DE4200092A1

DE4200092A1 - Building or estate entrance-gate drive control method - uses transmitter to include position of gate or closing element in reference to its track

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Publication number: DE4200092A1
Application number: DE4200092A
Authority: DE
Inventors: Des Erfinders Auf Nennung Verzicht
Original assignee: Individual
Current assignee: Individual
Priority date: 1992-01-04
Filing date: 1992-01-04
Publication date: 1993-07-08

Abstract

The gate-drive control method involves using a transmitter (12),in particular a path-feeling transmitter, to include the position of the closing element in reference to its running path. The drive is controlled in dependence on the length of the respective remaining running path. A control unit (13) receives the running path signal from the transmitter. The actual signal received is compared with one or more consecutive programmed target signal. When the signals tally an appropriate pre-programmed control signal is produced for the drive. ADVANTAGE - Makes possible a significantly better hand unit for automation of the control of gates for e.g. building, estate or work store.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Steuerung des An triebes eines Schließelementes für eine Gebäudeöffnung und/ oder einen Grundstückszugang.The invention relates to a method for controlling the on drive of a closing element for a building opening and / or access to the property.

Es ist bekannt, Fenster an Gebäuden sowie Zugänge und/oder Zufahrten an Gebäuden und/oder Grundstücken, mit Hilfe von Türen und/oder Toren der unterschiedlichsten Bauart, bei spielsweise in Form von Schwenk- oder Schiebetüren bzw. -toren, Rolltore oder dergl., nachstehend allgemein als "Schließelement" bezeichnet, zu verschließen und hierbei die Bewegung des Schließelementes über einen steuerbaren Antrieb vorzunehmen. Bei den bisher bekannten Steuerungen wurden sogenannte Endschalter vorgesehen, die jeweils beim Erreichen der Endlage des Schließelementes, d. h. bei Errei chen seiner Schließ- bzw. Öffnungsstellung den Antrieb ab schalten. Das Einstellen dieser Endlagenschalter ist bei einer Reihe von Antrieben sehr umständlich und zeitraubend. It is known to have windows on buildings as well as entrances and / or Access to buildings and / or land with the help of Doors and / or gates of different designs, at for example in the form of swing or sliding doors or gates, roller gates or the like, hereinafter generally referred to as "Closing element" referred to and to close the movement of the closing element via a controllable Drive. In the previously known controls So-called limit switches were provided, each at Reaching the end position of the closing element, d. H. at Errei chen its closed or open position the drive switch. The setting of these limit switches is at a number of drives very cumbersome and time consuming.

Das Einstellen von Zwischenpositionen, wie dies beispielswei se an Werkstoren wünschenswert ist, um nur eine Öffnung für den Personenverkehr und wahlweise auch eine Öffnung für den Fahrzeugverkehr vorzugeben, kann praktisch nur über eine Steuerung von Hand erreicht werden.The setting of intermediate positions, such as this at factory gates is desirable to only have one opening for passenger traffic and optionally also an opening for the Specifying vehicle traffic can practically only have one Control can be achieved by hand.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren der eingangs bezeichneten Art zu schaffen, das eine wesentlich bessere Handhabung bis hin zur Automatisierung einer derarti gen Steuerung ermöglicht.The invention has for its object a method of to create the kind described at the outset, which is essential better handling up to the automation of such a control enabled.

