DE4037204A1 - Greifersystem, insbesondere zur reinraumanwendung - Google Patents
Greifersystem, insbesondere zur reinraumanwendungInfo
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Description
Die Erfindung bezieht sich auf ein Greifersystem, ins
besondere zur Reinraumanwendung, mit einem Grundteil,
der an einer Handhabungseinrichtung anbringbar ist, und
an dem zwei Greiferbacken derart gehalten sind, daß sie
eine Zustellbewegung zur Handhabung von Wafern, Car
riern o. dgl. ausführen können.
Derartige Greifersysteme sind insbesondere in Reinräu
men, aber auch bei anderen Anwendungen anwendbar.
Die Herstellung der Strukturen auf Wafern, wie sie für
die Chipfertigung in der Halbleiterindustrie verwendet
werden, erfordert je nach Integrationdichte der Chips
bis zu 400 Prozeßschritte. In der Praxis finden heute
alle Prozeßschritte in Reinräumen der Klasse 10 und
besser statt. Dabei erfordern die meisten Fertigungs
verfahren spezielle, gegen hohe Temperaturen und/oder
chemisch resistente Wafercarrier. Je nach Anzahl der
notwendigen Prozeßschritte müssen bis zu 100 Umhorde
vorgänge erfolgen, d. h. die Wafer müssen zwischen Pro
zeß- und Transportcarrier umgeladen werden. Typischer
weise treten folgenden Möglichkeiten der Waferumhordung
zur Anwendung, die für eine automatisierte Fertigung
ein flexibles Umhordewerkzeug erfordern:
- - eins-zu-eins Umhordung,
- - Umhordung mit Freiplätzen,
- - Gruppenumhordung,
- - Einzelumhordung,
- - Back-to-Back-Umhordung,
- - Umhordung mit Abstandsänderung.
Die Tendenz zumindest im Prozeßbereich zu hochwertigen
Reinräumen erfordert zunehmend hochentwickelte, rein
raumtaugliche Handhabungseinrichtungen. Ein geführtes
Greifwerkzeug, das die Carrier- und Waferhandhabung
einfach und schnell automatisch durchführen kann, ist
deshalb in der Chipfertigung von großem Interesse. Das
Greifwerkzeug kann dabei entweder von reinraumtaugli
chen Robotern oder Handhabungssystemen geführt werden,
wie sie z. B. in der DE 37 26 025 A1 beschrieben sind.
Bislang sind die verschiedensten Werkzeuge bekannt
geworden, mit denen Carrier transportiert bzw. Waferum
hordvorgänge automatisiert ausgeführt werden können:
Derartige Werkzeug sind beispielsweise Vakuumpinzetten:
Eine in mindestens zwei Bewegungsachsen geführte Vaku
umpinzette entnimmt Wafer für Wafer der Bereitstel
lungshorde und legt ihn in der Prozeßhorde ab.
Weiterhin ist es bekannt, Umhordvorgänge mittels eines
Aushubstempel auszuführen:
Das Waferpaket wird mittels eines Aushubstempels über den Transportcarrier gehoben. Ein Greifwerkzeug mit kammartigen Greifflächen transportiert das Paket auf einen zweiten Hubstempel. Das Waferpaket wird dann in den Prozeßcarrier abgesenkt. Eine Umhordung mit Ab standsänderung ist ebenfalls möglich.
Das Waferpaket wird mittels eines Aushubstempels über den Transportcarrier gehoben. Ein Greifwerkzeug mit kammartigen Greifflächen transportiert das Paket auf einen zweiten Hubstempel. Das Waferpaket wird dann in den Prozeßcarrier abgesenkt. Eine Umhordung mit Ab standsänderung ist ebenfalls möglich.
Weiterhin ist aus dem Artikel "Mit sanfter Hand alles
im Griff" in "Produktronic 4-1989, S. 98-101" ein rein
raumtaugliches Greifersystem mit Wechselbacken bekannt.
Von diesem Greifersystem ist bei der Formulierung des
Oberbegriffs des Anspruchs 1 ausgegangen worden; im
übrigen wird auf den genannten Artikel zur Erläuterung
aller hier nicht näher erläuterten Einzelheiten aus
drücklich verwiesen.
