DE2115587A1 - Charging device, in particular for automatic charging - Google Patents
Charging device, in particular for automatic chargingInfo
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Description
Ladevorrichtung, insbesondere für selbsttätigen Ladebetrieb Die Erfindung bezieht sich auf eine Ladevorrichtung, insbesondere für selbsttätigen Ladebetrieb, bei der eine Greifereinrichtung für einen Container über mehrere Seile mit einer verfahrbaren Itubvorrichtung verbunden ist.Charging device, in particular for automatic charging operation. The invention relates to a charging device, especially for automatic charging, in which a gripper device for a container over several ropes with a movable Itubvorrichtung is connected.
Beim Stapeln von Containern mit einer Ladevorrichtung, z.B.When stacking containers with a loading device, e.g.
einem Portalkran, bei dem ein Greiferrahmen für einen Container über Seile mit einer Laufkatze verbunden ist, können z.B.a gantry crane with a gripper frame for a container over Ropes connected to a trolley can e.g.
durch Wind oder andere Einwirkungen sowie durch außermittigen Schwerpunkt der Last Schräglagen des am Greiferrahmen hängenden Containers oder des leeren Greiferrahmens (nach Absetzen der Last) auftreten. Solche Schräglagen erschweren das Absetzen des Containers auf einen Stapel und das Aufsetzen des Greiferrahmens auf den Container erheblich. Dies trifft insbesondere für einen Ladebetrieb ohne Bedienungspersonal zu.by wind or other influences as well as by an eccentric center of gravity the load inclinations of the container hanging on the gripper frame or of the empty gripper frame (after lowering the load). Such inclinations make it difficult to set down the Containers on a stack and placing the gripper frame on the container considerable. This is particularly true for a loading operation without operating personnel to.
Aufgabe der Erfindung ist es, Schräglagen der Greifereinrichtung bzw. des Containers zu unterdrücken und eine gewünschte Lage senkrecht unter der verfahrbaren Hubvorrichtung mit einfachen Mitteln sicherzustellen. Die Lösung dieser Aufgabe besteht bei einer Einrichtung der eingangs genannten Art erfindungsgemäß darin, daß ein von der Hubvorrichtung senkrecht zur Greifereinrichtung geführtes Seiltrum mit einem den Seilverlauf erfassenden Meßwerk versehen ist, das bei einer Abweichung aus dem Vertikalverlauf des Seiltrums Stelleinrichtungen für die Seile steuert. Auf diese Weise kommt man zur Erfassung der Xorizontallage und der Stellung der Gre:Lfereinrichtung bezüglich einer gewünschten lage senkrecht unter der Hubvorrichtung bei normalerweise zu erwartenden Störeinflüssen mit nur einem Meßwerk aus, das aus unempfindlichen, einfachen Bauteilen aufgebaut ist. Die erfindungsgemäße Vorrichtung arbeitet auch bei großen Hubhöhen mit guter Genautgkeit.The object of the invention is to avoid inclined positions of the gripper device or of the container and a desired position vertically below the movable Ensure lifting device with simple means. The solution to this problem consists in a device of the type mentioned according to the invention, that a cable run perpendicular to the gripper device guided by the lifting device is provided with a measuring mechanism which detects the course of the rope and which, in the event of a deviation controls adjusting devices for the ropes from the vertical course of the rope run. In this way one arrives at the acquisition of the Xhorizontal position and the position of the Size: Delivery device with respect to a desired position vertically under the lifting device in the event of interference that is normally to be expected with only one measuring unit, the off insensitive, simple components is built. The inventive The device works with good accuracy even at high lift heights.
In der Zeichnung. ist ein Ausführungsbeispiel der Erfindung dargestellt. Es zeigen: Fig. 1 eine Ladevorrichtung für Container,in schematischer Darstellung, Fig. 2 eine. Ansicht eines Meßwerkes zur Erfassung der Lage eines Containers und Fig. 3 eine Seitenansicht zu Fig. 2.In the drawing. an embodiment of the invention is shown. 1 shows a loading device for containers, in a schematic representation, Fig. 2 a. View of a measuring mechanism for recording the position of a container and FIG. 3 shows a side view of FIG. 2.
