DE4115327A1 - Conveyor transport system with number of separate sections - has separate motor drive and controller for each section with sensor inputs and communication between adjacent controllers - Google Patents

Conveyor transport system with number of separate sections - has separate motor drive and controller for each section with sensor inputs and communication between adjacent controllers

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DE4115327A1
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
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    • B65G43/10—Sequence control of conveyors operating in combination
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G2203/00—Indexing code relating to control or detection of the articles or the load carriers during conveying
    • B65G2203/04—Detection means
    • B65G2203/042—Sensors

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Abstract

The feed system used to transfer objects (G1-G2) from one location to another is constructed from a number of mechanically separate sections (F1-F5). The objects can be in the form of pallets filled with components and each section can accommodate two such units. Each of the conveyor sections has a dedicated drive motor (M1-M5) and separate sensors (S1-S5) that signal the presence of pallets to controller units (E1-E5). Signals are transmitted between adjacent controllers to regulate the transfer of pallets between the different sections. ADVANTAGE - Simplified control between separate stages of conveyor.

Description

Die Erfindung betrifft ein Transportsystem zum Trans­ portieren von Gegenständen entlang eines Transportwe­ ges, mit mehreren Antrieben zum Transportieren der Ge­ genstände entlang einzelner Wegabschnitte des Trans­ portweges, wobei für die einzelnen Wegabschnitte je­ weils mindestens ein Antrieb vorgesehen ist, und eine Steuerung für die den einzelnen Transportwegabschnitten zugeordneten Antriebe eines derartigen Transport­ systems.The invention relates to a transport system for trans porting objects along a transport route ges, with several drives for transporting the Ge objects along individual sections of the Trans portweges, each for the individual sections because at least one drive is provided, and one Control for the individual transport route sections associated drives of such transport systems.

Mit Hilfe derartiger Transportsysteme oder Förderanla­ gen werden zu transportierende Gegenstände von einer Aufgabestelle bzw. einem Anfangspunkt zu einer Abgabe­ stelle bzw. einem Endpunkt transportiert. Der Trans­ portweg ist dabei in mehrere Transportwegabschnitte unterteilt, innerhalb derer die Gegenstände von Trans­ portmitteln transportiert werden, die von einem oder mehreren Antrieben angetrieben werden. Bei einem der­ artigen Transportsystem kann es sich beispielsweise um mehrere aneinander angrenzende Förderbänder oder Förde­ rer unterschiedlichster Art (Horizontalförderer, Senk­ rechtförderer, Drehtische, Hängebahnen) handeln; aber auch andere Transportsysteme, wie beispielsweise ein Portalkran, der einen Gegenstand aufnimmt, anhebt, in horizontaler Richtung vorbewegt, um ihn anschließend abzusenken, sollen unter den eingangs genannten Trans­ portsystemen verstanden werden.With the help of such transport systems or conveyor systems objects are transported by one Drop-off point or a starting point for a delivery location or an end point. The trans  portweg is in several transport route sections within which the items of Trans are transported by one or several drives are driven. At one of the like transport system can be, for example several adjacent conveyor belts or conveyors various types (horizontal conveyor, lowering legal sponsors, turntables, overhead conveyors) act; but also other transport systems, such as a Gantry crane that picks up an object in horizontally moved to it subsequently lower, should be among the Trans port systems can be understood.

Zur Steuerung der eingangs genannten Transportsysteme werden heute größtenteils speicherprogrammierbare Steu­ erungen (SPS) eingesetzt. Derartige speicherprogram­ mierbare Steuerungen verfügen über eine zentrale Steu­ ereinheit, die mit sämtlichen Antrieben und mit die einzelnen Transportwegabschnitte überwachenden Sensoren oder mit den für die Steuerung notwendigen Initiatoren verbunden ist. Da sich die Transportsysteme mitunter über relativ große Strecken ausdehnen können, sind ent­ sprechend große Kabellängen zum elektrischen Verbinden sämtlicher Komponenten des Transportsystems mit der zentralen Steuereinheit erforderlich. Wird ein beste­ hendes Transportsystem um ein Transportmittel ergänzt oder in sonstiger Weise verändert, muß die speicherpro­ grammierbare Steuerung sowohl software- als auch hard­ waremäßig abgeändert werden. Darüber hinaus ist die Planung eines Transportsystems mit speicherprogrammier­ barer Steuerung, die Herstellung der elektrischen Steu­ erung des Transportsystems und die Inbetriebnahme rela­ tiv aufwendig, da man wegen der Konzeption der zentra­ len Steuerung (das gesamte Transportsystem wird als eine Einheit betrachtet) nicht auf Standardlösungen zurückgreifen kann, sondern in jedem Falle eine Spezi­ allösung finden muß.To control the transport systems mentioned at the beginning are now mostly programmable tax (PLC) are used. Such a storage program controllable controls have a central control unit with all drives and with sensors monitoring individual transport route sections or with the initiators necessary for the control connected is. Because the transport systems sometimes are able to expand over relatively large distances very large cable lengths for electrical connection all components of the transport system with the central control unit required. Will be a best existing transport system supplemented by a means of transport or changed in any other way, the storage pro programmable control both software and hard be changed in terms of goods. In addition, the Planning of a transport system with memory programming barer control, the production of electrical control the transport system and commissioning rela tivly complex, because due to the conception of the zentra  len control (the entire transport system is considered a unit) not on standard solutions can fall back, but in any case a species must find all solution.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Trans­ portsystem zu schaffen, dessen Steuerung sowohl bezüg­ lich ihrer Arbeitsweise als auch bezüglich ihrer Er­ stellung gegenüber einer speicherprogrammierbaren Steu­ erung wesentlich vereinfacht ist.The invention has for its object a trans to create port system, the control of both Lich their way of working as well as their Er position compared to a programmable tax tion is significantly simplified.

Zur Lösung dieser Aufgabe wird mit der Erfindung vorge­ schlagen, daß dem oder den Antrieben jedes Transport­ wegabschnittes eine diesen bzw. diese steuernde separa­ te Steuereinheit zugeordnet ist, wobei die Steuerein­ heit eines Wegabschnittes Signale von den Steuereinhei­ ten der angrenzenden Wegabschnitte und von mindestens einem Sensor empfängt, der den Transport des oder der Gegenstände entlang des der Steuereinheit zugeordneten Wegabschnitts überwacht.To solve this problem, the invention provides suggest that each drive or drives path section a separa controlling this or this te control unit is assigned, the control unit unit of a path section signals from the control unit ten of the adjacent path sections and of at least a sensor that receives the transport of the Objects along the associated with the control unit Section of path monitored.

Bei dem erfindungsgemäßen Transportsystem ist für jeden Wegabschnitt eine eigene Steuereinheit vorgesehen. Die Steuereinheiten aufeinanderfolgender Wegabschnitte sind hintereinandergeschaltet; die Steuereinheiten benach­ barter Wegabschnitte kommunizieren in bidirektionaler Weise miteinander, um die zu transportierenden Gegen­ stände von dem Transportmittel des einen Wegabschnittes auf dasjenige des in Transportrichtung angrenzenden Wegabschnittes zu überführen. Sämtliche Steuereinheiten sind untereinander identisch, soweit es die Aufgabe eines jeden Antriebs bzw. eines jeden Transportmittels ist, einen auf das Transportmittel aufgegebenen Gegen­ stand bis zum Ende des Wegabschnittes zu transportie­ ren, um den Gegenstand dort abzunehmen (was am Ende des Transportsystems der Fall ist) oder auf das Transport­ mittel eines benachbarten Wegabschnittes zu überführen.In the transport system according to the invention is for everyone Path section provided its own control unit. The Control units of successive path sections are connected in series; the control units adj beard sections communicate in bidirectional Way to each other to the object to be transported would be from the means of transport of one section of the route to that of the adjacent one in the transport direction To transfer section of the path. All control units are identical to each other as far as it is the task of every drive or every means of transport is a counter given to the means of transport stood until the end of the section to be transported  to remove the item there (which at the end of the Transport system is the case) or on the transport to be transferred by means of a neighboring path section.

Bei dem erfindungsgemäßen Transportsystem sind sämt­ liche Steuereinheiten untereinander gleichberechtigt, d. h. es gibt keinen Master. Eine bestehende Transport­ anlage kann um ein oder mehrere Antriebe bzw. Trans­ portmittel ergänzt oder gekürzt werden, ohne daß eine neue Steuerung erstellt werden müßte. Im Falle der Er­ gänzung der Transportanlage wird die Steuereinheit für den zusätzlich an- oder eingefügten Antrieb mit der Steuereinheit für den vorgelagerten Antrieb und/oder der Steuereinheit für den nachfolgenden Antrieb ver­ bunden. Diese in Modultechnik aufgebaute und aus ein­ zelnen Steuerungsmodulen bestehende elektrische Steue­ rung, bei der sämtliche Steuerungsmodule identisch sind und dieselben Steuerungsaufgaben lösen, erleichtert die Planung des gesamten Transportsystems, was die Steue­ rung der Antriebe betrifft, vereinfacht die Herstellung der elektrischen Steuerung und die Inbetriebnahme des Transportsystems vor Ort.In the transport system according to the invention, they are all control units have equal rights with one another, d. H. there is no master. An existing transportation system can be equipped with one or more drives or trans port means are added or shortened without a new control would have to be created. In the case of he The control unit for the additionally attached or inserted drive with the Control unit for the upstream drive and / or the control unit for the subsequent drive ver bound. This built in modular technology and from one individual control modules existing electrical control tion in which all control modules are identical and solving the same control tasks makes it easier Planning the entire transportation system, what the tax tion of the drives, simplifies production the electrical control and the commissioning of the Transport systems on site.

