DE4002806A1 - Sorting arrangement for scrap parts - uses magnetic deposition belt above transport belt next to grip robots alongside another transport belt - Google Patents

Sorting arrangement for scrap parts - uses magnetic deposition belt above transport belt next to grip robots alongside another transport belt

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Abstract

The arrangement has a sensor (16,16',16'') extending across the width of the last transport belt (12) that travels beneath a magnetic deposition device (14). A second transport belt (18,18',18'') runs parallel to a part of the first belt (12). Moving grip robots (20,20',20'') are located between the two belts and are controlled by sensors. The magnetic deposition device consists of a transport belt (14) carrying magnets. This deposition belt is arranged at right angles to the direction motion of the first transport belt. A remover (22) is arranged across the transport belt and above a collection container (24). The sensors (16,16',16'') may be capacitive, inductive, ultra-sound, infra-red, optical or a combination of them.

Description

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zum Sortieren von Ab­ fällen mit mindestens einem Transportband, oberhalb dessen ein Magnetabscheider angeordnet ist.The invention relates to a device for sorting from chop down with at least one conveyor belt, above it Magnetic separator is arranged.

Aufgrund der zunehmenden Erkenntnis, daß die Rohstoffvorräte nur in begrenztem Umfang vorhanden sind, hat gerade in den letzten Jahren die Wiederverwertung von recyclingfähigen Abfallprodukten immer mehr an Bedeutung gewonnen. Hierzu wäre es wünschenswert, daß die Abfälle entsprechend ihrer Bestandteile unmittelbar beim Abfallproduzenten, beispielsweise dem jeweiligen Haushalt, sortiert zwischengelagert würden, so daß eine je nach Abfallart eine getrennte Einsammlung der Abfälle ermöglicht würde. Leider hat sich bislang das getrennte Einsammeln der Abfälle unmittel­ bar beim Abfallerzeuger, beispielsweise dem Haushalt, noch nicht durchsetzen können. Daher muß das Auftrennen der Abfälle nach ihren Bestandteilen von dem Abfallbeseitiger durchgeführt wer­ den.Due to the increasing awareness that the raw material stocks only exist to a limited extent, especially in the last Years of recycling recyclable waste products gained more and more importance. For this it would be desirable that the waste, according to its components, goes directly to Waste producers, for example the respective household, sorted would be temporarily stored, so that depending on the type of waste separate collection of waste would be possible. Unfortunately So far, the separate collection of waste has been immediate not yet with the waste producer, for example the household can enforce. Therefore, the waste must be separated its components carried out by the waste disposal company the.

Während beim Hausmüll früher häufig Asche mit Kohleresten an­ fiel, besteht dieser heute überwiegend aus Verpackungsmaterial (beispielsweise aus Papier, Kunststoff, Glas, Blech), Küchenab­ fällen und verbrauchten Konsumgütern. Je nach Müllkomponente sind bestimmte Wiederaufarbeitungs- bzw. Beseitigungsverfahren besonders geeignet. Verpackungsmaterial kann allgemein wieder einem Recycling zugeführt werden oder es kann andererseits auch verbrannt werden. Glas und Metalle eignen sich besonders gut für ein Recycling. Küchenabfälle können der Kompostierung zugeführt werden.Whereas in the past, ash with coal residues was often present in household waste  fell, it now mainly consists of packaging material (for example made of paper, plastic, glass, sheet metal), kitchen cut and consumed consumer goods. Depending on the waste component are certain reprocessing or disposal processes particularly suitable. Packaging material can generally again be recycled or, on the other hand, it can be burned. Glass and metals are particularly suitable for a recycling. Kitchen waste can be sent to composting will.

