DE4008002A1 - Verfahren und vorrichtung zur steuerung eines motorbetriebenen stellantriebes - Google Patents

Description

Die Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren und eine Vorrich­ tung zur Steuerung eines motorbetriebenen Stellantriebes, wie er beispielsweise aus der EP-B1-01 93 776 bekannt ist.

Elektrische Stellantriebe für ein Stellorgan, beispielsweise ein Ventil, ein Schieber oder ein Absperrhahn, werden in der Regel von einem Drehstrom-Asynchronmotor angetrieben, dessen Drehmoment bis zum Kippmoment bzw. Stillstandsmoment ansteigt, wenn das Stellorgan in eine Blockierstellung hineinfährt und der Motor nicht vorher drehmomentabhängig abgeschaltet wurde. Unter normalen Einsatzbedingungen ist diese Blockierstellung ein fester Endanschlag des Stellorgans. Die Blockierstellung kann aber auch durch einen im Stellorgan verklemmten Fremd­ körper gegeben sein. Das Stellorgan kann auch so aufgebaut sein, daß die Stellbewegung zwischen zwei festen Endanschlägen AUF und ZU abläuft, wie es beispielsweise bei einem Absperr­ ventil mit Rücksitz der Fall ist.

Zu diesem Kippmoment des Motors addiert sich infolge der Schwungenergie des aus der Kippdrehzahl abgebremsten Motors zusätzlich ein Verzögerungsmoment. Je nach Steifigkeit, Reibungsverhältnissen und Nachgiebigkeiten in der Armatur und im Getriebe des Stellantriebes kann sich ein Verzögerungsmoment ergeben, das mehr als 30% des Kippmomentes beträgt. Beim Wiederöffnen des Stellorgans muß dieses Verzögerungsmoment zu­ sätzlich überwunden werden, weil es zu einer stärkeren Ver­ spannung des Stellorgans in der Blockierstellung, beispiels­ weise einer Armaturenspindel in ihrem Muttergewinde, führt und das Wiederöffnen (Losbrechen) erschwert.

Übliche Stellantriebe sind deshalb mit einer aufwendigen dreh­ momentabhängigen Abschalteinrichtung ausgestattet, bei der eine axial verschiebbare und mit Federn vorgespannte Wanderschnecke bei Überschreiten eines vorgegebenen Drehmomentes einen End­ schalter betätigt. Will man für die verspannte Armatur ein ge­ samtes Drehmoment von beispielsweise 26 Nm nicht überschreiten, dann kann man für beide Endstellungen der Armatur die Abschalt­ einrichtung auf einen Abschaltpunkt von 26/1,3 ≈ 20 Nm ein­ stellen. Diese Einstellung hat allerdings zur Folge, daß der Anlauf der Armatur in Gegenrichtung nicht mit 26 Nm, sondern nur mit etwa 20 Nm erfolgt. Dies führt dann zu dem Problem, daß sich die Armatur vor allem nach längeren Ruhezeiten nicht öffnen läßt, sondern festsitzt.

Aus der EP-Bl-01 93 776 ist zur Überwindung dieser Schwierig­ keiten bekannt, die Versorgungsspannung des elektrischen An­ triebsmotors im Restbereich der Stellbewegung gegenüber der Versorgungsspannung im Anfangsbereich der Stellbewegung um wenigstens 10% herabzusetzen. Diese Herabsetzung kann weg- oder zeitabhängig ausgelöst werden. Durch diese Maßnahme steht auch beim Gegenrichtungsanlauf das volle vorgegebene Anlauf­ moment des Drehstrom-Asynchronmotors zur Verfügung.

Bei diesem bekannten Verfahren ist jedoch das Drehmoment, mit dem die Armatur in der Endstellung fixiert ist, von einem Ver­ zögerungsmoment abhängig, das sich aus der Schwungenergie des Motors sowie den mechanischen Eigenschaften der Armatur und des Getriebes ergibt. Ändern sich diese Eigenschaften beispiels­ weise infolge einer Reibwerterhöhung, so kann dies dazu führen, daß die Armatur in ihrer Endlage nur ungenügend verspannt und fixiert ist.

