DE4005194A1

DE4005194A1 - Method holding load of bridge crane - involves carriage with two parallel winding drums and set of guiding pulleys

Info

Publication number: DE4005194A1
Application number: DE19904005194
Authority: DE
Inventors: Patrice Genet
Original assignee: Caillard SA
Current assignee: Caillard SA
Priority date: 1989-02-17
Filing date: 1990-02-19
Publication date: 1990-08-23
Also published as: FR2643353A1; FR2643353B1

Abstract

The load holding device (1) includes a structure for holding the load and a movable carriage, connected by cables with this structure and mounted on the carrying framework. The structure has a number of guiding pulleys for the cables which are attached to various points of it. - The carriage possesses two winding drums, with axes parallel to one another in a horizontal plane and the guiding pulleys include at least two in the longitudinal direction for each drum, with two guiding pulleys independent of each other but on the same axis vertical under a drum. There are also guiding pulleys orientated transversely each pair working independently but on the same axis or axle.

Description

Hebebrücken für die Bewegung von Containern auf einem Lagerge lände weisen im allgemeinen einen Wagen auf, an dem über ein System von Kabeln eine Struktur zum Anhängen der Container an geschlossen ist. Zum Zweck des Manövrierens der Container wer den diese entlang den beiden Achsen der Hebebrücke bewegt:Lifting bridges for moving containers on a storage rack Land generally has a wagon on which over a System of cables to attach a structure to the container closed is. For the purpose of maneuvering the container who which it moves along the two axes of the lifting bridge:

- In the longitudinal direction according to the translational movement of the Lifting bridge;
- transversely according to the carriage movement in relation to the lifting bridge.

Diese Bewegungen erfolgen mit relativ großen Geschwindigkei ten. Aus diesem Grunde können Lastschwankungen auftreten, durch welche die Positionierung der Container erschwert wird. These movements take place at relatively high speeds For this reason, load fluctuations can occur which makes it difficult to position the containers.

Um ein Schwanken der Lasten zu verhindern, werden Vorrichtun gen verwendet, mit denen dieses Schwanken bekämpft wird.Devices are used to prevent the loads from fluctuating gene used to combat this sway.

Es ist bereits eine solche Vorrichtung für ein herkömmliches Hubsystem wie in Fig. 1A der beigefügten Zeichnung gezeigt be kannt; sie ist mit Wagen-Rollen 3 a, 4 a sowie 5 b, 6 b, 7 c, 8 c und 9 d, 10 d versehen, welche an einen beweglichen Wagen einer Hebebrücke angeschlossen sind, sowie Umlenkrollen 2 a, 2 b, 2 c, 2 d, die an eine Struktur 2 zum Anhängen des Containers ange schlossen sind, wobei eine Gruppe von vier Kabeln über diese Rollen und Umlenkrollen des Wagens in geeigneter Weise geführt ist.Such a device for a conventional lifting system as shown in FIG. 1A of the accompanying drawing is already known; it is provided with carriage rollers 3 a , 4 a and 5 b , 6 b , 7 c , 8 c and 9 d , 10 d , which are connected to a movable carriage of a lifting bridge, and deflection rollers 2 a , 2 b , 2 c , 2 d , which are connected to a structure 2 for attaching the container, a group of four cables being guided in a suitable manner over these rollers and deflection rollers of the carriage.

Die Vorrichtung zur Bekämpfung von Schwankungen, die in Fig. 1B schematisch gezeigt ist, wird zusätzlich zu dem beweglichen Wagen verwendet. Sie umfaßt vier Trommeln TA, TB, TC und TD, die jeweils in einem gegebenen Drehsinn und unter Federwirkung eine Aufrollbewegung für vier Kabel a, b, c und d ausführen, welche über vier Rollen r 1, r 2, r 3 und r 4 geführt sind, die an den Wagen angeschlossen sind, um den Wagen mit einer Last struktur S 1 zu verbinden. Die vier Trommeln TA, TB, TC und TD weisen dieselbe Achse gemeinsam mit einer Bremsvorrichtung F auf, die mit einer Hauptwelle u fest verbunden ist. In dem Drehsinn, der dem vorgenannten Drehsinn der Aufrollbewegung unter Federwirkung entgegengesetzt ist, sind die Trommeln fest mit der Hauptwelle u verbunden, welche durch die Bremsvorrich tung F gebremst wird.The fluctuation control device shown schematically in Fig. 1B is used in addition to the movable carriage. It comprises four drums TA, TB, TC and TD, each of which performs a roll-up movement for four cables a , b , c and d in a given direction of rotation and under the action of a spring, which cables have four rollers r 1 , r 2 , r 3 and r 4 are performed, which are connected to the car to connect the car with a load structure S 1 . The four drums TA, TB, TC and TD have the same axis together with a braking device F , which is firmly connected to a main shaft u . In the direction of rotation, which is the opposite direction of rotation of the winding movement under spring action, the drums are firmly connected to the main shaft u , which device F is braked by the Bremsvorrich.

Im Falle eines Schwankens der Laststruktur S 1 im Sinne des in der Fig. 1C angegebenen Pfeiles werden die Kabel a, b von den Trommeln TA und TB abgerollt, wobei die Bremsvorrichtung F mitgenommen wird, während die Trommeln TC und TD den frei wer denden Teil der Kabel c, d unter der Wirkung von (nicht ge zeigten) Federn aufrollen.In the event of a fluctuation in the load structure S 1 in the sense of the arrow indicated in FIG. 1C, the cables a , b are unrolled from the drums TA and TB , the braking device F being carried along, while the drums TC and TD are the part that becomes free the cable c , d roll up under the action of springs (not shown).

Das Dämpfen der Schwingbewegung der Last erfolgt durch Gleiten der Bremsvorrichtung, die nacheinander durch die Trommeln TA, TB und dann die Trommeln TC und TD angetrieben wird.The vibration of the load is dampened by sliding the braking device, which is successively driven by the drums TA, TB and then the drums TC and TD .

Diese Vorrichtung zur Bekämpfung des Schwankens von Lasten ist aber mit dem Mangel behaftet, daß sie eine zweite Gruppe von Kabeln benötigt und einen aufwendigen mechanischen Aufbau er fordert, der zu dem der Hubwinden hinzukommt.This device for combating the swaying of loads is but with the lack of a second group of Cables required and a complex mechanical structure demands that the lifting winches are added to.

Eine weitere im Stand der Technik beschriebene Vorrichtung zur Bekämpfung von Lastschwankungen ist in Fig. 1C vereinfacht dargestellt und beruht auf der Ausnutzung der Neigung der Ka bel, welche die Lasten tragen. Diese gleichen durch Spannungs differenzen die horizontalen Kraftkomponenten aus, die auf den Schwankungsbewegungen beruhen.Another device described in the prior art for combating load fluctuations is shown in simplified form in FIG. 1C and is based on the utilization of the inclination of the cables which carry the loads. These compensate for the horizontal force components based on the fluctuating movements by means of voltage differences.