Eine Trennung der Abfälle nach ihren Bestandteilen erfolgt bis­ lang durch mühsame Handarbeit unter starker Schmutz- und Geruchs­ belastung. Dabei werden die einzelnen Abfallkomponenten durch Arbeiter von einem Transportband (auf dem der Abfall zuvor ausge­ breitet wurde) geklaubt. Zum Aussortieren von Eisenmetallen aus dem Abfall ist es auch schon bekannt, oberhalb des Transport­ bandes einen Magnetabscheider anzuordnen.The waste is separated according to its components until long due to laborious manual work under strong dirt and smell burden. The individual waste components are thereby Workers from a conveyor belt (on which the waste was previously released spread) was believed. For sorting out ferrous metals waste is also known above the transport bandes to arrange a magnetic separator.

Ausgehend von diesem Stand der Technik stellt sich die Aufgabe, eine Vorrichtung zum Sortieren von Abfällen an die Hand zu geben, die automatisiert ist, so daß sich ein nur unter starker Schmutz- und Geruchsbelastung durchzuführendes Handklauben der einzelnen Abfallbestandteile erübrigt.Starting from this state of the art, there is the task a device for sorting waste on hand give that is automated, so that only one under strong Hand-picking of the dirt and smell to be carried out individual waste components are unnecessary.

Die Lösung dieser Aufgabe ergibt sich aus dem kennzeichnenden Teil des Patentanspruchs 1. Erfindungsgemäß erstreckt sich über die Breite des Transportbandes mindestens ein Sensor. Entlang zumindestens einer Teillänge des Transportbandes ist parallel zu diesem mindestens ein weiteres Transportband angeordnet und zwischen den Transportbändern sind verfahrbare Greifroboter vor­ gesehen, die in Folge von Signalen des zuvor genannten mindestens einen Sensors verfahrbar sind. Bei einer derartigen Vorrichtung können für verschiedene Müllkomponenten verschiedene Sensoren vorgesehen werden, die dann mit einer der Anzahl der Sensoren entsprechenden Anzahl von Greifrobotern gekoppelt sind. Erkennt ein Sensor eine bestimmte Müllkomponente, so wird deren Lage auf dem Transportband festgestellt und über ein entsprechen­ des Rechnerprogramm ausgerechnet, wann die entsprechende Stelle des Transportbandes in Laufrichtung zu dem Punkt weitertranspor­ tiert ist, an welchem der Greifroboter zugreifen kann. Dieser Greifroboter wird entsprechend durch ein Steuerprogramm ange­ steuert, so daß er nach der zuvor ausgerechneten Zeitverzögerung das durch den Sensor geortete Abfallstück vom Transport auf­ nehmen kann. Anschließend wird der Greifroboter zu einem parallel laufenden Transportband verfahren, auf das er das ent­ sprechende Abfallstück ablegen kann. Damit ist jedem für eine bestimmte Abfallsorte zuständigen Greifroboter ein gesondertes Transportband zugeordnet.The solution to this problem arises from the characteristic Part of patent claim 1. According to the invention extends over the width of the conveyor belt at least one sensor. Along at least a partial length of the conveyor belt is parallel to this arranged at least one further conveyor belt and There are movable gripping robots between the conveyor belts seen the result of signals of the aforementioned at least one sensor can be moved. With such a Device can be different for different waste components  Sensors are provided, which then correspond to one of the number of Sensors corresponding number of gripping robots are coupled. If a sensor detects a certain waste component, it will Position determined on the conveyor belt and correspond to a of the computer program calculates when the corresponding position of the conveyor belt in the direction of travel to the point tiert, on which the gripping robot can access. This Gripping robot is activated accordingly by a control program controls, so that it after the previously calculated time delay the piece of waste located by the sensor from transport can take. Then the gripping robot becomes one move parallel conveyor belt on which he ent speaking piece of waste. So everyone is for one gripping robots responsible for certain types of waste Assigned conveyor belt.

