DE4040303A1

DE4040303A1 - SINGLE-WHEEL CHASSIS FOR RAIL VEHICLES

Info

Publication number: DE4040303A1
Application number: DE4040303A
Authority: DE
Inventors: Rene Tutzauer
Original assignee: Waggon Union 5900 Siegen De GmbH; Waggon Union GmbH
Current assignee: ABB Henschel Waggon Union GmbH
Priority date: 1990-12-17
Filing date: 1990-12-17
Publication date: 1992-06-25
Also published as: EP0549731A1; DE59101516D1; WO1992011152A1; JPH06504502A; EP0549731B1

Abstract

The invention concerns independent-wheel running gear for rail vehicles, especially for local railway lines, consisting of a running gear frame (1) maintained in relationship with the vehicle body (3) via linking rods (2), independent wheels (5) horizontally pivotable in bearing cages (7) in the running gear frame (1) about a main axis (4) and air springs (6) suspending the vehicle body (3) with respect to the running gear frame (1). It is the purpose of the invention to provide an independent-wheel running gear for rail vehicles with loose wheels in which the pivot angle needed for the radial adjustment of the independent wheels (5) in curves is measured and transmitted to the wheel and the wheel is correspondingly adjusted, whereby, with the aim of economical, simple construction, the necessary driving and braking assemblies are arranged in such a way that the running gear operates safely. According to the invention, this aim is achieved in that a sensor (12) scanning the rail is fitted on each bearing cage (7) in front of and behind each wheel contact point controlling an adjusting cylinder (13) setting the deflection of the independent wheel (5) in accordance with the measured rail curvature via a regulator.

Description

Die Erfindung betrifft ein Einzelradfahrwerk für Schienenfahrzeuge, insbesondere Nahverkehrsbahnen, bestehend aus einem zum Wagenkasten über Lenkerstangen geführten Fahrwerkrahmen, im Fahrwerkrahmen um eine Hoch achse in Lagergehäusen horizontal schwenkbar gelagerten Einzelrädern und den Wagenkasten gegenüber dem Fahrwerkrahmen abfedernden Luftfedern.The invention relates to a single wheel chassis for rail vehicles, especially local railways, consisting of one to the car body over Handlebar rods guided chassis frame, in the chassis frame around a high Axle in bearing housings with horizontally pivoted individual wheels and air springs cushioning the car body opposite the chassis frame.

Zur Gewichtsreduzierung wird insbesondere bei Nahverkehrsbahnen unter Berücksichtigung der maximal zulässigen Achslast auf eine Achse des üblicherweise verwendeten Drehgestells verzichtet. Hierdurch läßt sich das Gewicht der Fahrwerke erheblich reduzieren. Bei den so entstehenden Einzelachsen oder Einzelrädern, falls auf eine Verbindung der Räder durch eine diese starr verbindende Achse verzichtet wird, den Einzelrädern eine radiale Stellung im Gleis zu vermitteln, die sich beim Drehgestell annä hernd selbst einstellt, müssen jedoch besondere Maßnahmen getroffen werden, um diese radiale Einstellung der Räder zu erreichen.To reduce weight, especially on local railways Taking into account the maximum permissible axle load on an axle of the usually used bogie. This makes it possible Significantly reduce the weight of the trolleys. With the resulting Single axles or single wheels if connected to the wheels by an axis that rigidly connects this is dispensed with, the individual wheels one to convey radial position in the track, which approximates the bogie Herend itself sets, however, special measures must be taken to achieve this radial adjustment of the wheels.

Das Ziel einer derartigen Konstruktion muß neben der radialen Einstellung der Räder eine möglichst wirtschaftliche Anordnung sämtlicher Fahrwerks komponenten sein. Dies betrifft sämtliche erforderlichen Komponenten, wie Motoren, Getriebestufen, Bremsgeräte, Federstufen und Anlenkungselemente sowie die Anordnung dieser Komponenten bezüglich einer aufwandsarmen Wartung.The goal of such a construction must be in addition to the radial adjustment the wheels have the most economical possible arrangement of all chassis components. This affects all necessary components, such as Motors, gear stages, braking devices, spring stages and linkage elements as well as the arrangement of these components with respect to a low effort Maintenance.