Diese Aufgabe wird nach dem erfindungsgemäßen Verfahren da durch gelöst, daß über einen Geber, insbesondere einen weg fühlenden Geber, die Stellung des Schließelementes in bezug auf seinen Laufweg erfaßt und der Antrieb in Abhängigkeit von der Länge des jeweils zurückgelegten Laufweges gesteuert wird. Da der Laufweg in seiner Länge vorgegeben ist, kann über den wegfühlenden Geber sowohl der Anfang als auch das Ende des Laufweges wie auch eine vorgegebene Zwischenstellung "abgelesen" werden, so daß vom Geber eine entsprechendes Steuersignal an den Antrieb abgegeben und dieser entsprechend geschaltet werden kann. Der wegfühlende Geber kann hierbei mit seinem "abzulesenden" Teil unmittelbar durch das Tor gebildet werden, beispielsweise bei einem Schiebetor durch einen auf dem Tor angebrachten Strichcode, der auch durch vorhandene Gitterstäbe des Toren gebildet werden kann. Diesem beweglichen Teil ist ein stationärer Teil zugeordnet, bei spielsweise in Form eines induktiven Gebers, der jeweils durch die während der Bewegung vorbeilaufenden Stäbe akti viert wird und ein Signal in Form eines Zählimpulses abgibt. Damit ist durch die Zahl der empfangenen lmpulse ein mit dem Laufweg des Schließelementes proportionales Signal durch die Zählung der Impulse gegeben, so daß hieraus in Verbindung mit einem entsprechend ausgebildeten lmpulszähler ein Steuer signal an den Antrieb abgegeben werden kann. Beispielsweise bei elektromotorischen Antrieben, die in der Regel als soge nannte Getriebemotoren ausgebildet sind, läßt sich ein lauf wegproportionales Signal auch unmittelbar im Bereich des Antriebs abgreifen. Dieses laufwegproportionale Signal kann wieder über Zählimpulse erfolgen, die von einem Zahnrad des Getriebes abgegeben werden. Anstelle über Zählimpulse kann auch über eine dem Laufweg des Tores proportionale Verstellung eines Potentiometers ein laufwegproportionales Signal und damit ein jede Zwischenstellung des Schließelementes erfassen des Signal erzeugt werden. Ebenso ist es möglich, induktive Geber einzusetzen oder auch sogenannte Code-Lineale mit digi tal ablesbaren Zahlen. Letztere sind insbesondere für Antriebe von Bedeutung, bei denen eine formschlüssige, d. h. schlupffreie Verbindung zwischen dem Antrieb und dem Schließelement besteht. Ein derartiges Code-Lineal kann entweder unmittelbar am Schließelement angebracht werden oder aber noch im Bereich des Antriebes in entsprechend kleiner Ausführung an einem sich proportional zur Bewegung des Schließelementes bewegenden Zwischenelement, beispielsweise einem Übersetzungshebel, einer Schiebestange od. dgl. Code-Lineale haben den Vorteil, daß die jeweilige Zwischenstellung unmittelbar angelesen werden kann, also Absolutweggeber darstellen, während impuls zählende Geber nur durch das Ergebnis des Zählvorganges die Stellung des Schließelementes erkennen lassen. Auch eine Fernsehkamera, beispielsweise einen Torüberwachungskamera, kann als "wegfühlender Geber" im Sinne des erfindungsgemäßen Verfahrens eingesetzt werden. Voraussetzung ist lediglich ein Bildwinkel, der den Laufweg des Schließelementes über den interessierenden Bereich erfaßt und eine Digitalisierung des Bildsignals, so daß über einen Vergleich des jeweiligen Ist-Bildes mit vorgegebenen Soll-Bildern eine laufwegabhängige Steuerung möglich ist.This object is achieved by the method according to the invention solved by that over a donor, especially one way sensing encoder, the position of the closing element in relation recorded on its path and the drive depending controlled by the length of the distance covered becomes. Since the length of the route is specified, can about the sensor that feels away both the beginning and that End of the walk as well as a predetermined intermediate position be "read" so that the encoder provides a corresponding one Control signal sent to the drive and this accordingly can be switched. The sensor that feels away can do this with its "readable" part directly through the gate are formed, for example by a sliding gate a barcode on the gate that can also be existing bars of the gate can be formed. This moving part is assigned a stationary part, at for example in the form of an inductive sensor, each by the bars passing during the movement fourth and emits a signal in the form of a counting pulse. This means that the number of pulses received also includes a signal proportional to the travel of the closing element given the count of the impulses, so that in connection with a suitably trained pulse counter signal to the drive. For example for electric motor drives, which are usually called called geared motors are formed, can run path-proportional signal also in the area of the Pick up the drive. This route-proportional signal can again done via counting pulses from a gear of the Transmission are given. Instead of using counts also via an adjustment proportional to the path of the door a signal proportional to the travel of a potentiometer and so that capture each intermediate position of the closing element of the signal are generated. It is also possible to use inductive Use encoders or so-called code rulers with digi valley readable numbers. The latter are especially for drives of importance, where a positive, d. H. non-slip Connection between the drive and the closing element exists. Such a code ruler can either immediately on Closing element can be attached or still in the area of the drive in a correspondingly small version on one moving in proportion to the movement of the closing element Intermediate element, for example a transmission lever, a push rod or similar code rulers have the advantage that the respective intermediate position is read immediately can be, that is to say, absolute encoder during impulse counting encoder only by the result of the counting process Show the position of the locking element. Also one Television camera, for example a gate surveillance camera, can act as a "sensory donor" in the sense of the invention Process are used. The only requirement is an angle of view that over the path of the closing element the area of interest captured and digitization of the image signal, so that a comparison of the respective Actual image with predefined target images is a route-dependent one Control is possible.

In einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung ist vorge sehen, daß das vom Geber, insbesondere vom wegfühlenden Geber abgehende Laufwegsignal einer vorprogrammierbaren Steuerein heit aufgegeben, das eingehende lst-Signal mit einem und/oder mehreren aufeinanderfolgenden, durch die programmierung vor gegebenen Soll-Signalen verglichen und bei Übereinstimmung ein entsprechendes vorprogrammiertes Steuersignal für den Antrieb ausgelöst wird. Während die nur durch Endlagenschalter arbeitenden vorbekannten Verfahren ein Stop- bzw. Startsignal für den Antriebsmotor auslösen und zwar nur in der Schließ stellung bzw. Öffnungsstellung des Schließelementes, erlaubt das erfindungsgemäße Verfahren eine wesentliche Verfeinerung des Bewegungsablaufes. Über die vorprogrammierbare Steuerein heit kann nicht nur die jeweilige Endabschaltung ohne zusätz liche gesonderte Endschalter erfolgen, sondern es ist auch möglich, bei entsprechender Programmierung und entsprechender Ansteuerung jede beliebige Zwischenstellung als Stop-Stellung anzufahren. So ist es beispielsweise möglich, für Zufahrts tore, die auch für den Durchgang von Personen geöffnet werden sollen, die Steuereinheit so zu programmieren, daß je nach Steuerbefehl das Schließelement nur soweit öffnet, daß eine Person durchgehen kann oder aber daß das Schließelement voll ständig geöffnet wird, wenn beispielsweise ein Fahrzeug hin durchfahren muß. Je nach Vorgabe lassen sich auch beliebige weitere Zwischenstellungen einprogrammieren. In einer beson dere vorteilhaften Ausgestaltung ist hierbei insbesondere für große und/oder schwere Schließelemente vorgesehen, daß über die Steuereinheit fest vorprogrammierte Steuersignale zur Veränderung der Bewegungsgeschwindigkeit des Schließele mentes in Abhängigkeit vom zurückgelegten Laufweg an den Antrieb gegeben werden. Damit ist es möglich, über die Pro grammierung der Steuereinheit mit einem "Beschleunigungs- und Bremsprogramm" optimal an die Masse des Schließelementes angepaßte Geschwindigkeiten vorzugeben und hierbei kürzere Schließ- und Öffnungszeiten zu erreichen. Dies ist insbeson dere für Hallentore von Bedeutung, die beispielsweise bei beheizten Hallen im Winter möglichst kurzzeitig offenstehen sollen. Bei der Verwendung einer Fernsehkamera als "wegfüh lender Geber" wird das Laufwegsignal durch das digitalisierte Bildsignal gebildet. Bei einer entsprechenden Ausgestaltung der Steuereinheit ist somit auch ein SOLL-IST-Vergleich mög lich, da der Steuereinheit die jeweils gewünschten Torstel lungen als Soll-Bilder vorgege ben werden können, die ja auch laufwegabhängige Soll-Signale darstellen, so daß danach die gewünschten Steuersignale ausgelöst werden können. In an advantageous embodiment of the invention is pre see that from the giver, especially from the giver who feels away outgoing route signal of a preprogrammable control unit surrendered, the incoming actual signal with an and / or several consecutive, by programming before given target signals compared and if they match a corresponding preprogrammed control signal for the Drive is triggered. While only by limit switches working known methods a stop or start signal trigger for the drive motor and only in the lock position or open position of the closing element, allowed the inventive method a significant refinement of the sequence of movements. Via the pre-programmable control unit Not only can the respective limit switch without additional Liche separate limit switches take place, but it is also possible, with appropriate programming and appropriate Control any intermediate position as a stop position to start. For example, it is possible for access gates that are also open to the passage of people should program the control unit so that depending on Control command only opens the closing element so far that a Person can go through or that the closing element is full is constantly opened when, for example, a vehicle goes out must drive through. Depending on the specification, any can be Program further intermediate positions. In a particular their advantageous embodiment is in particular provided for large and / or heavy closing elements that Control signals pre-programmed via the control unit to change the speed of movement of the key mentes depending on the distance traveled to the Drive. It is possible to use the Pro programming the control unit with an "acceleration and braking program "optimally to the mass of the closing element Specify adjusted speeds and shorter ones To reach closing and opening times. This is in particular important for indoor gates, for example in heated halls should be open for as short a time as possible in winter should. When using a television camera as "lead away lender encoder "is the route signal by the digitized Image signal formed. With an appropriate design the control unit is therefore also able to perform a TARGET-ACTUAL comparison Lich, because the control unit the desired Torstel can be specified as target images, yes also represent route-dependent target signals, so that afterwards the desired control signals can be triggered.