Die in Fig. 1.dargestellte Ladevorrichtung besteht aus einer waagrecht bewegbaren Hubvorrichtung 1 (Laufkatze), die über Hubseile 2 bis 5 eine Greifereinrichtung 6 (Rahmen) für einen Container 7 trägt. Den Seilen 2 und 3 ist auf der Hubvorrichtung eine Hubseiltrommel 8 und den Seilen 4 und 5 eine Hubseiltrommel 9 zugeordnet. Die rolmmeln 8 und 9 werden von einem gemeinsamen Hubverksmotor 10 angetrieben. Die Seiltrümmer 2a bis 5a sind senkrecht geführt-und mit den oberen Enden an Punkten 2e bis 5c der Ladevorrichtung 1 befestigt. Die Seile 2 bis 5 sind über an der Greifereinrichtung befestigte Rollen 2d bis 5d geführt. Zum Ausgleich von Störeinflüssen, wie sie z.B. durch Wind hervorgerufen sein können, sind Korrekturseile 11 bis 14 an der Greifereinrichtung 6 befestigt und zu Seiltrommeln 11a bis 14a auf der Hubvorrichtung geführt. Diese Seiltrommeln Ila bis 14a sind-von Motoren lib bis 14b angetrieben. Bei der erfindungsgemäßen Ladevorrichtung ist ein von der Hubvorrichtung 1 senkrecht zur Greifereinrichtung 5 geführtes Seiltrum 2a mit einer den Seilverlauf erfassenden Meßwerk 15 versehen, das bei einer Abweichung aus dem Vertikalverlauf Stelleinrichtungen iic bis 14c für die Korrekturseile 11. bis 14 so lange steuert, bis der Meßwert wieder zu Null wird.The loading device shown in Fig. 1 consists of a horizontal movable lifting device 1 (trolley), which has a gripper device via hoisting ropes 2 to 5 6 (frame) for a container 7 carries. The ropes 2 and 3 is on the lifting device a hoist rope drum 8 and the ropes 4 and 5 are assigned a hoist rope drum 9. the Rollers 8 and 9 are driven by a common Hubverksmotor 10. the Cable fragments 2a to 5a are guided vertically and with their upper ends at points 2e to 5c of the loading device 1 attached. The ropes 2 to 5 are over on the gripper device fixed rollers 2d to 5d out. To compensate for interfering influences, such as those that occur e.g. can be caused by wind, correction ropes 11 to 14 are on the gripper device 6 attached and guided to cable drums 11a to 14a on the lifting device. These Cable drums Ila to 14a are driven by motors lib to 14b. In the inventive Loading device is one of the lifting device 1 perpendicular to the gripper device 5 guided rope strand 2a is provided with a measuring mechanism 15 which detects the course of the rope, that in the event of a deviation from the vertical course, adjusting devices iic to 14c controls for the correction ropes 11 to 14 until the measured value returns to zero will.
Das dem Seiltrum 2a zugeordnete Meßwerk 15 kann auf der Greifereinrichtung 6 fest angebracht werden. Vorzugsweise ist das Meßwerk 15 jedoch mit der Hubvorrichtung 1 starr verbunden.The measuring mechanism 15 assigned to the cable run 2a can be on the gripper device 6 must be firmly attached. Preferably, however, the measuring mechanism 15 is with the lifting device 1 rigidly connected.
