der Differenzzeit T_d sind folgende Möglichkeiten anwendbar:

1. Im Mikroprozessor 14 wird die Zahl der Schaltschwellen-Über schreitungen durch das Echosignal S3 gezählt, in Abhängigkeit von dieser Zahl wird dann vom Mikroprozessor die Triggerschwelle in geeigneter Weise beeinflußt oder die Verstärkung des Verstärkers 18 verändert. Dabei wird bei einer größeren Zahl von Schaltschwel len-Überschreitungen, die ein hohes Echosignal andeutet, entweder die Schaltschwelle S erhöht oder der Verstärkungsfaktor S des Ver stärkers 18 erniedrigt.

Beide Maßnahmen bewirken, daß eine geeignete Zahl von Überschreitun gen, beispielsweise drei unabhängig von der tatsächlichen Höhe des Echosignales S3 auftritt.

Eine weitere Möglichkeit zur Bestimmung der Zeit T_d bzw. zum Er halt eines von T_d abhängigen Signals besteht darin, daß das Echo signal gleichgerichtet und gefiltert wird, so daß die Hüllkurve des Echosignales erhalten wird. Dazu wird das Echosignal über einen Gleichrichter 21 und ein Filter 22, beispielsweise ein Bandpaßfilter vom Ultraschall-Wandler 10 zur Schwellwertstufe 13 oder zum regelba ren Verstärker 18 geführt. Die Schaltungsanordnung nach Fig. 1a ist dann durch die Anordnung nach Fig. 1c ergänzt.

Wird weiterhin mit einer Schaltschwelle über eine Start- und Stop-Elektronik 24 ein Integrator 23 gestartet, der beim Unter schreiten dieser Schaltschwelle wieder gestoppt wird, wird als inte griertes Signal eine Gleichspannung erhalten, die proportional zu der Zeit ist, während der der Integrator 23 eingeschaltet war. Diese Gleichspannung kann zur Beeinflussung der Verstärkung des Verstär kers 18 verwendet werden. Die Schaltungsanordnung, die zu dieser Be stimmung der Zeit T_d gehört, ist in Fig. 1d angegeben.

Bei der in Fig. 5 aufgezeichneten Signalverteilung ist die Sende zeit so hoch gewählt, daß auch Zweitechos empfangen werden. In Fig. 6 ist ein Beispiel dargestellt, bei dem die Sendezeit durch Änderung des Sollwertes gekürzt wurde, es stellt sich dann eine kürzere Zeit T_d ein, so daß das zweite Echo diese Schwelle nicht mehr über schreitet. Die dabei gemessene Impulslaufzeit T2 nach Fig. 6 ist länger als die Impulslaufzeit T1 mit dem Schwellwert nach Fig. 5.

Claims

1. Einrichtung zur Abstandsmessung mit Ultraschall, mit einem Sen der, der ein impulsförmiges Signal abgibt und einem Empfänger, der das Echosignal eines im zu messenden Abstand befindlichen Reflektors aufnimmt und in ein elektrisches Signal wandelt, wobei in einer Aus werteschaltung aus dem zeitlichen Abstand zwischen Signal und Echo signal der Abstand bestimmt wird, dadurch gekennzeichnet, daß das Echosignal (S3) einem Schwellwertschalter (13) mit veränderbarer Schaltschwelle (S) zugeführt wird und die Zeitmessung zwischen dem Beginn des impulsförmigen Anregungssignales (S1) und dem Zeitpunkt des ersten Überschreitens der Schaltschwelle (S) erfolgt.

2. Einrichtung zur Abstandsmessung mit Ultraschall, mit einem Sender, der ein impulsförmiges Signal abgibt und einem Empfänger, der das Echosignal eines im zumessenden Abstand befindlichen Reflektors auf nimmt und in ein elektrisches Signal wandelt, wobei in einer Auswer teschaltung aus dem zeitlichen Abstand zwischen Signal und Echo signal der Abstand bestimmt wird, dadurch gekennzeichnet, daß das Echosignal einem Verstärker (18) mit veränderbarer Verstärkung (K) zugeführt wird, dessen Ausgangssignal einem Schwellwertschalter (13) mit fester Schaltschwelle (S) zugeführt wird und die Zeitmessung zwischen dem Beginn des impulsförmigen Anregungssignales (S1) und dem Zeitpunkt des ersten Überschreitens der Schaltschwelle (S) er folgt.

3. Einrichtung zur Abstandsmessung mit Ultraschall, mit einem Sen der, der ein impulsförmiges Signal abgibt und einem Empfänger, der das Echosignal eines im zu messenden Abstand befindlichen Reflektors aufnimmt und in ein elektrisches Signal wandelt, wobei in einer Aus werteschaltung aus dem zeitlichen Abstand zwischen Signal und Echo signal der Abstand bestimmt wird, dadurch gekennzeichnet, daß das Echosignal (S3) einem Schwellwertschalter (13) mit fester Schalt schwelle (S) zugeführt wird und das vom Sender abgegebene Signal in seiner Stärke veränderbar ist und die Zeitmessung zwischen dem Be ginn des impulsförmigen Anregungssignales (S1) und dem Zeitpunkt des ersten Überschreitens der Schaltschwelle (S) erfolgt.

4. Einrichtung nach Anspruch 1, 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet daß der Sender und der Empfänger als ein einziger Ultraschall-Wandler (10) ausgebildet sind.

5. Einrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet daß die Schaltschwelle (S) des Schwellwertschalters (13), der Verstärkungsfaktor (K) des Verstärkers (18) oder die Stärke des Sendesignals in Abhängigkeit vom Echosignal (S3) verän dert werden.

6. Einrichtung nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß die Veränderung der Schaltschwelle (S) oder des Verstärkerungsfaktors (K) in Abhängigkeit von der Differenzzeit (T_d) erfolgt.

7. Einrichtung nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß die Festlegung der Differenzzeit (T_d) in Abhängigkeit vom Überschrei ten der Schaltschwelle (S) durch das Echosignal (S3) erfolgt.