Zum Transportieren eines oder mehrerer Gegenstände in­ nerhalb des einer Steuereinheit bzw. einem Steuerungs­ modul zugeordneten Wegabschnittes steuert die Steuer­ einheit den oder die Antriebe für diesen Wegabschnitt in Abhängigkeit von mindestens einem den Wegabschnitt überwachenden Sensor. Sofern der oder die Gegenstände von dem Transportmittel des unmittelbar vorgelagerten Wegabschnitts übernommen werden, erfolgt die Steuerung in Abhängigkeit von einem Übergabebereitschaftssignal der Steuereinheit für den Antrieb des vorgelagerten Wegabschnitts. Dieses Übergabebereitschaftssignal wird auf ein Übernahmebereitschaftssignal derjenigen Steuer­ einheit hin erzeugt, die den den Transport des Gegen­ standes übernehmenden Antrieb steuert. Die Erzeugung des Übergabe- und des Übernahmebereitschaftssignals durch die beiden Steuereinheiten benachbarter Wegab­ schnitte kann auch unabhängig von dem Vorliegen eines dieser Signale erfolgen. Zum Überführen eines oder meh­ rerer Gegenstände von einem Wegabschnitt auf den nächstfolgenden wird die Steuereinheit für den den Transport des Gegenstandes übergebenden Antrieb in Ab­ hängigkeit von einem Übernahmebereitschaftssignal der Steuereinheit für den den Gegenstand übernehmenden An­ trieb gesteuert. Zusätzlich zu diesem Übernahmebereit­ schaftssignal erzeugt die Steuereinheit für den den Gegenstand übergebenden Antrieb ein Übergabebereit­ schaftssignal, das der Steuereinheit für den den Trans­ port des Gegenstandes übernehmenden Antrieb zugeführt wird.For transporting one or more objects in within that of a control unit or a control module assigned path section controls the tax unit or drives for this section of the route depending on at least one the path section monitoring sensor. If the item or items of the means of transport of the immediately preceding one The control takes place depending on a handover ready signal the control unit for driving the upstream Path section. This handover ready signal will  on a readiness to take over that tax unit generates the transport of the opposite state-taking drive controls. The production of the handover and takeover readiness signal by the two control units adjacent path cuts can also be made regardless of the presence of a of these signals occur. To transfer one or more objects from a section of the path to the Next is the control unit for the Transport of the object transferring drive in Ab dependence on a readiness to take over the Control unit for the person taking over the object driven controlled. In addition to this takeover ready shaftsignal generates the control unit for the Object transferring drive ready for transfer shaft signal that the control unit for the Trans Port of the object receiving drive supplied becomes.

Das oben erwähnten Übergabebereitschaftssignal wird vorzugsweise dann erzeugt, wenn sich innerhalb des Weg­ abschnittes, von dem ein oder mehrere Gegenstände auf einen nachfolgenden übergeben werden, derartige Gegen­ stände befinden und bis zum Ende des Wegabschnittes vorbewegt worden sind, während ein Übernahmebereit­ schaftssignal dann erzeugt wird, wenn sich in demjeni­ gen Wegabschnitt, der die Gegenstände übernehmen soll, noch keine zu transportierenden Gegenstände befinden oder eventuell in diesem Wegabschnitt befindliche Ge­ genstände mit der Übernahme neuer Gegenstände gleich­ zeitig auf den nächstfolgenden Wegabschnitt übergeben werden können.The handover ready signal mentioned above will preferably generated when within the path section, from which one or more objects a subsequent will be handed over, such counter stands and up to the end of the path section have been moved forward while a takeover ready shaftsignal is generated when there is in demjeni towards the path section that should take over the objects, there are no objects to be transported yet or possibly Ge located in this section items with the takeover of new items hand over early to the next leg of the route can be.

Vorteilhafterweise ist pro Wegabschnitt ein die Anwe­ senheit eines Gegenstandes am in Transportrichtung vor­ deren Wegabschnittende erkennender Sensor vorgesehen, dessen Ausgang mit dem Eingang der Steuereinheit ver­ bunden ist. Vorzugsweise ist pro Wegabschnitt ferner ein mit der zugehörigen Steuereinheit verbindbarer wei­ terer Sensor vorgesehen, der die Anwesenheit eines Ge­ genstandes am in Transportrichtung hinteren Wegab­ schnittende erkennt. Mit Hilfe des Sensors am hinteren Wegabschnittende kann ermittelt werden, ob ein Gegen­ stand auf einen Wegabschnitt zum Transportieren entlang des Wegabschnittes aufgegeben bzw. an diesen übergeben worden ist, während mit Hilfe des Sensors am vorderen Wegabschnittende erkannt werden kann, ob der Gegenstand bis zum Wegabschnittende vortransportiert worden ist. Vorzugsweise sind lediglich der erste und der letzte Wegabschnitt des Transportsystems jeweils mit beiden oben erwähnten Sensoren versehen, während die dazwi­ schenliegenden Wegabschnitte jeweils lediglich durch in Höhe der vorderen Wegabschnittenden angeordnete Sen­ soren überwacht werden. Die Überwachung des Transport­ systems mit den wie zuvor beschrieben angeordneten Sen­ soren ist ausreichend, um sämtliche Antriebe derart zu steuern, daß ein oder mehrere Gegenstände gleichzeitig von einem Wegabschnitt auf den jeweils nächstfolgenden übergeben werden.Advantageously, one is the route per path section an object in the direction of transport  provided the end of the path recognizing sensor, whose output ver with the input of the control unit is bound. Preferably is also per path section a white connectable with the associated control unit ternal sensor provided that the presence of a Ge object on the rear path in the direction of transport cutting end recognizes. With the help of the sensor at the rear End of path section can be determined whether a counterpart stood on a stretch of path for transportation of the path section abandoned or handed over to it has been while using the sensor on the front End of path can be recognized whether the object has been transported to the end of the path. Preferably only the first and the last are Path section of the transport system with both sensors mentioned above, while the in between only lying sections in each case by in Height of the front path section ends arranged Sen sensors are monitored. Monitoring the transport systems with the sen arranged as previously described sensors is sufficient to close all drives control one or more items at a time from one section of the route to the next following section be handed over.

Vorzugsweise gibt die Steuereinheit eines Wegabschnitts bei an dessen in Transportrichtung vorderen Ende be­ findlichen Gegenstand das Übergabebereitschaftssignal an die Steuereinheit des nachfolgenden Wegabschnitts aus, wobei die Steuereinheit dieses Wegabschnitts an die Steuereinheit des vorgelagerten Wegabschnitts das Übernahmebereitschaftssignal nur dann ausgibt, wenn sich kein Gegenstand innerhalb des nachfolgenden Weg­ abschnittes befindet. Die Übergabe eines oder mehrerer Gegenstände von einem Wegabschnitt auf den jeweils fol­ genden erfolgt also nur dann, wenn der folgende Wegab­ schnitt frei ist.The control unit preferably gives a path section at its front end in the direction of transport sensitive object the handover readiness signal to the control unit of the following section off, the control unit of this path section the control unit of the upstream route section Readiness to take over signal only if no object within the following path section is located. The delivery of one or more Objects from a path section on the fol  This means that the following only occurs if the following path starts cut is free.