Ein Einzelradfahrwerk zur Erfüllung der genannten Anforderungen ist in der Europäischen Patentanmeldung Nr. 03 08 720 vorbeschrieben. Die um eine Hochachse einzeln schwenkbaren Einzelräder stellen sich aufgrund deren geometrischen Anordnung selbsttätig passiv im Bogen radial ein. Die Achsschenkel sind in einem Fahrwerkrahmen gelagert, der seinerseits Motor-, Getriebe- und Bremselemente aufnimmt. Hierbei ist zur Überbrückung der räumlichen Distanz zwischen Einzelrad und Motor ein mehrstufiges Stirnradgetriebe erforderlich. Zur Kompensation des bei Antrieb oder Bremsung entstehenden Drehmomentes am Einzelrad sind außerdem zusätzliche Abstützungen erforderlich, die beispielsweise in den Europäischen Patent anmeldungen Nr. 03 11 868 und 03 08 760 vorbeschrieben sind. Der Aufwand an getriebetechnischen Komponenten ist somit bei dieser vorbeschriebenen Konstruktion sehr hoch.A single wheel chassis to meet the requirements mentioned is in the European patent application No. 03 08 720 described above. The one Individual axles that can be swiveled vertically pose themselves because of this geometric arrangement automatically passively in the arc radially. The Stub axles are stored in a chassis frame, which in turn Engine, transmission and brake elements. This is for bridging the spatial distance between single wheel and motor is a multi-stage Helical gear required. To compensate for the drive or Braking resulting torque on the single wheel are also additional Supports required, for example, in the European patent applications no. 03 11 868 and 03 08 760 are described above. The effort of transmission technology components is thus described above Construction very high.

Eine alternative Ausführung eines derartigen Fahrwerks, insbesondere für Niederflur-Stadtbahnwagen ist in der DE-OS 35 38 513 sowie in der Europä ischen Patentschrift 02 47 389 vorbeschrieben. Wesentlicher Bestandteil dieser Vorveröffentlichungen ist die Lagerung des einzeln schwenkbaren Einzelrades in einer Radführungsschwinge, die direkt am Wagenkasten angelenkt ist. Für eine derartige Schwingenführung ist jedoch zur Verar beitung des Querspiels zwischen Rad und Fahrzeug eine aufwendige Kon struktion der Schwingenführung am Wagenkasten in der Form erforderlich, daß eine Querverschiebung der Schwinge gegenüber dem Fahrzeug ermöglicht wird. Die sich durch unterschiedliches Querspiel des linken und rechten Rades, beziehungsweise der Schwinge ergebende Spurweitenänderung des Fahrwerks muß über eine, in oben genannter Anmeldung nicht enthaltene Zusatzvorrichtung kompensiert werden. Ein weiterer Nachteil dieser Kon struktion liegt darin, daß durch die Schwingenlagerung am Wagenkasten ein hoher Prozentsatz der zwischen Rad und Schiene entstehenden Stöße direkt in das Fahrzeug übergeleitet wird. Weiter stellt sich die Schwinge beim Auftreten von Stoßbelastungen, sowie bei Entlüftung der Luftfeder gegen über der Schienenoberkante schräg ein, so daß die Anordnung von Elementen, die waagerecht zur Schienenoberkante geführt werden müssen, beispielsweise eine Magnetschienenbremse, an dieser Schwinge nicht ohne weiteres möglich ist.An alternative embodiment of such a chassis, in particular for Low-floor light rail car is in DE-OS 35 38 513 and in the European Ischen patent 02 47 389 described above. Essential part of these prior publications is the storage of the individually pivotable Single wheel in a wheel guide swing arm, which is directly on the car body is articulated. For such a swing guide, however, is to be considered processing the cross-game between wheel and vehicle an elaborate con Structure of the swing arm guide on the car body in the form required that allows a transverse displacement of the rocker relative to the vehicle becomes. Which are characterized by different cross play of the left and right Wheel, or the swing arm resulting track change of Landing gear must have a not included in the above-mentioned application Additional device can be compensated. Another disadvantage of this con structure lies in that through the swing arm mounting on the body high percentage of impacts between wheel and rail directly is transferred into the vehicle. The swingarm also stands at Occurrence of shock loads, as well as when venting the air spring against at an angle above the top edge of the rail so that the arrangement of elements, that must be routed horizontally to the top edge of the rail, for example a magnetic rail brake, not easily possible on this rocker is.

