Die Erfindung betrifft eine Förderanlage gemäss dem Oberbegriff des Anspruchs 1.
Es sollen zunächst einige allgemeine Informationen über die Eigenschaften sowie den Zweck von Förderanlagen der genannten Gattung angegeben und einige Begriffe definiert werden. Förderanlagen der interessierenden Gattung können beispielsweise zum Fördern von Gütern dienen, die sich auf und/oder in Ladehilfsmitteln, wie Paletten, Behältern, Wagen, sogenannten "Caddies" und Säcken befinden. Es können jedoch auch Einzelstücke ohne Ladehilfsmittel gefördert werden. Im folgenden wird unter einem Fördergegenstand oder kurz Gegenstand entweder ein Ladehilfsmittel mit dem auf und/oder in diesem vorhandenen Gut, ein unbeladenes Ladehilfsmittel, oder - falls einzelne Stücke transportiert werden - ein einzelnes solches Stück verstanden.
Die Förderanlagen können beispielsweise dazu dienen, um von aussen angelieferte und/oder in einem Betrieb hergestellte Güter oder Fördergegenstände zu einem Lager zu fördern und bei einer von mehreren Lagerstellen zu lagern und/oder um Güter von mindestens einer Lagerstelle zu einer Fabrikationsstelle oder einer Versandstelle zu fördern und/oder um Güter von einer Verarbeitungsstation zu einer andern Verarbeitungsstation zu fördern und/oder sonst in irgend einer Weise zu transportieren, zu sammeln und/oder zu verteilen. Die Förderanlagen können die Güter häufig entlang von Förderwegen fördern, die Verzweigungen aufweisen.
Die Förderanlagen weisen meistens mehrere entlang dem Förderweg oder den Förderwegen auf einander folgende Fördervorrichtungen auf, von denen jede mindestens eine elektrisch und/oder pneumatisch und/oder hydraulisch bewegbares und elektrisch steuerbares Förderorgan zum Fördern mindestens eines Fördergegenstandes aufweist. Die Förderorgane können abhängig vom Verlauf der Förderwege und der Art der zu fördernden Fördergegenstände durch antreibbare Förderrollen, Förderbänder, Förderketten, Verschiebewagen, Drehtische, Hubtische, Hängebahnen, Kreisförderer, Verteilförderer, Aufzüge, sonstige Hebe- und/oder Senkvorrichtungen und Vorrichtungen zum Beladen oder Entladen von Ladehilfsmitteln, zum Beispiel Roboter und Kippvorrichtungen, gebildet sein. Des weitern ist eine Steuervorrichtung vorhanden, um die Förderorgane zu steuern, insbesondere in Bewegung zu setzen sowie zu stoppen.
Dabei können beispielsweise die zum Bewegen der Förderorgane dienenden, normalerweise elektrischen Motoren aufweisenden Antriebsvorrichtungen oder pneumatische oder hydraulische Stellvorrichtungen ein und ausgeschaltet werden, wobei eventuell auch noch die Bewegungsrichtung der Förderorgane wählbar ist. Es kann auch vorgesehen sein, dass zwei oder mehrere Förderorgane, zum Beispiel Förderrollen, über eine Kette durch ein und denselben Motor angetrieben werden können, jedoch durch eine elektrisch steuerbare, zum Beispiel ein Pneumatikventil oder dergleichen aufweisende Stellvorrichtung gruppenweise oder einzeln ein- und auskuppelbar sind.
Ferner weisen zumindest die meisten und normalerweise alle Fördervorrichtungen mindestens einen elektrisch mit der Steuervorrichtung verbundenen Detektor auf, um festzustellen, ob bei der betreffenden Fördervorrichtung ein Fördergegenstand vorhanden ist oder nicht und um dies der Steuervorrichtung durch ein elektrisches Signal mitzuteilen. Die Detektoren können beispielsweise einen optoelektronischen Wandler oder einen Endschalter mit einem mechanisch durch einen Taster betätigbaren Schaltkontakt oder dergleichen aufweisen. Ferner können auch noch Detektoren vorhanden sein, um die Stellung eines bewegbaren Förderorgans, etwa die Drehstellung eines Drehtisches oder die Höhe des höhenverstellbaren Teils einer Hebe- und Senkvorrichtung zu ermitteln und durch ein elektrisches Signal darzustellen.
Bei bekannten Förderanlagen ist die Steuervorrichtung durch eine die ganze Förderanlage steuernde Steuerzentrale mit etwa in einem Schaltschrank untergebrachten elektronischen und elektrischen Bauteilen gebildet. Diese Steuerzentrale besitzt bei grösseren, neueren Anlagen häufig einen frei speicherprogrammierbaren, digitalen Rechner mit Eingängen und Ausgängen. Die Detektoren der Förderanlage sind über Leitungen und nötigenfalls über Signalaufbereitungsschaltungen mit Eingängen des Rechners verbunden. Ein Teil der Ausgänge des Rechners ist über ebenfalls in der Steuerzentrale angeordnete elektronische Schaltorgane, Relais und/oder Schaltschütze und dergleichen mit den Motoren und Stellvorrichtungen der Fördervorrichtungen verbunden.
Förderanlagen mit einer derartigen Steuerzentrale haben jedoch verschiedene Nachteile. Da Förderanlagen meistens einzeln für den vorgesehenen Verwendungszweck konzipiert werden und normalerweise von Fall zu Fall verschieden sind, muss auch jede Steuerzentrale einzeln hergestellt sowie mit unterschiedlichen elektronischen und elektrischen Bauelementen ausgerüstet werden. Dabei erfordert vor allem auch die jeweils entsprechend den spezifischen Anforderungen vorzunehmende Programmierung des alle Förderorgane steuernden Rechners der Steuerzentrale verhältnismässig viel Arbeit. Ferner ist eine grosse Anzahl verhältnismässig langer, elektrischer Leitungen zum Verbinden der Steuerzentrale mit den Motoren, sonstigen Stellvorrichtungen und Detektoren erforderlich.
Durch die aufwendige Herstellung der Steuerzentralen, die zeitraubende Programmierung von deren Rechnern und die erforderliche Installation von vielen langen, elektrischen Leitungen werden die bekannten Förderanlagen erheblich verteuert. Die grosse Anzahl langer, elektrischer Leitungen zwischen der Steuerzentrale und den verschiedenen Bauteilen der Fördervorrichtungen erhöht zudem die Störanfälligkeit der Förderanlage. In der Praxis werden bestehende Förderanlagen oft nach einer gewissen Benutzungszeitdauer erweitert und/oder in sonstiger Weise geändert.
Dabei werden zum Beispiel über zusätzliche Verzweigungen neue Förderwege an das bestehende Förderweg-Netz angeschlossen und/oder neue Fördervorrichtungen zum Fördern andersartiger Güter und/oder zum Beladen und Entladen von Ladehilfsmitteln an die bestehende Förderanlage angebaut und/oder vorhandene Fördervorrichtungen geändert oder durch andersartige Fördervorrichtungen ersetzt oder ersatzlos entfernt.
Derartige Erweiterungen und Änderungen sind bei den bekannten Förderanlagen oft schwierig und nur mit grossem Arbeitsaufwand sowie unter Inkaufnahme eines relativ langen Betriebsunterbruchs der ganzen Förderanlage möglich, weil die Steuerzentrale mit zusätzlichen elektronischen Schaltorganen, Relais, Schaltschützen sowie sonstigen Eingangs/Ausgangs-Bauteilen und häufig mit einem grösseren Rechner ausgerüstet werden muss und weil zeitraubende Änderungen des Programms des Rechners erforderlich sind. Die beispielsweise auf EPROM-Speichern gespeicherten Programme müssen dabei nämlich häufig für den ganzen Rechner oder zumindest für Subeinheiten von diesen vollständig durch neue Programme ersetzt werden.
Der Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, eine mit einer Steuervorrichtung ausgerüstete, Nachteile der bekannten Förderanlagen behebende Förderanlage zu schaffen, wobei insbesondere eine wirtschaftliche Herstellbarkeit der Steuervorrichtung und damit der ganzen Förderanlage, eine Verbesserung von deren Betriebssicherheit und die Möglichkeit angestrebt werden, eine bestehende Förderanlage nachträglich einfach, kostengünstig, und mit möglichst geringen sowie möglichst kurzen Behinderungen des Betriebs ändern und/oder ausbauen zu können.
Diese Aufgabe wird erfindungsgemäss durch eine Förderanlage mit den Merkmalen des Anspruchs 1 gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen der Förderanlage gehen aus den vom Anspruch 1 abhängigen Ansprüchen hervor.
Der Verlauf der Förderwege, die Anzahl der Fördervorrichtungen und deren Anordnungen können zwar von Förderanlage zu Förderanlage stark variieren. Normalerweise handelt es sich jedoch mindestens bei einem grossen Teil der bei einer Förderanlage vorhandenen Fördervorrichtungen um solche, die auch bei vielen andern Fördervorrichtungen verwendet werden. Beispielsweise kann etwa ungefähr oder mindestens die Hälfte der Fördervorrichtungen einer bestimmten Förderanlage zu etwa 20 bis 30 Arten von Fördervorrichtungen gehören, wie sie auch bei vielen andern Förderanlagen vorhanden sind.
Gemäss der Erfindung wird die Steuervorrichtung dezentralisiert, indem die Fördervorrichtungen in Fördereinheiten gruppiert werden, denen je eine separate Steuereinheit zugeordnet wird. Dabei kann eine Steuereinheit einer mindestens ein steuerbares Förderorgan aufweisenden Fördervorrichtung oder auch zwei oder noch mehr, einander entlang dem Förderweg benachbarten Fördervorrichtungen zugeordnet werden. Normalerweise weist dabei jede Fördervorrichtung oder mindestens jede Gruppe von Fördervorrichtungen mit einer dieser Gruppe zugeordneten Steuereinheit mindestens einen Detektor der einleitend genannten Art auf.