Auf diese Weise findet keine Relativbewegung zwischen Meßwerk 15 und Seiltrum 2a statt, so daß Fehler durch betriebliche Abnutzung sehr klein gehalten werden können. Ferner ist es beim Auswechseln eines Seiles nicht erforderlich, das Meßwerk 15 auszubauen. Durch die ruhende Anordnung des Meßwerkes 15 wird ferner erreicht, daß Stöße durch das Aufsetzen der Greifereinrichtung 6 auf den Container 7 nicht unmittelbar auf das Meßwerk 15 einwirken. Das Seiltrum 2a ist an der Stelle (Hubvorrichtung 1), an der das Meßwerk 13 angebracht ist, darüber hinaus nur geringen Einwirkungen durch mechanische Seilscharingungen unterworfen, so daß Verfälschungen der Meßwerte weitgehend ausgeschaltet werden.In this way there is no relative movement between the measuring mechanism 15 and Rope strand 2a instead, so that errors due to operational wear and tear are kept very small can be. Furthermore, when replacing a rope, it is not necessary that Remove measuring mechanism 15. The resting arrangement of the measuring mechanism 15 is also achieved that shocks by placing the gripper device 6 on the container 7 do not act directly on the measuring mechanism 15. The rope strand 2a is at the point (Lifting device 1), on which the measuring mechanism 13 is attached, moreover only small Subject to the effects of mechanical rope shearings, so that falsifications the measured values are largely switched off.
Nach einer Weiterbildung der Erfindung sind zur Unterdrückung von eventuell auftretenden Seilschwingungen zusätzlich Dämpfer 16a, 16b (Fig. 2) und 17a, 17b (Fig. 3) vorgesehen, die in der Nähe des Meßwerkes 15 angeordnet sind und Schwingungen im Bereich des Meßwerkes 15 vermeiden.According to a development of the invention are to suppress possibly occurring rope vibrations additionally dampers 16a, 16b (Fig. 2) and 17a, 17b (Fig. 3) are provided, which are arranged in the vicinity of the measuring mechanism 15 and Avoid vibrations in the area of the measuring mechanism 15.
Wie die Figuren 1 und 2 ferner zeigen, können die senkrecht geführten Seiltrümer 2a bis 5a an einstellbaren Punkten 2c bis 5c befestigt sein. Zur Einstellung dienen z.B. hydraulische Motoren 18, 19. Auf diese Weise ist es möglich, eine statische Schieflastkorrektur vorzunehmen, durch welche die Schiefbeladung der einzelnen Container berücksichtigt wird.As FIGS. 1 and 2 also show, the vertically guided Rope fragments 2a to 5a be attached to adjustable points 2c to 5c. To recruitment serve e.g. hydraulic motors 18, 19. In this way it is possible to have a static Carry out unbalanced load correction, through which the unbalanced loading of the individual containers is taken into account.
Das Meßwerk 15 besteht im wesentlichen aus zwei Bügeln 20, 21, die mit einem Ring 20a, 21a das vertikale Hubseil 2a umfassen und zum Erfassen der Seilauslenkung in der x- und y-Richtung dienen. Hierzu sind die Bügel 20, 21 senkrecht zum Seiltrum 2a in um 900 versetzten Achsen 20b, 2'1b,gelagert. Die Achse 20b ist an einem Zahnsegment 20c, angeordnet, das seinerseits über eine senkrecht zur Achse 20b angebrachte Achse 20d an einem festen Teil der Hubvorrichtung 1 gelagert ist. Das Zahnsegment 20c greift mit seinen Zähnen in ein Zahnrad 20e ein, das mit einer Bedienungswelle 20f eines Drehpotentiometers 20g verbunden ist. Dabei ruft eine Auslenkung des Seiltrums 2a in der x-Richtung über den Bügel 20, das Zahnsegment 20c, das Zahnrad 20e und die Bedienungswelle 20f eine Verstellung des iotentiometers 20g hervor, während eine Auslenkung des Seiltrums 2a in der y-Richtung lediglich eine Drehung des Bügels 20 um die Welle 20b zur Folge hat, ohne daß das Potentiometer 2p verstellt wird.The measuring mechanism 15 consists essentially of two brackets 20, 21, which with a ring 20a, 21a encompass the vertical hoist rope 2a and to detect the rope deflection serve in the x and y directions. For this purpose, the brackets 20, 21 are perpendicular to the cable run 2a in axes 20b, 2'1b offset by 900. The axis 20b is on a tooth segment 20c, which in turn is about one perpendicular to axis 20b attached axis 20d is mounted on a fixed part of the lifting device 1. That Toothed segment 20c engages with its teeth in a gear 20e, which is connected to an operating shaft 20f of a rotary potentiometer 20g is connected. This causes a deflection of the rope run 2a in the x-direction via the bracket 20, the tooth segment 20c, the gear 20e and the operating shaft 20f an adjustment of the iotentiometer 20g, while a deflection of the cable run 2a in the y-direction only a rotation of the bracket 20 around the shaft 20b without the potentiometer 2p being adjusted.