Dieses bekannte Greifersystem gemäß dem Oberbegriff des
Anspruchs 1 weist zwei programmierbare Rotationsachsen
paare auf, die eine Verstellung der Greifweite ermögli
chen. Darüber hinaus ist in einer Bereitstellungsein
richtung ein Wechsel der Greifflächen möglich.
Dieses Greifwerkzeug hat zwar eine hohe Flexibilität
hinsichtlich der Umhordemöglichkeiten. Jedoch ist es
für die Carrierhandhabung nur bedingt zu gebrauchen:
- - Das Bauvolumen ist auffallend groß. Es muß von rein raumtauglichen Industrieroboter geführt werden, deren Handachsen sich oberhalb des Carriers befinden.
- - Der Greifer ist etwa so lang wie der Carrier selber. Sofern der Carrier an seinen standardisierten Hand habungsflächen gegriffen werden soll, kann er nie auf seine Stirnseite gestellt werden; dies entspricht aber seiner genormten Transportstellung.
- - Die Anordnung der Achsen des Industrieroboter und der Greiferachsen oberhalb des Waferpakets bzw. des Carriers bewirken eine turbulente Strömung im Bereich der Wafer.
- - Die Steuerung der Greiferkinematik, bestehend aus zwei programmierbaren Rotationsachsenpaaren, ist auf wendig und bewirkt zusätzliche Positionierungenauig keiten innerhalb des Gesamtsystems.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Greifer
system, insbesondere zur Reinraumanwendung, mit einem
Grundteil, der an einer Handhabungseinrichtung o. dgl.
anbringbar ist, und an dem zwei Greiferbacken derart
gehalten sind, daß sie eine Zustellbewegung zur Hand
habung von Wafern, Carriern o. dgl. ausführen können,
derart weiterzubilden, daß eine flexiblere Handhabung
der handzuhabenden Teile, wie beispielsweise sowohl von
Carriern als auch von Wafern möglich ist, und insbeson
dere Carrier sowohl auf ihrer Fuß- wie auch auf ihrer
Stirnfläche absetzbar sind, und darüber hinaus sämtliche
Umhordevorgänge durch raschen Wechsel der Greifflächen
möglich sind.
Eine erfindungsgemäße Lösung dieser Aufgabe ist im
Anspruch 1 angegeben. Weiterbildungen der Erfindung
sind Gegenstand der weiteren Ansprüche.
Erfindungsgemäß weisen die Greiferbacken jeweils einen
Linearteil auf, die in dem Grundteil in Richtung ihrer
Längsachse verschiebbar gelagert sind, und an deren
vorderem Ende jeweils eine Dreheinheit angebracht ist,
deren Welle sich in etwa senkrecht zur Längsachse des
Linearteils erstreckt und wenigstens zwei unterschied
liche Greifelemente trägt.
Das erfindungsgemäße Greifersystem erlaubt, verglichen
mit dem gattungsgemäßen Greifersystem, eine flexiblere
Handhabung sowohl von Carriern als auch von Wafern:
- - Sämtliche Umhordevorgänge sind durch raschen Wechsel der Greifflächen möglich.
- - Der Carrier ist sowohl auf seiner Fuß- wie auch auf seiner Stirnfläche absetzbar.
- - Wahlweise können durch Wahl entsprechender Greifein sätze beliebige Carrier- oder Waferformen (z. B. Quarzboote, eckige Wafer) gehandhabt werden.
- - Aufgrund der konstruktiven Auslegung des Greifmecha nismusses bzw. der Greifflächenwechseleinrichtung ist das Greifwerkzeug hinsichtlich Partikelemission und Umströmungsbehinderung besonders günstig.
Die Erfindung wird nachstehend ohne Beschränkung des all
gemeinen Erfindungsgedankens anhand von Ausführungsbei
spielen unter Bezugnahme auf die Zeichnung exemplarisch
beschrieben, auf die im übrigen bezüglich der Offenbarung
aller im Text nicht näher erläuterten erfindungsgemäßen
Einzelheiten ausdrücklich verwiesen wird. Es zeigen:
Fig. 1 eine perspektivische Ansicht eines erfindungs
gemäßen Greifersystems,
Fig. 2 einen Längsschnitt durch dieses Greifersystem,
Fig. 3 einen Querschnitt bei I-I in Fig. 2, und
Fig. 4 das Greifersystem mit einem Carrier.