Förderanlagen weisen zum Beispiel häufig mindestens eine Fördervorrichtung mit einem Verschiebewagen auf, der entlang einer etwa aus einem Paar zu einander paralleler, gerader Schienen bestehenden Führung verschieb- oder verfahrbar und bei verschiedenen, vorgegebenen Haltestellen anhaltbar ist, um bei der betreffenden Haltestelle Güter von einer anderen Fördervorrichtung zu übernehmen und/oder an eine andere Fördervorrichtung abzugeben. Wenn mindestens eine solche Verschiebewagen-Fördervorrichtung vorhanden ist, kann dieser bzw. jeder von diesen eine Steuereinheit zugeordnet werden.
Förderanlagen sind ferner häufig mit mindestens einer Rollen-Fördervorrichtung ausgerüstet, die beim Fördern gewissermassen eine Puffer-Funktion ausübt und zwei oder mehr zu fördernde Gegenstände vorübergehend aufnehmen sowie zwischenlagern kann, bis eine anschliessende Fördervorrichtung für die Weiterförderung der betreffenden Gegenstände frei ist. Der bzw. jeder solcher Rollen-Fördervorrichtung kann ebenfalls eine separate Steuereinheit zugeordnet werden. Bei Förderanlagen mit eine Ecke bildenden Rollen-Fördervorrichtungen sind bei Ecken des Förderweges häufig sogenannte Hubtisch-Fördervorrichtungen vorhanden.
Man kann dann beispielsweise eine Steuereinheit einer Fördereinheit zuordnen, die drei eine Ecke eines Förderwegs bildende Fördervorrichtungen, nämlich eine Hubtisch-Fördervorrichtung und zwei an verschiedene Seiten von dieser anschliessende Rollen-Fördervorrichtungen aufweist. Ferner kann eine Steuereinheit einer Fördereinheit zugeordnet werden, die eine Rollen-Fördervorrichtung und zwei oder mehr mit dieser zusammen eine gerade Reihe bildende Hubtisch-Fördervorrichtungen aufweist. Des weitern kann die Förderanlage mindestens eine Fördereinheit mit mindestens einer zum wahlweisen Fördern eines Wagens, einer Palette oder eventuell eines Behälters ausgebildeten, Förderriemen und/oder -ketten aufweisenden Kombinations-Fördervorrichtung und einer Drehtisch-Fördervorrichtung aufweisen.
Es sei hier ausdrücklich darauf hingewiesen, dass noch eine Vielzahl von andersartigen Fördereinheiten vorgesehen werden kann.
Jede Steuereinheit kann dann in der Nähe der Fördervorrichtung oder Fördervorrichtungen angeordnet werden, deren Förderorgan oder Förderorgane durch sie steuerbar ist bzw. sind. Die Fördervorrichtungen weisen üblicherweise ein beim Betrieb der Förderanlage feststehendes Gestell auf. Eine Steuereinheit kann dann beispielsweise mechanisch am Gestell der Fördervorrichtung bzw. einer der Fördervorrichtungen, der Fördereinheit der die betreffende Steuereinheit zugeordnet ist, befestigt werden.
Jede Steuereinheit weist einen Teilnehmer-Rechner (Slave Computer) auf, der beispielsweise frei speicherprogrammierbar ist und zu diesem Zweck mit einem EPROM- oder PROM-Speicher oder einem andern programmierbaren Festwertspeicher ausgerüstet ist. Die bzw. jede einen elektrisch steuerbaren Motor aufweisende Antriebsvorrichtung und/oder jede sonstige, elektrisch steuerbare Stellvorrichtung der Fördereinheit, zu welcher die betreffende Steuereinheit gehört, kann direkt oder normalerweise über eine zur Anpassung und/oder Verstärkung des vom Teilnehmer-Rechner gelieferten Steuersignals dienende Adapter-Vorrichtung mit mindestens einem Ausgang des Teilnehmer-Rechners verbunden sein. Eine Adapter-Vorrichtung kann etwa eine Torschaltung, mindestens ein elektronisches Schaltorgan, wie einen Schalttransistor, mindestens ein Relais und/oder mindestens ein Schaltschütz und dergleichen aufweisen.
Der bzw. jeder zumindest normalerweise bei jeder Fördereinheit vorhandene Detektor der einleitend erwähnten Art kann direkt oder nötigenfalls über eine Signalaufbereitungsvorrichtung elektrisch mit einem Eingang des Teilnehmer-Rechners verbunden sein.
Die Teilnehmer-Rechner der zu einer Förderanlage gehörenden Steuereinheiten können - abhängig von ihrer Gesamtzahl - alle zusammen oder gruppenweise miteinander vernetzt, d.h. derart elektrisch leitend miteinander verbunden sein, dass sie Informationen austauschen können. Der Informations-Austausch zwischen den verschiedenen miteinander vernetzten Teilnehmer-Rechnern erfolgt vorzugsweise in serieller Darstellung über eine Bus-Leitung. Die Kommunikation zwischen den verschiedenen Teilnehmer-Rechnern kann zum Beispiel durch einen Kontroll-Rechner (Controller, Master-Computer) gesteuert werden, der die zu seinem Netz gehörenden Teilnehmer-Rechner zyklisch aufruft und abfragt.
Wenn eine derartige, durch einen Kontroll-Rechner gesteuerte Kommunikation vorgesehen ist, können der Kontroll-Rechner und die Teilnehmer-Rechner zum Beispiel ausgebildet sowie programmiert sein, um die Kommunikation gemäss einem unter der Bezeichnung SDLC bekannten Kommunikations-Protokoll abzuwickeln. Die Teilnehmer-Rechner können jedoch auch ausgebildet sein, um einander unmittelbar auf zurufen und direkt, d.h. ohne Abfragung durch einen Kontroll-Rechner, Informationen miteinander auszutauschen.
In diesem Fall müssen die Programme der verschiedenen Teilnehmer-Rechner eine häufig als Algorithmus bezeichnete Regel oder Vorschrift enthalten, die festlegt, wie die Kommunikation beim Auftreten von sogenannten Kollisionen abzuwickeln ist, wobei unter einer Kollision ein Vorgang verstanden wird, bei dem zwei oder eventuell mehr Teilnehmer-Rechner gleichzeitig mindestens einen anderen Teilnehmer-Rechner aufrufen. Die Teilnehmer-Rechner können in diesem Fall zum Beispiel gemäss dem unter der Bezeichnung CSMA/CD bekannten Kommunikations-Protokoll Informationen austauschen.
Ferner können Instruktions- und Informationseingabe-Mittel mit mindestens einem Instruktionsgeber vorhanden sein, um den miteinander vernetzten Teilnehmer-Rechnern Instruktionen in der Form digitaler Informationen zuzuführen, die den Teilnehmer-Rechnern ermöglichen, die Förderorgane derart zu steuern, dass jeder zu fördernde Gegenstand von einem Startort zu einem vorgegebenen Zielort gefördert wird. Unter dem Startort wird selbstverständlich diejenige Stelle der Förderanlage verstanden, bei der die Förderung des Gegenstands beginnt. Der Zielort ist dementsprechend diejenige Stelle, bei welcher die Förderanlage die Förderung des betreffenden Gegenstandes beendet und bei der dieser dann beispielsweise gelagert, bearbeitet oder durch nicht zur Förderanlage gehörende Transportmittel und/oder eine Person weitertransportiert wird.
Dabei kann eine bei einem Fördervorgang den Zielort bildende Stelle, zum Beispiel irgend eine Stelle eines Lagers, bei einem später stattfindenden Fördervorgang den Startort bilden. Wenn die zu fördernden Gegenstände zu verschiedenen Zielorten gefördert werden können, wie es bei Förderanlagen der interessierenden Art normalerweise der Fall ist, soll die ins Teilnehmer-Rechner-Netz eingegebene Instruktion vorteilhafterweise eine den Zielort jedes zu fördernden Gegenstandes festlegende Ziel-Information enthalten. Falls mehrere Gegenstände von ein- und demselben Startort unmittelbar nach einander alle zum gleichen Zielort gefördert werden sollen, kann eventuell auch eine Ziel-Information eingegeben werden, die den Zielort für die ganze Gruppe von Gegenständen festlegt.
Wenn die Förderanlage zwischen einem Startort und einem Zielort mindestens zwei Verzweigungen aufweist, die ermöglichen, den Zielort über verschiedene Förderwege oder mindestens Förderwegabschnitte zu erreichen, soll die ins Teilnehmer-Rechner-Netz eingegebene Instruktion vorteilhafterweise auch noch eine Weg-Information enthalten, die festlegt, über und durch welche Fördereinheiten der betreffende Gegenstand zu fördern ist. Ferner kann die Weg-Information dann Alternativ-Wegabschnitte bzw. -Wege und deren Rangordnung festlegen. Die Steuereinheiten der eine Verzweigung bildenden Fördereinheiten können dann ausgebildet und programmiert sein, um den Gegenstand abhängig von der Weg-Information und der momentanen Belegung der Förderanlage über den einen oder andern der möglichen Förderwegabschnitte oder Förderwege zu leiten.