Der Erfindung liegt nun die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Steuerung eines motorbetriebenen Stell­ antriebes für ein Stellorgan anzugeben, bei denen gewährleistet ist, daß das Stellorgan in der Endstellung mit einem reprodu­ zierbaren Drehmoment fixiert ist.

Die genannten Aufgaben werden jeweils erfindungsgemäß gelöst mit den Merkmalen der Ansprüche 1 bzw. 16. Durch eine Erhöhung des Stillstandsmomentes nach dem Beginn des Hineinfahrens in eine Blockierstellung wird das Stellorgan in der Endlage mit einem definierten Drehmoment verspannt, das praktisch unab­ hängig von der während der Stellbewegung aufgenommenen Schwung­ energie ist. Das Stillstandsmoment ist dabei das Drehmoment, das der Motor bei einer vorgegebenen Versorgung, bei einem Elektromotor beispielsweise die Versorgungsspannung, im Still­ stand entwickeln kann. Dabei stimmt das Stillstandsmoment mit dem bei gleicher Versorgung verfügbaren Anlaufmoment im wesent­ lichen überein. Das Hineinfahren in eine Blockierstellung be­ ginnt, wenn der Motor abgebremst wird. Bis zum endgültigen Stillstand des Motors ergeben sich eine von den konstruktiven Gegebenheiten des Stellantriebes und des Stellorgans abhängige Verzögerungsstrecke oder ein Verzögerungswinkel, der beispiels­ weise etwa 45° betragen kann. Das Stillstandsmoment wird dabei auf einen Wert heraufgesetzt, der beispielsweise wenigstens 5%, vorzugsweise wenigstens 10% über dem bei der ungebremsten Fahr­ bewegung möglichen Stillstandsmoment liegt.

Um einen Anlauf in Gegenrichtung weiter zu erleichtern, wird in einer bevorzugten Ausgestaltung des Verfahrens das Still­ standsmoment nach Beginn des Hineinfahrens in die Blockier­ stellung auf einen Wert geregelt, der kleiner ist als das in der Anlaufphase der Stellbewegung bei Bedarf maximal zur Ver­ fügung stehende Stillstandsmoment.

Der Stellantrieb kann beispielsweise einen pneumatischen Motor oder einen Elektromotor, beispielsweise eine ein- oder mehr­ phasige Wechselstrom- oder eine Gleichstrommaschine enthalten. Als Elektromotor ist vorzugsweise ein Drehstrom-Asynchronmo­ tor, insbesondere ein Käfigläufermotor vorgesehen, dessen An­ laufmoment mit dem Kippmoment im wesentlichen übereinstimmt oder größer ist als das Kippmoment. Dabei ist das Anlaufmoment und das Stillstandsmoment in etwa gleich groß.

Die Regelung des Stillstandsmoments erfolgt dabei vorzugsweise durch eine Regelung einer am Elektromotor anliegenden Ist­ spannung. Bei einem Drehstrom-Asynchronmotor kann als Regel­ größe beispielsweise der Effektivwert einer an einer Motor­ wicklung anliegenden Dreiecksspannung vorgesehen sein.

Die einzelnen Phasen der Stellbewegung, insbesondere das Hin­ einfahren in die Blockierstellung, werden durch eine Über­ wachung der Drehzahl des Motors erfaßt. Das Stillstandsmoment wird vorzugsweise erhöht, nachdem die Drehzahl um wenigstens 20% unter einem für die Stellbewegung vor Beginn des Hinein­ fahrens in eine Blockierstellung vorgegebenen Nennwert abge­ sunken ist. In einer bevorzugten Ausgestaltung der Erfindung ist als Indikator für die Drehzahl der in einer Wicklung fließende Motorstrom vorgesehen. Die Messung des Motorstroms kann dabei irgendwo in der Zuleitung für den Elektromotor, beispielsweise in einem Schaltschrankeinschub, der auch die zur Regelung der Istspannung erforderliche Elektronik enthält, vorgenommen werden.