In vorteilhafter Weiterbildung der Erfindung ist vorge­ sehen, daß sämtliche Steuereinheiten jeweils einen La­ geerkennungs-Eingangsanschluß zum Erkennen der Lage der Steuereinheit innerhalb der Aufeinanderfolge von Steu­ ereinheiten aufweisen, wobei an den Lageerkennungs-Ein­ gangsanschluß sämtlicher Steuereinheiten mit Ausnahme derjenigen für den letzten Wegabschnitt ein erstes Er­ kennungssignal und an dem Lageerkennungs-Eingangsan­ schluß der Steuereinheit des letzten Wegabschnitts ein zweites Erkennungssignal anliegt. Anhand des an dem Lageerkennungs-Eingangsanschluß anliegenden Erkennungs­ signal kann jede Steuereinheit also ihre Position in­ nerhalb des Transportsystems feststellen. Vorzugsweise ergeben sich die Erkennungssignale an den Lageerken­ nungs-Eingangsanschlüssen automatisch aufgrund der Ver­ bindung der Steuereinheiten untereinander. Die Verbin­ dung der Steuereinheiten untereinander erfolgt vorteil­ hafterweise mit Hilfe von über Steckerverbindungen an­ geschlossenen Kabeln. Jede Steckerverbindung weist er­ ste Steckerbuchsen (oder Steckerstifte) zum Verbinden der Steuereinheit mit derjenigen für den vorgelagerten Wegabschnitt sowie Steckerstifte (oder Steckerbuchsen) zum Verbinden der Steuereinheit mit derjenigen für den nachfolgenden Wegabschnitt auf. Der Lageerkennungs-Ein­ gangsanschluß einer Steuereinheit ist mit einem der zweiten Steckerstifte (oder einer der zweiten Stecker­ buchsen) verbunden und wird ausschließlich bei an die­ sem zweiten Steckerstift (oder dieser zweiten Stecker­ buchse) angeschlossenem Verbindungskabel mit einem auf einem der Verbindungskabel vorhandenen definierten Po­ tential, insbesondere mit Massepotential, versorgt. Das heißt, nur wenn an den zweiten Steckerstiften (oder Steckerbuchsen) zum Verbinden einer Steuereinheit mit einer nachfolgenden ein Verbindungskabel angeschlossen ist, liegt an dem Lageerkennungs-Eingangsanschluß ein definiertes Signal an. Aufgrund des Vorliegens dieses definierten Signals stellt die Steuereinheit dann fest, daß sie die letzte in der Steuereinheit-Aufeinanderfol­ ge ist, d. h., daß sich an den Wegabschnitt dieser Steu­ ereinheit kein weiterer Wegabschnitt anschließt, es sich vielmehr um den Endpunkt des Transportsystems han­ delt. Sämtliche andere Steuereinheiten "wissen", daß sie nicht den Antrieb für den letzten Wegabschnitt steuern, da an ihren Lageerkennungs-Eingangsanschlüssen das definierte Potential nicht anliegt. Bei der hier beschriebenen Weiterbildung der Erfindung ist die Lage­ erkennung auf extrem einfache Weise gelöst, indem die Lageerkennung anhand des Umstandes, daß von einer Steu­ ereinheit kein Verbindungskabel zu einer nächstfolgen­ den Steuereinheit angeschlossen ist, durchgeführt wird.In an advantageous development of the invention is pre see that all control units each have a La Detection input connection for recognizing the position of the Control unit within the sequence of tax have units, with the position detection on Gangsanschluß all control units with the exception a first Er for the last section of the path identification signal and at the position detection input include the control unit of the last leg second detection signal is present. On the basis of the Position detection input connection pending detection each control unit can signal its position in within the transport system. Preferably the detection signals at the position detectors result voltage input connections automatically due to the Ver binding of the control units with each other. The verb The control units are mutually advantageous unfortunately with the help of via plug connections closed cables. He has every plug connection plug sockets (or plug pins) for connecting the control unit with that for the upstream Path section as well as plug pins (or plug sockets) to connect the control unit with that for the following section on. The position detection on The connection of a control unit is with one of the second connector pins (or one of the second connectors sockets) and is only used by the sem second connector pin (or this second connector socket) connected with a connection cable one of the connecting cables existing defined Po tential, especially with ground potential. The  means only if at the second connector pins (or Sockets) for connecting a control unit with a subsequent one connected a connecting cable is at the position detection input terminal defined signal. Due to the presence of this defined signal, the control unit then determines that they are the last in the control unit sequence ge is d. that is, at the section of this tax unity no further section of the path connects it rather the end point of the transport system delt. All other control units "know" that they are not the drive for the last section of the route control because of their position detection input connections the defined potential is not present. With this one described development of the invention is the location Detection solved in an extremely simple way by the Position detection based on the fact that a tax Do not connect a connecting cable to a next one the control unit is connected.

Vorzugsweise kann die Erzeugung des Ausgangssignals zum Ansteuern des oder der Antriebe eines Wegabschnittes von der Steuereinheit zeitverzögert erzeugt werden, wobei die Zeitverzögerung über externe Schalter ein­ stellbar ist. Insbesondere bei dem Aufgabe- und dem Entnahmepunkt eines Transportsystems ist es unter Um­ ständen vorteilhaft, daß der Transport eines Gegenstan­ des nicht unmittelbar mit der Aufgabe des Gegenstandes auf den ersten Wegabschnitt beginnt bzw. mit unmittel­ bar nach dem Entnehmen eines Gegenstandes vom letzten Wegabschnitt der nächste Gegenstand zur Abgabestelle transportiert wird. Daher sind Zeitverzögerungsglieder in den Steuereinheiten sinnvoll und wünschenswert. Preferably, the generation of the output signal for Control of the drive or drives of a path section are generated with a time delay by the control unit, with the time delay on via external switches is adjustable. Especially with the task and The removal point of a transport system is under Um would be advantageous that the transport of an object the not directly with the abandonment of the object begins on the first section of the path or with immediate cash after removing an item from the last one Section of the next item to the delivery point is transported. Therefore they are time delay elements useful and desirable in the control units.  

In vorteilhafter Weiterbildung der Erfindung ist vorge­ sehen, daß jede Steuereinheit eine programmierbare Lo­ gikeinheit mit mehreren Eingängen und mehreren Ausgän­ gen aufweist, wobei die Logikeinheit einer jeden Steu­ ereinheit die Signale der mit der Steuereinheit verbun­ denen Sensoren und das Übergabebereitschaftssignal der Steuereinheit des vorgelagerten Wegabschnitts gemäß einem in der Logikeinheit gespeicherten Programm lo­ gisch verknüpft und das Motoransteuerungssignal, das Übernahmebereitschaftssignal für die Steuereinheit des vorgelagerten Wegabschnitts sowie das Übergabebereit­ schaftssignal für die Steuereinheit des nachfolgenden Wegabschnitts erzeugt.In an advantageous development of the invention is pre see that each control unit has a programmable Lo Gik unit with multiple inputs and multiple outputs gene, the logic unit of each control Unit signals connected to the control unit which sensors and the handover readiness signal of Control unit of the upstream route section according to a program stored in the logic unit lo and the motor control signal that Readiness for takeover signal for the control unit of the upstream section of the route and ready for handover shaft signal for the control unit of the following Path section generated.

Gemäß einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung erzeugt jede Steuereinheit ein Störmeldesig­ nal, das einerseits einer der Steuereinheit zugeordne­ ten Warnanzeigevorrichtung und andererseits einer sämt­ lichen Steuereinheiten gemeinsamen Warnanzeige zuge­ führt wird. Die gemeinsame Warnanzeige kann beispiels­ weise in einen Kontrollraum oder dergleichen für die Transportanlage angeordnet sein. Sobald die Warnanzeige aufleuchtet, weiß die das Transportsystem überwachende Person, daß eines der Steuerungsmodule defekt ist. Wel­ ches Modul defekt ist, kann durch Überprüfen der Warn­ anzeigevorrichtungen sämtlicher Steuermodule ermittelt werden.According to a further advantageous embodiment of the According to the invention, each control unit generates a fault report signal nal that on the one hand assigned to the control unit th warning display device and on the other hand one of all Control units common warning display leads. The common warning display can, for example in a control room or the like for the Transport system can be arranged. As soon as the warning indicator lights up, the one monitoring the transport system knows Person that one of the control modules is defective. Wel The module is defective can be checked by checking the warning display devices of all control modules determined will.

Das wesentliche Merkmal der erfindungsgemäßen Steuerung besteht darin, daß die Steuerung sich aus einzelnen baugleichen Steuereinheiten (Steuerungsmodule) zusam­ mensetzt, die jeweils einen oder mehrere Antriebe eines Wegabschnittes des Transportsystems steuern. Jede Steu­ ereinheit übernimmt die elementaren Steuerungsfunktio­ nen wie Übernahme eines Gegenstandes, Transport des Gegenstandes entlang des Wegabschnittes und Übergabe des Gegenstandes. Diese drei Steuerungsgrundfunktionen reichen aus, um sämtliche Antriebe des Transportsystems sukzessive mit teilweise zeitlichen Überlappungen der­ art zu steuern, daß ein auf die Aufgabestelle eines Transportsystems aufgegebener Gegenstand bis zur Abga­ bestelle des Transportsystems transportiert wird.The essential feature of the control system according to the invention is that the controller is made up of individual identical control units (control modules) together sets, each one or more drives one Control the path section of the transport system. Any tax unit takes over the elementary control function  such as taking over an object, transporting the Object along the path section and handover of the object. These three basic control functions suffice for all the drives in the transport system successively with partial temporal overlaps of the way to control that on the posting point of a Transport system abandoned item up to the Abga order the transport system is transported.

Nachfolgend wird anhand der Figuren ein Ausführungs­ beispiel der Erfindung näher erläutert.An embodiment is described below with reference to the figures example of the invention explained in more detail.

Im einzelnen zeigen:In detail show:

Fig. 1 schematisch eine Transportanlage mit fünf För­ derern, deren Antriebe über getrennte Steuer­ einheiten gesteuert sind und Fig. 1 shows schematically a transport system with five För, whose drives are controlled by separate control units and

Fig. 2 ein Schaltungsdiagramm der Steuereinheit und der von dieser gesteuerten Komponenten, wobei die Verbindung von benachbarten Steuereinheiten mit dargestellt ist. Fig. 2 is a circuit diagram of the control unit and the components controlled by it, the connection of adjacent control units being shown.