Die erfindungsgemässe Ausbildung einer Förderanlage ermöglicht, deren Steuervorrichtung aus Steuereinheiten zusammenzusetzen. Dies ergibt gegenüber einer konventionellen Förderanlage, bei welcher alle steuerbaren Antriebs- sowie Stellvorrichtungen und alle Detektoren direkt mit einer Steuerzentrale verbunden sind, verschiedene Vorteile. Einer dieser Vorteile resultiert beispielsweise daraus, dass alle gleichartigen, zur gleichen oder zu verschiedenen Förderanlagen gehörenden Fördereinheiten mit identisch ausgebildeten Steuereinheiten ausgerüstet werden können, deren Teilnehmer-Rechner alle gleich programmiert sind. Dadurch wird der Arbeitsaufwand zum Planen und zum Programmieren der Steuervorrichtung einer Förderanlage gegenüber demjenigen zum Planen und Programmieren der Steuerzentrale einer konventionellen Förderanlage beträchtlich gesenkt.
Ferner werden die elektrischen Verbindungsleitungen, welche die Detektoren und die steuerbaren Arbeits- sowie Stellvorrichtungen mit der zugeordneten Steuereinheit verbinden, mindestens im allgemeinen wesentlich kürzer als bei einer konventionellen Steuervorrichtung mit einer Steuerzentrale. Dadurch werden der Bedarf an Leitungsmaterialien, die Installationsarbeit sowie die Störanfälligkeit beträchtlich reduziert. Zudem wird dadurch ermöglicht, die Funktion jeder Fördereinheit und der zugeordneten Steuereinheit bereits im Herstellerwerk und nicht erst am Betriebsort der Förderanlage zu prüfen. Des weitern kann eine erfindungsgemässe Förderanlage, die nachträglich - etwa nach einer gewissen Benutzungszeit - an neue Anforderungen angepasst werden soll, verhältnismässig einfach und kostengünstig geändert und/oder ergänzt werden.
Wenn man zu diesem Zweck nämlich bestehende Fördervorrichtungen ändert oder ersetzt und/oder zusätzliche Fördervorrichtungen anfügt, braucht man bei den Instruktionsgabe-Mitteln unter günstigen Umständen gar keine oder nur verhältnismässig kleine und mit geringem Arbeitsaufwand durchführbare Änderungen vorzunehmen.
Der Erfindungsgegenstand wird nun anhand eines in der Zeichnung dargestellten Ausführungsbeispieles erläutert. In der Zeichnung zeigt deren einzige Figur einen stark schematisierten Teil einer Förderanlage.
Die in der einzigen Figur der Zeichnung ersichtliche Förderanlage weist eine Verschiebewagen-Fördervorrichtung 1 auf. Diese besitzt eine Führung 3 mit zwei zu einander parallelen, geraden Schienen und einem entlang dieser verschiebbaren, nämlich verfahrbaren, als bewegbares Förderorgan 5 dienenden Verschiebewagen, der durch einen an ihm montierten, elektrischen Motor 7 antreibbar ist. Einige Detektoren 9 mit je einem optoelektronischen Wandler sind entlang der Führung 3 verteilt und mechanisch fest mit dieser verbunden. Der Verschiebewagen ist ebenfalls mit Detektoren, nämlich mit drei je einen optoelektronischen Wandler aufweisenden Detektoren 11 und einem einen Endschalter aufweisenden Detektor 13 versehen. Die Detektoren 9 und 13 dienen zur Festlegung verschiedener als Haltestellen dienender Schiebestellungen des Verschiebewagens.
Die drei anderen Detektoren 11 dienen zu Ermittlung, ob sich ein zu fördernder Gegenstand auf dem Verschiebewagen befindet oder nicht und zur Überwachung des Auf- sowie Entladevorgangs.
Die Förderanlage weist zwei Rollen-Fördervorrichtungen 21 und 31 auf, die parallel neben einander sowie rechtwinklig zur Führung 3 verlaufen und bei einem Endabschnitt von dieser annähernd an diese anstossen. Die Fördervorrichtung 21 hat fünf über ihre Länge verteilte Segmente 21a mit je einer Anzahl bewegbarer Förderorgane 23, nämlich drehbarer Förderrollen, von denen in der Zeichnungsfigur nur einige wenige angedeutet sind. Die Förderorgane 23, d.h. Förderrollen, sind über einen für die ganze Fördervorrichtung gemeinsamen Motor 25 und zum Beispiel mindestens ein Kettengetriebe oder dergleichen aufweisende Übertragungsmittel antreibbar. Die Länge der Segmente 21a ist derart bemessen, dass jedes Segment Platz für einen zu fördernden Gegenstand bietet.
Jedes Segment 21a ist mit Kupplungsmitteln und mit einer ein Pneumatikventil aufweisenden Stellvorrichtung 27 versehen, um die zum betreffenden Segment gehörende Gruppe von Förderrollen ein- und auszukuppeln und dadurch in Drehwirkverbindung mit dem Motor 25 zu bringen bzw. von diesem zu trennen. Bei dem am weitesten von der Fördervorrichtung 1 entfernten Segment 21a sind zwei je in der Nähe eines Segment-Endes angeordnete Detektoren 29 und bei den andern Segmenten 21a je ein Detektor 29 vorhanden, der beim sich näher bei der Fördervorrichtung 1 befindenden Segment-Ende angeordnet ist. Die Detektoren 29 weisen je einen optoelektronischen Wandler auf, um das Vorhandensein sowie die Position eines Fördergegenstands im betreffenden Segment festzustellen. Die Rollen-Fördervorrichtung 21 ist ausgebildet, um Gegenstände in Richtung zur Verschiebewagen-Fördervorrichtung 1 zu fördern.
Im Fall, dass vor der Verschiebewagen-Fördervorrichtung 1 ein Stau auftritt, kann die Rollen-Fördervorrichtung 21 in jedem Segment 21a vorübergehend einen zu fördernden Gegenstand zwischenlagern. Die Fördervorrichtung 21 bildet also gewissermassen einen Puffer und kann auch etwa als Stau-Rollen-Fördervorrichtung bezeichnet werden. Die Rollen-Fördervorrichtung 31 ist ähnlich wie die Rollen-Fördervorrichtung 21 ausgebildet, unterscheidet sich jedoch von dieser dadurch, dass sie wahlweise eine zur Verschiebewagen-Fördervorrichtung 1 hin oder eine von dieser weg gerichtete Förderung ermöglicht und bei jedem ihrer fünf Segmente zwei Detektoren aufweist.
An die der Fördervorrichtung 1 abgewandten Enden der beiden Fördervorrichtungen 21 und 31 schliesst eine Hubtisch-Fördervorrichtung 41 bzw. 51 an. Jede dieser Fördervorrichtung 41, 51 besitzt ein Gestell, einen bezüglich diesem heb- sowie senkbaren Hubtisch, und Förderrollen, wobei der Hubtisch und die Förderrollen als bewegbare Förderorgane dienen. Die Hubtisch-Fördervorrichtung 41 besitzt zwei Motoren 45 zum Heben sowie Senken des Hubtischs und zum Antreiben der Förderrollen. Die Hubtisch-Fördervorrichtung 41 besitzt ferner einen optoelektronischen Detektor 47 und zwei je einen Endschalter aufweisende Detektoren 49. Die Hubtisch-Fördervorrichtung 51 ist ähnlich wie die Hubtisch-Fördervorrichtung 41 ausgebildet, besitzt jedoch noch einen zusätzlichen, optoelektrischen Detektor.
Mit den Detektoren 47, 49 kann das Vorhandensein oder Nicht-Vorhandensein eines zu fördernden Gegenstands auf der betreffenden Fördervorrichtung und mindestens eine Endstellung des Hubtischs festgestellt werden.
Auf der sich links befindenden Seite der Hubtisch-Fördervorrichtung 51 ist eine Rollen-Fördervorrichtung 61 angeordnet. Diese besitzt nicht gezeichnete, durch einen Motor 65 antreibbare Förderrollen und eine optoelektronischen Detektor 69, um das Vorhandensein sowie die Stellung eines zu fördernden Gegenstands festzustellen. Auf der linken Seite der Rollen-Fördervorrichtung 61 befindet sich eine andere Rollen-Fördervorrichtung 71 mit durch einen Motor 75 antreibbaren Förderrollen und einem Detektor 79.
Die Gesamtheit der Fördervorrichtungen ist in Fördereinheiten gruppiert. Dabei bildet jede der Fördervorrichtungen 1, 21, 31 eine Fördereinheit und ist also identisch mit einer solchen. Die drei Fördervorrichtungen 41, 51, 61 bilden zusammen eine Fördereinheit. Die Fördervorrichtung 71 bildet zusammen mit zwei andern nicht gezeichneten Fördervorrichtungen eine Fördereinheit. Ferner sind noch weitere, nicht gezeichnete, je mindestens eine Fördervorrichtung aufweisende Fördereinheiten vorhanden.
Die Steuervorrichtung der Förderanlage weist für jede Fördereinheit eine dieser zugeordnete Steuereinheit 101, 103, 105, 107, 109 auf. Die Steuereinheiten 101, 103, 105 sind den aus den Fördervorrichtungen 1 bzw. 21 bzw. 31 gebildeten Steuereinheiten zugeordnet. Die Steuereinheit 107 ist der Fördereinheit mit den Fördervorrichtungen 41, 51, 61 zugeordnet. Die Steuereinheit 109 gehört zu der die Fördervorrichtung 71 und zusätzliche, nicht gezeichnete Fördervorrichtungen aufweisenden Fördereinheit. Jede Steuereinheit weist einen digital arbeitenden Teilnehmer-Rechner mit einem Festwertspeicher zum Speichern des Programmes, einem Schreib/Lese-Speicher zum Speichern der verarbeiteten, variablen Daten, Ein- sowie Ausgänge und einen 2-poligen Bus-Anschluss auf.