Vier Hubkabel a, c, h und f, die auf einer von zwei Trommeln T 3, T 4 aufgerollt sind, laufen jeweils über Rollen A 1, C 1, H 1 und F 1 und sind an der Last S an den Befestigungspunkten A, C, H bzw. F befestigt.Four lifting cables a , c , h and f , which are rolled up on one of two drums T 3 , T 4 , each run over rollers A 1 , C 1 , H 1 and F 1 and are attached to the load S at the fastening points A , C , H and F attached.

Zwei Hubkabel b und g, von denen das eine auf der Trommel T 3 und das andere auf der Trommel T 4 aufgerollt ist, laufen je weils über zwei Rollen B 2, B 1 bzw. G 2, G 1 und sind an der Last S an den Befestigungspunkten B und G angeschlossen.Two lifting cables b and g , one of which is rolled up on the drum T 3 and the other on the drum T 4 , each run over two rollers B 2 , B 1 and G 2 , G 1 and are on the load S. connected to attachment points B and G.

Zwei Hubkabel d und e, von denen das eine auf der Trommel T 3 und das andere auf der Trommel T 4 aufgerollt ist, sind an der Last S an den Befestigungspunkten D und E befestigt.Two lifting cables d and e , one of which is rolled up on the drum T 3 and the other on the drum T 4 , are fastened to the load S at the fastening points D and E.

Diese acht Befestigungspunkte sind paarweise AH, BG, CD und FE gruppiert, jeweils entsprechend einer Seite der annähernd rechtwinkligen Last S.These eight attachment points are grouped in pairs AH, BG, CD and FE , each corresponding to one side of the approximately rectangular load S.

Die Rollen A 1, B 1, G 1 und H 1 sind notwendigerweise Schwingrol len.The roles A 1 , B 1 , G 1 and H 1 are necessarily Schwingrol len.

Die Hubkabel sind in solcher Weise angeordnet, daß die an den Trommeln T 3, T 4 auftretenden Momente doppelt so groß sind wie die, die bei der Vorrichtung nach Fig. 1B zur Bekämpfung von Schwingungen angetroffen werden.The lifting cables are arranged in such a way that the moments occurring on the drums T 3 , T 4 are twice as large as those which are encountered in the device according to FIG. 1B for combating vibrations.

Der Mechanismus, der die Rollen A 1, B 1, G 1 und H 1 zu Schwing rollen macht, ist empfindlich, und die Befestigungspunkte C, D, F und E liegen weit von den effektiven Anhängepunkten der Last entfernt (im allgemeinen in der Nähe der Punkte A, H, B und G), so daß es schwierig ist, die Spannungen in den Kabeln auszugleichen, weil Durchbiegungen des Rahmens AH, FE, GB, DC auftreten können.The mechanism that makes rollers A 1 , B 1 , G 1, and H 1 vibrate is delicate, and attachment points C , D , F, and E are far from the effective attachment points of the load (generally close) points A , H , B and G ), so that it is difficult to compensate for the tensions in the cables because deflections of the frame AH, FE, GB, DC can occur.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, diesen Mängeln abzu helfen und eine Vorrichtung zur Vermeidung des Schwingens ei ner Last unter einem Traggerüst anzugeben, insbesondere unter einer Hebebrücke, mit einer Laststruktur, an welcher die Last befestigt ist und einem beweglichen Wagen, der durch Kabel mit der Laststruktur verbunden ist und auf der Hebebrücke läuft, welche sich in Längsrichtung bewegen kann, wobei der Wagen quer und senkrecht zu dieser Längsrichtung beweglich ist und die Laststruktur Rollen zur Umlenkung der Kabel aufweist, wel che an vorbestimmten Punkten der Laststruktur festgelegt sind.The invention has for its object to address these shortcomings help and a device to avoid swinging egg ner load under a supporting structure, in particular under a lifting bridge with a load structure on which the load is attached and a movable carriage, which is connected by cables is connected to the load structure and runs on the lifting bridge, which can move in the longitudinal direction, the carriage is movable transversely and perpendicular to this longitudinal direction and the load structure has rollers for deflecting the cables, wel che at predetermined points of the load structure.

Gemäß der Erfindung ist diese Vorrichtung dadurch gekennzeich net, daß der Wagen zwei Trommeln einer Winde aufweist, eine vordere und eine hintere, deren Achsen parallel zueinander und zu einer im wesentlichen horizontalen Hauptebene des Wagens sind, wobei die Umlenkrollen für jede Trommel wenigstens zwei Längs-Umlenkrollen umfassen, deren Axialrichtung im wesentli chen parallel zur Achse der genannten Trommel ist und die sich im wesentlichen in der Senkrechten dieser Trommel befinden, sowie wenigstens eine Quer-Umlenkrolle umfassen, deren Achse im wesentlichen parallel zu der genannten Längsrichtung ist und die im wesentlichen in der Senkrechten der Trommel gelegen ist, wobei die zwei Quer-Umlenkrollen eine gemeinsame axiale Richtung aufweisen, und daß jedes der genannten Kabel mit ei nem ersten Ende einerseits starr an einer der Trommeln und an dererseits mit einem zweiten Ende an einem vorbestimmten Be festigungspunkt an dem Wagen befestigt ist sowie über wenig stens eine der Umlenkrollen läuft, so daß derjenige Teil des Kabels, welcher zwischen dem Befestigungspunkt und der Umlenk rolle verläuft, geneigt ist.According to the invention, this device is characterized net that the car has two drums of a winch, one front and rear, their axes parallel to each other and to an essentially horizontal main plane of the car are, the deflection rollers for each drum at least two Include longitudinal pulleys, the axial direction of the essence Chen is parallel to the axis of the said drum and the are essentially in the vertical of this drum, and include at least one transverse deflection roller, the axis of which in is substantially parallel to said longitudinal direction and which are located essentially in the vertical of the drum is, wherein the two transverse deflection rollers have a common axial Have direction, and that each of the cables with egg on the one hand rigidly on one of the drums and on on the other hand with a second end at a predetermined loading attachment point is attached to the cart as well as little least one of the pulleys is running, so that part of the Cable, which is between the attachment point and the deflection roll runs, is inclined.

Bei der erfindungsgemäßen Vorrichtung werden die Funktionen des Anhebens und der Schwingungsbekämpfung durch dieselbe Kom bination von Kabeln und Umlenkrollen erzielt, wodurch die Mechanik der Vorrichtung vereinfacht wird. Die Beanspruchungen und Kräfte im Bereich der Trommeln der Winde werden gegenüber den bekannten Systemen nicht oder nur wenig vergrößert, und die Umlenkrollen liegen alle im wesentlichen in der Senkrech ten einer der Trommeln, was zur Wirkung hat, daß der Abgleich der Kabelspannungen erleichtert wird, schon aufgrund der Tat sache, daß die festen Punkte der Kabel alle auf der Höhe des Wagens liegen.In the device according to the invention, the functions lifting and vibration control by the same comm combination of cables and pulleys achieved, which the Mechanics of the device is simplified. The strains and forces in the area of the winch drums are opposed the known systems not or only slightly enlarged, and the pulleys are all essentially in the vertical ten one of the drums, which has the effect of balancing the cable tension is relieved, simply because of the fact thing that the fixed points of the cables are all at the level of the Car.

