DE4035762C1

DE4035762C1 - Coupling for lifting grab - has two vertically telescopic sections attached via rollers which ride in cage

Info

Publication number: DE4035762C1
Application number: DE19904035762
Authority: DE
Inventors: Paul 3150 Peine De Rennspies
Original assignee: Noell 8700 Wuerzburg De GmbH
Current assignee: Bilfinger Noell GmbH
Priority date: 1990-11-07
Filing date: 1990-11-07
Publication date: 1991-10-31
Anticipated expiration: 2010-11-08

Abstract

The grab operates in the vertical direction by two vertically telescoping grab parts with interposed couplings. A closed space (6) between the two parts of the grab (2, 3) increases or decreases in volume and connects through one or more orifices (7) to the surrounding medium. The coupling consists of rollers (8) to ride in a cage formed by the inner part (3) of the grab, using the outer part (2) for direct force transfer from grab to container (13) load. USE/ADVANTAGE - Mechanical handling, container traffic. Forcible retraction off load using closed variable volume between grab parts for fast vacuum lift-off.

Description

Die Erfindung betrifft einen Greifer zum senkrechten An- und Abkuppeln.The invention relates to a gripper for vertical Coupling and uncoupling.

Es liegt ihr die Aufgabe zugrunde, einen Greifer zu schaffen, der sich gegenüber den in den verschiedensten Ausführungen bekannt gewordenen Greifern, von denen die meisten für die Kupplungsvorgänge Hilfsenergie wie elektrische oder hydraulische Mittel benötigen, dadurch auszeichnet, daß bei Gewährleistung höchstmöglicher Sicherheit der Aufwand an Mitteln für die Kupplungsvorgänge minimiert ist.It is based on the task of a gripper create one that stands out in the most diverse Executions known grippers, of which the most for the clutch processes auxiliary energy like need electrical or hydraulic means, thereby distinguishes that in guaranteeing the highest possible Security of resources for the Coupling operations is minimized.

Zur Lösung der Aufgabe wird ein Greifer mit zwei senkrecht ineinander bewegbaren Greiferteilen und mit zwischen den beiden Greiferteilen vorgesehenen Kupplungsgliedern vorgeschlagen, bei dem sich erfindungsgemäß zwischen den beiden Greiferteilen ein im wesentlichen abgeschlossener Raum befindet, dessen Volumen vergrößerbar oder verkleinerbar ist und der mit dem den Greifer umgebenden Medium über wenigstens eine Öffnung in Verbindung steht.To solve the task, a gripper with two vertically movable gripper parts and with provided between the two gripper parts Coupling links proposed in which according to the invention between the two gripper parts a substantially closed Space is located, the volume of which can be enlarged or can be reduced in size and the one with the gripper surrounding medium through at least one opening in Connection is established.

Eine besonders vorteilhafte Ausgestaltung der Erfindung ergibt sich aus dem Unteranspruch.A particularly advantageous embodiment of the invention results from the subclaim.

Die Erfindung wird anhand eines in der Zeichnung dargestellten Ausführungsbeispiels näher erläutert.The invention is based on one in the drawing illustrated embodiment explained in more detail.

Mit 1 ist ein Halter bezeichnet, an dem ein äußeres Greiferteil 2 befestigt ist, in dem sich ein senkrecht bewegbares Greiferteil 3 befindet, das über Zapfen 4 und Schlitze 5 dem Greiferteil 2 gegenüber verdrehsicher geführt ist. Die Greiferteile 2 und 3 sind in ihrem oberen Bereich als eine Kolben/Zylinder-Anordnung ausgebildet, wodurch ein zwischen den beiden Greiferteilen 2 und 3 befindlicher Raum 6, der mit dem den Greifer umgebenden Medium über eine Öffnung 7 in Verbindung steht, in seinem Volumen vergrößerbar oder verkleinerbar ist. In ihrem unteren Bereich weisen die beiden Greiferteile 2 und 3 zwischen ihnen befindliche Kugeln 8 auf. Das innere Greiferteil 3 ist im Bereich der Kugeln 8 mit mehreren gleichmäßig auf seinem Umfang verteilten Durchbrüchen 9 versehen und dient dort als Kugelkäfig. Das äußere Greiferteil 2 weist im Bereich der Kugeln 8 einen Ansatz 10 mit einem ringförmigen Kalottenbett 11 auf. Das äußere Greiferteil 2 ist zuständig für die unmittelbare Betätigung der als Kugeln 8 ausgebildeten Kupplungsglieder und bildet den direkten Weg zur Kraftübertragung vom Greifer auf das mit dem Greifer zu transportierende Gut, das in dem vorliegenden Ausführungsbeispiel aus einem mit einem Pilzkopf 12 versehenen Behälter 13 besteht. 1 with a holder is referred to, on which an outer gripper part 2 is fastened, in which a vertically movable gripper part 3 is located, which is guided against rotation with respect to the gripper part 2 via pins 4 and slots 5 . The gripper parts 2 and 3 are formed in their upper region as a piston / cylinder arrangement, as a result of which a space 6 located between the two gripper parts 2 and 3, which communicates with the medium surrounding the gripper via an opening 7 , in terms of its volume can be enlarged or reduced. In its lower area, the two gripper parts 2 and 3 have balls 8 located between them. The inner gripper part 3 is provided in the area of the balls 8 with a plurality of openings 9 evenly distributed over its circumference and serves there as a ball cage. The outer gripper part 2 has an attachment 10 with an annular spherical cap bed 11 in the area of the balls 8 . The outer gripper part 2 is responsible for the direct actuation of the coupling members designed as balls 8 and forms the direct path for transmitting power from the gripper to the goods to be transported with the gripper, which in the present exemplary embodiment consists of a container 13 provided with a mushroom head 12 .