Die Teilnehmer-Rechner können beispielsweise je eine das Anschliessen von maximal 16 Detektoren und maximal 8 Antriebs- oder Stellvorrichtungen ermöglichenden Rechner/Prozessor-Schaltung des Typs 82 586 von Intel aufweisen. Die Detektoren sind elektrisch direkt - oder nötigenfalls über Signalaufbereitungsvorrichtungen mit Eingängen des Teilnehmer-Rechners der Steuereinheit verbunden, welche der betreffenden Fördereinheit zugeordnet ist. Mindestens ein Teil der Ausgänge der Teilnehmer-Rechner ist elektrisch - normalerweise über eine Adaptervorrichtung der einleitend beschriebenen Art - mit dem Motor einer Antriebsvorrichtung oder einer Stellvorrichtung der Fördereinheit verbunden, zu der die betreffende Steuereinheit gehört.
Die Steuereinheiten weisen je ein Gehäuse auf, das in der Nähe der betreffenden Fördereinheit angeordnet und beispielsweise am Gestell von der bzw. einer zur betreffenden Fördereinheit gehörenden Fördervorrichtung befestigt ist.
Die Bus-Anschlüsse der Teilnehmer-Rechner der Steuereinheiten 101, 103, 105, 107, 109 sind über eine Bus-Leitung 115 mit zwei Leitern miteinander und mit einem Kontroll-Rechner 121 verbunden, der beispielsweise eine Rechner/Prozessor-Schaltung des Typs 83C152A von Intel aufweist. Die verwendeten Rechner-Typen und deren Programmierung ermöglichen, bis maximal 32 je einen Teilnehmer-Rechner aufweisende Steuereinheiten über ein und dieselbe Bus-Leitung miteinander zu vernetzen. Wenn mehr als 32 Fördereinheiten vorhanden sind und/oder wenn es zur Schaffung einer Reserve oder aus sonstigen Gründen vorteilhaft ist, weniger als die maximal mögliche Anzahl von Teilnehmer-Rechner zu vernetzen, kann man mehrere, beispielsweise bis 8 Netze mit je einer Anzahl Teilnehmer-Rechner und einem Kontroll-Rechner versehen.
In der Figur ist als Beispiel noch ein Abschnitt einer zweiten Bus-Leitung 125 angedeutet, die an einen zweiten Kontroll-Rechner 131 angeschlossen ist. Die beiden Kontroll-Rechner 121, 131 sind ihrerseits elektrisch leitend über eine zusammenhängende Bus-Leitung oder über separate Leitungen mit einem übergeordneten Zentral-Rechner 141 verbunden. Ferner ist noch mindestens eine Dateneingabevorrichtung vorhanden, um Daten in die Netze anzugeben. In der Figur sind als Beispiel drei je mit einem der Rechner 121, 131, 141 verbundene und etwa eine Tastatur für die manuelle Dateneingabe aufweisende Dateneingabevorrichtungen 151 bzw. 153 bzw. 155 dargestellt. Des weitern ist an jeden der Rechner 121, 131, 141 eine Datenausgabevorrichtung 161, 163, 165 angeschlossen, die etwa einen Bildschirm und/oder einen Drucker aufweist.
Die Rechner 121, 131, 141 haben gleich wie die Teilnehmer-Rechner je einen zur Programm-Speicherung dienenden, etwa durch einen EPROM-Speicher gebildeten Festwert-Speicher und einen Schreib/Lese-Speicher zum Speichern der verarbeiteten und sich ändernden Daten.
Jede Steuereinheit 101, 103, 105, 107, 109 und jeder Rechner 121, 131, 141 besitzt eine an das Wechselspannungsnetz angeschlossene Spannungsversorgungsvorrichtung. Diese Spannungsversorgungsvorrichtungen sind derart ausgebildet, dass sie einen Bereitschafts-Betrieb (Stand by-Betrieb) ermöglichen, bei welchem die Schreib/Lese-Speicher noch mit der bzw. jeder zur Datenspeicherung erforderlichen Spannung versorgt werden, die übrigen Stromverbraucher dagegen ausgeschaltet sind. Die Rechner 121, 131, 141 weisen zusätzlich noch je mindestens eine Pufferbatterie auf, um dem Schreib/Lese-Speicher bei einem allfälligen Ausfall der Netz-Wechselspannung die bzw. jede für die Speicherung der Daten erforderliche Spannung zuzuführen.
Jede Dateneingabevorrichtung 151, 153 bildet zusammen mit dem Kontroll-Rechner 121 bzw. 131, mit dem sie verbunden ist, Instruktionseingabe-Mittel oder, kürzer gesagt, einen Instruktionsgeber, um Instruktionen in das Netz der dem betreffenden Kontroll-Rechner untergeordneten Teilnehmer-Rechner einzugeben. Der Zentral-Rechner 141 kann zusammen mit der Dateneingabevorrichtung 155 ebenfalls die Eingabe von Instruktionen in den von den Kontroll-Rechnern 121, 131 kontrollierten Teilnehmer-Rechner-Netze ermöglichen, wobei diese Instruktionen dann aber beispielsweise noch durch die Kontroll-Rechner 121, 131 überarbeitet und ergänzt werden müssen.
Falls man also mittels der Dateneingabe-Vorrichtung 155 und dem Zentral-Rechner 141 Instruktionen in mindestens eines der Teilnehmer-Rechner-Netze eingibt, werden die Instruktionseingabe-Mittel durch die Dateneingabevorrichtung 155, den Zentral-Rechner 141 und den betreffenden Kontroll-Rechner bzw. beide Kontroll-Rechner gebildet. Im übrigen kann der Zentral-Rechner 141 seinerseits noch mit einem übergeordneten Haupt-Rechner verbunden sein. Wenn die Förderanlage beispielsweise zum Einlagern von Gütern in einem Lager und zum Zurückholen von Gütern aus dem Lager dient, kann der Haupt-Rechner festlegen, bei welcher Stelle des Lagers gewisse Güter gelagert werden. In diesem Fall gehört der Haupt-Rechner dann ebenfalls noch zu den Instruktionseingabe-Mitteln.
Es sei in diesem Zusammenhang noch erwähnt, dass man zusätzlich zu den Dateneingabevorrichtungen 151, 153, 155 oder anstelle von diesen für jedes Teilnehmer-Rechner-Netz mindestens eine Dateneingabevorrichtung vorsehen könnte, die eine Tastatur und/oder andere die manuelle Dateneingabe ermöglichende Mittel besitzt und elektrisch direkt mit einem Teilnehmer-Rechner verbunden ist.
Die Teilnehmer-Rechner der Steuereinheiten sind programmiert, um Informationen untereinander auszutauschen und das bzw. jedes Förderorgan, der Fördereinheit, zu welcher der betreffende Teilnehmer-Rechner gehört, aufgrund der in das betreffende Teilnehmer-Rechner-Netz eingegebenen Instruktionen und mindestens zum Teil aufgrund des Informationsaustauschs zwischen den verschiedenen Teilnehmer-Rechnern zu steuern. Jedem Teilnehmer-Rechner ist eine Adresse zugeordnet. Die Teilnehmer-Rechner sind ausgebildet und programmiert, um mindestens diejenige Adresse oder mindestens diejenigen Adressen zu erzeugen, die sie benötigen, um den bzw. jeden für die Erfüllung ihrer Steuerungsaufgabe erforderlichen, andern Teilnehmer-Rechner sowie den übergeordneten Kontroll-Rechner aufzurufen.
Wie einleitend erwähnt, kann der Informationsaustausch entweder durch den Kontroll-Rechner des betreffenden Teilnehmer-Rechner-Netzes vermittelt werden oder durch direktes, gegenseitiges Aufrufen der Teilnehmer stattfinden. Der Kontroll-Rechner ist - abhängig vom verwendeten Kommunikations-Protokoll und den sonst vorgesehenen Steuerungsvorgängen - beispielsweise ebenfalls ausgebildet sowie programmiert, um die Adressen der verschiedenen Teilnehmer-Rechner zu erzeugen und diese aufzurufen. Im übrigen können die Teilnehmer- und Kontroll-Rechner ausgebildet sein, um Sammel-Adressen zu erzeugen, mit denen durch einen Aufruf bestimmte Gruppen von Rechnern oder alle zum Teilnehmer-Rechner-Netz gehörenden Rechner aufzurufen.
Die Teilnehmer-Rechner sind ferner ausgebildet sowie programmiert, um die an mindestens einen Teilnehmer-Rechner und/oder den Kontroll-Rechner zu übermittelnden Informationen zu erzeugen und um die ihnen übermittelten Informationen zu verarbeiten. Im übrigen können die Teilnehmer-Rechner und auch der Kontroll-Rechner zusätzlich zu den Adressen und Informationen selbstverständlich noch die sonstigen, zur Informations-Übertragung gemäss dem benutzten Kommunikations-Protokoll erforderlichen Hilfsangaben, wie eine Präambel, eine Anfangs- und Endmarkierung, eine Redundanz-Prüf-Angabe usw. zu erzeugen. Die Teilnehmer-Rechner können zum Beispiel ausgebildet sein, um bei einem Informationsaustausch ein Signal zu erzeugen, das insgesamt maximal 22 Bytes mit je 8 Bits aufweist, wobei die eigentliche Information bis 13 Bytes mit je 8 Bits enthalten kann.
Die Arbeitsweise der Steuervorrichtung soll nun anhand eines Beispiels eines Fördervorgangs näher erläutert werden. Dabei wird angenommen, dass ein sich auf der Rollen-Fördervorrichtung 71 befindender Förder-Gegenstand 171, etwa eine Palette, auf den Förderwagen 5 gefördert werden soll. Die Rollen-Fördervorrichtung 71 und die Verschiebewagen-Fördervorrichtung 1 können dabei den Start- bzw. Zielort oder Wegstellen eines Weges bilden, der bei einem sich in bezug auf die vorgesehene Materialfluss-Richtung flussaufwärts von der Fördervorrichtung 71 befindenden Startort beginnt und bei einem flussabwärts von der Fördervorrichtung 1 liegenden Zielort endet.