Gem. einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung kann der Magnetabscheider aus einem mit Magneten bestückten Transportband bestehen, das im wesentlichen senkrecht zur Laufrichtung des Transportbandes ausgerichtet ist. Hierdurch können in vorteil­ hafter Weise kontinuierlich Eisenmetalle ausgesondert werden. Quer zum Transportband des Magnetabscheiders kann ein Abstreifer angeordnet sein, unterhalb dessen ein Sammelbehälter zum Auf­ fangen der Eisenmetallabfälle aufgestellt ist. Dadurch können die an den Magneten anhaftenden Eisenbestandteile problemlos von dem kontinuierlich laufenden Transportband gelöst und gleich­ zeitig aufgesammelt werden.According to an advantageous embodiment of the invention, the Magnetic separator from a conveyor belt equipped with magnets exist, which is substantially perpendicular to the direction of the Conveyor belt is aligned. This can be advantageous ferrous metals are continuously discarded. A scraper can be positioned across the conveyor belt of the magnetic separator be arranged below which a collecting container for opening catch the ferrous metal waste is set up. This allows the iron components adhering to the magnets from the continuously running conveyor belt solved and the same be picked up early.

Die Sensoren können kapazitive, induktive, Ultraschall-, Infra­ rot- oder optische Sensoren oder Kombinationen von diesen sein. Dabei ist sie nach der zu dektierenden Müllsorte abzustimmen, welche Sensoren sich am besten zur Lagebestimmung des Mülls auf dem Transportband eignet. The sensors can be capacitive, inductive, ultrasonic, infra red or optical sensors or combinations of these. It is to be coordinated according to the type of waste to be detected, which sensors are best for determining the location of the waste the conveyor belt.  

Gem. einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung sind die durch die Sensorsignale gesteuerten Greifroboter senk­ recht zur Laufrichtung der parallel zueinander ausgerichteten Transportbänder verfahrbar.According to a further advantageous embodiment of the invention the gripping robots controlled by the sensor signals are lower right to the direction of the parallel Movable conveyor belts.

Am Ende sämtlicher Transportbänder sind Sammelbehältnisse zur Aufnahme des sortierten Mülls aufgestellt. Vorteilhaft handelt es sich hier um auswechselbare Container, die von entsprechenden Transportfahrzeugen aufgenommen werden können, so daß die ent­ sprechende Müllkomponente in einfacher Art und Weise zur Recyclinganlage transportiert werden kann.At the end of all conveyor belts there are collecting containers for Picked up sorted rubbish. Act advantageously these are interchangeable containers made by appropriate Transport vehicles can be included, so that the ent speaking waste component in a simple manner Recycling plant can be transported.

Oberhalb des Aufgabepunkts des Transportbandes kann ein Lager- und Aufgabesilo angeordnet sein. Um eine gleichmäßige Verteilung des Mülls über das Transportband und eine Vereinzelung desselben zu erreichen, wird unterhalb des Lager- und Aufgabesilos vorzugs­ weise eine Vereinzelungseinrichtung angeordnet.Above the feed point of the conveyor belt, a storage and feed silo. For an even distribution of the garbage on the conveyor belt and a separation of the same to achieve is preferred below the storage and loading silo as a separating device arranged.

Weitere Einzelheiten und Vorteile der vorliegenden Erfindung wer­ den anhand eines in der Zeichnung dargestellten Aus­ führungsbeispiels im folgenden näher erläutert.Further details and advantages of the present invention the from an illustrated in the drawing management example explained in more detail below.

Dabei zeigt die einzige Figur der Zeichnung eine schematische Gesamtansicht einer beispielhaften Ausführung der erfindungs­ gemäßen Vorrichtung zum Sortieren von Abfällen.The only figure in the drawing shows a schematic General view of an exemplary embodiment of the Invention contemporary device for sorting waste.