In ähnlicher Weise ist der um 900 gegenüber dem Bügel 20 versetzte Bügel 21 angeordnet. Er ist-über die Achse 21b an einem Zahnsegment 24c drehbar gelagert, das über eine senkrecht zur Achse 21b angebrachte Achse 21d an einem festen Teil der Hubvorrichtung 1 gelagert ist. Das Zahnsegment steht mit einem Zahnrad 21e in Eingriff, welches über die Bedienungswelle 21f ein Drehpotentiometer 21g verstellen kann. Bei dieser Einrichtung ruft im Gegensatz zu der vorher beschriebenen Anordnung des Bügels 20 eine Auslenkung des Seiltrmns 2a in der y-Richtung eine Verstellung des Potentiometers 21g hervor, während eine Seilauslenkung in der x-Richtung nur eine Bewegung des Bügels 21 um die Achse 21b bedeutet und keine Verstellung des Potentiometers 21g mit sich bringt.Similarly, it is offset by 900 with respect to bracket 20 Bracket 21 arranged. It can be rotated on a toothed segment 24c via the axis 21b stored, the axis 21d mounted perpendicular to the axis 21b on a fixed Part of the lifting device 1 is mounted. The tooth segment stands with a gear 21e in engagement, which via the operating shaft 21f a rotary potentiometer 21g can adjust. In contrast to the one previously described, this facility calls Arrangement of the bracket 20 a deflection of the cable strand 2a in the y-direction Adjustment of the potentiometer 21g, while a rope deflection in the x-direction means only a movement of the bracket 21 about the axis 21b and no adjustment of the potentiometer 21g.
Die Potentiometer 20g, 21g sind in der Weise- an eine Spannungsquelle angesch-lossen, daß in der senkrechten Lage des Seiltrums 2a die an die Stelleinrichtungen 11c bis 14c gegebeneniel) Signale jeweils Null sind. Nur bei einer Abweichung der Greifer einrichtung 6 von der horizontalen Lage, z.B. durch Winadruck, in der x- oder- y-Richtung, sind die AuBgangssignale der iotentiometer-20g, 21g je nach Störkraftrichtung von Null- versc1iieden (positives oder negatives Ausgangssignal).The potentiometers 20g, 21g are connected to a voltage source connected that in the vertical position of the rope strand 2a the control devices 11c to 14c given) signals are each zero. Only if the Gripper device 6 from the horizontal position, e.g. by Winadruck, in the x- or -y-direction, are the output signals of the iotentiometer-20g, 21g depending on the direction of the disturbing force of zero differences (positive or negative output signal).