Der Schwingungsbekämpfungseffekt wird durch eine Anordnung der Kabel und Umlenkrollen erreicht, die zu einer Neigung bestimm ter Teile dieser Kabel führt.The anti-vibration effect is achieved by arranging the Cable and pulleys reached that determine the inclination parts of these cables.

Bei einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung sind die Befestigungspunkte für die Kabel im Inneren des Wagens gele gen, so daß die jeweiligen Neigungswinkel der Teile der Kabel, die zwischen je einem Befestigungspunkt und der entsprechenden Umlenkrolle liegen, alle im wesentlichen gleich sind.In a preferred embodiment of the invention, the Fixing points for the cables inside the car conditions, so that the respective angle of inclination of the parts of the cables, between one attachment point and the corresponding one Deflection pulley are all essentially the same.

Die Abmessungen der acht Dreiecke, welche durch die zwei Ka belabschnitte gebildet werden, die in einer Vertikalebene lie gen, sind also gleich, und die Änderung der Lasthöhe verändert nicht die Verteilung der Kräfte zwischen den Kabeln.The dimensions of the eight triangles, which are defined by the two Ka be formed sections that lie in a vertical plane conditions are the same, and the change in load height changes not the distribution of forces between the cables.

Bei einer vorteilhaften Ausführungsform der Erfindung umfaßt die Vorrichtung zur Bekämpfung von Lastschwankungen ferner zwischen jedem zweiten Kabelende und dem entsprechenden Befe stigungspunkt Mittel zum Ausgleichen der jeweiligen Kabelspan nungen und zur Ausführung von kleinen Bewegungen der Last struktur.In an advantageous embodiment of the invention comprises the device for combating load fluctuations further between every other cable end and the corresponding befe Means for balancing the respective cable chip and to carry out small movements of the load structure.

Diese Mittel sind so in die erfindungsgemäße Vorrichtung inte griert und benötigen keine zusätzliche mechanische Montage. Die Möglichkeit, kleine Bewegungen der Laststruktur zu erzie len, an welcher in der Praxis ein Container angehängt ist, ist für die Bedienung der Hebebrücke auf dem Gelände von großem Nutzen, denn sie ermöglicht eine genauere Steuerung der Bewe gungsbahn des Containers auf dem Gelände.These means are inte in the device according to the invention grades and do not require any additional mechanical assembly. The possibility to train small movements of the load structure len to which a container is attached in practice for the operation of the lifting bridge on the site of large Benefit, because it enables more precise control of the movement path of the container on the site.

Bei einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung sind die genannten Mittel zum Ausgleichen und Erzeugen von Bewegungen Preßstempel, insbesondere hydraulische Hubzylinder, von denen jeder eine obere Kammer, eine untere Kammer und eine Stange aufweist, wobei die obere Kammer am entsprechenden Befesti chen senkrechten Ebene frei drehbar ist, während die Stange an das zweite Ende des entsprechenden Kabels angeschlossen ist.In a preferred embodiment of the invention, the mentioned means for compensating and generating movements Press rams, in particular hydraulic lifting cylinders, of which each an upper chamber, a lower chamber and a rod has, the upper chamber on the corresponding fastening Chen vertical plane is freely rotatable while the rod is on the second end of the corresponding cable is connected.

Weitere Merkmale und Vorteile der Erfindung ergeben sich aus der folgenden Beschreibung und aus der Zeichnung, auf die Be zug genommen wird. In der Zeichnung zeigen:Further features and advantages of the invention result from the following description and from the drawing, on the Be is pulled. The drawing shows:

Fig. 1A eine vereinfachte Ansicht einer herkömmlichen Hub vorrichtung; Fig. 1A is a simplified view of a conventional lifting device;

Fig. 1B eine vereinfachte Ansicht einer ersten herkömmlichen Vorrichtung zur Bekämpfung von Lastschwankungen un ter Verwendung einer Bremse; 1B is a simplified view of a first conventional apparatus for controlling load variations un ter use of a brake.

Fig. 1C eine vereinfachte Ansicht einer zweiten bekannten Vorrichtung zur Bekämpfung von Lastschwankungen un ter Verwendung von geneigt verlaufenden Kabeln; Figure 1C is a simplified view of a second known device for combating load fluctuations un using inclined cables.

Fig. 2 eine vereinfachte Ansicht der erfindungsgemäßen Vor richtung; Fig. 2 is a simplified view of the device according to the invention;

Fig. 3 ein Übersichtsschema der Steueranlage für Hydraulik zylinder, die bei einer Ausführungsform der erfin dungsgemäßen Vorrichtung verwendet werden; Fig. 3 is an overview diagram of the control system for hydraulic cylinders, which are used in one embodiment of the inventive device;

Fig. 4A und 4B eine Vorder- und eine Seitenansicht einer Hebe brücke, die mit einer erfindungsgemäßen Vorrichtung zur Bekämpfung von Lastschwankungen ausgestattet ist; FIGS. 4A and 4B bridge a front and a side view of a lift, which is equipped with an inventive device for controlling load variations;

Fig. 5A eine Draufsicht eines beweglichen Wagens auf einer Hebebrücke; Fig. 5A is a plan view of a movable carriage on a lift bridge;

Fig. 5B eine Längs-Seitenansicht des in Fig. 5A gezeigten Wagens; und Fig. 5B is a longitudinal side view of the carriage shown in Fig. 5A; and

Fig. 5C eine Quer-Seitenansicht des in Fig. 5A gezeigten Wa gens. Fig. 5C is a transverse side view of the Wa gene shown in Fig. 5A.

Die in Fig. 2 gezeigte erfindungsgemäße Vorrichtung 1 zur Be kämpfung von Lastschwankungen umfaßt zwei Trommeln einer Win de, eine vordere Trommel T 1 und eine hintere Trommel T 2, deren Drehachse A 1 bzw. A 2 auf einem beweglichen Wagen 40 einer He bebrücke (strichpunktiert angedeutet) angeordnet sind. Die He bebrücke ist in der Längsrichtung X beweglich; der Wagen 40 bewegt sich in einer Querrichtung Y, die senkrecht zur Längs richtung X ist. Die Achsen A 1, A 2 der Trommeln T 1 und T 2 sind miteinander parallel und waagerecht. Auf den Trommeln T 1, T 2 sind vier Hubkabel 15, 14, 13, 16 sowie 25, 24, 23, 26 aufge rollt, von denen vier, nämlich 15, 16, 25 und 26, im wesentli chen an den zwei Enden der betreffenden Trommel angeordnet sind, während die zwei anderen sich im wesentlichen in der Mitte der jeweiligen Trommel befinden.The device 1 according to the invention shown in FIG. 2 for combating load fluctuations comprises two drums of a win de, a front drum T 1 and a rear drum T 2 , the axis of rotation A 1 and A 2 of which on a movable carriage 40 a bridge ( indicated by dash-dotted lines) are arranged. The He bebrücke is movable in the longitudinal direction X ; the carriage 40 moves in a transverse direction Y , which is perpendicular to the longitudinal direction X. The axes A 1 , A 2 of the drums T 1 and T 2 are parallel and horizontal to each other. On the drums T 1 , T 2 , four lifting cables 15 , 14 , 13 , 16 and 25 , 24 , 23 , 26 are rolled up, four of which, namely 15, 16, 25 and 26 , are essentially at the two ends of the drum are arranged, while the other two are substantially in the middle of each drum.