In einer weitere Ausgestaltung der Erfindung ist ferner vorge sehen, daß die jeweilige Endstellung des Schließelementes durch einen gesonderten Endgeber erfaßt und ein Schlußsignal des Endgebers in der Steuereinrichtung das dann anstehende lst-Signal des wegfühlenden Gebers auf "0" bzw. "maximal" korrigiert. Diese Ausgestaltung ist bei allen Antrieben von Vorteil, bei denen kein Formschluß zwischen dem Antrieb und dem sich bewegenden Schließelement steht, wie dies beispiels weise bei Schiebetoren der Fall ist, bei denen das das Schließelement bildende Schiebetor über ein Reibrad bewegt wird, d.g. also im Laufe der Zeit durch den Schlupf zwischen Schließelement und Antrieb die tatsächliche Torstellung in bezug auf den Laufweg mit dem am Antrieb abgegriffenen, dem laufweg-proportionalen Signal nicht mehr übereinstimmt. Durch diesen sogenannten Schlußsignale wird somit nicht unmittelbar der Antrieb angesteuert sondern dieses Schlußsignal stellt einen Programmbefehl für die Steuereinheit dar, durch die die im Laufe der Zeit entstandene Abweichung auskorrigiert wird. Das Verfahren ist hierbei so vorgesehen, daß das Schluß signal nicht mit dem korrekten Ist-Signal "Null" bzw. "maxi mal" identisch ist, sondern daß hier die Korrektur so erfolgt, daß zwischen der Auslösung des Schlußsignals und den korrek ten lst-Signalen "Null" bzw. "maximal" noch ein entsprechen der vorgegebener Restlaufweg vorhanden ist. Das Ist-Signal "Null" kann hierbei je nach Aufgabenstellung dem Zustand "Schließelement geschlossen" und das Ist-Signal "maximal" dann entsprechend dem Ist-Signal "Schließelement geöffnet" entsprechen. Der nach dieser Ausgestaltung des Verfahrens vorgesehen Endgeber braucht nicht durch ein zusätzliches Bauelement in Form eines Endlagenschalters oder dergl. aus gebildet zu sein, sondern kann auch beispielsweise bei einem elektromotorischen Antrieb über eine Messung des vom Motor aufgenommenen Stromes oder einer Drehmomentmessung oder dergl. erfolgen, die im Sinne einer Überlastsicherung ansprechen und hierbei die Möglichkeit bieten, ein entsprechendes Steuer signal auszulösen. Dieser Verfahrensschritt ist nicht nur deshalb vorteilhaft, weil eine derartige Steuereinrichtung sich im Betrieb selbst zu korrigieren vermag, d. h. bei einem Schlupf zwischen Schließelement und Antrieb sich im Laufe der Zeit ergebende Verschiebungen zwischen tatsächlicher Torstellung und dem zugehörigen Ist-Signal auszugleichen. Dieser Vorteil ist auch für alle Fälle gegeben, bei denen ein schlupffreier Antrieb besteht, aber keinerlei Möglichkeit gegeben ist, zusätzliche Endlagenschalter vorzusehen. Bei einer derartigen Ausbildung des Verfahrens ist es möglich, daß nach dem Einbau das Schließelementes dieses durch Anfah ren in die jeweils durch die Endgeber vorgegebenen Stellungen von Hand seine eigene Steuereinheit in bezug auf die Null- Lage einerseits und die Maximal-Lage andererseits selbst programmiert. Das Setzen des Sollwertes "Null" bzw. "maximal" im Programm erfolgt dann, wie vorstehend angedeutet, entspre chend dem Laufwegabstand von der durch den Endgeber vorge gebenen Endstellung. Dieses Verfahren ist auch vorteilhaft, wenn anstelle von Absolutweggebern inkrementale Weggeber, d. h. impulszählende Weggeber verwendet werden. Bei derartigen zählenden Weggebern kann eine Verfälschung des Ist-Signals durch von außen eingeleitete Störimpulse erfolgen, so daß selbst bei einer formschlüssigen Verbindung zwischen Antrieb und bewegbarem Schließelement eine Abweichung zwischen der tatsächlichen Torstellung und dem abgegebenen Ist-Signal vorhanden ist. Auch derartige "Verzähler" werden mit dieser Ausgestaltung des Verfahrens immer wieder auskorrigiert.In a further embodiment of the invention is also provided see that the respective end position of the closing element detected by a separate end transmitter and a final signal the pending in the control device then the pending Actual signal from the sensor that is being removed to "0" or "maximum" corrected. This configuration is for all drives from Advantage in which there is no positive connection between the drive and the moving closing element stands, as this example as is the case with sliding gates, where this is the case Sliding gate forming the closing element is moved over a friction wheel is d.g. over time through the slip between Closing element and drive the actual door position in in relation to the route with the tapped on the drive path-proportional signal no longer matches. By these so-called final signals are therefore not immediate the drive is controlled but this final signal is a program command for the control unit through which the deviation that has arisen over time is corrected becomes. The procedure here is such that the conclusion signal with the correct actual signal "zero" or "maxi times "is identical, but that the correction is made here that between the triggering of the final signal and the correct ten actual signals correspond to "zero" or "maximum" the specified remaining distance is available. The actual signal Depending on the task, "zero" can be the condition "Closing element closed" and the actual signal "maximum" then according to the actual signal "closing element open" correspond. The one according to this embodiment of the process provided end encoder does not need an additional Component in the form of a limit switch or the like to be educated, but can also, for example, in one electric motor drive via a measurement of the motor current or a torque measurement or the like. that respond in the sense of overload protection and offer the possibility of a corresponding tax trigger signal. This process step is not only advantageous because such a control device can correct itself in the company, d. H. at a Slip between the closing element and the drive itself in the course time-related shifts between actual Compensate the door position and the associated actual signal. This advantage is also given for all cases where there is a slip-free drive, but no possibility is given to provide additional limit switches. At such a design of the method it is possible that after installation of the closing element this by beginning ren in the positions specified by the end transmitter by hand its own control unit with respect to the zero Location on the one hand and the maximum location on the other hand programmed. Setting the setpoint "zero" or "maximum" in the program then, as indicated above, corresponds according to the distance traveled by the end encoder given end position. This method is also advantageous if instead of absolute encoders, incremental encoders, d. H. pulse-counting displacement sensors can be used. With such counting encoders can falsify the actual signal by interference signals introduced from the outside, so that even with a positive connection between the drive and movable closing element a deviation between the actual gate position and the actual signal emitted is available. Such "counters" are also used with this Design of the procedure corrected again and again.

Zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens ist an einem steuerbaren Antrieb, der mit wenigstens einem zu be wegenden Schließelement in Verbindung steht, erfindungsgemäß vorgesehen, daß ein mit dem sich bewegenden Teil des Antriebs- und/oder mit dem bewegbaren Schließelement in Wirkverbindung stehenden wegfühlender Geber zur Erfassung der jeweiligen Stellung des Schließelementes in bezug auf den Laufweg vorge sehen ist, der mit einer den Antrieb in Abhängigkeit von der jeweiligen Stellung des Schlie8elementes steuernden Steuereinheit verschaltet ist. Durch die Anordnung einer derartigen, vorzugsweise programmierbaren Steuereinheit, die beispielsweise in Form eines Microprozessors ausgebildet sein kann, läßt sich sowohl die Einjustierung des Schließ elementes beim Einbau hinsichtlich der jeweiligen Endstellung "Schließelement zu" bzw. "Schließelement offen" leichter vornehmen als dies bei mechanischen Systemen mit Endlagen schaltern oder dergl. möglich ist. Die Anordnung einer pro grammierbaren Steuereinheit, insbesondere eines Microprozes sors, erlaubt es, daß das Schließelement jede beliebige vor gegebene Zwischenposition anfahren kann, wobei dieses Anfah ren über jeweils gesonderte, ggf. codierter Einzelbefehle abgegeben werden kann. Diese Befehle können über entsprechende Befehlseingabegeräte in Form von Tastaturen, aber auch über drahtlose Systeme eingegeben werden. Der weitere Vorteil besteht darin, daß beispielsweise für die drahtlose Eingabe die Befehle verschlüsselt und damit gegen unbefugtes "Abhören" abgesichert abgegeben werden können. Derartige Microprozes soren erlauben es auch, das Beschleunigen und Abbremsen des Schließelementes optimal an die Masse anzupassen, so daß insbesondere bei großen und schweren Türelementen wesentlich kürzere Schließ- und Öffnungszeiten erreichbar sind. Die Form des Schließelementes ist hierbei beliebig. Das Schließ element kann translatorisch, d. h. horizontal oder vertikal verschoben werden, um eine vertikale oder horizontale Achse verschwenkt werden, oder aber auch nach Art eines Rolladen auf- bzw. abgewickelt werden. Auch zweiteilige Schließelemen te, beispielsweise ein doppelflügeliges Schwenk- oder Schiebe tor mit einem Antrieb je Schließelement lassen sich über eine einzelne programmierbare Steuereinheit ansteuern. Darü ber hinaus bietet der Einsatz eines Microprozessors in der Steuerung die einfache Möglichkeit, das Schließelement bei spielsweise von einem Zentralrechner aus zu steuern, wobei dazu nur eine Zweidrahtverbindung bzw. bei mehreren zu steu ernden Schließelementen ein Bussystem nötig ist. Auch die Anzeige des jeweiligen Torstandes, ein generelles Aktivieren bzw. Desaktivieren des Antriebes ist hierbei möglich.To carry out the method according to the invention is on a controllable drive that be with at least one moving closing element is connected, according to the invention provided that one with the moving part of the drive and / or in operative connection with the movable closing element standing sensor that detects the respective Position of the closing element in relation to the walkway can be seen that with a the drive depending on controlling the respective position of the closing element Control unit is connected. By arranging one such, preferably programmable control unit, which, for example, in the form of a microprocessor can be, both the adjustment of the lock element during installation with regard to the respective end position "Closing element closed" or "Closing element open" easier than mechanical systems with end positions switch or the like is possible. The arrangement of a pro programmable control unit, in particular a microprocess sors, allows the closing element to be any can approach given intermediate position, this start ren via separate, possibly coded individual commands can be delivered. These commands can be made via appropriate Command input devices in the form of keyboards, but also via wireless systems can be entered. The further advantage is that for example for wireless input the commands are encrypted and thus prevent unauthorized "eavesdropping" can be delivered securely. Such microprocesses sensors also allow the accelerating and braking of the Adjusting the closing element optimally to the mass, so that especially important for large and heavy door elements shorter closing and opening times can be reached. The The shape of the closing element is arbitrary. The closing element can be translational, i.e. H. horizontally or vertically can be moved around a vertical or horizontal axis be pivoted, or also in the manner of a roller shutter be wound up or unwound. Also two-part locking elements te, for example a double-wing swivel or slide gate with one drive per locking element can be control a single programmable controller. That The use of a microprocessor in the Control the easy way to close the closing element to control, for example, from a central computer, where only one two-wire connection or too many if there is more than one a bus system is necessary. Also the Display of the respective gate status, general activation The drive can be deactivated or deactivated.

Die Erfindung wird anhand von Ausführungsbeispielen mit schematischen Zeichnungen näher erläutert. Es zeigt The invention is based on exemplary embodiments with schematic drawings explained in more detail. It shows

Fig. 1 ein Schiebetor mit wegfühlendem Geber im Antriebsbereich, Fig. 1 is a sliding gate with wegfühlendem encoder in the drive range,

Fig. 2 ein Schiebetor, das zugleich einen Teil des wegfühlenden Gebers bildet. Fig. 2 is a sliding gate, which also forms part of the sensor which feels away.

Das in Fig. 1 dargestellte Ausführungsbeispiel zeigt als Schließelement 1 ein horizontal verschiebbares Tor, das in Richtung des Pfeiles 2 in Schließstellung und in Richtung des Pfeiles 3 in Öffnungsstellung verfahren wird. Die Schließstellung ist durch einen Torpfeiler 4 und die Öff nungsstellung ist durch einen wegbegrenzenden Anschlag 5 für das rückwärtige Torende 6 gekennzeichnet. ln der Öff nungsstellung befindet sich die freie Kante 7 des Schließ elementes 1 in der Höhe des Pfeiles 8, so daß der Laufweg des Tores durch den Abstand zwischen der Vorderkante des Torpfeilers 4 und der durch den Pfeil 8 definierten Endpo sition definiert ist.The embodiment shown in FIG. 1 shows as the closing element 1 a horizontally displaceable gate which is moved in the direction of arrow 2 in the closed position and in the direction of arrow 3 in the open position. The closed position is indicated by a gate pillar 4 and the opening position is characterized by a limit stop 5 for the rear end 6 of the gate. In the opening position, the free edge 7 of the closing element 1 is at the height of the arrow 8 , so that the path of the gate is defined by the distance between the front edge of the pillar 4 and the end position defined by the arrow 8 .