Zweckmäßigerweise ist einer der Motoren 11b bis 14b, z.B. der Motor 11b über die Leitung 22a als puhrungsmotor gesteuert, während den anderen an sich gleichlaufenden Motoren 12b bis 14b über das Meßwerk 15 und die Leitungen 22b bis 22d zusätzlich jeweils Meßwerte der Schräglage des Seiltrums 2a als Sollwertkorrektur zugeführt werden. Die Stelleinrichtungen 11c bis 14c enthalten jeweils Regler R und Stromsteller S. Zur Entscheidung, welcher der Motoren 12b bis 14b mit einem Sollwertkorrektursignal beeinflußt werden muß, um die gewünschte Lage des Greiferrahmens 6 zu erreichen, ist das Meßwerk 15 mit einer Auswahlschaltung 22 versehen. Damit werden den Stelleinrichtungen 12c bis 14c Signale im Sinne einer Drehzahlsollwert-Korrektur der Motoren 12b bis 14b zugeführt, Wirk-t eine Kraft mit einer Komponente in der x-Richtung und mit einer Komponente in der y-Richtung, so treten beide Bügel 20 und 21 und damit beide Potentiometer 20g und 21g in Funktion und die Stelleinrichtungen 12c bis 14c der Motoren 12b bis 14b erden so lange beeinflußt, bis die Horizontallage der Greifereinrichtung 6 und die gewünschte Lage senkrecht unter der Hubvorrichtung 1 wieder erreicht ist.Conveniently, one of the motors 11b to 14b is, for example, the motor 11b controlled via line 22a as a puhrungsmotor, while the other per se synchronous motors 12b to 14b via the measuring mechanism 15 and the lines 22b to 22d additionally in each case measured values of the inclination of the rope strand 2a as a setpoint correction are fed. The actuating devices 11c to 14c each contain controllers R and power controller S. To decide which of the motors 12b to 14b with a Setpoint correction signal must be influenced to achieve the desired position of the gripper frame 6, the measuring mechanism 15 is provided with a selection circuit 22. In order to the actuating devices 12c to 14c receive signals in the sense of a speed setpoint correction of the motors 12b to 14b supplied, a force with a component in the x-direction and with a component in the y-direction, both brackets 20 occur and 21 and thus both potentiometers 20g and 21g in function and the actuating devices 12c to 14c of the motors 12b to 14b ground so long influenced until the horizontal position the gripper device 6 and the desired position vertically under the lifting device 1 is reached again.
Damit ist ein genaues Absetzen des Containers bei Wind oder anderen äußeren Kräften ohne Zuhilfenahme von Bedienungspersonen möglich.This means that the container can be set down precisely in the wind or otherwise external forces possible without the assistance of operators.
Anstelle des in Fig. 2 und 3 gezeigten Meßwerkes kann auch eine andere Meßeinrichtung verwendet werden.Instead of the measuring mechanism shown in FIGS. 2 and 3, a different one can also be used Measuring device can be used.
In vorteilhafterweise ist über das Seiltrum 2a im Bereich des Meßwerkes 15 ein Rohr 23 geschoben. Auf diese Weise kann eine Lose zwischen den Ringen 20a, 21a und dem Seiltrum 2a so klein wie möglich gehalten werden.Advantageously, the cable strand 2a is in the area of the measuring mechanism 15 a tube 23 is pushed. In this way, a slack between the rings 20a, 21a and the rope strand 2a are kept as small as possible.
Bei einer außergewöhnlichen Störbeeinflussung, z.B. unsymmetrische Last und auftretende Windkräfte auf Teilflächen des Containers, kann eine Drehung des Containers um die Achse des Seiltrums 2a auftreten. Damit derartigen Störungsfällen begegnet wird, ist nach einer Ausgestaltung der Erfindung einem diagonal gegenüberliegenden, vertikalen Hubseil, vorzugsweise dem Seiltrum 5a ein zweites Meßwerk 15 zugeordnet. Auf diese Weise mißt ein Meßwerk mit Sicherheit eine Abweichung.In the event of unusual interference, e.g. asymmetrical Load and wind forces occurring on partial surfaces of the container can cause a rotation of the container around the axis of the Rope run 2a occur. So such Malfunctions are encountered, according to one embodiment of the invention, one is diagonal opposite, vertical hoist rope, preferably the rope strand 5a a second Measuring mechanism 15 assigned. In this way a measuring mechanism measures a deviation with certainty.
3 Figuren 6 Patentansprüche3 Figures 6 claims
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Also Published As
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