Bei der in der Figur dargestellten Vorrichtung 10 zum Sortieren von Abfällen ist oberhalb des Aufgabepunktes eines Transport­ bandes 12 ein Lager- und Aufgabesilo 30 angeordnet. Dieses Silo wird beispielsweise mit Hausmüll beschickt, welcher von Müll­ sammelfahrzeugen des Abfallbeseitigers angeliefert wird. Um eine gleichmäßige Verteilung des aus dem Lager- und Aufgabesilo 30 austretenden Mülls auf dem Transportband 12 zu erreichen, ist unterhalb dessen Austrittsöffnung eine Vereinzelungseinrichtung 32 angeordnet. Diese besteht bei dem hier vorliegenden Ausfüh­ rungsbeispiel aus flach angebrachten Flächen, die sich über die Breite des Förderbandes 12 erstrecken.In the device 10 for sorting waste shown in the figure, a storage and feed silo 30 is arranged above the feed point of a conveyor belt 12 . This silo is loaded with household waste, for example, which is delivered by waste collection vehicles of the waste disposal company. In order to achieve a uniform distribution of the waste emerging from the storage and loading silo 30 on the conveyor belt 12 , a separating device 32 is arranged below the outlet opening. In the present exemplary embodiment, this consists of flat surfaces that extend across the width of the conveyor belt 12 .

Der über die Breite des Transportbandes verteilte Abfall wird mit der Geschwindigkeit v des Transportbandes in Pfeilrichtung gefördert.The waste distributed across the width of the conveyor belt becomes at the speed v of the conveyor belt in the direction of the arrow promoted.

In Laufrichtung des Transportbandes 12 ist hinter der Vereinze­ lungsvorrichtung 32 ein Magnetabscheider angeordnet. Dieser Mag­ netabscheider besteht im wesentlichen aus einem weiteren Tran­ sportband 14, das senkrecht zur Laufrichtung des Transportbandes 12 ausgerichtet ist. Das Transportband 14 selbst ist mit Mag­ neten bestückt, so daß es entsprechend magnetische Teile des Ab­ falles vom Transportband 12 aufnimmt und bis zu einem am Ende des Transportbandes 14 angeordneten Abstreifer transportiert. Dort wird der aufgenommene Eisenmetallschrott vom magnetischen Transportband 14 abgestreift und in einem unterhalb des Ab­ streifers 22 angeordneten Sammelbehältnis 24 aufgefangen. Dieses Sammelbehältnis ist in der Figur nur schematisch dargestellt und wird üblicherweise ein auswechselbarer Container sein.In the direction of travel of the conveyor belt 12 , a magnetic separator is arranged behind the processing device 32 . This mag netabscheider consists essentially of another Tran sports belt 14 , which is aligned perpendicular to the direction of the conveyor belt 12 . The conveyor belt 14 itself is equipped with Mag neten, so that it receives magnetic parts of the case from the conveyor belt 12 and transported to an arranged at the end of the conveyor belt 14 stripper. There, the iron metal scrap picked up is stripped off by the magnetic conveyor belt 14 and collected in a collecting container 24 arranged below the scraper 22 . This collecting container is only shown schematically in the figure and will usually be a replaceable container.

In Laufrichtung des Transportbandes sind dem Magnetabscheider das Transportband überspannende Sensoren 16, 16′, 16′′ vorgesehen. In diesem Beispiel sind drei Sensoren für unterschiedliche Müll­ komponenten dargestellt. Selbstverständlich kann die Zahl der Sensoren entsprechend den zu recycelnden Müllbestandteilen weiter erhöht werden. Die Sensoren 16, 16′, 16′′, die als kapazi­ tive, induktive, Ultraschall-, Infrarot- oder optische Sensoren ausgebildet sein können, detektieren die Lage eines bestimmten Abfallstücks aus dem jeweils entsprechenden Material in x-Rich­ tung.In the running direction of the conveyor belt, the magnetic separator, the conveyor belt spanning sensors 16 , 16 ', 16 ''are provided. This example shows three sensors for different waste components. Of course, the number of sensors can be increased further in accordance with the waste components to be recycled. The sensors 16 , 16 ', 16 '', which can be designed as capacitive, inductive, ultrasonic, infrared or optical sensors, detect the position of a particular piece of waste from the respective material in the x-direction.