Die Aufgabe vorliegender Erfindung bestand darin, ein Einzelradfahrwerk für Schienenfahrzeuge mit Losrädern zu schaffen, bei dem der erforderliche Schwenkwinkel beim Kurvenlauf gemessen, dem Rad übermittelt und dieses entsprechend eingestellt wird, wobei bei Zielsetzung einer aufwandsarmen, einfachen Konstruktion die erforderlichen Aggregate für Antrieb und Bremsung so angeordnet sind, daß ein sicheres Fahrverhalten des Fahrwerks gewährleistet ist. The object of the present invention was a single wheel chassis to create for rolling stock with idler wheels, where the required Swivel angle measured when cornering, transmitted to the wheel and this is set accordingly, with a low-effort, simple construction the necessary units for drive and Braking are arranged so that a safe driving behavior of the chassis is guaranteed.

Gemäß der Erfindung wird diese Aufgabe dadurch gelöst, daß an jedem Lagergehäuse vor und hinter jedem Radaufstandspunkt je ein die Schiene abtastender Sensor angeordnet ist, von dem über einen Regler ein den Ausschlag des Einzelrades entsprechend der gemessenen Schienenkrümmung einstellender Stellzylinder beaufschlagt ist. Die mit dem Rad mitschwen kenden Sensoren stellen die Abweichung der Schienenlage gegenüber dem eingestellten Radeinschlagwinkel des Rades fest und geben diese Infor mation als Eingangsgröße in einen Regelkreis zur Ansteuerung der Stell zylinder und somit zur Korrektur des Radeinschlagwinkels ein. Durch eine redundante Anordnung beziehungsweise Auslegung der Komponenten dieses Regelkreises wird eine hohe Betriebszuverlässigkeit erreicht. Die aktive Lenkung der Einzelräder ermöglicht den Verzicht auf Winkelgetriebe und Drehmomentenabstützungen. Der Radeinschlag ist unempfindlich gegenüber der Veränderung der geometrischen Verhältnisse, zum Beispiel bedingt durch Fertigungstoleranzen des Fahrwerkrahmens oder durch Änderung des Rad- und Schienenprofils bei Verschleiß. Die Lage der Hochachse kann freizügig gewählt und somit auf die Verhältnisse des Fahrzeugs abgestimmt werden.According to the invention, this object is achieved in that at each Bearing housing in front of and behind each wheel contact point, the rail scanning sensor is arranged, one of which via a controller Deflection of the single wheel according to the measured rail curvature adjusting actuator is acted upon. Swing with the bike kenden sensors represent the deviation of the rail position compared to set wheel lock angle of the wheel and give this information mation as an input variable in a control loop for controlling the actu cylinder and thus to correct the steering angle. By a redundant arrangement or design of the components of this Control loop, high operational reliability is achieved. The active one Steering of the individual wheels makes it possible to dispense with angular gears and Torque supports. The wheel lock is insensitive to the Change in the geometric relationships, for example caused by Manufacturing tolerances of the chassis frame or by changing the wheel and Rail profile in the event of wear. The position of the vertical axis can be permissive selected and thus matched to the conditions of the vehicle.

Gemäß der Erfindung sind die Lagergehäuse jeden Einzelrades eines Fahr werkrahmens durch eine Stellstange gelenkig miteinander verbunden. Diese Stellstange stellt eine zusätzliche Sicherung zur Ausmittelung bei gemes senen Abweichungen der Schienenlage der einzelnen Einzelräder dar und ermöglicht eine Minimierung der erforderlichen Stellzylinder.According to the invention, the bearing housings are each single wheel of a ride work frame articulated to each other by an adjusting rod. These Adjusting rod provides additional security for averaging at measured deviations in the rail position of the individual wheels and enables the required actuating cylinders to be minimized.

Gemäß der Erfindung sind die den Fahrwerkrahmen führenden Lenkerstangen als Parallelogrammlenker ausgebildet. Durch diese Konstruktion ist ge währleistet, daß der Fahrwerkrahmen mit allen an ihm befestigten Kompo nenten bei Einfederung des Wagenkastens gegenüber dem Fahrwerkrahmen stets in waagerechter Position verbleibt. Vorteilhaft ist jede Luftfeder auf dem Fahrwerkrahmen etwa über dem Lagergehäuse angeordnet. Hierdurch wird der Fahrwerkrahmen von störenden Biegemomenten weitgehend freigehalten.According to the invention, the handlebars leading the chassis frame trained as a parallelogram handlebar. This construction is ge ensures that the undercarriage frame with all the compos attached to it always when the body is deflected against the chassis frame remains in a horizontal position. Any air spring on the is advantageous Chassis frame arranged approximately above the bearing housing. This will make the Chassis frame largely kept free from disturbing bending moments.