Wenn der zu fördernde Gegenstand 171 beim Startort auf die Förderanlage gelangt, kann beispielsweise mittels der Dateneingabevorrichtung 151 der gewünschte Zielort eingegeben werden. Der Kontroll-Rechner 121 erzeugt dann eine Instruktion, die eine den Zielort darstellende Ziel-Information sowie Weg-Informationen und beispielweise noch eine Information über den Startort und/oder eine den Gegenstand identifizierende Information enthält. Die Weg-Information kann mindestens einen Teil der Fördervorrichtungen oder eventuell alle Fördervorrichtungen festlegen, über die der Gegenstand 171 gefördert werden kann. Die von den Fördervorrichtungen 41, 51, 61 gebildete Fördereinheit und die aus der Fördervorrichtung 1 bestehende Fördereinheit bilden je eine Verzweigung oder Weiche des Förderweges.
Dieser besitzt daher zwischen den zwei besagten Fördereinheiten zwei Alternativ-Förderwegabschnitte, von denen der eine durch die Fördervorrichtung 21 und der andere durch die Fördervorrichtung 31 gebildet ist. Die vom Kontroll-Rechner 121 erzeugte Weg-Information legt auch die Rangordnung der Alternativ-Förderwegabschnitte fest. Die Weg-Information kann beispielsweise der Fördervorrichtung 31 bei der Förderung des Gegenstands 171 den ersten Rang zuordnen, d.h. festlegen, dass der Gegenstand 171 wenn möglich über die Fördervorrichtung 31 gefördert werden soll.
Der Kontroll-Rechner kann die von ihm für die Förderung des Gegenstands 171 erzeugte Instruktion beim Beginn des Fördervorgangs beispielsweise nur gerade demjenigen Teilnehmer Rechner übermitteln, der zu der den Startort bildenden Fördereinheit gehört. Die Instruktion mit der Ziel-Information und der Weg-Information kann dann während des Fördervorgangs entlang dem Förderweg mit dem Gegenstand 171 mitwandern, d.h. von einer Steuereinheit an die nächste übergeben werden. Es kann jedoch auch vorgesehen werden, dass der Kontroll-Rechner 121 die von ihm erzeugte Instruktion beim Beginn des Fördervorgangs sogleich an jeden Teilnehmer-Rechner übermittelt, der einer zum Förderweg gehörenden Fördereinheit zugeordnet ist, oder dass der Kontroll-Rechner 121 die besagte Instruktion überhaupt an alle Teilnehmer-Rechner seines Netzes übermittelt.
Falls ein Förderweg Fördereinheiten umfasst, deren Teilnehmer-Rechner teils dem Kontroll-Rechner 121 und teils dem Kontroll-Rechner 131 untergeordnet sind, wird zumindest die Ziel-Information der erzeugten Instruktion auch noch an den Kontroll-Rechner 131 übermittelt.
Wenn sich nun der Gegenstand 171 - wie gezeichnet - auf der Rollen-Fördervorrichtung 71 befindet, ruft der Teilnehmer-Rechner der Steuereinheit 109 den Teilnehmer-Rechner der Steuereinheit 107 auf und teilt diesem mindestens mit, dass der Gegenstand 171 von der Fördervorrichtung 71 übernommen werden sollte. Der Rechner der Steuereinheit 107 teilt dann dem Rechner der Steuereinheit 109 mit, ob die Fördervorrichtung 61 den Gegenstand 171 übernehmen kann oder nicht. Wenn ersteres zutrifft, setzen die beiden Steuereinheiten die Förderorgane, d.h. Förderrollen der Fördervorrichtungen 61 sowie 71 in Betrieb. Dadurch wird der Gegenstand 171 von der Fördervorrichtung 71 an die Fördervorrichtung 61 übergeben.
Wenn die Steuereinheit 109 aufgrund der vom Detektor 79 gelieferten Signale feststellt, dass der Gegenstand 171 die Fördervorrichtung 71 verlassen hat, schaltet sie den Antrieb der Förderorgane der Fördervorrichtung 71 aus.
Der Teilnehmer-Rechner der Steuereinheit 107 ruft nun den Teilnehmer-Rechner der Steuereinheit 105 auf und informiert diesen über den zu fördernden Gegenstand 171. Der Teilnehmer-Rechner der Steuereinheit 105 teilt demjenigen der Steuereinheit 107 daraufhin mit, ob die Fördervorrichtung 31 den Gegenstand 171 übernehmen kann oder nicht. Wenn ersteres zutrifft, steuert die Steuereinheit die Förderorgane der Fördervorrichtungen 61 und 71 derart, dass der Gegenstand 171 an die Fördervorrichtung 31 übergeben wird, wobei beim Steuervorgang die von den verschiedenen Detektoren gelieferten Signale verwertet werden.
Falls hingegen die Fördervorrichtung 31 nicht verfügbar sein sollte, ruft der Teilnehmer-Rechner der Steuereinheit 107 noch denjenigen der Steuereinheit 103 auf. Deren Teilnehmer-Rechner informiert den Teilnehmer-Rechner der Steuereinheit 107 dann, ob die Fördervorrichtung 21 den Gegenstand 171 übernehmen kann. Falls dies zutrifft, übergibt die von der Steuereinheit 107 gesteuerte Fördereinheit den Gegenstand 171 an die Fördervorrichtung 21.
Falls keine der beiden Fördervorrichtung 31, 21 verfügbar ist, steuert die Steuereinheit 107 den Fördervorgang derart, dass der Gegenstand bei der Fördervorrichtung 61 stehenbleibt, bis eine der Steuereinheiten 103, 105 der Steuereinheit 107 mitteilt, dass die betreffende Fördervorrichtung den Gegenstand 171 jetzt übernehmen kann.
Falls der Gegenstand 171 von der Fördervorrichtung 31 übernommen wurde, ruft der dieser zugeordnete Teilnehmer-Rechner denjenigen der Steuereinheit 101 auf. Danach steuern die Teilnehmer-Rechner der Steuereinheiten 101 und 105 unter gegenseitigem Informationsaustausch die Übergabe des Förder-Gegenstands von der Fördervorrichtung 31 an die Fördervorrichtung 1.
Die Steuer- und Fördervorgänge können selbstverständlich in verschiedener Hinsicht modifiziert werden. Es kann beispielsweise vorgesehen werden, dass wahlweise statt nur eines einzigen Förder-Gegenstandes zwei oder eventuell noch mehr Förder-Gegenstände gruppenweise und unmittelbar nach einander gefördert werden. In diesem Fall kann die vom Kontroll-Rechner erzeugte Instruktion noch eine die Anzahl der zusammen zu fördernden Gegenstände enthalten. Ferner könnte vorgesehen werden, dass die eine Verzweigung bildende, von der Steuereinheit 107 gesteuerte Fördereinheit einen zu fördernden Gegenstand erst übernimmt, wenn auch eine der nachfolgenden Fördervorrichtungen 21, 31 für die Übernahme des Gegenstandes verfügbar ist.
Es kann zudem vorgesehen werden, dass der Gegenstand erst dann einer Fördervorrichtung 21 oder 31 übergeben wird, wenn diese über ihre ganze Länge frei ist, d.h. wenn zum Beispiel bei keinem der Segmente 21a ein zu fördernder Gegenstand vorhanden ist.
Falls die vorhandenen Alternativ-Wegabschnitte oder zwischen dem Startort und Zielort vorhandenen Alternativ-Wege je durch mehrere Fördereinheiten gebildet sind, kann ferner vorgesehen werden, dass ein zu fördernder Gegenstand erst dann in einen Alternativ-Wegabschnitt oder -Weg eingeleitet wird, wenn dieser Wegabschnitt bzw. Weg vollständig frei ist.
Die Teilnehmer-Rechner können nebst einem normalen Betriebsprogramm, das den Fördervorgang in der vorgängig beschriebenen Art steuert, noch spezielle Programme enthalten, die durch entsprechende Instruktionen der Instruktionseingabe-Mittel ausgelöst werden können. Es kann beispielsweise vorgesehen werden, dass am Ende eines Arbeitstages vor dem Ausschalten der Förderanlage und dann wieder beim Inbetriebsetzen der Förderanlagen nach einem nächtlichen Betriebsunterbruch oder nach einer Betriebsstörung Spezial-Programme gestartet werden, die gewisse, besondere Massnahmen treffen.
Jeder Kontroll-Rechner 121, 131 ist ausgebildet, um die zwischen den ihm untergeordneten Teilnehmer-Rechner ausgetauschten Informationen gewissermassen mitzuhören, zu verarbeiten und in aufbereiteter Form zu speichern. Der Kontroll-Rechner enthält nämlich jederzeit von allen Gegenständen, die sich bei dem von den Steuereinheiten seines Netzes gesteuerten Fördereinheiten befinden, Daten über den momentanen Standort dieser Gegenstände sowie die diese betreffenden Ziel- und Weg-Informationen. Eine Bedienungsperson kann daher beispielsweise über die Dateneingabevorrichtung 151 bewirken, dass die Datenausgabevorrichtung 161 etwa den Standort eines bestimmten Förder-Gegenstandes oder aller sich in der Förderanlage befindender Gegenstände und/oder sonstige Informationen über den Zustand der Förderanlage ausgibt, d.h. anzeigt und/oder ausdruckt.