Die Vorrichtung 1 zur Bekämpfung von Lastschwankungen umfaßt ferner sechs Umlenkrollen 10, 11, 12, 20, 21, 22, die an eine Laststruktur 50 angeschlossen sind, woran eine Last angehängt ist, z.B. ein Container. Diese Laststruktur 50, die strich punktiert angedeutet ist, besitzt eine allgemein rechtwinklige Form. Vier Umlenkrollen 10, 20, 12, 22 befinden sich an den vier Ecken des Rechtecks. Sie umfassen jeweils zwei Umlenkele mente 10 a, 10 b bzw. 20 a, 20 b bzw. 12 a, 12 b sowie 22 a, 22 b von gleicher Form, die auf derselben Achse gelagert sind und von einander in ihrer Drehbewegung unabhängig sind. Sie sind in solcher Weise angeordnet, daß sie die über sie laufenden Kabel in die Längsrichtung X umlenken, weshalb sie in der folgenden Beschreibung als Längs-Umlenkrollen bezeichnet werden. Ihre Achsen sind senkrecht zu der Längsrichtung X und somit paral lel zur Querrichtung Y. Sie befinden sich ferner im wesentli chen in der Senkrechten der Kabelbefestigungspunkte an den En den der Trommeln T 1, T 2 der Winde.The device 1 for combating load fluctuations further comprises six deflection rollers 10 , 11 , 12 , 20 , 21 , 22 , which are connected to a load structure 50 , to which a load is attached, for example a container. This load structure 50 , which is indicated by dash-dotted lines, has a generally rectangular shape. Four deflection rollers 10 , 20 , 12 , 22 are located at the four corners of the rectangle. They each include two deflecting elements 10 a , 10 b and 20 a , 20 b and 12 a , 12 b and 22 a , 22 b of the same shape, which are mounted on the same axis and are independent of one another in their rotational movement. They are arranged in such a way that they deflect the cables running over them in the longitudinal direction X , which is why they are referred to in the following description as longitudinal deflection rollers. Their axes are perpendicular to the longitudinal direction X and thus parallel to the transverse direction Y. You are also essentially in the vertical of the cable attachment points at the ends of the drums T 1 , T 2 of the winch.

Die zwei anderen Umlenkrollen 11, 21 sind mit ihren Achsen parallel zur Längsrichtung orientiert und liegen im wesentli chen in der Senkrechten der Mitte der Trommeln. Diese zwei Um lenkrollen, die in der folgenden Beschreibung als Quer-Umlenk rollen bezeichnet werden, umfassen jeweils zwei Umlenkelemente 11 a, 11 b bzw. 21 a, 21 b von gleicher Form, die auf derselben Achse gelagert und voneinander unabhängig drehbeweglich sind, um die über sie laufenden Kabel in eine Querebene umzulenken. Wenn beispielsweise das Kabel 15 betrachtet wird, dessen erstes Ende an der vorderen Trommel T 1 befestigt ist, so ist ersichtlich, daß dieses Kabel 15 zunächst über ein erstes Um lenkelement 10 a einer Längs-Umlenkrolleneinheit 10 und dann über ein erstes Umlenkelement 20 a einer zweiten Längs-Umlenk rolleneinheit 20 verläuft, wobei das zweite Ende an der Stange t 5 eines Hydraulikzylinders V 5 befestigt ist, dessen Gehäuse an einem vorbestimmten Befestigungspunkt des Wagens 40 festge legt ist, jedoch drehbeweglich bleibt.The two other deflecting rollers 11 , 21 are oriented with their axes parallel to the longitudinal direction and lie in Chen wesentli in the vertical of the center of the drums. These two order rollers, which are referred to as transverse deflection rollers in the following description, each comprise two deflection elements 11 a , 11 b and 21 a , 21 b of the same shape, which are mounted on the same axis and can be rotated independently of one another to divert the cables running over them into a transverse plane. For example, if the cable 15 is viewed, the first end on the front drum T 1 is attached, so it is apparent that this cable guiding element 15, first through a first order 10 a a longitudinal deflecting roller 10 and then over a first deflection element 20 a a second longitudinal deflection roller unit 20 extends, the second end being attached to the rod t 5 of a hydraulic cylinder V 5 , the housing of which is fixed at a predetermined attachment point of the carriage 40 , but remains rotatable.

Das Kabel 15 weist somit nacheinander einen ersten vertikalen Abschnitt zwischen der vorderen Trommel T 1 und einem ersten Umlenkelement 10 a der Längs-Umlenkeinheit 10 auf, einen zwei ten, horizontalen Abschnitt jeweils zwischen den ersten Um lenkelementen 10 a, 20 a der beiden Längs-Umlenkrolleneinheiten 10, 20 sowie einen dritten, geneigten Abschnitt zwischen dem ersten Umlenkelement 20 a der Längs-Umlenkrolleneinheit 20 und dem Hydraulikzylinder V 5.The cable 15 thus has a first vertical section between the front drum T 1 and a first deflecting element 10 a of the longitudinal deflection unit 10 , a two th, horizontal section in each case between the first order deflecting elements 10 a , 20 a of the two longitudinal Deflection roller units 10 , 20 and a third inclined section between the first deflection element 20 a of the longitudinal deflection roller unit 20 and the hydraulic cylinder V 5 .

Die Kabel 16, 25 und 26 sind in gleicher Weise wie für das Kabel 15 beschrieben angeordnet, wobei die vier vorbestimmten Befestigungspunkte der vier Hydraulikzylinder V 5, V 6, V 7 und V 8 im Inneren des beweglichen Wagens 40 angeordnet sind, damit die Neigungswinkel der vier geneigten Kabelabschnitte unabhän gig von der Hubhöhe stets gleich bleiben, also unabhängig vom Abstand zwischen dem Wagen 40 und der Ebene der Umlenkrollen einheiten 10, 12, 20 und 22. In der Praxis können zwei Befe stigungspunkte, die in derselben vertikalen Längsebene liegen, zusammenfallen. So können die Hydraulikzylinder V 5 und V 6 (bzw. V 7 und V 8) an dem beweglichen Wagen 40 auf denselben Be festigungspunkt festgelegt sein. Wie oben angegeben, umfaßt jede Längs-Umlenkrolleneinheit 10, 20, 12, 22 zwei Umlenkele mente 10 a, 10 b bzw. 20 a, 20 b bzw. 12 a, 12 b sowie 22 a, 22 b, um jeweils einen Kabelabschnitt, der von einer der zwei Trommeln T 1, T 2 abläuft, entgegenzunehmen, sowie einen Kabelabschnitt, der von einer entsprechenden Längs-Umlenkrolleneinheit her kommt.The cables 16 , 25 and 26 are arranged in the same way as described for the cable 15 , the four predetermined fastening points of the four hydraulic cylinders V 5 , V 6 , V 7 and V 8 being arranged inside the movable carriage 40 , so that the inclination angles of the four inclined cable sections, regardless of the lifting height, always remain the same, i.e. regardless of the distance between the carriage 40 and the plane of the deflection pulleys units 10 , 12 , 20 and 22 . In practice, two fastening points lying in the same vertical longitudinal plane can coincide. Thus, the hydraulic cylinders V 5 and V 6 (or V 7 and V 8 ) on the movable carriage 40 can be fixed to the same fastening point. As stated above, each longitudinal deflecting roller unit 10 , 20 , 12 , 22 comprises two deflecting elements 10 a , 10 b or 20 a , 20 b or 12 a , 12 b and 22 a , 22 b , in each case by a cable section, which runs from one of the two drums T 1 , T 2 , and a cable section which comes from a corresponding longitudinal deflection roller unit.