Die Führung der Istspannung erfolgt über eine zeitlich veränder­ bare Sollspannung, die stets dann auf einen vorgegebenen Wert erhöht wird, wenn der Motorstrom einen vorgegebenen Grenzwert überschreitet. Zu Beginn der Stellbewegung wird dabei vorzugs­ weise die Sollspannung auf einen Wert erhöht, der größer ist als der Wert, auf den die Sollspannung bei Erreichen der Blockierstellung am Ende der Stellbewegung angehoben wird. Unterschreitet der Motorstrom einen vorgegebenen Grenzwert, so wird die Sollspannung erniedrigt. Durch diese Maßnahme wird die Schwungenergie des Stellantriebs begrenzt. Die als Schaltpunkte vorgesehenen Grenzwerte des Motorstroms betragen vorzugsweise etwa das 1,5- bis 2,5-fache, insbesondere das 2-fache des Nennstromes.

Da die am Elektromotor anliegende Istspannung von einer netz­ unabhängigen Sollspannung geführt wird, ist außerdem gewähr­ leistet, daß der gesamte Stellvorgang unabhängig von den Schwankungen der Netzspannung ausgeführt werden kann.

In einer besonders vorteilhaften Ausgestaltung des Verfahrens wird zusätzlich die Motortemperatur, insbesondere die Tempera­ tur einer Wicklung des Elektromotors, erfaßt und als Störgröße für die Regelung der Motorspannung verwendet, um ein gleich­ bleibendes Stillstandsmoment sicherzustellen.

Die Regelung des Drehmomentes des Elektromotors erfolgt vor­ zugsweise durch eine Phasenanschnittsteuerung von Halbleiter- Ventilen.

Zur weiteren Erläuterung der Erfindung wird auf die Zeichnung verwiesen, in deren

Fig. 1 eine Anordnung zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens in einem Prinzipschaltbild veranschaulicht ist.

Fig. 2 zeigt eine vorteilhafte Anordnung von Halbleiter-Ven­ tilen, die insbesondere zur Steuerung des elektrischen Stell­ antriebes in einander entgegengesetzte Bewegungsrichtungen geeignet ist. Anhand der in

Fig. 3 und 4 dargestellten Zeitdiagramme, in denen jeweils der Motorstrom, der Stellweg, die Istspannung am Motor und die Sollspannung gegen die Zeit aufgetragen sind, wird das er­ findungsgemäße Verfahren näher erläutert.

Gemäß Fig. 1 enthält ein elektrischer Stellantrieb einen Elektromotor 2, der über ein in der Figur nicht näher darge­ stelltes Getriebe ein Stellorgan 4, beispielsweise ein Absperr­ ventil, antreibt. Als Elektromotor 2 ist vorzugsweise ein Asyn­ chron-Drehstrommotor, insbesondere ein Käfigläufermotor vorge­ sehen, dessen Anlaufmoment und Kippmoment im wesentlichen über­ einstimmen. Der Elektromotor ist über eine Halbleiterventilan­ ordnung 6, einen Wendeschütz 8 und eine Sicherung 10 an die Versorgungsspannung eines Drehstromnetzes 12 angeschlossen. Die Halbleiterventilanordnung 6 ist von einem Bypass-Schütz 7 über­ brückt, mit dem der Motor in einer Notsituation durch einen Sonderbefehl direkt an das Netz 12 geschaltet werden kann.

Als Stellantrieb ist vorzugsweise ein Kompaktantrieb mit selbstschaltendem Losreiß-Getriebe vorgesehen, wie es bei­ spielsweise in der EP-Bl-01 93 776 offenbart ist.