Die Datenausgabevorrichtungen informieren das Betriebspersonal insbesondere auch über auftretende Störungen, wobei selbstverständlich noch vorgesehen werden kann, dass bei Störungen durch besondere Signalgeber optische und/oder akustische Warnsignale erzeugt werden. Falls die ganze Förderanlage von einem Haupt-Rechner gesteuert und überwacht wird, kann dieser ebenfalls über den Zentral-Rechner 141 Informationen über den Zustand der Förderanlage von den Kontroll-Rechnern einholen. Falls die in den Schreib/Lese-Speichern der Teilnehmer-Rechner gespeicherten Daten wegen eines Ausfalls der Netz-Wechselspannung oder wegen irgend einer Störung verloren gehen, kann der den betreffenden Teilnehmer-Rechnern übergeordnete Kontroll-Rechner diese Daten wieder an die Teilnehmer-Rechner übermitteln.
Eine solche Übermittlung kann beispielsweise durch eine Bedienungsperson ausgelöst werden, die über eine Dateneingabevorrichtung einen entsprechenden Befehl in den betreffenden Kontroll-Rechner eingibt. Die Programme können jedoch auch derart ausgebildet sein, dass die betroffenen Teilnehmer-Rechner nach dem Wiedererscheinen der Netz-Wechselspannung bzw. nach der Behebung der Störung selbst den Kontroll-Rechner aufrufen und die benötigten Daten von diesem verlangen oder dass der Kontroll-Rechner die Daten automatisch an die Teilnehmer-Rechner übermittelt.
The invention relates to a conveyor system according to the preamble of claim 1.
First, some general information about the properties and the purpose of conveyor systems of the type mentioned should be given and some terms defined. Conveying systems of the type of interest can be used, for example, to convey goods which are located on and / or in loading aids, such as pallets, containers, wagons, so-called "caddies" and sacks. However, individual pieces can also be conveyed without loading aids. In the following, a conveyed object or object for short is understood to mean either a loading aid with the goods present on and / or in it, an unloaded loading aid or - if individual pieces are transported - a single such piece.
The conveyor systems can be used, for example, to convey goods or objects conveyed from outside and / or manufactured in a company to a warehouse and store them at one of several storage locations and / or to deliver goods from at least one storage location to a manufacturing location or a shipping point convey and / or to convey goods from one processing station to another processing station and / or to transport, collect and / or distribute them in any way. The conveyor systems can often convey the goods along conveyor paths that have branches.
The conveyor systems usually have a plurality of conveying devices which follow one another along the conveying path or conveying paths, each of which has at least one electrically and / or pneumatically and / or hydraulically movable and electrically controllable conveying element for conveying at least one object to be conveyed. Depending on the course of the conveying paths and the type of conveyed objects to be conveyed, the conveying elements can be driven by conveying rollers, conveyor belts, conveyor chains, transfer carriages, rotary tables, lifting tables, overhead conveyors, circular conveyors, distribution conveyors, elevators, other lifting and / or lowering devices and devices for loading or unloading loading aids, for example robots and tipping devices. Furthermore, a control device is provided to control the conveying elements, in particular to set them in motion and to stop them.
For example, the drive devices used for moving the conveying members, which usually have electric motors, or pneumatic or hydraulic actuating devices can be switched on and off, the direction of movement of the conveying members possibly also being selectable. It can also be provided that two or more conveying elements, for example conveying rollers, can be driven via a chain by one and the same motor, but can be engaged or disengaged in groups or individually by an electrically controllable adjusting device, for example having a pneumatic valve or the like .
Furthermore, at least most and normally all conveying devices have at least one detector electrically connected to the control device in order to determine whether or not a conveyed object is present in the conveying device in question and to notify the control device of this by means of an electrical signal. The detectors can have, for example, an optoelectronic converter or a limit switch with a switch contact or the like which can be actuated mechanically by a push button. Furthermore, detectors can also be provided in order to determine the position of a movable conveyor element, for example the rotational position of a turntable or the height of the height-adjustable part of a lifting and lowering device, and to represent it by an electrical signal.
In known conveyor systems, the control device is formed by a control center controlling the entire conveyor system, with electronic and electrical components accommodated in a control cabinet, for example. In larger, newer systems, this control center often has a freely programmable digital computer with inputs and outputs. The detectors of the conveyor system are connected to inputs of the computer via lines and, if necessary, via signal conditioning circuits. Some of the outputs of the computer are connected to the motors and actuating devices of the conveying devices via electronic switching elements, relays and / or contactors and the like which are also arranged in the control center.
Conveyor systems with such a control center, however, have various disadvantages. Since conveyor systems are usually designed individually for the intended purpose and are usually different from case to case, each control center must also be manufactured individually and equipped with different electronic and electrical components. Above all, the programming of the computer of the control center controlling all the funding bodies, which is to be carried out in accordance with the specific requirements, requires a relatively large amount of work. Furthermore, a large number of relatively long electrical lines are required to connect the control center to the motors, other actuating devices and detectors.
Due to the complex manufacture of the control centers, the time-consuming programming of their computers and the required installation of many long, electrical lines, the known conveyor systems are considerably more expensive. The large number of long, electrical lines between the control center and the various components of the conveyor devices also increases the susceptibility to malfunction of the conveyor system. In practice, existing conveyor systems are often expanded and / or changed in some other way after a certain period of use.
For example, new conveying paths are connected to the existing conveying path network via additional branches and / or new conveying devices for conveying different types of goods and / or for loading and unloading loading aids are attached to the existing conveying system and / or existing conveying devices are changed or replaced by other types of conveying devices or removed without replacement.
Such extensions and changes are often difficult in the known conveyor systems and only possible with a great deal of work and with a relatively long interruption in operation of the entire conveyor system, because the control center with additional electronic switching elements, relays, contactors and other input / output components and often with one larger computer must be equipped and because time-consuming changes to the computer program are required. The programs stored on EPROM memories, for example, often have to be completely replaced by new programs for the entire computer or at least for subunits thereof.
The invention is therefore based on the object of providing a conveyor system which is equipped with a control device and eliminates disadvantages of the known conveyor systems, in particular an economical manufacture of the control device and thus of the entire conveyor system, an improvement in its operational reliability and the possibility of an existing conveyor system to be able to change and / or expand subsequently, simply, inexpensively, and with the smallest possible and as short as possible disabilities of the company.
According to the invention, this object is achieved by a conveyor system having the features of claim 1. Advantageous embodiments of the conveyor system emerge from the claims dependent on claim 1.
The course of the conveying paths, the number of conveying devices and their arrangements can vary greatly from conveying system to conveying system. Usually, however, at least a large part of the conveyor devices present in a conveyor system are those that are also used in many other conveyor devices. For example, about 20% or at least half of the conveyors of a particular conveyor may belong to about 20 to 30 types of conveyors, such as those found in many other conveyors.
According to the invention, the control device is decentralized in that the conveyor devices are grouped into conveyor units, each of which is assigned a separate control unit. In this case, a control unit can be assigned to a conveying device having at least one controllable conveying element or also two or even more conveying devices adjacent to one another along the conveying path. Normally, each conveyor device or at least each group of conveyor devices with a control unit assigned to this group has at least one detector of the type mentioned in the introduction.
Conveyor systems, for example, often have at least one conveyor device with a transfer carriage, which can be moved or moved along a guide consisting, for example, of a pair of parallel, straight rails and can be stopped at different, predetermined stops in order to move goods from another at the relevant stop Take over conveyor and / or deliver to another conveyor. If at least one such transfer carriage conveyor device is present, this or each of these can be assigned a control unit.
Conveyor systems are also often equipped with at least one roller conveyor, which to a certain extent exerts a buffer function when conveying and can temporarily hold two or more objects to be conveyed and temporarily store them until a subsequent conveyor is free for the further conveyance of the objects in question. The or A separate control unit can also be assigned to each such roller conveyor. In conveyor systems with roller conveyor devices forming a corner, so-called lifting table conveyor devices are often present at corners of the conveyor path.
It is then possible, for example, to assign a control unit to a conveyor unit which has three conveyor devices forming a corner of a conveyor path, namely a lifting table conveyor device and two roller conveyor devices connected to it on different sides. Furthermore, a control unit can be assigned to a conveyor unit which has a roller conveyor device and two or more lifting table conveyor devices which form a straight row therewith. Furthermore, the conveyor system can have at least one conveyor unit with at least one combination conveyor device designed for the optional conveying of a carriage, a pallet or possibly a container and having conveyor belts and / or chains, and a rotary table conveyor device.
It should be expressly pointed out here that a large number of different types of conveyor units can also be provided.
Each control unit can then be arranged in the vicinity of the conveying device or conveying devices, the conveying member or conveying members of which can be controlled or are. The conveyor devices usually have a frame that is stationary during operation of the conveyor system. A control unit can then, for example, mechanically on the frame of the conveyor device or one of the conveyor devices, the conveyor unit to which the relevant control unit is assigned, are attached.
Each control unit has a subscriber computer (slave computer) which, for example, is freely programmable and is equipped for this purpose with an EPROM or PROM memory or another programmable read-only memory. The or Any drive device having an electrically controllable motor and / or any other electrically controllable adjusting device of the conveyor unit to which the control unit in question belongs can be used directly or normally via an adapter device used to adapt and / or amplify the control signal supplied by the subscriber computer be connected to at least one output of the subscriber computer. An adapter device can have, for example, a gate circuit, at least one electronic switching element, such as a switching transistor, at least one relay and / or at least one contactor and the like.
The or each detector of the type mentioned in the introduction, which is usually present in each conveyor unit, can be electrically connected directly or, if necessary, via a signal processing device to an input of the subscriber computer.