In Fig. 1 ist schematisch ein Transportsystem 10 darge­ stellt, das aus fünf Förderern F1-F5 besteht. Jeder Förderer F1-F5 weist einen Antriebsmotor M1-M5 auf, der über ein separates Steuerungsmodul mit Steuereinheit E1-E5 gesteuert wird. Die Steuereinheiten E1-E5 sind untereinander elektrisch verbunden und in Reihe ge­ schaltet. Jede Steuereinheit steuert einen Antriebsmo­ tor, gibt jedoch Steuersignale an die (beiden) benach­ barten Steuereinheiten aus und empfängt von diesen um­ gekehrt Steuersignale. Jede Steuereinheit E1-E5 ist ferner mit mindestens einem Sensor S1-S5 verbunden, die in Höhe der in Transportrichtung R betrachtet vorderen Enden der Förderer F1-F5 angeordnet sind und ein Aus­ gangssignal ausgeben, wenn sich in diesem Bereich ein zu transportierender Gegenstand G1, G2 befindet. Zusätz­ lich sind der in Transportrichtung R letzte Förderer F1, auf den ein zu transportierender Gegenstand G1, G2 aufgesetzt wird, und der in Transportrichtung R vorder­ ste Förderer F5, von dem ein transportierter Gegenstand G1, G2 abgenommen wird, mit einem zusätzlichen Sensor S1.0 bzw. S5.0 im Bereich des in Transportrichtung vor­ deren Endes versehen.In Fig. 1, a transport system 10 is schematically Darge, which consists of five conveyors F 1- F 5 . Each conveyor F 1- F 5 has a drive motor M 1- M 5 , which is controlled by a separate control module with control unit E 1- E 5 . The control units E 1- E 5 are electrically connected to one another and connected in series. Each control unit controls a drive motor, but outputs control signals to the (two) neighboring control units and receives control signals from them in reverse. Each control unit E 1- E 5 is also connected to at least one sensor S 1- S 5 , which are arranged at the level of the front ends of the conveyors F 1- F 5 when viewed in the transport direction R and emit an output signal when in this area an object to be transported G 1 , G 2 is located. In addition, the last conveyor F 1 in the transport direction R, onto which an object G 1 , G 2 to be transported is placed, and the front conveyor F 5 in the transport direction R, from which a transported object G 1 , G 2 is removed, with an additional sensor S 1.0 or S 5.0 in the area of the transport direction before its end.

Das in Fig. 1 schematisch dargestellte Transportsystem soll die folgende Förderaufgabe lösen. Ein Gegenstand G1, beispielsweise eine beladene Palette, wird auf den Förderer F1 aufgesetzt und soll über sämtliche Förderer bis zum Förderer F5 transportiert werden, von dem die Palette dann abgenommen wird. Jeder der Förderer F1-F5 kann dabei zwei Paletten gleichzeitig aufnehmen. Das Aufsetzen einer Palette auf den Förderer F1 wird durch den Sensor S1.0 erkannt, der daraufhin ein entsprechen­ des Ausgangssignal an die Steuereinheit E1 des Motors M1 ausgibt. Auf dieses Ausgangssignal des Sensors S1.0 hin steuert die Steuereinheit E1 den Motor M1 zum Vor­ bewegen der Palette G1 bis zum in Transportrichtung vorderen Ende des Förderers F1 an. Die Ankunft der Pa­ lette G1 wird durch den Sensor S1 erkannt, der darauf­ hin ein entsprechendes Ausgangssignal an die Steuerein­ heit E1 ausgibt. Jetzt wird eine zweite Palette G2 auf das in Transportrichtung hintere Ende des Förderers F1 aufgesetzt, was durch den Sensor S1.0 erkannt wird. Die Steuereinheit E1 sendet nun an die Steuereinheit E2 des Förderers F2 ein Übergabebereitschaftssignal aus. So­ fern sich auf dem Förderer F2 noch keine Paletten be­ finden, was durch den Sensor S2.0 am vorderen Ende des Förderers erkannt wird, gibt die Steuereinheit E2 an die Steuereinheit E1 ein Übernahmebereitschaftssignal aus. Liegen beide Signale vor, steuern die Steuerein­ heiten E1 und E2 die ihnen zugeordneten Antriebsmotore M1 und M2 an, so daß beide Paletten G1 und G2 vom För­ derer F1 auf den Förderer F2 überführt werden.The transport system shown schematically in FIG. 1 is intended to solve the following conveying task. An object G 1 , for example a loaded pallet, is placed on the conveyor F 1 and is to be transported over all the conveyors to the conveyor F 5 , from which the pallet is then removed. Each of the conveyors F 1- F 5 can accommodate two pallets at the same time. The placement of a pallet on the conveyor F 1 is detected by the sensor S 1.0 , which then outputs a corresponding output signal to the control unit E 1 of the motor M 1 . In response to this output signal from the sensor S 1.0 , the control unit E 1 controls the motor M 1 to move the pallet G 1 forward to the front end of the conveyor F 1 in the transport direction. The arrival of the Pa lette G 1 is detected by the sensor S 1 , which then outputs a corresponding output signal to the control unit E 1 . Now a second pallet G 2 is placed on the rear end of the conveyor F 1 in the direction of transport, which is recognized by the sensor S 1.0 . The control unit E 1 now sends a transfer readiness signal to the control unit E 2 of the conveyor F 2 . So far there are still no pallets on the conveyor F 2 , which is detected by the sensor S 2.0 at the front end of the conveyor, the control unit E 2 outputs a readiness for acceptance signal to the control unit E 1 . If both signals are present, the control units E 1 and E 2 control the drive motors M 1 and M 2 assigned to them, so that both pallets G 1 and G 2 are transferred from the conveyor F 1 to the conveyor F 2 .

Sobald der Sensor S2 die Ankunft der Palette G1 meldet, gibt die Steuereinheit E2 an die Steuereinheit E3 des nächsten Förderers F3 ein Übergabebereitschaftssignal aus. Die Steuereinheit E3 gibt ihrerseits an die Steu­ ereinheit E2 ein Übernahmebereitschaftssignal aus, wenn sich auf dem Förderer F3 noch keine Paletten befinden.As soon as the sensor S 2 signals the arrival of the pallet G 1 , the control unit E 2 outputs a readiness for transfer signal to the control unit E 3 of the next conveyor F 3 . The control unit E 3 in turn outputs a readiness for takeover signal to the control unit E 2 when there are still no pallets on the conveyor F 3 .

Auf die oben beschriebene Weise werden die Paletten also paarweise entlang einzelner, durch die Förderer F1-F5 bestimmter Wegabschnitte des Transportweges transportiert, bis sich beide Paletten auf dem Förderer F5 befinden. Sobald die auf einem Förderer befindlichen Paletten auf den in Transportrichtung folgenden Förde­ rer überführt worden sind, schaltet die Steuereinheit dieses Förderers den Motor ab, es sein denn, daß sich auf dem in Transportrichtung vorgelagerten Förderer bereits zwei Paletten befinden. Sobald also die ersten beiden Paletten vom Förderer F1 auf den Förderer F2 übertragen worden sind, können auf den Förderer F1 wei­ tere Paletten abgesetzt werden, die in der oben be­ schriebenen Weise transportiert werden. Die Ansteuerung des Motors M1 durch die Steuereinheit E1 bei Erkennung einer Palette durch den Sensor S1.0 erfolgt zeitverzö­ gert, was insoweit vorteilhaft ist, als eine beispiels­ weise über einen Gabelstapler auf den Förderer F1 abge­ setzte Palette nicht sofort bei Ansprechen des Sensors S1.0 vorbewegt wird. Vielmehr ist durch die Zeitverzö­ gerung ausreichend Zeit vorhanden, um sich mit dem Ga­ belstapler von dem Förderer F1 zu entfernen. Ebenso wird der Motor M5 des Förderers F5 zeitverzögert ange­ steuert, wenn die von dem Sensor S5 erkannte Palette abgehoben wird und der Sensor S5.0 noch eine Palette meldet. Auch hier besteht der Sinn und Zweck dieser Zeitverzögerung darin, ausreichend Zeit zum Aufnehmen der Palette mit Hilfe beispielsweise eines Gabelstap­ lers zur Verfügung zu stellen, bevor die nächste Palet­ te bis ans in Transportrichtung vordere Ende des letz­ ten Förderers F5 vorbewegt wird.In the manner described above, the pallets are thus transported in pairs along individual path sections of the transport path determined by the conveyors F 1- F 5 until both pallets are on the conveyor F 5 . As soon as the pallets on a conveyor have been transferred to the conveyor following the conveyor, the control unit of this conveyor switches off the engine, unless there are already two pallets on the conveyor upstream. As soon as the first two pallets have been transferred from the conveyor F 1 to the conveyor F 2 , further pallets can be placed on the conveyor F 1 , which are transported in the manner described above. The control of the motor M 1 by the control unit E 1 when a pallet is detected by the sensor S 1.0 is delayed, which is advantageous in that, for example, a pallet placed on the conveyor F 1 via a forklift truck does not immediately respond when the sensor responds S 1.0 is moved forward. Rather, due to the time delay, there is sufficient time to move away from the conveyor F 1 with the fork-lift truck. Likewise, the motor M 5 of the conveyor F 5 is controlled with a time delay when the pallet recognized by the sensor S 5 is lifted and the sensor S 5.0 reports another pallet. Here, too, the purpose of this time delay is to provide sufficient time for picking up the pallet with the help of, for example, a forklift before the next pallet is advanced to the front end of the last conveyor F 5 in the direction of transport.