Zur Phasenanschnittsteuerung der Halbleiterventilanordnung 6 ist eine Steuereinrichtung 20 vorgesehen, die Zündsignale für die Halbleiterventile, beispielsweise Triacs oder Thyristor­ schaltungen, bereitstellt. Wenigstens eine der drei Phasen ist mit einer Einrichtung 22 zur Erfassung des in dieser Phase fließenden Motorstromes, beispielsweise einem Stromwandler, versehen. Dieser Einrichtung 22 ist im Beispiel der Figur eine Vergleichseinrichtung 24 nachgeschaltet, in der festgestellt wird, ob der fließende, beispielsweise effektive Motorstrom einen vorgegebenen Grenzwert I_g über- oder unterschreitet. Ab­ hängig vom Ergebnis dieses Vergleichs wird dann von der Ver­ gleichseinrichtung 24 ein digitales Steuersignal an die Steuereinrichtung 20 weitergeleitet. Die Steuereinrichtung er­ mittelt dann in Abhängigkeit von diesem Vergleichsergebnis einen Sollwert für die mit einer Meßeinrichtung 26 gemessene, am Motor 2 anliegende Istspannung. Die Zündwinkel der von der Steuereinrichtung 20 für die Halbleiterventilanordnung 6 be­ reitgestellten Zündsignale werden von der Steuereinrichtung 20 so geregelt, daß die mit der Meßeinrichtung 26 gemessene Ist­ spannung entsprechend der von der Steuereinrichtung 20 vorge­ gebenen Sollspannung nachgeregelt wird.

Die Steuereinrichtung ist zusammen mit einem Trennschalter, dem Wendeschütz 8, den Sicherungen 10 und der Halbleiterventilan­ ordnung 6 in einem gemeinsamen Schaltanlagen-Einschub unterge­ bracht.

In einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung ist der Motor, beispielsweise an einer seiner Wicklungen, mit einer Einrichtung 28 zur Temperaturmessung versehen, die ein der Motortemperatur bzw. der Wicklungstemperatur entsprechendes elektrisches Signal an die Steuereinrichtung 20 weiterleitet. In der Steuereinrichtung 20 wird dann dieses Signal als Stör­ größe zur Korrektur der Sollspannung verwendet, um das bei heißer Wicklung absinkende Stillstandsmoment zu kompensieren. Eine der Motortemperatur entsprechende Meßgröße kann bei­ spielsweise durch einen am Elektromotor 2 in der Nähe einer Wicklung angeordneten Temperatursensor durchgeführt werden.

In einer bevorzugten Ausgestaltung nach Fig. 2 ist eine Halb­ leiterventilanordnung 6 mit Halbleiterventilen 6a, b, c und d vorgesehen, mit der die Anschlüsse des Elektromotors 2 an die Phasen L2 und L3 vertauscht werden können. In dieser Anordnung kann die Wendeschützfunktion von der Halbleiterventilanordnung 6 übernommen werden, so daß ein separater Wendeschütz 8 (Fig. 1) nicht mehr erforderlich ist.

In Fig. 3 sind die an einer Wicklung des Elektomotors anliegende Istspannung U_M, die von der Steuereinrichtung bei einer be­ stimmten Motortemperatur vorgegebene Sollspannung U_S, der Motorstrom I und der Fahrweg s des Stellorgans in einem Diagramm gegen die Zeit aufgetragen. Die vom Motor momentan abgegebenen Drehmomente sind nicht dargestellt. Diese sind angenähert proportional dem Produkt aus dem Motorstrom I und der Istspannung U_M. Zum Zeitpunkt t₀ erhält die Steuerein­ richtung einen Einschaltbefehl. Die Sollspannung wird dann auf einen Wert U_S2 gesetzt, der kleiner und unabhängig von der tatsächlich anliegenden Netzspannung U₀ ist. Mit einer für den Stellantrieb charakteristischen zeitlichen Verzögerung steigt dann die gemessene Istspannung U_M steil an. Die Ist­ spannung U_M entspricht beispielsweise der effektiven über einer Wicklung anliegenden Spannung.