Wenn nun ein Hubkabel 13, 14, 23 oder 24 betrachtet wird, des sen erstes Ende an einer der beiden Trommeln im wesentlichen in ihrer Mitte befestigt ist, beispielsweise das Hubkabel 13, so ist ersichtlich, daß dieses über eines, nämlich 11 a der Um lenkelemente 11 a, 11 b einer Quer-Umlenkrolleneinheit 11 ver läuft und unter einem Winkel, der im wesentlichen gleich dem bereits genannten Neigungswinkel ist, zu dem Wagen 40 umge lenkt wird, über einen Hydraulikzylinder V 1, der drehbeweglich an einem vorbestimmten Befestigungspunkt des Wagens 40 ange schlossen ist. Das Hubkabel 13 ist symmetrisch in bezug auf das Kabel 15 angeordnet, bezogen auf eine vertikale Längs ebene, die durch die Achse der Quer-Umlenkrolleneinheit 11 verläuft. Die Hydraulikzylinder V 1, V 2, V 3 und V 4 sind in sol cher Weise angeordnet, daß die Kabel 13, 14, 23 und 24 in den vertikalen Querebenen verlaufen und die vier Neigungswinkel α₁, α₂, α₃ und α₄ der vier geneigten Kabelabschnitte in diesen vertikalen Querebenen zumindest annähernd gleich sowie gleich den bereits genannten Neigungswinkeln für die Längs richtung sind.If a lifting cable 13 , 14 , 23 or 24 is now considered, the first end of which is attached to one of the two drums substantially in the middle, for example the lifting cable 13 , it can be seen that this has one, namely 11 a of order Steering elements 11 a , 11 b of a transverse deflection roller unit 11 runs and is deflected at an angle which is essentially equal to the already mentioned angle of inclination to the carriage 40 , via a hydraulic cylinder V 1 , which is rotatable at a predetermined fastening point of the carriage 40 is connected. The lifting cable 13 is arranged symmetrically with respect to the cable 15 , with respect to a vertical longitudinal plane which runs through the axis of the transverse deflection roller unit 11 . The hydraulic cylinders V 1 , V 2 , V 3 and V 4 are arranged in such a manner that the cables 13 , 14 , 23 and 24 run in the vertical transverse planes and the four inclination angles α ₁, α ₂, α ₃ and α ₄ of the four inclined cable sections in these vertical transverse planes are at least approximately the same as and the same as the already mentioned angles of inclination for the longitudinal direction.

Mittels der Hydraulikzylinder V 1 bis V 8 können kleine Bewegun gen der Laststruktur 50 in bezug auf den Wagen 40 ausgeführt werden, indem auf die an sie angeschlossenen Kabelzug ausgeübt wird, wie in der folgenden Beschreibung im einzelnen erläutert wird. Das Einziehen oder Verlängern der Stange jedes Zylinders V 1 bis V 8 wird mittels einer Hydraulikanlage 100 gesteuert, deren Übersichtsschema in Fig. 3 gezeigt ist. Die Hydraulik zylinder V 1 bis V 8 ermöglichen auch einen Abgleich der Span nungen in den acht Hubkabeln 13, 14, 15, 16, 23, 24, 25 und 26.By means of the hydraulic cylinders V 1 to V 8 , small movements of the load structure 50 with respect to the carriage 40 can be carried out by exerting on the cable pull connected to them, as will be explained in detail in the following description. The retraction or extension of the rod of each cylinder V 1 to V 8 is controlled by means of a hydraulic system 100 , the overview diagram of which is shown in FIG. 3. The hydraulic cylinders V 1 to V 8 also enable the voltages in the eight lifting cables 13 , 14 , 15 , 16 , 23 , 24 , 25 and 26 to be compared.

Jedem Zylinder V 1 bis V 8 ist ein Verteiler ED 1 bis ED 8 zuge ordnet, welcher in herkömmlicher Weise ausgebildet und ange ordnet ist. Die Hydraulikanlage 100 umfaßt ferner Schieber R 1 bis R 7, die für die Einstellung dieser Anlage und den Ab gleich der Spannungen vorgesehen sind. Sie sind normalerweise geschlossen. Die Einwirkung auf einen der Verteiler ED 1 bis ED 8 ruft das Einziehen der entsprechenden Kolbenstange t 1 bis t 8 hervor, wobei der Gegendruck zum Verschwinden gebracht wird, welcher in der oberen Kammer des Zylinders durch die Hydraulikzentrale 101 gewährleistet wird.Each cylinder V 1 to V 8 is assigned a distributor ED 1 to ED 8 , which is designed and arranged in a conventional manner. The hydraulic system 100 further comprises slide R 1 to R 7 , which are provided for the setting of this system and the same as the voltages. They are usually closed. The action on one of the distributors ED 1 to ED 8 causes the corresponding piston rod t 1 to t 8 to be pulled in, the counterpressure being eliminated, which is ensured in the upper chamber of the cylinder by the hydraulic center 101 .

Die Zylinder V 1 und V 3 sind auf der Kolbenstangenseite mit ihren Kammern einander zugeordnet. Gleiches gilt für die Zylinder V 2 und V 4.The cylinders V 1 and V 3 are assigned to one another with their chambers on the piston rod side. The same applies to cylinders V 2 and V 4 .

Mittels der zwei Verteiler ED 9 und ED 10 können einander zuge ordnet werden:The two distributors ED 9 and ED 10 can be assigned to each other:

V 5 und V 7
V 6 und V 8 V 5 and V 7
V 6 and V 8

wenn diese Verteiler sich in Ruhestellung befinden, und die Zylinderwhen these distributors are at rest, and the cylinder

V 5 und V 6
V 7 und V 8 V 5 and V 6
V 7 and V 8

wenn sie aktiv sind.when they are active.

Die Arbeitsweise der Hydraulikanlage und die verschiedenen Konfigurationen, die sie ermöglicht, werden weiter unten be schrieben.The operation of the hydraulic system and the different Configurations that it enables are described below wrote.