In Fig. 2 ist die Verdrahtung der einzelnen Steuerein­ heiten E1-E5 untereinander sowie mit den zugehörigen Motoren M1-M5 und Sensoren S1-S5, S1.0-S5.0 im einzel­ nen dargestellt. Jede Steuereinheit empfängt an ihren Eingängen 1 und 2 die Ausgangssignale der beiden Senso­ ren; lediglich die Steuereinheiten E1 und E5 sind mit zwei Sensoren verbunden (S1.0 und S1 bzw. S5.0 und S5), während die übrigen Steuereinheiten E2-E4 mit lediglich einem Sensor S2-S4 verbunden sind. Mit dem Eingang 3 einer jeden Steuereinheit ist ein Übergabe-Taster ver­ bindbar, wobei lediglich der Eingang 3 der Steuerein­ heit E1 mit einem derartigen Übergabe-Taster T1 verbun­ den ist. Der Übergabe-Taster T1 ermöglicht es, daß auch dann Paletten von dem Förderer F1 auf den Förderer F2 überführt werden, wenn sich auf dem Förderer F1 ledig­ lich eine Palette G1 befindet. Wie oben im Zusammenhang mit Fig. 1 bereits erwähnt, würde die Übergabe von Pa­ letten des Förderers F1 auf den Förderer F2 nur dann erfolgen, wenn sich auf dem Förderer F1 zwei Paletten befinden. Mit Hilfe des Übergabe-Tasters T1 kann der Transport der am vorderen Ende des Förderers befindli­ chen Palette G1 aber auch dann ausgelöst werden, wenn der Sensor S1.0 keine Palette meldet. Mit dem Übergabe- Taster T1 läßt sich also sozusagen der Sensor S1.0 überbrücken. Bei Betätigung des Übergabe-Tasters T1 würde also lediglich eine Palette über sämtliche Förde­ rer transportiert.In Fig. 2, the wiring of the individual control units E 1- E 5 with each other and with the associated motors M 1- M 5 and sensors S 1- S 5 , S 1.0- S 5.0 is shown in detail . Each control unit receives at its inputs 1 and 2 the output signals of the two sensors; only the control units E 1 and E 5 are connected to two sensors (S 1.0 and S 1 or S 5.0 and S 5 ), while the other control units E 2- E 4 are connected to only one sensor S 2- S 4 . With the input 3 of each control unit, a handover button is ver bindable, only the input 3 of the control unit E 1 being connected to such a handover button T 1 . The transfer button T 1 enables pallets to be transferred from the conveyor F 1 to the conveyor F 2 when there is only one pallet G 1 on the conveyor F 1 . As already mentioned above in connection with FIG. 1, the transfer of pallets from the conveyor F 1 to the conveyor F 2 would only take place if there are two pallets on the conveyor F 1 . With the help of the transfer button T 1 , the transport of the pallet G 1 located at the front end of the conveyor can also be triggered when the sensor S 1.0 reports no pallet. With the transfer button T 1 , the sensor S 1.0 can be bridged, so to speak. When the transfer button T 1 is actuated, only a pallet would be transported across all conveyors.

Ferner weisen sämtliche Steuereinheiten einen Eingangs­ anschluß 4 auf, an dem sie ein Störmeldesignal empfan­ gen, das eine Störung des von der betreffenden Steuer­ einheit gesteuerten Motors anzeigt. Die Generierung des Störmeldesignals wird weiter unten beschrieben.Furthermore, all control units have an input terminal 4 , to which they receive a fault signal which indicates a fault in the motor controlled by the control unit in question. The generation of the fault signal is described below.

An dem Eingangsanschluß 5 empfängt eine jede Steuer­ einheit das Übergabebereitschaftssignal, das von der Steuereinheit des unmittelbar vorgelagerten Förderers ausgesendet wird. Die Eingangsanschlüsse 7, 8 und 9 der Steuereinheiten sind parallelgeschaltet und mit einem zentralen Schaltschrank verbunden, der jedoch keinerlei Steuerungsfunktionen übernimmt, da die Steuerung des Transportsystems 10 von den einzelnen Steuereinheiten E1-E5 wie oben beschrieben übernommen wird. Über die Eingänge 6-8 werden sämtliche Steuereinheiten E1-E5 mit einem zentral erzeugten Reset-Signal, einem zentralen Revisions-Signal und einem zentral erzeugten Motor-Ein- Signal versorgt. Die Aussendung des Reset-Signals kann bei einem Start des Transportsystems erforderlich sein, während das Revisions-Signal und das Motor-Ein-Signal dann an die Steuereinheiten E1-E5 angelegt werden, wenn das Transportsystem 10 gewartet wird. Der Status "War­ tung" wird durch das Revisions-Signal jeder Steuerein­ heit E1-E5 mitgeteilt, während die Aufgabe des Motor- Ein-Signals darin besteht, die einzelnen Motore M1-M5 beispielsweise während der Wartung starten zu können. At the input terminal 5 each control unit receives the ready-to-hand signal which is emitted by the control unit of the immediately preceding conveyor. The input connections 7 , 8 and 9 of the control units are connected in parallel and connected to a central control cabinet which, however, does not assume any control functions, since the control of the transport system 10 is carried out by the individual control units E 1- E 5 as described above. All control units E 1- E 5 are supplied with a centrally generated reset signal, a central revision signal and a centrally generated motor on signal via inputs 6-8 . The transmission of the reset signal may be necessary when the transport system is started, while the revision signal and the motor on signal are then applied to the control units E 1- E 5 when the transport system 10 is serviced. The status "War tion" is communicated by the revision signal of each control unit E 1- E 5 , while the task of the motor on signal is to be able to start the individual motors M 1- M 5, for example during maintenance.

An ihrem Eingangsanschluß 10 wird jede Steuereinheit mit dem Übernahmebereitschaftssignal der Steuereinheit des in Transportrichtung folgenden Förderers versorgt. Bei dem Eingang 9 der Steuereinheiten handelt es sich um den sogenannten Lageerkennungs-Eingangsanschluß, da anhand des an diesem Eingang anstehenden Signals er­ kannt werden kann, ob es sich bei dem Förderer, dessen Motor die Steuereinheit ansteuert, in Transportrichtung vordersten, also in der Aufeinanderfolge der Förderer letzten Förderer, handelt. Wie weiter unten noch be­ schrieben werden wird, liegt an den Lageerkennungs-Ein­ gangsanschlüssen sämtlicher Steuereinheiten mit Ausnah­ me derjenigen für den Antrieb des letzten Förderers Massepotential an.At its input connection 10 , each control unit is supplied with the readiness for takeover signal from the control unit of the conveyor following in the transport direction. The input 9 of the control units is the so-called position detection input connection, since it can be known from the signal present at this input whether the conveyor whose motor controls the control unit is at the forefront in the transport direction, that is to say in the sequence the sponsor last sponsor acts. As will be described further below, there is ground potential at the position detection input connections of all control units with the exception of those for the drive of the last conveyor.

Jede Steuereinheit weist einen Ausgangsanschluß 11 auf, an dem das Ein- oder Aus-Signal zum Steuern des betref­ fenden Motors ausgegeben wird. Der Ausgang 11 einer Steuereinheit ist mit einem Relais verbunden (R1-R5), über dessen Steuereingabe bei Aktivierung eine positive Gleichspannung anliegt. Dieses positive Gleichspan­ nungspotential wird von einem Netzteil (N1-N5) erzeugt, an dessen Eingang die Netz-Wechselspannung anliegt. Diese Netzspannung wird jedem Förderer für jeden Motor M1-M5 zugeführt. Soll der Motor eingeschaltet werden, wird der Steuerstromkreis des zugehörigen Schaltrelais R1-R5 stromdurchflossen, so daß ein dreipoliger Schal­ ter des Relais schließt und den Motor M1-M5 mit der Drei-Phasen-Netzspannung versorgt. Über einen Schutz­ schalter S1-S5 ist jeder Motor M1-M5 abgesichert. Der Schutzschalter erkennt Überströme und schaltet seinen zwischen das Relais und den Motor geschalteten dreipo­ ligen Schalter aus, sobald ein Überstrom erkannt wird. Ferner wird bei Vorliegen des Überstromsignals von dem Schutzschalter ein erster, zwischen der positiven Span­ nungsversorgung und dem Steuerstromkreis des Relais geschalteter Schalter geöffnet und gleichzeitig ein zweiter, zwischen der Kathode einer Leuchtdiode und der negativen Gleichspannung geschalteter Schalter ge­ schlossen (siehe die Bezugszeichen SS1, SS2 und SS5 der Fig. 2). Die Anoden der Leuchtdioden L1-L5 sind mit den Eingängen 4 der zugehörigen Steuereinheiten verbunden, über die das Störmeldesignal zugeführt wird. Im Falle eines Überstromes, d. h. einer Störung des Motors eines Förderers, leuchtet also die diesem Motor zugeordnete Warnanzeigevorrichtung in Form der Leuchtdiode auf; ferner gibt die zugehörige Steuereinheit über ihren Ausgang 12 ein Störmeldesignal aus, das über eine Lei­ tung, an der die Ausgänge 12 sämtlicher Steuereinheiten angeschlossen sind, einer zentralen Überwachungsstelle übermittelt, wo eine Warnanzeige aufleuchtet.Each control unit has an output connection 11 , at which the on or off signal for controlling the motor concerned is output. The output 11 of a control unit is connected to a relay (R 1 -R 5 ), via the control input of which a positive DC voltage is present when activated. This positive DC voltage potential is generated by a power supply unit (N 1- N 5 ) at whose input the AC mains voltage is present. This line voltage is fed to each conveyor for each motor M 1- M 5 . If the motor is to be switched on, the control circuit of the associated switching relay R 1- R 5 flows through current, so that a three-pole switch of the relay closes and supplies the motor M 1- M 5 with the three-phase mains voltage. Every motor M 1- M 5 is protected by a safety switch S 1- S 5 . The circuit breaker detects overcurrents and switches off its three-pole switch, which is connected between the relay and the motor, as soon as an overcurrent is detected. Furthermore, in the presence of the overcurrent signal from the circuit breaker, a first switch connected between the positive voltage supply and the control circuit of the relay is opened and, at the same time, a second switch connected between the cathode of a light-emitting diode and the negative direct voltage is closed (see reference numerals SS 1 , SS 2 and SS 5 of Fig. 2). The anodes of the light-emitting diodes L 1- L 5 are connected to the inputs 4 of the associated control units, via which the fault signal is fed. In the event of an overcurrent, ie a fault in the motor of a conveyor, the warning display device assigned to this motor lights up in the form of the light-emitting diode; furthermore, the associated control unit outputs via its output 12 a fault signal which, via a line to which the outputs 12 of all the control units are connected, transmits a central monitoring point where a warning indicator lights up.