Depending on their total number, the participant computers of the control units belonging to a conveyor system can all be networked together or in groups, ie. H. be connected to each other in such an electrically conductive manner that they can exchange information. The exchange of information between the various networked subscriber computers is preferably carried out in serial representation via a bus line. Communication between the various subscriber computers can be controlled, for example, by a control computer (controller, master computer) which cyclically calls up and queries the subscriber computers belonging to its network.
If such communication controlled by a control computer is provided, the control computer and the subscriber computer can, for example, be designed and programmed to handle the communication in accordance with a communication protocol known as SDLC. However, the subscriber computers can also be designed to call each other directly and directly, i.e. H. to exchange information with each other without being queried by a control computer.
In this case, the programs of the various subscriber computers must contain a rule or regulation, often referred to as an algorithm, which specifies how the communication is to be handled when so-called collisions occur, whereby a collision is understood to be a process in which two or possibly more Call at least one other participant computer at the same time. In this case, the subscriber computers can exchange information, for example, in accordance with the communication protocol known as CSMA / CD.
Furthermore, instruction and information input means can be provided with at least one instruction provider in order to supply instructions to the networked subscriber computers in the form of digital information, which enable the subscriber computers to control the conveying bodies in such a way that each object to be conveyed is controlled by one Start location is promoted to a predetermined destination. The starting point is understood to mean, of course, the point on the conveyor system at which the object begins to be conveyed. The destination is accordingly the point at which the conveyor system ends the conveyance of the object in question and at which it is then stored, processed or transported by means of transport that are not part of the conveyor system and / or a person.
In this case, a point forming the destination in a conveying process, for example any point in a warehouse, can form the starting point in a later conveying process. If the objects to be conveyed can be conveyed to different destinations, as is normally the case with conveyor systems of the type of interest, the instruction entered into the subscriber computer network should advantageously contain target information specifying the destination of each object to be conveyed. If several objects from the same starting location are to be conveyed to the same destination immediately after each other, target information can also be entered which defines the destination for the whole group of objects.
If the conveyor system has at least two branches between a starting location and a destination, which enable the destination to be reached via different funding routes or at least sections of the route, the instruction entered in the subscriber computer network should advantageously also contain route information which specifies about and through which funding units the object in question is to be funded. Furthermore, the route information can then alternate route sections or -Determine routes and their ranking. The control units of the conveyor units forming a branch can then be designed and programmed in order to guide the object depending on the route information and the current occupancy of the conveyor system over one or the other of the possible conveyor route sections or conveyor routes.
The inventive design of a conveyor system enables the control device to be composed of control units. This gives various advantages over a conventional conveyor system in which all controllable drive and actuating devices and all detectors are connected directly to a control center. One of these advantages results, for example, from the fact that all similar conveyor units belonging to the same or to different conveyor systems can be equipped with identically designed control units, the participant computers of which are all programmed the same. As a result, the workload for planning and programming the control device of a conveyor system is considerably reduced compared to that for planning and programming the control center of a conventional conveyor system.
Furthermore, the electrical connecting lines that connect the detectors and the controllable working and actuating devices to the associated control unit are at least generally considerably shorter than in the case of a conventional control device with a control center. This considerably reduces the need for line materials, the installation work and the susceptibility to faults. This also enables the function of each conveyor unit and the assigned control unit to be checked at the manufacturing plant and not only at the operating location of the conveyor system. Furthermore, a conveyor system according to the invention, which is to be subsequently adapted to new requirements, for example after a certain period of use, can be changed and / or supplemented relatively easily and inexpensively.
If, for this purpose, one changes or replaces existing conveying devices and / or adds additional conveying devices, one does not need to make any changes to the instructional resources under favorable circumstances or only relatively small changes which can be carried out with little work.
The object of the invention will now be explained with reference to an embodiment shown in the drawing. In the drawing, their only figure shows a highly schematic part of a conveyor system.
The conveyor system shown in the single figure of the drawing has a transfer carriage conveyor device 1. This has a guide 3 with two parallel, parallel rails and a displaceable along this, namely movable, serving as a movable conveyor 5 serving carriage which can be driven by an electric motor 7 mounted on it. Some detectors 9, each with an optoelectronic transducer, are distributed along the guide 3 and mechanically connected to it. The transfer carriage is also provided with detectors, namely with three detectors 11 each having an optoelectronic transducer and a detector 13 having a limit switch. The detectors 9 and 13 serve to determine various sliding positions of the sliding carriage which serve as stops.
The three other detectors 11 are used to determine whether an object to be conveyed is on the transfer carriage or not and to monitor the loading and unloading process.
The conveyor system has two roller conveyor devices 21 and 31 which run parallel to one another and at right angles to the guide 3 and approximately abut the latter at an end section thereof. The conveying device 21 has five segments 21a distributed over its length, each with a number of movable conveying members 23, namely rotatable conveying rollers, only a few of which are indicated in the drawing figure. The funding bodies 23, d. H. Conveyor rollers can be driven via a motor 25 common to the entire conveying device and, for example, at least one chain transmission or the like having transmission means. The length of the segments 21a is dimensioned such that each segment offers space for an object to be conveyed.
Each segment 21a is provided with coupling means and with an actuating device 27 having a pneumatic valve in order to couple the group of conveyor rollers belonging to the segment in question and to thereby bring them into rotational connection with the motor 25 or separate from this. In the segment 21a furthest away from the conveyor device 1 there are two detectors 29 each arranged near a segment end and in the other segments 21a there is one detector 29 each which is arranged at the segment end closer to the conveyor device 1 . The detectors 29 each have an optoelectronic transducer in order to determine the presence and the position of a conveyed object in the relevant segment. The roller conveyor device 21 is designed to convey objects in the direction of the transfer carriage conveyor device 1.
In the event that a jam occurs in front of the transfer carriage conveyor 1, the roller conveyor 21 can temporarily store an object to be conveyed in each segment 21a. To a certain extent, the conveyor device 21 forms a buffer and can also be referred to as a jam roller conveyor device. The roller conveyor device 31 is designed similarly to the roller conveyor device 21, but differs from it in that it either enables a conveyor carriage device 1 to be moved towards or away from it and has two detectors in each of its five segments.
At the ends of the two conveying devices 21 and 31 facing away from the conveying device 1, a lifting table conveying device 41 or 51 on. Each of these conveying devices 41, 51 has a frame, a lifting table which can be raised and lowered with respect to this, and conveying rollers, the lifting table and the conveying rollers serving as movable conveying members. The lifting table conveyor device 41 has two motors 45 for lifting and lowering the lifting table and for driving the conveyor rollers. The lifting table conveyor device 41 also has an optoelectronic detector 47 and two detectors 49 each having a limit switch. The lifting table conveying device 51 is configured similarly to the lifting table conveying device 41, but still has an additional, optoelectric detector.
The presence or absence of an object to be conveyed on the relevant conveying device and at least one end position of the lifting table can be determined with the detectors 47, 49.
A roller conveyor 61 is arranged on the left side of the lifting table conveyor 51. This has conveyor rollers (not shown) which can be driven by a motor 65 and an optoelectronic detector 69 in order to determine the presence and the position of an object to be conveyed. On the left side of the roller conveyor 61 there is another roller conveyor 71 with conveyor rollers which can be driven by a motor 75 and a detector 79.
All of the conveyor devices are grouped in conveyor units. Each of the conveyor devices 1, 21, 31 forms a conveyor unit and is therefore identical to one. The three conveyor devices 41, 51, 61 together form a conveyor unit. The conveyor device 71 forms a conveyor unit together with two other conveyor devices, not shown. Furthermore, there are further conveyor units, not shown, each having at least one conveyor device.
The control device of the conveyor system has a control unit 101, 103, 105, 107, 109 assigned to each conveyor unit. The control units 101, 103, 105 are those of the conveying devices 1 and 21 or 31 control units formed. The control unit 107 is assigned to the conveyor unit with the conveyor devices 41, 51, 61. The control unit 109 belongs to the conveyor unit having the conveyor device 71 and additional conveyor devices, not shown. Each control unit has a digital participant computer with a read-only memory for storing the program, a read / write memory for storing the processed, variable data, inputs and outputs and a 2-pin bus connection.
The subscriber computers can each have, for example, a computer / processor circuit of the type 82 586 from Intel, which enables the connection of a maximum of 16 detectors and a maximum of 8 drive or actuating devices. The detectors are electrically connected directly or, if necessary, via signal processing devices to inputs of the subscriber computer of the control unit which is assigned to the relevant conveyor unit. At least some of the outputs of the subscriber computers are electrically connected - usually via an adapter device of the type described in the introduction - to the motor of a drive device or an actuating device of the conveyor unit to which the control unit in question belongs.
The control units each have a housing which is arranged in the vicinity of the conveyor unit in question and, for example, on the frame of the or a conveyor device belonging to the relevant conveyor unit is attached.
The bus connections of the subscriber computers of the control units 101, 103, 105, 107, 109 are connected to one another via a bus line 115 with two conductors and to a control computer 121, which is, for example, a computer / processor circuit of the 83C152A type from Intel. The computer types used and their programming make it possible to network up to a maximum of 32 control units each having a subscriber computer via one and the same bus line. If there are more than 32 conveyor units and / or if it is advantageous to create a reserve or for other reasons to network fewer than the maximum possible number of subscriber computers, you can use several, for example up to 8 networks, each with a number of subscriber computers. Computer and a control computer provided.
In the figure, a section of a second bus line 125 is also indicated as an example, which is connected to a second control computer 131. The two control computers 121, 131 are in turn electrically conductively connected to a higher-level central computer 141 via a coherent bus line or via separate lines. Furthermore, at least one data input device is also available for specifying data in the networks. In the figure, as an example, three data input devices 151 or, respectively, connected to one of the computers 121, 131, 141 and having a keyboard for manual data input, for example, are shown. 153 or 155 shown. Furthermore, a data output device 161, 163, 165, which has, for example, a screen and / or a printer, is connected to each of the computers 121, 131, 141.