Die Funktion des Greifers ist folgende:The function of the gripper is as follows:

Zum Transport des Behälters 13 wird der komplette Greifer in der Gestalt, wie sie aus der linken Hälfte des gezeichneten Greifers ersichtlich ist, senkrecht auf den Pilzkopf 12 des Behälters abgesenkt. Wenn die Kugeln 8 auf den Pilzkopf 12 stoßen, werden sie nach außen gedrückt und fallen bei weiterem Absenken des Greifers wieder in ihr Kalottenbett 11 des Ansatzes 10 zurück, so wie in der Zeichnung (linke Hälfte) dargestellt. Beim Hochziehen des Greifers werden die Kugeln 8 von dem äußeren Greiferteil 2 gegen den Pilzkopf 12 gedrückt und der Behälter 13 angehoben.To transport the container 13 , the complete gripper is lowered vertically onto the mushroom head 12 of the container in the shape as can be seen from the left half of the gripper shown. When the balls 8 hit the mushroom head 12 , they are pressed outward and fall back into their spherical cap 11 of the attachment 10 when the gripper is lowered further, as shown in the drawing (left half). When the gripper is pulled up, the balls 8 are pressed by the outer gripper part 2 against the mushroom head 12 and the container 13 is raised.

Zum Lösen des Greifers vom Pilzkopf 12 muß zunächst der Behälter abgestellt werden. Alsdann wird der komplette Greifer etwas abgesenkt, bis das innere Greiferteil 3 auf dem Pilzkopf 12 aufliegt. Wird dann der Greifer weiter abgesenkt, bewegt sich nur das äußere Greiferteil 2 nach unten. Dabei rollen zum einen die Kugeln 8 nach außen und zum anderen verkleinert sich der Raum 6 in seinem Volumen, wodurch das in dem Raum 6 befindliche Medium wie Luft, Wasser usw. über die Öffnung 7 nach außen entweicht (siehe rechte Hälfte der Zeichnung). In diesem Zustand wird das äußere Greiferteil 2 nach oben gezogen und daraufhin durch das in dem Raum 6 entstehende Vakuum zunächst auch das innere Greiferteil 3 mit nach oben bewegt, so daß der komplette Greifer vom Pilzkopf 12 abgehoben werden kann.To release the gripper from the mushroom head 12 , the container must first be put down. The complete gripper is then lowered slightly until the inner gripper part 3 rests on the mushroom head 12 . If the gripper is then lowered further, only the outer gripper part 2 moves downward. On the one hand, the balls 8 roll outwards and, on the other hand, the volume 6 is reduced in volume, as a result of which the medium in the space 6, such as air, water, etc., escapes through the opening 7 (see right half of the drawing). In this state, the outer gripper part 2 is pulled upwards and then the inner gripper part 3 is also moved upward by the vacuum created in the space 6 , so that the complete gripper can be lifted off the mushroom head 12 .

Danach bewegt sich das innere Greiferteil 3 durch sein Eigengewicht entweder langsam nach unten oder es verharrt mehr oder weniger in seiner Lage, wenn das äußere Greiferteil 2 weiter nach oben gezogen wird. Auf jeden Fall vergrößert sich durch das Eigengewicht des inneren Greiferteils 3 das Volumen des Raumes 6, der sich dann auch immer mehr über die Öffnung 7 mit dem Außenmedium füllt und gleichzeitig geraten die Kugeln 8 in ihre Kalottenposition, die es ermöglicht, mit dem Greifer wieder einen Greifvorgang durchführen zu können.Thereafter, the inner gripper part 3 either moves slowly downwards due to its own weight or it remains more or less in its position when the outer gripper part 2 is pulled further up. In any case, the weight of the inner gripper part 3 increases the volume of the space 6 , which then also fills more and more with the external medium through the opening 7 , and at the same time the balls 8 get into their spherical cap position, which makes it possible for the gripper to return to be able to carry out a gripping process.

Claims

1. Gripper for vertical coupling and uncoupling, with two vertically movable gripper parts and with coupling members provided between the two gripper parts, characterized in that between the two gripper parts ( 2 , 3 ) there is an essentially closed space ( 6 ), the Volume can be increased or reduced and is connected to the medium surrounding the gripper via at least one opening ( 7 ).

2. Gripper according to claim 1, characterized in that rolling elements ( 8 ) are provided as coupling members between the two gripper parts ( 2 , 3 ), the inner gripper part ( 3 ) being designed as a cage for the rolling members and the outer gripper part ( 2 ) is designed as a direct route for power transmission from the gripper to the goods to be transported with the gripper.