An dem Ausgangsanschluß 13 einer jeden Steuereinheit wird das Übergabebereitschaftssignal ausgegeben, das über eine entsprechende Leitungsverbindung dem Ein­ gangsanschluß 5 der Steuereinheit des in Transportrich­ tung nächsten Förderers zugeführt wird. Schließlich wird an dem Ausgangsanschluß 14 einer jeden Steuerein­ heit das Übernahmebereitschaftssignal erzeugt, das über eine entsprechende Leitungsverbindung dem Eingangsan­ schluß 10 der Steuereinheit des in Transportrichtung vorgelagerten Förderers zugeführt wird.At the output terminal 13 of each control unit, the ready-to-hand signal is output, which is fed via a corresponding line connection to the input terminal 5 of the control unit of the next conveyor in the direction of transport. Finally, the takeover readiness signal is generated at the output terminal 14 of each control unit, which is fed to the input terminal 10 of the control unit of the upstream conveyor in the transport direction via a corresponding line connection.

Wie man anhand von Fig. 2 erkennen kann, sind die Steu­ erungen für die einzelnen Förderer über Steckerverbin­ dungen elektrisch miteinander verbunden. Zu diesem Zweck weist jede Steuerung eine Steckerbuchsenleiste (SB1-SB5) und eine Steckerstiftleiste (ST1-ST5) auf. As can be seen from FIG. 2, the controls for the individual conveyors are electrically connected to one another via plug connections. For this purpose, each control system has a socket strip (SB 1 -SB 5 ) and a pin strip (ST 1 -ST 5 ).

Die Steckerbuchsenleiste für die Steuerung eines in Transportrichtung folgenden Förderers ist mit der Steckerstiftleiste der Steuerung des vorgelagerten För­ derers verbunden. Mit einem dieser Steckerstifte ist der Lageerkennungs-Eingangsanschluß 9 der Steuereinheit elektrisch verbunden. Die diesem Steckerstift zugeord­ nete Steckerbuchse der Steckerbuchsenleiste für die Steuerung des in Transportrichtung folgenden Förderers ist mit Massepotential verbunden, das an einer der Steckerbuchsen anliegt. Die Verbindung der in Fig. 2 untersten beiden Steckerbuchsen einer Steckerbuchsen­ leiste, durch die die massepotentialführende Stecker­ buchse mit derjenigen Steckerbuchse verbunden wird, die dem mit dem Eingangsanschluß 9 verbundenen Steckerstift zugeordnet wird, wird vorteilhafterweise in der Steckerbuchsenleiste vorgenommen. Nur der Lageerken­ nungs-Eingangsanschluß 9 der Steuereinheit des in Transportrichtung letzten Förderers ist demnach nicht mit Massepotential verbunden, so daß von daher die Steuereinheit E5 als letzte Steuereinheit der Aufeinan­ derfolge von Steuereinheiten erkannt wird, die Steuer­ einheit E5 also den Standort des ihr zugeordneten För­ derers innerhalb des Transportsystems erkennt (und die Steuerung des Motors M5 dementsprechend vornimmt).The socket strip for the control of a conveyor following in the direction of transport is connected to the pin strip of the control of the upstream conveyor. The position detection input terminal 9 of the control unit is electrically connected to one of these plug pins. The plug pin assigned to this plug pin of the socket strip for controlling the following conveyor in the direction of transport is connected to ground potential, which is applied to one of the plug sockets. The connection of the bottom two plugs of a plug socket in FIG. 2 through which the ground potential-carrying plug is connected to the plug socket which is assigned to the plug pin connected to the input connection 9 , is advantageously carried out in the socket strip. Only the position detection input terminal 9 of the control unit of the last conveyor in the direction of transport is therefore not connected to ground potential, so that therefore the control unit E 5 is recognized as the last control unit of the sequence of control units, the control unit E 5 thus the location of it assigned För derers recognizes within the transport system (and controls the motor M 5 accordingly).

Wie man insbesondere anhand von Fig. 2 erkennen kann, sind die Steuerungsmodule (Steuereinheiten und deren Beschaltung) für sämtliche Förderer des Transport­ systems gleich. Soll also ein Transportsystem auf die erfindungsgemäße Weise gesteuert werden, kann auf iden­ tische Steuerungsmodule für jeden einzelnen Antrieb zurückgegriffen werden, wobei die Steuereinheiten der einzelnen Steuerungen lediglich der Aufeinanderfolge der Antriebe innerhalb des Transportsystems entspre­ chend in Reihe hintereinandergeschaltet werden. Dieser modulare Aufbau der elektrischen Steuerung einer Trans­ portanlage hat die folgenden Vorteile:As can be seen in particular from FIG. 2, the control modules (control units and their wiring) are the same for all conveyors of the transport system. So if a transport system is to be controlled in the manner according to the invention, identical control modules can be used for each individual drive, the control units of the individual controls only being connected in series according to the sequence of drives within the transport system. This modular structure of the electrical control of a transport system has the following advantages:

  • 1. Der Preis für die elektrische Steuerung ist für den Transportanlagenhersteller exakt zu ermitteln, da dieser lediglich die Anzahl seiner Förderele­ mente, Transportmittel bzw. Antriebe mit dem Ein­ zelpreis dem "FERTIG-STEUERUNGSMODUL" multiplizie­ ren muß.1. The price of the electrical control is for to exactly determine the transport system manufacturer, since this is only the number of its funding elements, means of transport or drives with one price multiplied by the "FINISHED CONTROL MODULE" must.
  • 2. Durch die Standardisierung der Steuerung muß die Projektierung, Dokumentation und Programmierung nur einmal angefertigt bzw. vorgenommen werden und ist danach für jede weitere Verwendung fertig. Die auf die elektrische Steuerung entfallenden Kosten einer Transportanlage können durch Serienfertigung der erfindungsgemäßen Steuerungsmodule und durch lagermäßige Bevorratung extrem gesenkt werden.2. Due to the standardization of the control, the Project planning, documentation and programming only be made or made once and is then ready for any further use. The electrical control costs a transport system can be achieved through series production the control modules according to the invention and by inventory levels can be extremely reduced.
  • 3. Bezüglich der Inbetriebnahme des Transportsystems vor Ort gilt, daß das Transportsystem vollständig im Herstellerwerk zusammengebaut werden kann, und zwar einschließlich der elektrischen Steuerung sowie der vorkonfektionierten Verbindungskabel. Auf eine Inbetriebnahme vor Ort kann verzichtet werden. Die restlichen Verkabelungsarbeiten (Stromversorgung der einzelnen Steuerungsmodule, d. h. der Steuereinheiten und der Motore) können von ortsansässigen Elektroinstallationsfirmen durchgeführt werden. 3. Regarding the commissioning of the transport system on site, the transport system is complete can be assembled in the manufacturing plant, and including the electrical control as well as the pre-assembled connection cables. Commissioning on site is not necessary will. The rest of the wiring work (Power supply of the individual control modules, d. H. of the control units and the motors) from local electrical installation companies be performed.  
  • 4. Die Erweiterung eines Transportsystems geschieht durch einfaches Anfügen eines Förderers inklusive der Verbindung des Steuerungsmoduls mit den be­ reits vorhandenen. Die Steuerungsmodule erkennen automatisch, an welchem Platz sie sich befinden.4. The expansion of a transport system happens by simply adding a conveyor the connection of the control module with the be already existing. Recognize the control modules automatically, where they are.
  • 5. In einem Störungsfall können einzelne Module ein­ fach ausgetauscht werden; um längere Ausfallzeiten zu vermeiden, kann der Betreiber des Transport­ systems Reservemodule vorrätig halten.5. In the event of a malfunction, individual modules can be activated subject to be exchanged; for longer downtimes to avoid the operator of the transport systems stock reserve modules.
  • 6. Die Kommunikation zu externen Maschinen kann di­ rekt mit dem Steuerungsmodul erfolgen. Bei nicht­ konventionellen Aufgaben wird die programmierbare Logikeinheit des Steuerungsmoduls den Anforderun­ gen der externen Maschine angepaßt. Die Ankopplung an speicherprogrammierbare Steuerungseinheiten kann standardmäßig mit allen Steuerungsmodulen hergestellt werden (volle Kompatibilität).6. Communication to external machines can di done directly with the control module. With not conventional tasks become programmable Logic unit of the control module the requirements adapted to the external machine. The coupling to programmable logic control units can be standard with all control modules be produced (full compatibility).