Das in den Fig. 1 bis 4 dargestellte Ausführungsbei
spiel eines erfindungsgemäßen Greifersystems weist
einen Grundteil 1 auf, der beispielsweise an einer
(nicht gezeigten) Handhabungseinrichtung o. dgl. an
bringbar ist, und der die eigentlichen Greiferbacken
trägt.
Wie insbesondere die Fig. 1 und 2 zeigen, weisen die
Greiferbacken jeweils einen Linearteil 2, 2′ auf, von
denen jeder in dem Grundteil 1 in Richtung seiner
Längsachse verschiebbar gelagert ist, so daß eine Zu
stellbewegung ausgeführt werden kann. Dabei haben die
beiden Linearteile 2 und 2′ einen festen Abstand A in
Richtung senkrecht zu ihrer Längsachse voneinander.
Die Verschiebung für die Zustellbewegung der Lineartei
le kann beispielsweise durch ein Ritzel 17 (s. Fig. 2)
erfolgen, das die Linearteile 2 bzw. 2′ über jeweils
eine Zahnstange gegenläufig bewegt. Der Antrieb des
Ritzels 17 kann z. B. durch einen Motor 19 mit nachge
schaltetem Getriebe 18 und mit integriertem Wegmeß
system 20 erfolgen. Die Abdichtung zwischen Greiferfüh
rungen und Handachse kann z. B. durch Absaugung, Falten
balg, Ferrofluid-, Drossel- oder Labyrinthdichtungen
erfolgen. Zur Kabelführung können ferner die Lineartei
le 2 bzw. 2′ hohlgebohrt sein.
Die Linearteile 2 und 2′ weisen an ihrem vorderen Ende
jeweils eine Kröpfung 2′′ auf, die jeweils eine Drehein
heit trägt. Diese Dreheinheiten weisen aus Strömungs
gründen tropfenförmige, geschlossene und glatte Gehäuse
6 auf, so daß sich möglichst keine Teile im Laminar
strom über dem handzuhabenden Objekt 21 (s. Fig. 4),
wie einem Behälter befinden. Beide Gehäuse sind dar
über hinaus neben dem Handhabungsobjekt 21 angeordnet,
so daß dessen laminare Umströmung geringstmöglichst
gestört wird.
Fig. 3 zeigt, daß in den Gehäusen 6 jeweils ein Stell
motor 4, ein Endschalter 3 und ein Elektromagnet 5
angeordnet sind. Der Stellmotor 4 treibt über ein Ge
triebe 8 einen auf einer Achse 7 drehbar gelagerten
Zylinder 11 zu einer Drehbewegung an. Hierzu sind ent
sprechende Lager 12 bzw. 15 auf der Achse 7 vorgesehen.
Die Achsen 7 bzw. die Zylinder 11 erstrecken sich bei
dem gezeigten Ausführungsbeispiel parallel zur Verbin
dungslinie der beiden Linearteile 2 und 2′.
Auf dem Zylinder 11 sind Greifflächen 13, 14 bzw. 16
angebracht, die durch eine Drehung des Zylinders 11 in
die Einsatzstellung überführt werden können, in der sie
in Anlage mit dem handzuhabenden Teil 21 (Fig. 4) kom
men:
Sollen die Greiferflächen 13, 14 bzw. 16 gewechselt
werden, zieht der Elektromagnet 5 einen Arretierstift 9
aus den Klauen des Drehzylinders 11 und bedämpft
gleichzeitig den Endschalter 3. Als Folge des Schalt
signals dreht der Elektromotor 4 über das Getriebe 8
langsam den Drehzylinder 11. Nach kurzer Zeit wird der
Elektromagnet abgeschaltet. Die Arretierstifte 10 drüc
ken so lange gegen den Drehzylinder, bis sie in die
Klauen der nächsten Greiferstellung fallen. Der End
schalter 3 wird nun nicht mehr bedämpft, worauf der
Motor 4 abgeschaltet wird. Zur Sicherheit kann ein
zusätzlicher Sensor vorgesehen werden, der die erfolgte
Drehung registriert. Der Drehzylinder ist gegenüber dem
Gehäuse hermetisch, z. B. mittels einer Ferrofluiddich
tung, abgedichtet. Partikel können somit nicht in den
Produktraum entweichen.