Die Bewegung des Tores erfolgt über einen Antriebsmotor 9, dem ein Getriebe 10 nachgeschaltet ist, das über ein Kraft übertragungsmittel 11, beispielsweise ein Reibrad, mit dem Schließelement 1 in Verbindung steht.The movement of the gate takes place via a drive motor 9 which is followed by a transmission 10 which is connected to the closing element 1 via a force transmission means 11 , for example a friction wheel.

Zwischen Antriebsmotor 9 und Getriebe 10 ist ein wegfühlen der Geber 12 angeordnet, der bei dem dargestellten Ausfüh rungsbeispiel als Potentionmeter, als lmpulsgeber oder dergl. ausgebildet sein kann. Dieser wegfühlende Geber ist auf eine programmierbare Steuereinrichtung 13, beispielsweise einen Microprozessor aufgeschaltet, in dem die vom wegfühlender Geber 12 ausgehenden Signale entsprechend ihrer Charakteri stik verarbeitet werden. Zur Vereinfachung der Darstellung und Beschreibung wird bei dem vorbeschriebenen Ausführungs beispiel von einem inkrementalen Geber ausgegangen, bei dem beispielsweise elektro-induktiv über einen entsprechenden Aufnehmer die Zahl der pro Umdrehung eines gezahnten Rades erzeugten lmpulse an die Steuereinrichtung 13 abgegeben wird. ln der Steuereinrichtung 13 ist der Laufweg der Schließein richtung 1 über eine entsprechende Zahl von Zählimpulsen als "Soll-Wert" vorgegeben, wobei die Null-Lage durch die Schließstellung und die Maximal-Lage durch die Öffnungsstel lung (Pfeil 8) als "Soll-Wert" vorgegeben ist.Between the drive motor 9 and the transmission 10 , a sensor 12 is arranged which, in the exemplary embodiment shown, can be designed as a potentiometer, as a pulse generator or the like. This sensor which detects the path is connected to a programmable control device 13 , for example a microprocessor, in which the signals emanating from the sensor 12 which detects the path are processed in accordance with their characteristics. To simplify the illustration and description, for example, an incremental encoder is assumed in the above-described embodiment, in which, for example, the number of pulses generated per revolution of a toothed wheel is delivered to the control device 13 via an appropriate transducer. In the control device 13 , the travel path of the closing device 1 is specified as a "target value" by means of a corresponding number of counting pulses, the zero position being the closed position and the maximum position being the opening position (arrow 8 ) as the "target value". Value "is specified.

Die Steuereinrichtung 13 ist nun in üblicher Weise schaltungs technisch mit dem Antriebsmotor 9 verschaltet. Über ein Be fehlseingabegerät 14, das beispielsweise auch als Funkfern steuerung ausgebildet sein kann, bei entsprechender Ausbildung der Steuereinheit 13, kann nun bei geschlossenem Schließele ment der Befehl "Tor auf" eingegeben werden, so daß der An triebsmotor 9 einschaltet und das Schließelement 1 solange in Richtung des Pfeiles 3 bewegt, bis die von der Steuerein heit 13 über den wegfühlenden Geber 12 abgegebene Ist-Zahl der Zählimpulse mit der einprogrammierten Soll-Zahl der Zähl impulse übereinstimmt. Über ein entsprechendes Signal wird dann der Antriebsmotor 9 abgeschaltet.The control device 13 is now connected in a conventional manner in terms of circuitry to the drive motor 9 . Be a command input device 14 , which can also be designed as a radio remote control, with appropriate training of the control unit 13 , the command "gate open" can now be entered with the element closed, so that the drive motor 9 switches on and the closing element 1 as long Moves in the direction of arrow 3 until the actual number of counting pulses delivered by the control unit 13 via the sensor 12 which senses away coincides with the programmed target number of counting pulses. The drive motor 9 is then switched off via a corresponding signal.

Soll nun die Anordnung so getroffen sein, daß das Schließele ment nur eine geringe Öffnung freigibt, beispielsweise nur bis zu der durch den Pfeil 15 gekennzeichneten Stellung auf fährt, dann wird der hierzu gehörige Laufweg über die entspre chende Zahl der Zählimpulse in die Steuereinheit 13 einpro grammiert, wobei gleichzeitig die Programmierung so erfolgt, daß von der Steuereinheit 13 noch unterschieden wird zwischen dem Befehl "Tor auf Fahrzeug", d. h. eine Öffnung bis zum Pfeil 8 und "Tor auf Person", d. h. bis zum Pfeil 15, so daß beim Befehl "Tor auf Fahrzeug" das Schließelement ohne Zwi schenhalt vollständig auffährt.If the arrangement is to be made such that the closing element only releases a small opening, for example only up to the position indicated by the arrow 15 , then the associated travel path via the corresponding number of counts is added to the control unit 13 grammed, the programming being carried out at the same time so that the control unit 13 still differentiates between the command "gate on vehicle", ie an opening up to arrow 8 and "gate on person", ie up to arrow 15 , so that the command "Door on vehicle" opens the closing element completely without intermediate stop.