Claims (15)

1. Transportsystem zum Transportieren von Gegenstän­ den entlang eines Transportweges,
  • - mit mehreren Antrieben (M1-M5) zum Transpor­ tieren der Gegenstände (G1, G2) entlang einzel­ ner Wegabschnitte (F1-F5) des Transportweges (2), wobei für die einzelnen Wegabschnitte (F1-F5) jeweils mindestens ein Antrieb (M1-M5) vorgesehen ist,
1. transport system for transporting objects along a transport path,
  • - With several drives (M 1- M 5 ) for transporting the objects (G 1 , G 2 ) along individual path sections (F 1- F 5 ) of the transport path ( 2 ), with the individual path sections (F 1- F 5 ) at least one drive (M 1- M 5 ) is provided,
dadurch gekennzeichnet,characterized,
  • - daß dem mindestens einen Antrieb (M1-M5) jedes Wegabschnitts (F1-F5) eine diesen mindestens einen Antrieb (M1-M5) steuernde separate Steu­ ereinheit (E1-E5) zugeordnet ist, und- That the at least one drive (M 1- M 5 ) of each path section (F 1- F 5 ) is assigned to this at least one drive (M 1- M 5 ) controlling separate control unit (E 1- E 5 ), and
  • - daß jede Steuereinheit Eingangssignale von min­ destens einem den Tranport der Gegenstände (G1, G2) entlang des der Steuereinheit (E1-E5) zugeordneten Wegabschnitts (F1-F5) überwachen­ den Sensor (S1-S5) empfängt sowie Eingangssig­ nale von den den benachbarten Wegabschnitten (F1-F5) zugeordneten Steuereinheiten (E1-E5) empfängt.- That each control unit input signals of at least one the transport of the objects (G 1 , G 2 ) along the path section assigned to the control unit (E 1- E 5 ) (F 1- F 5 ) monitor the sensor (S 1- S 5 ) receives and receives input signals from the control units (E 1- E 5 ) assigned to the adjacent path sections (F 1- F 5 ).
2. Transportsystem nach Anspruch 1, dadurch gekenn­ zeichnet, daß die Steuereinheiten (E1-E5) aufein­ anderfolgender Wegabschnitte (F1-F2) in Reihe ge­ schaltet sind, wobei die einem Wegabschnitt (F1-F5) zugeordnete Steuereinheit (E1-E5) zum Übernehmen des Transports eines Gegenstandes (G1, G2) entlang dieses Wegabschnitts (F1-F5) ein Übergabebereitschaftssignal von der dem in Trans­ portrichtung (R) vorgelagerten Wegabschnitt (F1-F5) zugeordneten Steuereinheit (E1-E5) empfängt und an diese ein Übernahmebereitschafts­ signal ausgibt.2. Transport system according to claim 1, characterized in that the control units (E 1- E 5 ) are connected in series on one another successive path sections (F 1- F 2 ), the one path section (F 1- F 5 ) being assigned to the control unit (E 1- E 5 ) for taking over the transport of an object (G 1 , G 2 ) along this path section (F 1- F 5 ), a readiness for transfer signal from the path section upstream in the transport direction (R) (F 1- F 5 ) assigned control unit (E 1- E 5 ) receives and outputs a readiness for takeover. 3. Transportsystem nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß jede Steuereinheit (E1-E5) zum Steuern des mindestens einen zugehörigen Antriebs (M1-M5) beim Überführen eines Gegenstandes (G1, G2) von einem Wegabschnitt (F1-F5) zu dem nachfolgen­ den Wegabschnitt (F1-F5) Signale von den den Transport entlang des Wegabschnitts überwachenden Sensoren (S1-S5, S1.0, S5.0) und der dem nachfol­ genden Wegabschnitt zugeordneten Steuereinheit (E1-E5) empfängt.3. Transport system according to claim 1 or 2, characterized in that each control unit (E 1- E 5 ) for controlling the at least one associated drive (M 1- M 5 ) when transferring an object (G 1 , G 2 ) from a path section (F 1- F 5 ) to follow the route section (F 1- F 5 ) signals from the sensors monitoring the transport along the route section (S 1 -S 5 , S 1.0 , S 5.0 ) and the control unit assigned to the subsequent route section (E 1- E 5 ) receives. 4. Transportsystem nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß pro Wegabschnitt (F1-F5) ein die Anwesenheit eines Gegenstandes (G1, G2) am in Transportrichtung (R) vorderer Weg­ abschnittende erkennender Sensor (S1-S5) vorge­ sehen ist, dessen Ausgang mit dem Eingang der Steuereinheit (E1-E5) verbunden ist.4. Transport system according to one of claims 1 to 3, characterized in that per path section (F 1- F 5 ) one the presence of an object (G 1 , G 2 ) at the front path in the transport direction (R) sectioning sensor (S 1 - S 5 ) is seen, the output of which is connected to the input of the control unit (E 1- E 5 ). 5. Transportsystem nach Anspruch 4, dadurch gekenn­ zeichnet, daß pro Wegabschnitt ein mit der zuge­ hörigen Steuereinheit (E1-E5) verbindbarer weite­ rer Sensor (S1.0, S5.0) vorgesehen ist, der die Anwesenheit eines Gegenstandes (G1, G2) am in Transportrichtung hinteren Wegabschnittende er­ kennt.5. Transport system according to claim 4, characterized in that per path section with the associated control unit (E 1- E 5 ) connectable further rer sensor (S 1.0 , S 5.0 ) is provided, which detects the presence of an object (G 1 , G 2 ) at the end of the path in the transport direction he knows. 6. Transportsystem nach einem der Ansprüche 2-5, da­ durch gekennzeichnet, daß die Steuereinheit (E1-E5) eines Wegabschnittes (F1-F5) bei an dessen in Transportrichtung (R) vorderen Ende befindli­ chem Gegenstand (G1, G2) das Übergabebereit­ schaftssignal an die Steuereinheit (E1-E5) des nachfolgenden Wegabschnitts (F1-F5) ausgibt und daß die Steuereinheit (E1-E5) dieses Wegabschnit­ tes (F1-F5) an die Steuereinheit (E1-E5) des vor­ gelagerten Wegabschnittes (F1-F5) das Übernahmebe­ reitschaftssignal dann ausgibt, wenn sich kein Gegenstand (G1-G5) innerhalb dieses Wegabschnitts (F1-F5) befindet.6. Transport system according to one of claims 2-5, characterized in that the control unit (E 1- E 5 ) of a path section (F 1- F 5 ) at its front end in the transport direction (R) chemi object (G 1 , G 2 ) outputs the readiness for transfer to the control unit (E 1- E 5 ) of the following path section (F 1- F 5 ) and that the control unit (E 1- E 5 ) of this path section (F 1- F 5 ) the control unit (E 1- E 5 ) of the upstream path section (F 1- F 5 ) then outputs the readiness readiness signal when there is no object (G 1- G 5 ) within this path section (F 1- F 5 ). 7. Transportsystem nach einem der Ansprüche 1-6, da­ durch gekennzeichnet, daß sämtliche Steuereinhei­ ten (E1-E5) einen Lageerkennungs-Eingangsanschluß (9) zum Erkennen der Lage der Steuereinheit (E1-E5) innerhalb der Aufeinanderfolge von Steuer­ einheiten (E1-E5) aufweisen, wobei an dem Lageer­ kennungs-Eingangsanschluß sämtlicher Steuereinhei­ ten (E1-E4) mit Ausnahme derjenigen (E5) des letz­ ten Wegabschnittes (F5) ein erstes Eingangssignal und an dem Lageerkennungs-Eingangsanschluß (9) der Steuereinheit (F5) des letzten Wegabschnittes (F5) ein zweites Eingangssignal anliegt.7. Transport system according to one of claims 1-6, characterized in that all control units (E 1- E 5 ) have a position detection input connection ( 9 ) for detecting the position of the control unit (E 1- E 5 ) within the sequence of Control units (E 1- E 5 ) have, at the position identifier input connection of all control units (E 1- E 4 ) with the exception of that (E 5 ) of the last path section (F 5 ) a first input signal and at the position detection -Input connection ( 9 ) of the control unit (F 5 ) of the last path section (F 5 ) a second input signal is present. 