Gemäß der Erfindung sind bei einem angetriebenen Einzelrad in dem Lager gehäuse jeden Einzelrades Antriebsmotor, Getriebe und Bremse integriert. Durch diese Anordnung werden auf vorteilhafte Weise vorzufertigende Fahrwerkskomponenten gebildet, die wirtschaftlich montierbar und aufwands arm gewartet werden können. According to the invention are in the camp with a driven single wheel housing of each individual wheel drive motor, gearbox and brake integrated. This arrangement makes it possible to prefabricate in an advantageous manner Chassis components formed that are economical to assemble and cost can be poorly maintained.

An jedem Lagergehäuse sind gemäß der Erfindung fest Ausleger zur Aufnahme der Sensoren und Magnetschienenbremsen angeordnet. Durch die Gewährlei stung der horizontalen Lage des Lagergehäuses können Sensoren und Magnet schienenbremsen an dem am Lagergehäuse befestigten Ausleger wirtschaftlich und betriebssicher angeordnet werden.According to the invention, fixed brackets for receiving are attached to each bearing housing the sensors and magnetic rail brakes. Through the guarantee The horizontal position of the bearing housing can use sensors and magnets Rail brakes on the boom attached to the bearing housing are economical and be arranged reliably.

Gemäß der Erfindung ist der Fahrwerkrahmen im Grundriß U-förmig ausge führt, wobei die Hochachse zur Aufnahme der Lagergehäuse nahe den freien Enden der Schenkel des U-Profils und die Lenkerstangen an der Basis des Fahrwerkrahmens angeordnet sind. Gemäß der Erfindung sind weiter mittig an der Basis des Fahrwerkrahmens Anschläge angeordnet, die mit einem An schlagstück des Wagenkastens zusammenwirkend das erforderliche Querspiel des Fahrwerkrahmens gegenüber dem Wagenkasten begrenzen.According to the invention, the chassis frame is U-shaped in plan leads, the vertical axis for receiving the bearing housing near the free Ends of the legs of the U-profile and the handlebars at the base of the Chassis frame are arranged. According to the invention are further in the middle the base of the undercarriage frame stops arranged with an interacting with the striking piece of the car body, the required lateral play limit the chassis frame in relation to the car body.

Gemäß einer alternativen Ausführung des Einzelfahrwerks ist bei einem angetriebenen Einzelrad der Antriebsmotor am Wagenkasten befestigt und über eine längenveränderliche Kardanwelle mit dem im Lagergehäuse des Einzelrades angeordneten Getriebe drehfest verbunden. In dieser alterna tiven Ausführung wird der Antrieb nicht direkt in die Radnabe integriert, sondern so angeordnet, daß sich zwischen Motor und Radeinheit eine längen veränderliche Kardanwelle zur Drehmomentübertragung befindet. Der Fahrmo tor kann sowohl auf dem Fahrwerkrahmen als auch im Fahrzeug selbst befe stigt werden. Hierdurch wird gegenüber den Vorveröffentlichungen eine erhebliche Vereinfachung der Konstruktion erreicht.According to an alternative embodiment of the single undercarriage is one driven single wheel the drive motor attached to the car body and via a variable length cardan shaft with the in the bearing housing of the Single wheel arranged gear rotatably connected. In this alterna tive design, the drive is not integrated directly into the wheel hub, but arranged so that a length between the motor and wheel unit variable propeller shaft for torque transmission. The Fahrmo gate can be mounted on the chassis frame as well as in the vehicle itself be increased. This is a compared to the previous publications considerable simplification of the construction achieved.

Insgesamt erlaubt die Erfindung die Konzeption eines aufwandarmen, leich ten und wirtschaftlichen Fahrwerks. Der Aufwand für die aktive Regelung des Radeinschlags wird kompensiert durch den Verzicht auf aufwendige getriebetechnische Elemente, komplizierte Schwingenlagerungen und extreme Genauigkeitsanforderungen bei der Fertigung von passiv selbstlenkenden Einzelradfahrwerken.Overall, the invention allows the design of a low-effort, lightweight and economical chassis. The effort for active regulation the wheel turning is compensated for by the elimination of complex transmission technology elements, complicated swing arm bearings and extreme Accuracy requirements in the production of passively self-steering Independent wheel chassis.