Die erfindungsgemäße Vorrichtung zur Bekämpfung von Last schwankungen ist bei einer praktischen Ausführungsform an einer Hebebrücke für die Bewegung von Containern angeordnet, wie sie vereinfacht in den Fig. 4A und 4B gezeigt ist.The device according to the invention for combating load fluctuations is arranged in a practical embodiment on a lifting bridge for the movement of containers, as is shown in simplified form in FIGS. 4A and 4B.

Diese Fig. 4A und 4B sind eine Vorderansicht bzw. Seiten ansicht einer solchen Hebebrücke 30, die in einer vorbestimm ten Längsrichtung X mittels vier angetriebener Räder 32.1, 32.2, 32.3 und 32.4 beweglich ist. Die Hebebrücke 30 ist mit einem Wagen 33 ausgestattet, der in Querrichtung Y senkrecht zur Längsrichtung X der Bewegung der Hebebrücke 30 beweglich ist. Der bewegliche Wagen 33 ist an eine Laststruktur 35 mit tels einer Gruppe von Hubkabeln angeschlossen, die zu der er findungsgemäßen Vorrichtung 1, gehören, welche oben beschrie ben wurde. Diese Laststruktur 35 umfaßt in der Praxis ein Werkzeug zum Anhängen eines Containers 31 und Anheben dessel ben. Eine Steuerkabine 34 an dem beweglichen Wagen ermöglicht es dem Bediener der Hebebrücke, die zwei den Trommeln T 1, T 2 zugeordneten Winden sowie die Hydraulikzylinder V 1 bis V 8 der Vorrichtung 1 zu steuern.This Fig. 4A and 4B are a front view and side view of such a lift bridge 30 th in a vorbestimm longitudinal direction X by means of four driven wheels 32.1, 32.2, 32.3 and 32.4 is movable. The lifting bridge 30 is equipped with a carriage 33 which is movable in the transverse direction Y perpendicular to the longitudinal direction X of the movement of the lifting bridge 30 . The movable carriage 33 is connected to a load structure 35 by means of a group of lifting cables belonging to the device 1 according to the invention, which was described above. In practice, this load structure 35 comprises a tool for attaching a container 31 and lifting the same. A control cabin 34 on the movable carriage enables the operator of the lifting bridge to control the two winches assigned to the drums T 1 , T 2 and the hydraulic cylinders V 1 to V 8 of the device 1 .

Ein mit der erfindungsgemäßen Vorrichtung ausgestatteter be weglicher Wagen 33 ist detailliert in den Fig. 5A, 5B und 5C gezeigt. Er weist die zwei Trommeln T 1, T 2 auf, die durch ei nen zugeordneten Elektromotor M 1 bzw. M 2 unter Zwischenschal tung von Untersetzungsgetrieben R 10 bzw. R 20 angetrieben wer den, die durch eine Welle 42 mechanisch synchronisiert sind.A mobile carriage 33 equipped with the device according to the invention is shown in detail in FIGS . 5A, 5B and 5C. It has the two drums T 1 , T 2 , which are driven by an associated electric motor M 1 and M 2 with intermediate switching device of reduction gears R 10 and R 20 , who are mechanically synchronized by a shaft 42 .

Wie bereits zuvor beschrieben wurde, ist die Laststruktur bzw. Werkzeugträgerstruktur 35 an den beweglichen Wagen 33 über acht Hubkabel angeschlossen, wovon die Kabel 24, 23 der Trom mel T 2 entsprechen und in einer Querebene gelegen sind, wenn auf die Fig. 5A und 5C Bezug genommen wird, und die Kabel 15, 16 liegen in einer Längsebene. Die Hubkabel 24, 23, die beide an die Trommel T 2 angeschlossen sind, laufen über die Quer-Um lenkrolleneinheit 21 und sind an die Hydraulikzylinder V 4 bzw. V 3 angeschlossen. Das Hubkabel 15, welches mit dem Hydraulik zylinder V 5 verbunden ist, läuft über die Längs-Umlenkrollen einheit 20 und weist anschließend einen horizontalen Abschnitt auf, der sich bis zu der der Trommel T 1 entsprechenden Längs- Umlenkrolleneinheit 10 erstreckt. Die Steuerkabine 34 ist fest auf den beweglichen Wagen 33 aufgebaut, in unmittelbarer Nähe der erfindungsgemäßen Vorrichtung.As already described above, the load structure or tool carrier structure 35 is connected to the movable carriage 33 via eight lifting cables, of which the cables 24 , 23 correspond to the drum T 2 and are located in a transverse plane when viewed in FIGS . 5A and 5C Reference is made, and the cables 15 , 16 lie in a longitudinal plane. The lifting cables 24 , 23 , both of which are connected to the drum T 2 , run over the transverse guide roller unit 21 and are connected to the hydraulic cylinders V 4 and V 3 . The lifting cable 15 , which is connected to the hydraulic cylinder V 5 , runs over the longitudinal deflection roller unit 20 and then has a horizontal section which extends to the longitudinal deflection roller unit 10 corresponding to the drum T 1 . The control cabin 34 is fixedly mounted on the movable carriage 33 , in the immediate vicinity of the device according to the invention.

Es wird nun die Arbeitsweise der erfindungsgemäßen Vorrichtung unter Bezugnahme auf die Fig. 2, 3, 4A, 4B sowie 5B und 5C beschrieben.The operation of the device according to the invention will now be described with reference to FIGS. 2, 3, 4A, 4B and 5B and 5C.

Zunächst wird die Funktion der Schwingungsbekämpfung durch die erfindungsgemäße Vorrichtung unter Bezugnahme auf Fig. 2 erläutert. Wenn eine Kraft F an der Laststruktur 50 in der Längsrichtung X in Fig. 2 auftritt, nimmt die Spannung in den Kabeln 15, 16 um denselben Wert zu wie sie in den Kabeln 25, 26 abnimmt. Es tritt also an den Umlenkrolleneinheiten 10, 12, 20, 22, die an die Laststruktur 50 angeschlossen sind, eine horozontale Gegenkraft auf, welche sich der Schwingbewegung widersetzt, die durch die Kraft F eingeleitet wird. Für den Fall einer Transversalkraft ist das Funktionsprinzip dasselbe. First, the function of the vibration control by the device according to the invention is explained with reference to FIG. 2. When a force F occurs on the load structure 50 in the longitudinal direction X in FIG. 2, the tension in the cables 15 , 16 increases by the same amount as it decreases in the cables 25 , 26 . Thus, a horizontal counterforce occurs at the deflection roller units 10 , 12 , 20 , 22 , which are connected to the load structure 50 , which opposes the oscillating movement that is initiated by the force F. In the case of a transverse force, the principle of operation is the same.