Bei einer formschlüssigen Verbindung zwischen dem Schließele ment 1 und dem Kraftübertragungsmittel 11 erfolgt die Bewe gung des Schließelementes schlupffrei, so daß die Endstellung jeweils exakt über die Zählimpulse definiert ist. Sofern jedoch das Kraftübertragungsmittel 11 als Reibrad ausgebildet ist, kann sich zwischen der laufwegproportionalen Drehung des wegfühlenden Gebers 12 einerseits und dem tatsächlichen Laufweg andererseits, d. h. der tatsächlichen Stellung des Schließelementes 1 gegenüber dem vom wegfühlenden Geber 12 abgegebenen Signal ein Schlupf ergeben, so daß weder die Schließstellung noch die Öffnungsstellung mit der tatsächli chen Lage übereinstimmt. Eine gleiche Abweichung kann sich dann ergeben, wenn bei einem als Impulszähler ausgebildeten wegfühlenden Geber durch von außen kommende Störimpulse sich die Steuereinheit 13 "verzählt", so daß sich auch hier Ver schiebungen zwischen der tatsächlichen Stellung des Schließ elementes 1 einerseits und dem vom wegfühlenden Geber 12 angegebenen Schließstellung andererseits Abweichungen ergeben.In the case of a positive connection between the element 1 and the power transmission element 11 , the movement of the closing element takes place without slip, so that the end position is exactly defined by the counting pulses. However, if the force transmission means 11 is designed as a friction wheel, there can be a slip between the rotation of the sensor 12, which is proportional to the travel path, on the one hand, and the actual travel path, on the other hand, ie the actual position of the closing element 1 relative to the signal emitted by the sensor 12 , so that neither The closed position still corresponds to the open position with the actual position. The same deviation can result if, in the case of a sensor designed as a pulse counter, the sensor 13 is "counted" by interference pulses coming from outside, so that here, too, shifts between the actual position of the closing element 1, on the one hand, and that of the sensor, which is removed 12 indicated closed position on the other hand result in deviations.

ln beiden Störfällen ist das vorstehend beschriebene System in der Lage, sich selbst zu korrigieren. Sieht man für das Schließelement 1 Endgeber 16 vor, beim dargestellten Ausfüh rungsbeispiel ist hierfür ein auf Überlastung des Antriebs motors reagierender Geber 16 vorgesehen, der dann ein Signal abgibt, wenn das Schließelement 1 entweder gegen den Endan schlag 5 aufläuft oder gegen den Torpfosten 4 aufläuft, dann kann über diesen Geber 16 ein Korrektursignal auf die Steuer einheit 13 aufgeschaltet werden, das in dieser Stellung auf dem Zähler für das anstehende lst-Signal das lst-Signal wie der auf "Null" bzw. "maximal" zurücksetzt, so daß hier wieder für eine Übereinstimmung in der Laufwegzählung gesorgt ist. In gleicher Weise kann dieses Prinzip auch dazu benutzt wer den, bei Errichtung eines derartigen Tores den Laufweg des Tores in die Steuereinheit 13 einzuprogrammieren. Hierzu wird dann lediglich das Tor von Hand und vorsichtig bis zum Anschlag am Torpfosten 4 bzw. am Endanschlag 5 gefahren, um das Stellsignal des Endgebers 16 auszulösen. Anstelle eines derartigen Überlastgebers kann natürlich auch ein Sicherheits-Endabschalter für die Schließstellung und die Öffnungsstellung vorgesehen werden, der jeweils bei Betäti gung einen entsprechenden Korrekturimpuls aussendet. Die Anordnung ist hierbei zweckmäßig so getroffen, daß der für den Normalbetrieb vorgesehene Laufweg entsprechend kleiner ist als der durch den Torpfosten 4 und Endanschlag 5 vorge gebene maximale Laufweg. In both incidents, the system described above is able to correct itself. If one looks for the closure member 1 Endgeber 16 in front, is approximately, for example, in the illustrated exporting this a provided on overload of the drive motor responsive transmitter 16, which then emits a signal when the closure member 1 against either the end stop 5 runs or runs up against the goal posts 4 , then a correction signal can be applied to the control unit 13 via this encoder 16 , which in this position resets the actual signal as "zero" or "maximum" on the counter for the actual signal present, so that here again a match in the route count is ensured. In the same way, this principle can also be used to program the path of the gate into the control unit 13 when installing such a gate. For this purpose, the gate is then only moved by hand and carefully up to the stop on the gate post 4 or on the end stop 5 in order to trigger the control signal of the end transmitter 16 . Instead of such an overload sensor, a safety limit switch for the closed position and the open position can of course also be provided, which in each case sends a corresponding correction pulse when actuated. The arrangement is expediently such that the path provided for normal operation is correspondingly smaller than the maximum path given by the goal post 4 and end stop 5 .