Like the subscriber computers, the computers 121, 131, 141 each have a fixed value memory, which is used for program storage, for example formed by an EPROM memory, and a read / write memory for storing the processed and changing data.
Each control unit 101, 103, 105, 107, 109 and each computer 121, 131, 141 has a voltage supply device connected to the AC voltage network. These voltage supply devices are designed in such a way that they enable standby mode, in which the read / write memory is still connected to the or each voltage required for data storage are supplied, the other electricity consumers are switched off. The computers 121, 131, 141 additionally each have at least one backup battery in order to provide the read / write memory with the AC mains voltage in the event of a possible failure of the mains AC voltage. supply any voltage required to store the data.
Each data input device 151, 153 forms together with the control computer 121 or 131 to which it is connected, instruction input means or, to put it briefly, an instruction provider for inputting instructions into the network of the subscriber computers subordinate to the control computer in question. The central computer 141, together with the data input device 155, can likewise enable instructions to be entered in the subscriber computer networks controlled by the control computers 121, 131, but these instructions are then also revised, for example, by the control computers 121, 131 and need to be added.
If instructions are entered into at least one of the subscriber computer networks by means of the data input device 155 and the central computer 141, the instruction input means are activated by the data input device 155, the central computer 141 and the relevant control computer or both control computers formed. Otherwise, the central computer 141 can itself be connected to a higher-level main computer. If the conveyor system is used, for example, to store goods in a warehouse and to retrieve goods from the warehouse, the main computer can determine at which point in the warehouse certain goods are stored. In this case, the main computer also belongs to the instruction input means.
It should also be mentioned in this context that, in addition to or instead of the data input devices 151, 153, 155, at least one data input device could be provided for each subscriber computer network, which has a keyboard and / or other means enabling manual data input and is electrically connected directly to a subscriber computer.
The participant computers of the control units are programmed to exchange information with one another and to to control each funding body, the funding unit to which the subscriber computer in question belongs, on the basis of the instructions entered in the subscriber computer network in question and at least in part on the basis of the exchange of information between the various subscriber computers. An address is assigned to each participant computer. The subscriber computers are designed and programmed to generate at least the address or at least those addresses which they need in order to to call up every other participant computer required for the fulfillment of their control task as well as the higher-level control computer.
As mentioned in the introduction, the exchange of information can either be mediated by the control computer of the relevant subscriber computer network or can be carried out by calling up the subscribers directly. The control computer is - depending on the communication protocol used and the control processes otherwise provided - also, for example, also designed and programmed to generate the addresses of the various subscriber computers and to call them up. Otherwise, the subscriber and control computers can be designed to generate collective addresses with which certain groups of computers or all computers belonging to the subscriber computer network can be called up by a call.
The subscriber computers are also designed and programmed to generate the information to be transmitted to at least one subscriber computer and / or the control computer and to process the information transmitted to them. In addition to the addresses and information, the subscriber computer and also the control computer can of course also contain the other auxiliary information required for information transmission in accordance with the communication protocol used, such as a preamble, a start and end mark, a redundancy Test specification etc. to create. The subscriber computers can be designed, for example, to generate a signal when exchanging information, which has a maximum of 22 bytes with 8 bits each, the actual information can contain up to 13 bytes with 8 bits each.
The operation of the control device will now be explained in more detail using an example of a conveying process. It is assumed that a conveying object 171 located on the roller conveying device 71, for example a pallet, is to be conveyed onto the conveying carriage 5. The roller conveyor device 71 and the transfer carriage conveyor device 1 can start or Form the destination or put away a path that begins at a starting location located upstream of the conveying device 71 with respect to the intended material flow direction and ends at a destination located downstream from the conveying device 1.
If the object 171 to be conveyed reaches the conveyor system at the starting location, the desired destination can be entered, for example, by means of the data input device 151. The control computer 121 then generates an instruction which contains destination information representing the destination as well as route information and for example also information about the starting location and / or information identifying the object. The path information can define at least a part of the conveying devices or possibly all conveying devices via which the object 171 can be conveyed. The conveyor unit formed by the conveyor devices 41, 51, 61 and the conveyor unit consisting of the conveyor device 1 each form a branch or switch of the conveyor path.
This therefore has two alternative conveyor path sections between the two said conveyor units, one of which is formed by the conveyor device 21 and the other by the conveyor device 31. The route information generated by the control computer 121 also defines the ranking of the alternative conveyor route sections. The path information can, for example, assign the conveying device 31 the first rank when conveying the object 171, i. H. specify that the object 171 should be conveyed via the conveying device 31 if possible.
The control computer can, for example, only transmit the instruction generated by it for the conveyance of the object 171 at the start of the conveying process to the participant who belongs to the conveying unit forming the starting point. The instruction with the target information and the path information can then migrate along the conveyor path with the object 171 during the conveying process, i. H. passed from one control unit to the next. However, it can also be provided that the control computer 121 immediately transmits the instruction generated by it to each participant computer that is assigned to a conveyor unit belonging to the conveyor path, or that the control computer 121 does the instruction at all transmitted to all subscriber computers in its network.
If a conveyor path includes conveyor units, the participant computers of which are subordinate to the control computer 121 and partly to the control computer 131, at least the target information of the generated instruction is also transmitted to the control computer 131.
If the object 171 is - as shown - on the roller conveyor device 71, the subscriber computer of the control unit 109 calls the subscriber computer of the control unit 107 and at least notifies the latter that the object 171 is taken over by the conveyor device 71 should. The computer of the control unit 107 then tells the computer of the control unit 109 whether the conveying device 61 can take over the object 171 or not. If the former is true, the two control units set the funding bodies, i. H. Conveyor rollers of conveyors 61 and 71 in operation. As a result, the object 171 is transferred from the conveyor device 71 to the conveyor device 61.
If the control unit 109 determines on the basis of the signals supplied by the detector 79 that the object 171 has left the conveyor device 71, it switches off the drive of the conveyor elements of the conveyor device 71.
The subscriber computer of control unit 107 now calls up the subscriber computer of control unit 105 and informs it of the object 171 to be conveyed. The subscriber computer of the control unit 105 then informs that of the control unit 107 whether the conveying device 31 can take over the object 171 or not. If the former applies, the control unit controls the conveying elements of the conveying devices 61 and 71 such that the object 171 is transferred to the conveying device 31, the signals supplied by the various detectors being used during the control process.
If, on the other hand, the conveyor device 31 should not be available, the subscriber computer of the control unit 107 still calls that of the control unit 103. The participant computer then informs the participant computer of the control unit 107 whether the conveying device 21 can take over the object 171. If this is the case, the conveyor unit controlled by the control unit 107 transfers the object 171 to the conveyor device 21.
If neither of the two conveying devices 31, 21 is available, the control unit 107 controls the conveying process such that the object stops at the conveying device 61 until one of the control units 103, 105 notifies the control unit 107 that the conveying device in question can now take over the object 171 .
If the object 171 has been taken over by the conveyor device 31, the subscriber computer assigned to it calls up that of the control unit 101. The participant computers of the control units 101 and 105 then control the transfer of the object to be conveyed from the conveying device 31 to the conveying device 1 by exchanging information.
The control and funding processes can of course be modified in various ways. For example, it can be provided that, instead of just a single conveying object, two or possibly more conveying objects are conveyed in groups and immediately one after the other. In this case, the instruction generated by the control computer can also contain the number of objects to be conveyed together. Furthermore, it could be provided that the conveyor unit forming a branch controlled by the control unit 107 only accepts an object to be conveyed when one of the subsequent conveying devices 21, 31 is also available for the acceptance of the object.
It can also be provided that the object is only transferred to a conveyor device 21 or 31 when it is free over its entire length, i. H. if, for example, there is no object to be conveyed in any of the segments 21a.
If the existing alternative route sections or alternative routes existing between the starting point and destination are each formed by several conveying units, it can further be provided that an object to be conveyed is only introduced into an alternative route section or route when this route section or . Way is completely free.
In addition to a normal operating program which controls the conveying process in the manner described above, the subscriber computers can also contain special programs which can be triggered by corresponding instructions of the instruction input means. For example, it can be provided that, at the end of a working day before the conveyor system is switched off and then again when the conveyor systems are started up, after a nighttime interruption or after a malfunction, special programs are started which take certain special measures.
Each control computer 121, 131 is designed to listen to the information exchanged between its subordinate participant computers, to process it and to store it in a processed form. The control computer contains data of the current location of these objects as well as the destination and route information relating to them at all times from all objects located in the conveyor units controlled by the control units of its network. An operator can therefore, for example, via the data input device 151 cause the data output device 161 to output, for example, the location of a specific conveying object or all objects located in the conveying system and / or other information about the state of the conveying system, i. H. displays and / or prints.
The data output devices also inform the operating personnel in particular of any faults that occur, although it can of course also be provided that optical and / or acoustic warning signals are generated in the event of faults by special signal transmitters. If the entire conveyor system is controlled and monitored by a main computer, this can likewise obtain information about the state of the conveyor system from the control computers via the central computer 141. If the data stored in the read / write memories of the subscriber computers is lost due to a failure of the AC mains voltage or due to any malfunction, the control computer superordinate to the subscriber computers concerned can transmit this data back to the subscriber computers .
Such a transmission can be triggered, for example, by an operator who enters a corresponding command into the relevant control computer via a data input device. However, the programs can also be designed in such a way that the subscriber computers concerned after the mains AC voltage or After the fault has been rectified, call up the control computer yourself and request the required data from it or that the control computer automatically transmits the data to the participant computer.