Ab dem Einschaltzeitpunkt t₀ steigt auch der Motorstrom I als Anzugsstrom steil an. Wenn der Motorstrom I einen Grenzwert I_g erreicht, der vorzugsweise zwischen dem 1,5- bis 2,5-fachen, im Beispiel der Figur das 2-fache des für den verwendeten Elektromotor charakteristischen Nennstroms I_n beträgt, wird von der Steuereinrichtung die Sollspannung U_S auf einen Wert U_S1 erhöht, um ein ausreichendes Anlaufmoment für das Losbrechen des Stellorgans zu gewährleisten. In einem Ausführungsbeispiel beträgt dieser Wert U_S1 etwa das 1,15-fache von U_S2. Die Ist­ spannung U_M und der Motorstrom I steigen weiter an, der Motor­ strom I erreicht ein Maximum und beginnt anschließend abzu­ nehmen. Dies ist der Fall, wenn sich das Stellorgan vom End­ anschlag löst. Unterschreitet der Motorstrom I einen vorgege­ benen Grenzwert I_g′, so ist dies ein Anzeichen dafür, daß die Stellbewegung im Gange und die Motordrehzahl angestieben ist. Dieser Grenzwert I_g′ ist vorzugsweise gleich dem Grenzwert für den ersten Schaltzeitpunkt t₁ und beträgt im Beispiel der Figur ebenfalls das 2-fache des Nennstroms I_n.

Der Grenzwert I_g wird in der Figur zu einem Zeitpunkt t₃ unter­ schritten. Mit diesem Zeitpunkt t₃ wird in der Steuereinrich­ tung die Sollspannung von U_S1 auf den Wert U_S2 reduziert. Der Motorstrom I sinkt weiter ab, da während dieser Phase der Stellbewegung nur die durch innere Reibungskräfte im Getriebe und im Stellorgan hervorgerufenen Bremsmomente zu überwinden sind. Durch die Erniedrigung der Sollspannung U_S und damit auch der am Motor anliegenden Istspannung U_M wird sowohl die kine­ tische Energie des laufenden Motors als auch das bei Blockie­ rung des Motors maximal erzeugbare Drehmoment, das bei einem Drehstrom-Asynchronmotor dem Kippmoment entspricht, reduziert.

Der Stellweg s nimmt linear mit der Zeit zu. Beim Hineinfahren in eine Blockierstellung, in der Regel der Endanschlag des Stellorgans, beginnt der Motorstrom I wegen des erhöhten Dreh­ momentbedarfs erneut zu steigen. Mit diesem Stromanstieg ist ein momentaner Einbruch der Motorspannung U_M verbunden, der von der Steuereinrichtung ausgeregelt wird.

Der Motorstrom I erreicht zu einem Zeitpunkt t₄ einen Grenz­ wert I_g′′, der das beginnende Festfahren des Stellantriebs anzeigt. Der Grenzwert I_g′′ entspricht vorzugsweise ebenfalls den Grenzwerten bei den vorhergehenden Schaltzeitpunkten t₁ und t₃.

Im Zeitpunkt t₄ wird dann von der Steuereinrichtung die Soll­ spannung U_S erneut auf den Wert U_S1 erhöht und der Stellan­ trieb wird in der Endstellung mit einem Drehmoment fixiert, das dem Stillstandsmoment des mit einer Istspannung U_M versorgten Motors entspricht, die geringfügig kleiner ist als die Soll­ spannung U_S1. Nach einer von der Steuereinrichtung vorgegebe­ nen Brummzeit A, beispielsweise etwa 2s, wird der stillstehende Motor dann zum Zeitpunkt t₇ abgeschaltet.

In der Steuereinrichtung wird außerdem nach dem zum Zeitpunkt t₀ erfolgenden Schaltbefehl ein Zeitfenster t₄ bis t₆ gesetzt, in dem im Normalbetrieb ein Ende des Fahrwegs und somit ein Überschreiten des Grenzwertes I_g erwartet werden. Wird inner­ halb dieses Zeitfensters t₄ bis t₆ der Grenzwert I_g nicht über­ schritten und ein korrespondierendes Steuersignal nicht aus­ gelöst, kann dies dadurch verursacht sein, daß sich das Stell­ organ überhaupt nicht bewegt hat. In diesem Fall muß gewähr­ leistet sein, daß der stillstehende Motor ebenfalls noch recht­ zeitig abgeschaltet wird, bevor es sich überhitzt. Dies erfolgt dann nach einer maximalen Einschaltzeit t₈, die sich beispiels­ weise aus dem Endzeitpunkt t₆ des Zeitfensters t₄ bis t₆ durch Addition einer Brummzeit B, beispielsweise etwa 3 s, ergibt.

In einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung des erfindungs­ gemäßen Verfahrens ist entsprechend Fig. 4 eine Erhöhung der Sollspannung auf einen Wert U_S0 zum Zeitpunkt t₁ vorgesehen, die um einen vorgegebenen Betrag DU_S größer ist als der Wert U_S1 der Sollspannung U_S bei Erreichen der Endstellung. In einem Ausführungsbeispiel beträgt U_S0 etwa das 1,3-fache von U_S2. In der Steuereinrichtung wird zu diesem Zweck ein Zeitfenster t₀-t₂ gesetzt, in dem eine Erhöhung der Soll­ spannung U_S vom Wert U_S2 auf einen erhöhten Wert U_S0 vorgenom­ men wird, wenn innerhalb dieses Zeitfensters der Motorstrom I einen vorgegebenen Grenzwert überschreitet. Überschreitet der Motorstrom I den vorgegebenen Grenzwert I_g außerhalb dieses Zeitfensters, so wird eine Erhöhung der Sollspannung U_S vom Wert U_S2 nur auf den Wert U_S1 vorgenommen. Durch diese Maßnahme kann bei Bedarf in der Anlaufphase ein Anlaufmoment zur Ver­ fügung gestellt werden, des größer ist als das Stillstandsmo­ ment, mit dem das Stellorgan in die Blockierstellung einge­ fahren worden ist.

Für die Änderungen der Werte für die Sollspannung und das Aus­ regeln der Istspannung können kurze Zeitkonstanten, beispiels­ weise 100 ms, vorgegeben werden. Möglich sind aber auch größere Zeitkonstanten oder ein in Abhängigkeit von der Motordrehzahl gleitend geregelter Übergang.

Claims (21)

1. Verfahren zur Steuerung eines motorbetriebenen Stellantrie­ bes für ein Stellorgan (4), bei dem in verschiedenen Zeitab­ schnitten der Stellbewegung eine Regelung des an einem Motor (2) des Stellantriebes möglichen Stillstandsmomentes er­ folgt, dadurch gekennzeichnet, daß das Stillstandsmoment nach dem Beginn des Hineinfahrens in eine Blockierstellung erhöht wird.

2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekenn­ zeichnet, daß das Stillstandsmoment nach dem Beginn des Hineinfahrens in eine Blockierstellung auf einen Wert geregelt wird, der größer ist als die Summe aus einem vor Be­ ginn des Hineinfahrens möglichen Stillstandsmoment und einem Verzögerungsmoment, das beim Abbremsen aus der kinetischen Rotationsenergie des Stellantriebes entsteht.

3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch ge­ kennzeichnet, daß das Stillstandsmoment nach dem Beginn des Hineinfahrens in eine Blockierstellung auf einen Wert geregelt wird, der kleiner ist als das in der Anlaufphase der Stellbewegung mögliche Stillstandsmoment.

4. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, da­ durch gekennzeichnet, daß bei einem Stellantrieb mit einem Elektromotor (2) die Regelung des möglichen Stillstandsmoments durch eine Regelung einer am Elektromotor (2) anliegenden Istspannung U_M erfolgt.

5. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, da­ durch gekennzeichnet, daß das Hineinfah­ ren in die Blockierstellung durch eine Überwachung der Drehzahl des Motors (2) erfaßt wird.

6. Verfahren nach Anspruch 5, dadurch gekenn­ zeichnet, daß das Stillstandsmoment erhöht wird, nachdem die Drehzahl um wenigstens 20% unter einem, für die Stellbewegung vor Beginn des Hineinfahrens in die Blockier­ stellung vorgegebenen Nennwert abgesunken ist.

7. Verfahren nach Anspruch 6, dadurch gekenn­ zeichnet, daß bei einem Stellantrieb mit einem Elektromotor die Drehzahl durch eine Messung des Motorstromes I überwacht wird.

8. Verfahren nach einem der Ansprüche 4 bis 7, dadurch gekennzeichnet, daß zur Führung der Istspannung U_M eine zeitlich veränderbare Sollspannung U_S vorgesehen ist.