Wenn die Höhe der Laststruktur 50, also ihr Abstand von dem beweglichen Wagen 40, variiert, ändern sich die Abmessungen der Dreiecke, die durch die Kabel gebildet sind, bleiben je doch untereinander gleich. Es tritt daher keine Veränderung der theoretischen Last in jedem Kabel auf.If the height of the load structure 50 , that is to say its distance from the movable carriage 40 , varies, the dimensions of the triangles formed by the cables change, but remain the same among one another. There is therefore no change in the theoretical load in any cable.

Es wird nun der Abgleich der Kabelspannungen und die Erzeugung von kleinen Bewegungen der Laststruktur 50 durch selektive Steuerung der acht Zylinder V 1 bis V 8 beschrieben, die den entsprechenden Hubkabeln 13, 14, 23, 24, 15, 25, 16, 26 zuge ordnet sind, unter Bezugnahme auf die Fig. 2 und 3.The balancing of the cable voltages and the generation of small movements of the load structure 50 by selective control of the eight cylinders V 1 to V 8 , which assigns the corresponding lifting cables 13 , 14 , 23 , 24 , 15 , 25 , 16 , 26, will now be described with reference to FIGS. 2 and 3.

Der Abgleich der Kabelspannungen wird erreicht, indem gleich zeitig die Verteiler ED 1 bis ED 8 betätigt werden, während die Schieber R 2, R 3, R 4, R 5 und R 6 offenbleiben.The adjustment of the cable voltages is achieved by simultaneously actuating the distributors ED 1 to ED 8 , while the sliders R 2 , R 3 , R 4 , R 5 and R 6 remain open.

Die Drücke, die auf der Zylinderseite wirken, sind gleich, und diejenigen, die auf den Beanspruchungskräften beruhen, glei chen sich durch Strömung des hydraulischen Arbeitsmediums zwi schen den Kammern auf der Seite der Kolbenstangen t 1 bis t 8 aus. Es werden dann die Schieber R 2 bis R 6 geschlossen, und die Betätigung der Verteiler ED 1 bis ED 8 wird beendet.The pressures acting on the cylinder side are the same and those based on the stresses are equalized by the flow of the hydraulic working medium between the chambers on the side of the piston rods t 1 to t 8 . The slides R 2 to R 6 are then closed and the actuation of the distributors ED 1 to ED 8 is ended.

Eine kleine Quer-Neigungsbewegung erhält man beispielsweise, indem gleichzeitig die Verteiler ED 5 und ED 6 betätigt werden.A small transverse inclination movement is obtained, for example, by operating the distributors ED 5 and ED 6 at the same time.

Die Kolbenstangen der Hydraulikzylinder V 7 und V 8 treten aus und verursachen ein Einziehen der Kolbenstangen der Zylinder V 5 und V 6. Die Laststruktur 50 neigt sich dann in Querrichtung Y.The piston rods of the hydraulic cylinders V 7 and V 8 emerge and cause the piston rods of the cylinders V 5 and V 6 to retract . The load structure 50 then inclines in the transverse direction Y.

Die entgegengesetzte Bewegung wird erzielt, indem die Vertei ler ED 7 und ED 8 betätigt werden. Eine auf die zuvor als Refe renz gewählten Größen bezogene Längs-Neigungsbewegung der Laststruktur 50 in bezug auf den beweglichen Wagen 40 wird er zielt, indem gleichzeitig die Verteiler ED 1 und ED 2 der in Fig. 3 gezeigten Hydraulikanlage betätigt werden. Die Kolben stangen der Zylinder V 3 und V 4 treten aus, während die der Zylinder V 1 und V 2 eingezogen werden, so daß eine Neigung der Laststruktur 50 in Längsrichtung X eintritt.The opposite movement is achieved by operating the distributors ED 7 and ED 8 . A longitudinal inclination movement of the load structure 50 with respect to the movable carriage 40 , based on the sizes previously selected as reference, is aimed at by simultaneously actuating the distributors ED 1 and ED 2 of the hydraulic system shown in FIG. 3. The pistons rods of the cylinders V 3 and V 4 emerge, while those of the cylinders V 1 and V 2 are retracted, so that an inclination of the load structure 50 occurs in the longitudinal direction X.

Damit keine an den Zylindern V 5, V 6, V 7 und V 8 befestigten Kabel diese Längs-Neigungsbewegung stören, werden die Spannun gen dieser Kabel 15, 25, 16 und 26 durch die Wirkung der Ver teiler ED 9, ED 10 sowie ED 5 bis ED 8 abgeglichen.So that no cables attached to the cylinders V 5 , V 6 , V 7 and V 8 interfere with this longitudinal inclination movement, the voltages of these cables 15 , 25 , 16 and 26 are caused by the effect of the distributors ED 9 , ED 10 and ED 5 to ED 8 compared.

Die Orientierung der Laststruktur 50 wird dann erreicht, indem auf die Verteiler ED 1 und ED 4 eingewirkt wird. Die Stangen der Zylinder V 3 und V 2 treten aus, während die der Zylinder V 1 und V 4 eintreten, wodurch eine Drehung der Laststruktur 50 im tri gonometrisch positiven Sinne erreicht wird, bezogen auf das X, Y-Koordinatensystem in Fig. 2. Um die Orientierung der Last struktur 50 nicht zu stören, werden die Kräfte an den Zylin dern V 5, V 6, V 7 und V 8 durch Einwirkung auf die Verteiler ED 9, ED 10 sowie ED 5 bis ED 8 abgeglichen. Die Orientierung der Last struktur 50 in der geometrisch entgegengesetzten Richtung er folgt in gleicher Weise, durch Einwirkung auf die Verteiler ED 2 und ED 3, was zur Wirkung hat, daß die Stangen der Zylinder V 2 und V 3 eingezogen werden.The orientation of the load structure 50 is then achieved by acting on the distributors ED 1 and ED 4 . The rods of the cylinders V 3 and V 2 emerge, while those of the cylinders V 1 and V 4 enter, whereby a rotation of the load structure 50 in the tri-gonometrically positive sense is achieved, based on the X , Y coordinate system in FIG. 2. In order not to disturb the orientation of the load structure 50 , the forces on the cylinders V 5 , V 6 , V 7 and V 8 are adjusted by acting on the distributors ED 9 , ED 10 and ED 5 to ED 8 . The orientation of the load structure 50 in the geometrically opposite direction it follows in the same way, by acting on the distributors ED 2 and ED 3 , which has the effect that the rods of the cylinders V 2 and V 3 are retracted.

Alle Verteiler ED 1 bis ED 10 werden aus dem Inneren der Steuer kabine 34 gesteuert, wobei auf die Fig. 4A und 5B Bezug genom men wird, so daß die Bedienungsperson die Bewegung einer Last unter einer Hebebrücke genau steuern kann, indem die Möglich keit der Erzielung von kleinen Bewegungen ausgenutzt wird, welche mit der erfindungsgemäßen Vorrichtung möglich sind.All distributors ED 1 to ED 10 are controlled from the inside of the control cabin 34 , reference being made to FIGS . 4A and 5B so that the operator can precisely control the movement of a load under a lifting bridge by using the possibility of Achievement of small movements is used, which are possible with the device according to the invention.