Einzelheiten der Erfindung werden anhand eines Ausführungsbeispiels in der Zeichnung erläutert. Details of the invention are based on an embodiment in the Drawing explained.

Es zeigenShow it

Fig. 1 die Draufsicht auf ein Einzelradfahrwerk gemäß der Erfindung in schematischer Darstellung, Fig. 1 is a plan view of a single-wheel running gear according to the invention in a schematic representation;

Fig. 2 den Schnitt nach Linie II-II der Fig. 1, Fig. 2 shows the section according to line II-II of Fig. 1,

Fig. 3 die Seitenansicht des Einzelradfahrwerks nach Fig. 1 in schematischer Darstellung, Fig. 3 is a side view of the single-wheel drive of Fig. 1 in schematic representation,

Fig. 4 das Einzelradfahrwerk nach Fig. 1 gemäß einem zweiten Aus führungsbeispiel der Erfindung, Fig. 4, the individual-wheel running gear according to Fig. 1 according to a second imple mentation of the invention,

Fig. 5 das Einzelradfahrwerk nach Fig. 1 gemäß einem dritten Aus führungsbeispiel der Erfindung. Fig. 5 shows the single wheel undercarriage according to FIG. 1 according to a third exemplary embodiment of the invention.

Der in seinem Grundriß etwa U-förmige Fahrwerkrahmen 1 ist über als Parallelogrammlenker angeordnete Lenkerstangen 2 längsgeführt und vertikal gelenkig an dem Wagenkasten 3 gelagert. An den freien Enden der Schenkel des U-förmigen Fahrwerkrahmens 1 sind um eine Hochachse 4 horizontal schwenkbar Einzelräder 5 an Lagergehäusen 7 drehbar angeordnet. Vertikal oberhalb der Hochachse 4 lagert zwischen Fahrwerkrahmen 1 und Wagenkasten 3 je eine Luftfeder 6, den Wagenkasten 3 gegenüber dem Fahrwerkrahmen 1 abfedernd. Zur Begrenzung des horizontalen Querausschlags des Fahrwerkrah mens 1 sind mittig an der Basis des Fahrwerkrahmens 1 Anschläge 18 ange ordnet, die mit Spiel beidseitig gegen ein Anschlagstück 19 des Wagenka stens 3 wirken. Jedes Einzelrad 5 lagert drehbar auf dem Lagergehäuse 7, das über Schwenklager 8 horizontal schwenkbar um die Hochachse 4 gelagert ist, Antriebsmotor 9 und Getriebe 10 beinhaltet und auf seiner Außenseite axial eine Bremsscheibe 11 trägt. An dem Lagergehäuse 7 ist weiter je ein Ausleger 14 befestigt, der die Magnetschienenbremse 15 trägt. Nach dem in Fig. 4 dargestellten Ausführungsbeispiel der Erfindung sind die Ausleger 14 jeden Lagergehäuses 7 durch eine gelenkig an ihnen befestigt Stellstan ge 16 miteinander verbunden. An dem Lagergehäuse 7 oder dem Ausleger 14 ist vor und hinter dem Radaufstandspunkt jeden Einzelrades je ein die Schienenlage abtastender induktiv wirkender Sensor 12 angeordnet. Jedes Sensorpaar 12 stellt bei Abweichung der Schienenlage gegenüber dem einge stellten Stellwinkel des Einzelrades die Abweichung fest und gibt diese Information als Eingangsgröße in einen nicht dargestellten Regelkreis zur Ansteuerung des Stellzylinders 13 weiter. Der Stellzylinder 13 stellt anschließend den erforderlichen Radeinstellwinkel ein. The chassis frame 1, which is approximately U-shaped in its outline, is longitudinally guided via handlebar rods 2 arranged as parallelogram links and is vertically articulated on the body 3 . At the free ends of the legs of the U-shaped undercarriage frame 1 , individual wheels 5 are arranged on bearing housings 7 so as to be pivotable horizontally about a vertical axis 4 . An air spring 6 is mounted vertically above the vertical axis 4 between the chassis frame 1 and the body 3 , cushioning the body 3 relative to the chassis frame 1 . To limit the horizontal transverse deflection of the Fahrwerkrah mens 1 1 stops 18 are arranged centrally at the base of the chassis frame, which act with play on both sides against a stop piece 19 of the Wagenka least 3 . Each individual wheel 5 is rotatably supported on the bearing housing 7 , which is pivoted horizontally about the vertical axis 4 via pivot bearings 8 , contains the drive motor 9 and gear 10 and axially carries a brake disk 11 on its outside. A bracket 14 , which carries the magnetic rail brake 15 , is also each attached to the bearing housing 7 . According to the embodiment of the invention shown in FIG. 4, the arms 14 of each bearing housing 7 are connected to one another by an actuating member ge 16 which is articulated to them. On the bearing housing 7 or the boom 14 , an inductive sensor 12 , which scans the rail position, is arranged in front of and behind the wheel contact point of each individual wheel. Each pair of sensors 12 detects the deviation when the rail position differs from the set setting angle of the individual wheel and passes this information as an input variable into a control circuit (not shown) for controlling the setting cylinder 13 . The actuating cylinder 13 then adjusts the required wheel setting angle.