9. Verfahren nach Anspruch 8, dadurch gekenn­ zeichnet, daß die Sollspannung U_s auf einen vorge­ gebenen Wert (U_S0, U_S1) erhöht wird, wenn der Motorstrom I einen vorgegebenen Grenzwert (I_g, I_g′′) überschreitet.

10. Verfahren nach Anspruch 9, dadurch gekenn­ zeichnet, daß stets dann, wenn der Motorstrom I den Grenzwert (I_g) innerhalb eines vorgegebenen Zeitfensters t₁-t₀ nach einem Einschaltzeitpunkt t₀ überschreitet, die Soll­ spannung U_S auf einen Wert (U_S0) erhöht wird, der größer ist als ein Wert (U_S1), auf den die Sollspannung U_S erhöht wird, wenn der Grenzwert (I_g) außerhalb dieses Zeitfensters t₁-t_D überschritten wird.

11. Verfahren nach einem der Ansprüche 8 bis 10, dadurch gekennzeichnet, daß die Sollspannung U_S auf einen vorgegebenen Wert U_S2 erniedrigt wird, wenn der Motor­ strom I einen vorgegebenen Grenzwert (I_g′) unterschreitet.

12. Verfahren nach einem der Ansprüche 8 bis 11, da­ durch gekennzeichnet, daß die vorgege­ benen Grenzwerte (I_g, I_g′, I_g′′) etwa das 1,5 bis 2,5-fache des Nennstromes (I_n) betragen.

13. Verfahren nach einem der Ansprüche 4 bis 12, da­ durch gekennzeichnet, daß als Störgröße für die Regelung der Istspannung U_M die Motortemperatur erfaßt wird.

14. Verfahren nach Anspruch 13, dadurch gekenn­ zeichnet, daß die Temperatur einer Wicklung des Elektromotors (2) überwacht wird.

15. Verfahren nach einem der Ansprüche 4 bis 14, da­ durch gekennzeichnet, daß die Regelung des Drehmomentes eines ein- oder mehrphasigen Wechselstrom­ motors durch eine Phasenanschnittsteuerung von Halbleiter-Ven­ tilen (6) erfolgt.

16. Vorrichtung zur Steuerung eines motorbetriebenen Stellan­ triebes für ein Stellorgan (4) mit einem Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 12, dadurch gekenn­ zeichnet, daß Steuermittel (6, 20) zur Regelung des Stillstandsmomentes des Motors (2) sowie Mittel (22) vorgesehen sind, die den Beginn des Hineinfahrens in eine Blockierstellung anzeigen, wobei die Steuermittel (6, 20) das Stillstandsmoment erhöhen, nachdem von den Mitteln (22) der Beginn des Hinein­ fahrens in die Blockierstellung angezeigt wird.

17. Vorrichtung nach Anspruch 16, dadurch ge­ kennzeichnet, daß Mittel (22) zur Erfassung der Drehzahl des Motors (2) vorgesehen sind.

18. Vorrichtung nach Anspruch 17, dadurch ge­ kennzeichnet, daß die Mittel (22) bei einem Stellantrieb mit einem Elektromotor eine Einrichtung zur Messung des Motorstromes (I) umfassen.

19. Vorrichtung nach Anspruch 17, dadurch ge­ kennzeichnet, daß eine Meßeinrichtung (24) zur Messung der Motortemperatur vorgesehen ist.

20. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 16 bis 19, da­ durch gekennzeichnet, daß zur Regelung des Drehmomentes bei einem Stellantrieb mit einem ein- oder mehrphasigen Wechselstrommotor Halbleiter-Ventile (6) vorge­ sehen sind, denen eine Steuerschaltung (20) zur Phasenan­ schnittsteuerung zugeordnet ist.

21. Stellantrieb mit einer Vorrichtung nach einem der Ansprü­ che 16 bis 20, dadurch gekennzeichnet, daß der Stellantrieb einen Drehstrom-Asynchronmotor enthält, dessen Stillstandsmoment wenigstens so groß ist wie sein Kippmoment.