Als Greifflächen sind hierbei denkbar:
- - Greifflächen zum Carriertransport, die an wenigstens zwei Stellen linienförmig oder an 4 Stellen nahezu punktförmig am Carrier anliegen, wobei durch die geringe Auflagefläche eine Kontaminierung von Grei fer und/oder Carrier praktisch vermieden wird.
- - Greifflächen zum Wafertransport, die ein Waferpaket bzw. Einzelwafer greifen und transportieren können.
Durch eine spezielle Ausbildung des (kammförmigen)
Werkzeugs kann eine Umhordung mit Abstandsänderung der
Einzelscheiben zueinander erfolgen.
- - Greifflächen zum Transport/Handhabung von Prozeß carriern, z. B. für Quarzboote, können dem Behälter entsprechend angepaßt werden, wobei auf geringe Auflageflächen zur Vermeidung der Partikelerzeugung geachtet werden muß.
Claims (8)
1. Greifersystem, insbesondere zur Reinraumanwendung,
mit einem Grundteil, der an einer Handhabungseinrich
tung o. dgl. anbringbar ist, und an dem zwei Greifer
backen derart gehalten sind, daß sie eine Zustellbewe
gung zur Handhabung von Wafern, Carriern o. dgl. aus
führen können,
dadurch gekennzeichnet, daß die Greiferbacken jeweils
einen Linearteil (2, 2′) aufweisen, die in dem Grundteil
(1) in Richtung ihrer Längsachse verschiebbar gelagert
sind, und an deren vorderem Ende jeweils eine Drehein
heit (4, 8) angebracht ist, deren Welle (11) sich in
etwa senkrecht zur Längsachse des Linearteils (2, 2′)
erstreckt und wenigstens zwei unterschiedliche Greif
elemente (13, 14, 16) trägt.
2. Greifersystem nach Anspruch 1,
dadurch gekennzeichnet, daß sich die Wellen (11) der
Dreheinheiten (4, 8) parallel zur Verbindungslinie der
beiden Linearteile (2, 2′) erstrecken.
3. Greifersystem nach Anspruch 1 oder 2,
dadurch gekennzeichnet, daß die Linearteile (2, 2′) an
ihrem vorderen Ende eine Kröpfung aufweisen, die die
Dreheinheiten trägt.
4. Greifersystem nach einem der Ansprüche 1 bis 3,
dadurch gekennzeichnet, daß die Dreheinheiten (4, 8) ein
tropfenförmiges, geschlossenes und glattes Gehäuse (6)
aufweisen.
5. Greifersystem nach einem der Ansprüche 1 bis 4,
dadurch gekennzeichnet, daß zum Antrieb der Linearteile
(2, 2′) ein Ritzel (17) vorgesehen ist, das die Linear
teile über jeweils eine Zahnstange gegenläufig bewegt.
6. Greifersystem nach einem der Ansprüche 1 bis 5,
dadurch gekennzeichnet, daß Sensoren (20) zur Über
wachung der Bewegung der Linearteile (2, 2′) und/oder
Dreheinheiten (4, 8) vorgesehen sind.
7. Greifersystem nach einem der Ansprüche 1 bis 6,
dadurch gekennzeichnet, daß zur Kabelführung o. dgl.
die Linearteile (2 bzw. 2′) hohl sind.
8. Greifersystem nach einem der Ansprüche 1 bis 7,
dadurch gekennzeichnet, daß Dichtungen für sämtliche
beweglichen Teile vorgesehen sind.
Priority Applications (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE9017733U DE9017733U1 (de) | 1990-11-22 | 1990-11-22 | Greifersystem, insbesondere zur Reinraumanwendung |
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PCT/DE1991/000921 WO1992009408A1 (de) | 1990-11-22 | 1991-11-22 | Greifersystem, insbesondere zur reinraumanwendung |
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DE4037204C2 DE4037204C2 (de) | 1994-06-09 |
Family
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Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
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