Bei dem in Fig. 5 dargestellten Ausführungsbeispiel der Erfindung be inhaltet das Lagergehäuse 7 lediglich das Getriebe 10 und trägt axial auf seiner Außenseite die Bremsscheibe 11. Der Antriebsmotor 9 ist bei diesem Ausführungsbeispiel an dem Wagenkasten 3 selbst befestigt. Längenveränder liche Kardanwellen 17 verbinden jeweils Antriebsmotor 9 und Getriebe 10.In the embodiment of the invention shown in FIG. 5, the bearing housing 7 contains only the gear 10 and axially carries the brake disc 11 on its outside. The drive motor 9 is attached to the car body 3 itself in this embodiment. Length-changing cardan shafts 17 each connect the drive motor 9 and the transmission 10 .

Claims

1.Driven independent wheel undercarriage for rail vehicles, in particular local railways, consisting of a chassis frame guided to the car body via handlebars, in the chassis frame about a vertical axis in bearings housed horizontally pivoted individual wheels and the car body with respect to the chassis frame air springs, characterized in that on each bearing housing ( 7 ) in front of and behind each wheel contact point there is a sensor ( 12 ) which scans the rail and from which a control cylinder adjusts the deflection of the individual wheel ( 5 ) in accordance with the measured rail curvature ( 13 ).

2. Independent wheel undercarriage according to Claim 1, characterized in that the bearing housings ( 7 ) of each individual wheel ( 5 ) of a chassis frame ( 1 ) are connected to one another in an articulated manner by an adjusting rod ( 16 ).

3. Independent wheel undercarriage according to claims 1 and 2, characterized in that the chassis frame ( 1 ) leading handlebars ( 2 ) are arranged as a parallelogram.

4. Independent wheel undercarriage according to claims 1 to 3, characterized in that each air spring ( 6 ) on the undercarriage frame ( 1 ) is arranged approximately above the bearing housing ( 7 ).

5. Independent wheel undercarriage according to claims 1 to 4, characterized in that with a driven single wheel in the bearing housing ( 7 ) each individual wheel ( 5 ) drive motor ( 9 ), gear ( 10 ) and brake disc ( 11 ) are integrated.

6. Independent wheel undercarriage according to claims 1 to 5, characterized in that on each bearing housing ( 7 ) fixed arms ( 14 ) for receiving magnetic rail brakes ( 15 ) and sensors ( 12 ) are arranged.

7. Independent wheel undercarriage according to claims 1 to 6, characterized in that the undercarriage frame ( 1 ) is U-shaped in plan, the vertical axis ( 4 ) for receiving the bearing housing ( 7 ) near the free ends of the legs of the U- Profile and the handlebars ( 2 ) are arranged at the base of the chassis frame ( 1 ).

8. Independent wheel undercarriage according to claims 1 to 7, characterized in that stops ( 18 ) are arranged centrally at the base of the undercarriage frame ( 1 ), which cooperate with a stop piece ( 19 ) of the vehicle ( 3 ), the transverse play of the undercarriage frame ( 1 ) limit to the vehicle ( 3 ).

9. Independent wheel undercarriage according to claims 1 to 4 and 6 to 8, characterized in that the drive motor ( 9 ) attached to the vehicle ( 3 ) and arranged via a variable-length cardan shaft ( 17 ) with the in the bearing housing ( 7 ) of the single wheel ( 5 ) Gear ( 10 ) is rotatably connected.