In Fig. 2 ist die gleiche Toranlage dargestellt, jedoch mit einer anderen Form für den wegfühlenden Geber. Gleiche Bau elemente sind dementsprechend mit gleichen Bezugszeichen gekennzeichnet, so daß hinsichtlich des Aufbaus und der Wir kungsweise auf die Erläuterungen zu Fig. 1 verwiesen werden kann.In Fig. 2 the same gate system is shown, but with a different shape for the sensor that feels away. The same construction elements are accordingly identified by the same reference numerals, so that reference can be made to the explanations relating to FIG. 1 with regard to the structure and the way we operate.

Bei dem in Fig. 2 dargestellten Ausführungsbeispiel ist ein wegfühlender Geber 17 vorgesehen, der den Laufweg des Schließ elementes 1 unmittelbar am Tor abgreift, beispielsweise von einer am Schließelement 1 befestigten Zahnstange oder unmittel bar von den Stäben 18 des Schließelementes 1, wenn der wegfüh lende Geber 17 als inkrementaler Geber ausgebildet ist. Die Erfassung des tatsächlichen Laufweges, der Ist/Soll-Vergleich in der Steuereinheit 13, die Eingabe der Steuerbefehle oder dergl., erfolgt entsprechend der Beschreibung zu Fig. 1.In the illustrated in Fig. 2 embodiment, a wegfühlender encoder 17 is provided, the member 1 picks up the traveling path of the lock directly on the gate, loin, for example, from a fixed to the closing element 1 rack or immediacy bar from the bars 18 of the closure member 1 when the wegfüh Encoder 17 is designed as an incremental encoder. The detection of the actual route, the actual / target comparison in the control unit 13 , the input of the control commands or the like takes place in accordance with the description of FIG. 1.

Der wegfühlende Geber 17 kann aber auch, wie vorstehend aus führlich erörtert, als sogenannter Absolutweggeber ausgebildet sein, der beispielsweise die jeweilige Stellung des Schließ elementes 1 von einem sogenannten Code-Lineal abliest und als Signal der jeweiligen Stellung des Schließelementes 1 an Steuereinheit abgibt.The sensor 17 can also be sensed, as discussed above in detail, as a so-called absolute encoder, which reads, for example, the respective position of the closing element 1 from a so-called code ruler and emits it as a signal of the respective position of the closing element 1 to the control unit.

Da über den wegfühlender Geber 12 bei der Ausführung gem. Fig. 1 bzw. den Weggeber 17 bei der Ausführungsform gem. Fig. 2 die jeweilige Stellung des schließelementes 1 im Lauf weg erfaßt werden kann, bietet sich hier eine sehr gute Mög lichkeit an, über die Steuereinheit 13 das Schließelement mit unterschiedlichen Geschwindigkeiten in Abhängigkeit des Laufweges zu steuern. So ist es möglich, auch schwere Tore nach einem kurzen relativ langsamen Anfahrvorgang auf hohe Geschwindigkeit zu beschleunigen und dann, in Abhängigkeit von der zu bewältigenden Masse noch vor Erreichen der jewei ligen Endstellung über ein entsprechendes Steuersignal über den Antrieb abzubremsen. Hierbei besteht auch die Möglich keit, eine zusätzliche, mit dem Antriebsmotor 9 und/oder dem Getriebe 10 und/oder dem Schließelement selbst in Verbin dung stehende Bremse zu betätigen.Since according to the sensor 12 in the execution. Fig. 1 and the displacement sensor 17 in the embodiment according. Fig. 2, the respective position of the closing element 1 can be detected in the run away, offers a very good opportunity to control the closing element at different speeds depending on the travel path via the control unit 13 . So it is possible to accelerate even heavy gates to high speed after a short, relatively slow start-up process and then, depending on the mass to be mastered, decelerate via the drive using a corresponding control signal before reaching the respective end position. There is also the possibility of actuating an additional brake which is itself connected to the drive motor 9 and / or the gear 10 and / or the closing element.

Claims

1. A method of controlling the drive of a element for a wedge for a building opening and / or a plot of land, characterized in that the position of the closing element is detected with respect to its travel and the drive as a function of the via a sensor, in particular a sensor that detaches the sensor Length of the distance covered is controlled.

2. The method according to claim 1, characterized in that the route signal from the encoder of a preprogrammed releasable control unit, the incoming actual signal with one and / or several successive through the Programming predetermined target signals compared and if there is a match, a corresponding preprogrammed one Control signal for the drive is triggered.

3. The method according to claim 1 or 2, characterized in that permanently preprogrammed control signal via the control unit nale to change the speed of movement of the lock element depending on the distance traveled to the Drive are delivered.

4. The method according to any one of claims 1 to 3, characterized records that the respective end position of the closing element detected by a separate end transmitter and a final signal of the end transmitter in the control unit the actual Corresponding encoder signal to "zero" or "max" yaws.

5. Controllable drive for performing the method according to claims 1 to 4, which is connected to at least one to move the closing element, characterized in that one with the moving part of the drive ( 9 , 10 , 11 ) and / or with the movable closing element ( 1 ), a transmitter, in particular a sensor ( 12 ; 17 ) that detects the movement, is provided for detecting the respective position of the closing element ( 1 ) with respect to the travel path, which with a drive ( 9 ) depending on the respective position of the closing element ( 1 ) controlling control unit ( 13 ) is connected.

6. Controllable drive according to claim 5, characterized in that the closing element ( 1 ) is assigned at least one end transmitter ( 16 ) for the "open" position and the "closed" position, which is connected to the control unit ( 13 ).