Bei anderen Ausführungsformen der Vorrichtung werden anstelle von hydraulischen Zylindern pneumatische, mechanische oder elektromagnetische Druckpressen verwendet, die geeignet sind, um eine regulierbare Zugkraft auf die Kabel auszuüben.In other embodiments of the device are used instead of hydraulic cylinders pneumatic, mechanical or used electromagnetic printing presses that are suitable to exert an adjustable tensile force on the cables.

Die erfindungsgemäße Vorrichtung ist allgemein auf Hubstruk turen anwendbar, insbesondere auch bei Hubkränen und derglei chen.The device according to the invention is generally based on a lifting structure structures can be used, especially for lifting cranes and the like chen.

Claims

1. A device ( 1 ) for avoiding the swaying of a load under a supporting structure, in particular a lifting bridge, with egg load structure ( 50 ) to which the load is attached, and a movable carriage ( 40 ), which is connected by cables ( 13 , 14 , 15 , 16 ; 23 , 245 , 25 , 26 ) is connected to the load structure ( 50 ) and is mounted on the supporting frame, which is movable in a longitudinal direction ( X ), the carriage being perpendicular to the crosswise direction ( Y ) Longitudinal direction ( X ) is movable and the load structure ( 50 ) deflection roller units ( 10 , 11 , 12 ; 20 , 21 , 22 ) for deflecting the cables, which are attached to predetermined points of the load structure ( 50 ), characterized in that Carriage ( 40 ) has two winch drums ( T 1 , T 2 ), a front and a rear, the axes ( A 1 , A 2 ) of which are parallel to a substantially horizontal main plane of the carriage, that the deflection roller units comprise: for each drum ( T 1 , T 2 ) at least two longitudinal deflection roller units ( 10 , 12 ; 20 , 22 ), the axial direction of which is substantially parallel to the axis of the drum in question ( T 1 , T 2 ) and which are located substantially in the vertical direction of this drum ( T 1 , T 2 ), and at least one transverse steering roller unit ( 11 , 21 ), the axis of which is substantially parallel to the longitudinal direction ( X ) and which is substantially perpendicular to the drum ( T 1 , T 2 ) concerned; wherein the two transverse deflection roller units ( 11 , 21 ) have a common axial direction; and that each cable is fixed on the one hand with a first end rigidly to one of the drums ( T 1 , T 2 ) and on the other hand with a second end to a predetermined fastening point of the carriage ( 40 ) and runs over at least one of the deflection roller units, so that that part of the cable which extends between the fastening point and the guide pulley unit is inclined with respect to the substantially vertical sections of the cable.

2. Apparatus according to claim 1, characterized in that the respective angle of inclination of those cable sections which each run between a fastening point and the corresponding order roller unit, are all substantially the same, regardless of the vertical distance between the load structure ( 50 ) and the carriage ( 40th ).

3. Device according to one of claims 1 to 3, characterized in that each deflection roller unit ( 10 , 11 , 12 ; 20 , 21 , 22 ) two mutually independent deflection roller elements ( 10 a , 10 b ; 11 a , 11 b ; 12 a , 12 b ; 20 a , 20 b ; 21 a , 21 b ; 22 a , 22 b ) with a common axis, which are arranged in such a way that each of the longitudinal deflection roller units ( 10 , 12 ; 20 , 22 ) on the one hand with a first deflecting roller element ( 12 a , 12 b , 20 a , 22 a ) receives a section of the cable which is located between the drum ( T 1 , T 2 ) essentially in the vertical of this deflecting roller unit and the longitudinal deflecting roller unit extends, which is assigned to the other drum ( T 2 , T 1 ), and on the other hand with a second order roller element ( 10 b , 12 a , 20 a , 22 b ) receives an inclined section from another cable which is between one of the predetermined attachment points on the carriage and the longitudinal pulleys unit, which is assigned to the other drum, so that each of the transverse deflection roller units ( 11 , 21 ) on the one hand receives a cable section with a first deflection roller element ( 11 a , 21 a ), which extends between the drum ( T 1 , T 2 ) extends essentially in the vertical of this transverse deflection roller unit ( 11 , 21 ) and a first fastening point of the predetermined fastening points, and on the other hand receives a second cable section with a second deflecting roller element ( 11 b , 21 b ), which extends between this same drum ( T 1 , T 2 ) and a second loading point, which is located substantially symmetrically to the first-mentioned fastening point, based on the vertical line which connects the transverse deflection roller unit ( 11 , 21 ) to the corresponding drum ( T 1 , T 2 ) .

4. The device according to claim 3, characterized in that it further comprises means ( V 1 to V 8 ) between every second cable end and the corresponding fastening point in order to adjust the respective cable voltages and small movements of the load structure ( 50 ) with respect to the carriage ( 40 ) to generate.

5. The device according to claim 4, characterized in that it further comprises control means ( 100 ) for controlling this adjustment and movement means ( V 1 to V 8 ), which are designed or arranged in such a way that selectively small movements of the load structure ( 50 ) can be controlled with respect to the carriage ( 40 ) ge, either in the longitudinal direction ( X ) or transverse direction ( Y ) or in the form of a rotational movement in a substantially horizontal plane.

6. Apparatus according to claim 4 or 5, characterized in that these balancing and movement means ( V 1 to V 8 ) are formed by hydraulic seizures or cylinders in particular, each having an upper and a lower chamber and a piston rod ( t 1 to t 8 ), the upper chamber being rotatably connected to the corresponding attachment point of the carriage in a vertical plane and the piston rod being connected to the second end of the corresponding cable.

7. Device according to claims 2 to 6, characterized records that the two attachment points, the longitudinal deflection correspond to roller units, which are essentially the same ben vertical plane lie, essentially match.

8. Device according to one of claims 1 to 7, characterized in that the longitudinal deflection roller units ( 10 , 12 , 20 , 22 ) and transverse deflection roller units ( 11 , 21 ) in the interior of the load structure ( 50 , 35 ) in the immediate vicinity the attachment points of the load are arranged on the load structure ( 50 , 35 ).

9. Device according to claims 1 to 8, characterized in that each drum ( T 1 , T 2 ) is driven by a motor ( M 1 , M 2 ) which is provided with a reduction gear ( R 10 , R 20 ) , and that these drums ( T 1 , T 2 ) are arranged inside the carriage ( 40 ) in such a way that they are mechanically synchronized via a mechanical shaft ( 42 ) which connects the reduction gears ( R 10 , R 20 ) .

10. Device according to one of claims 1 to 9, characterized in that four cables ( 15 , 14 , 13 , 16 ; 25 , 24 , 23 , 20 ) are connected to each drum ( T 1 , T 2 ) and two of They ( 15, 16; 25, 26 ) are each arranged in the vicinity of the corresponding ends of the drum ( T 1 , T 2 ) and extend over corresponding deflection roller units ( 10 , 12 ; 20 , 22 ) in the vertical direction, while the other two ( 14, 13; 24, 23 ) are arranged in the middle of the drum ( T 1 , T 2 ) and are guided via the corresponding vertical deflection roller unit ( 11 , 21 ).