8. Transportsystem nach Anspruch 7, dadurch gekenn­ zeichnet, daß sämtliche Steuereinheiten (E1-E5) über mittels Steckerverbindungen angeschlossene Kabel in Reihe verbunden sind, wobei jede Stecker­ verbindung erste Steckerbuchsen (SB1) oder erste Steckerstifte (ST1) zum Verbinden der Steuerein­ heit (E1-E5) mit derjenigen für den vorgelagerten Wegabschnitt (F1-F5) und zweite Steckerstifte (ST1) oder zweite Steckerbuchsen (SB1) zum Verbin­ den der Steuereinheit (E1-E5) mit derjenigen für den nachfolgenden Wegabschnitt (F1-F5) aufweist und daß der Lageerkennungs-Eingangsanschluß (9) einer Steuereinheit (E1-E5) mit einem oder einer der zweiten Steckerstifte oder Steckerbuch­ sen verbunden ist und ausschließlich bei an diesem zweiten Steckerstift oder an dieser zweiten Steckerbuchse angeschlossenem Verbindungskabel mit einem auf einem der Verbindungskabel vorhandenen definierten Potential, vorzugsweise Massepoten­ tial, versorgt wird.8. Transport system according to claim 7, characterized in that all control units (E 1- E 5 ) are connected in series via cables connected by plug connections, each plug connection first plug sockets (SB 1 ) or first plug pins (ST 1 ) for connecting the control unit (E 1- E 5 ) with that for the upstream path section (F 1- F 5 ) and second connector pins (ST 1 ) or second connector sockets (SB 1 ) for connecting the control unit (E 1- E 5 ) with that for the subsequent path section (F 1- F 5 ) and that the position detection input connection ( 9 ) of a control unit (E 1- E 5 ) is connected to one or one of the second plug pins or plug sockets and only with this second plug pin or connecting cable connected to this second plug socket with a defined potential, preferably ground potential, present on one of the connecting cables. 9. Transportsystem nach einem der Ansprüche 1-8, da­ durch gekennzeichnet, daß jede Steuereinheit (E1-E5) mit einem Zeitverzögerungsglied versehen ist, dessen Zeitverzögerung über Schalter von Hand einstellbar ist, wobei das Ausgangssignal der Zeit­ verzögerungsschaltung das Startsignal zum Starten des mindestens einen Antriebs (M1-M5) ist.9. Transport system according to one of claims 1-8, characterized in that each control unit (E 1- E 5 ) is provided with a time delay element, the time delay of which can be set manually via switches, the output signal of the time delay circuit being the start signal for starting of the at least one drive (M 1- M 5 ). 10. Transportsystem nach einem der Ansprüche 2-9, da­ durch gekennzeichnet, daß jede Steuereinheit (E1-E5) einen Eingang aufweist, an dem ein manuell betätigbarer Übergabe-Schalter (T1) anschließbar ist, bei dessen Betätigung die Steuereinheit bei einem innerhalb des zugehörigen Wegabschnittes (F1-F5) befindlichen Gegenstand (G1, G2) das Über­ gabebereitschaftssignal ausgibt.10. Transport system according to one of claims 2-9, characterized in that each control unit (E 1- E 5 ) has an input to which a manually operable transfer switch (T 1 ) can be connected, when actuated, the control unit an object within the associated path section (F 1- F 5 ) (G 1 , G 2 ) outputs the readiness to hand over. 11. Transportsystem nach einem der Ansprüche 1-10, dadurch gekennzeichnet, daß jede Steuereinheit (E1-E5) eine programmierbare Logikeinheit mit meh­ reren Eingängen und mehreren Ausgängen aufweist und daß die Logikeinheit einer jeden Steuereinheit (E1-E5) die Signale der mit der Steuereinheit (E1-E5) verbundenen Sensoren (S1-S5, S1.0, S5.0) und das Übergabebereitschaftssignal der Steuereinheit (E1-E5) des vorgelagerten Wegabschnittes und das Übernahmebereitschaftssignal der Steuereinheit (E1-E5) des nachfolgenden Wegabschnitts (F1-F5) gemäß einer in der Logikeinheit gespeicherten Pro­ gramm logisch verknüpft und das Motoransteuerungs­ signal, das Übernahmebereitschaftssignal für die Steuereinheit (E1-E5) des vorgelagerten Wegab­ schnittes (F1-F5) sowie das Übergabebereitschafts­ signal für die Steuereinheit (E1-E5) des nachfol­ genden Wegabschnitts (F1-F5) erzeugt.11. Transport system according to one of claims 1-10, characterized in that each control unit (E 1- E 5 ) has a programmable logic unit with several inputs and several outputs and that the logic unit of each control unit (E 1- E 5 ) signals connected to the control unit (e 1- e 5) sensors (S 1 S 5, S 1.0, S 5.0) and the transfer ready signal to the control unit (e 1- e 5) of the upstream path portion and the transfer ready signal to the control unit (e 1 - E 5 ) of the subsequent path section (F 1- F 5 ) logically linked according to a program stored in the logic unit and the motor control signal, the readiness for the control unit (E 1- E 5 ) of the upstream path section (F 1- F 5 ) and the handover ready signal for the control unit (E 1- E 5 ) of the following path section (F 1- F 5 ). 12. Transportsystem nach einem der Ansprüche 1-11, dadurch gekennzeichnet, daß jede Steuereinheit (E1-E5) ein Störmeldesignal erzeugt, das einer der Steuereinheit (E1-E5) zugeordneten Warnanzeige­ vorrichtung (L1-L5) und einer sämtlichen Steuer­ einheiten gemeinsamen Warnanzeige zugeführt wird.12. Transport system according to one of claims 1-11, characterized in that each control unit (E 1- E 5 ) generates a fault signal, which one of the control unit (E 1- E 5 ) associated warning display device (L 1- L 5 ) and a warning display common to all control units is supplied. 13. Transportsystem nach einem der Ansprüche 1-12, dadurch gekennzeichnet, daß jeder Antrieb einen Motor (M1-M5) und ein von diesem angetriebenes Förder- oder Transportmittel (F1-F5) aufweist.13. Transport system according to one of claims 1-12, characterized in that each drive has a motor (M 1- M 5 ) and a conveyor or transport means (F 1- F 5 ) driven by this. 14. Steuerung für die einzelnen Transportwegabschnitte zugeordneten Antriebe eines Transportsystems zum Transportieren von Gegenständen, dadurch gekennzeichnet, daß jedem einzelnen Wegabschnitt (F1-F5) eine Steuereinheit (E1-E5) zum Steuern des oder der Antriebe (M1-M5) für diesen Wegabschnitt (F1-F5) zugeordnet ist, wobei sämtliche Steuereinheiten (E1-E5) gleichberechtigt sind, und daß eine jede Steuereinheit den oder die zugehörigen Antriebe
  • - zum Transportieren eines oder mehrerer Gegen­ stände (G1, G2) innerhalb des der Steuereinheit (E1-E5) zugeordneten Wegabschnitts (F1-F5) in Abhängigkeit von mindestens einem den Wegabschnitt (F1-F5) überwachenden Sensor (S1-S5) steuert,
  • - zum Übernehmen eines oder mehrerer Gegenstände (G1, G2) von dem jeweils vorgelagerten Wegab­ schnitt (F1-F5) in Abhängigkeit von einem Über­ nahmebereitschaftssignal der Steuereinheit des übernehmenden Wegabschnitts und einem Übergabe­ bereitschaftssignal der Steuereinheit des vor­ gelagerten Wegabschnitts steuert und
  • - zum Überführen eines oder mehrerer Gegenstände (G1, G2) auf den jeweils nachfolgenden Wegab­ schnitt (F1-F5) in Abhängigkeit von einem Über­ gabebereitschaftssignal der Steuereinheit für den übergebenden Wegabschnitt und einem Über­ nahmebereitschaftssignal der Steuereinheit des übernehmenden Wegabschnitts steuert.
14. Control for the individual transport path sections assigned drives of a transport system for transporting objects, characterized in that each individual path section (F 1- F 5 ) has a control unit (E 1- E 5 ) for controlling the drive or drives (M 1- M 5 ) is assigned for this route section (F 1- F 5 ), with all control units (E 1- E 5 ) having equal rights, and that each control unit has the associated drive or drives
  • - For transporting one or more objects (G 1 , G 2 ) within the path section (F 1- F 5 ) assigned to the control unit (E 1- E 5 ) depending on at least one path section (F 1- F 5 ) monitoring Sensor (S 1- S 5 ) controls
  • - To take over one or more objects (G 1 , G 2 ) from the respective upstream Wegab section (F 1- F 5 ) depending on a takeover readiness signal of the control unit of the takeover section and a transfer ready signal of the control unit of the upstream section and controls
  • - For transferring one or more objects (G 1 , G 2 ) to the respective following Wegab section (F 1- F 5 ) depending on a transfer ready signal of the control unit for the transferring route section and a takeover ready signal of the control unit of the receiving route section controls.
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