In dem Bereich des Transportbandes 12, der hinter den Sensoren 16, 16′, 16′′ liegt, sind weitere Transportbänder 18, 18′, 18′′, 18′′′ parallel zu diesem angeordnet. Senkrecht zu diesen Trans­ portbändern 12, 18, 18′,18′′, 18′′′ sind Greifroboter 20, 20′, 20′′ entlang Portalen 21, 21′, 21′′ verfahrbar. Die Greifroboter 20, 20′, 20′′ werden nun entsprechend der durch das Sensorsignals des jeweils zugeordneten Sensors 16, 16′, 16′′ festgelegten x-Position des betreffenden Abfallstücks angesteuert. Das heißt, daß der entsprechende Greifroboter 20, 20′, 20′′ oberhalb des Transportbandes 12 auf dem Portal 21, 21′, 21′′ in die entsprechen­ de x-Position verfahren wird. Nach einem bestimmten Zeitinter­ vall, daß aus der Geschwindigkeit des Transportbandes und dem Abstand zwischen dem jeweiligen Sensor 16, 16′, 16′′ und dem je­ weils zugeordneten Greifroboter 20, 20′, 20′′ errechnet wird, er­ greift der Greifroboter 20, 20′, 20′′ das Abfallstück. Dieses wird aufgenommen und auf dem jeweils dem Greifroboter zugeord­ neten Transportband 18, 18′, 18′′ abgelegt, wo es bis zu einem Sammelbehältnis 28, 28′, 28′′ weitertransportiert wird.In the area of the conveyor belt 12 , which lies behind the sensors 16 , 16 ', 16 '', further conveyor belts 18 , 18 ', 18 '', 18 '''are arranged parallel to this. Perpendicular to these trans port bands 12 , 18 , 18 ', 18 '', 18 ''' are gripping robots 20 , 20 ', 20 ''along portals 21 , 21 ', 21 '' movable. The gripping robots 20 , 20 ', 20 ''are now controlled in accordance with the x-position of the waste piece concerned, which is determined by the sensor signal of the respectively associated sensor 16 , 16 ', 16 ''. This means that the corresponding gripping robot 20 , 20 ', 20 ''above the conveyor belt 12 on the portal 21 , 21 ', 21 '' is moved into the corresponding de x position. After a certain time interval that is calculated from the speed of the conveyor belt and the distance between the respective sensor 16 , 16 ', 16 ''and the gripping robot 20 , 20 ', 20 '' assigned to it, it grips the gripping robot 20 , 20 ', 20 ''the piece of waste. This is recorded and placed on the gripping robot assigned conveyor belt 18 , 18 ', 18 ''where it is transported to a collecting container 28 , 28 ', 28 ''.

Grundsätzlich kann jeder Roboter einer bestimmten Abfallart zuge­ teilt sein. Es ist aber auch möglich, daß ein Roboter durch mehrere Sensoren angesteuert wird und mehrere parallele Trans­ portbänder bedient. Im hier vorliegenden Ausführungsbeispiel weisen die Greifroboter 20, 20′, 20′′ einen Einfachgreifarm auf. Selbstverständlich können auch Mehrfachgreifarme an den Greif­ robotern 20, 20′, 20′′ vorgesehen sein.In principle, every robot can be assigned to a certain type of waste. But it is also possible for a robot to be controlled by several sensors and to operate several parallel conveyor belts. In the present embodiment, the gripping robots 20 , 20 ', 20 ''have a single gripping arm. Of course, multiple gripping arms can be provided on the gripping robots 20 , 20 ', 20 ''.

Mittels dieser Vorrichtung können beispielsweise Recyclinggüter wie Papier, Glas, Blech, Gummi und organische Abfälle gesammelt werden. Nicht zu recycelndes Material bleibt auf dem Transport­ band 12 liegen und wird in dem Sammelbehältnis 26 aufgefangen. This device can be used, for example, to collect recycled goods such as paper, glass, sheet metal, rubber and organic waste. Material not to be recycled remains on the conveyor belt 12 and is collected in the collecting container 26 .

Dieser nicht wiederverwertbare Abfall kann beispielsweise einer Müllverbrennungsanlage zugeführt werden.This non-recyclable waste can, for example, be one Waste incineration plant are fed.

Claims (8)

1. Vorrichtung zum Sortieren von Abfällen mit mindestens einem Transportband (12), oberhalb dessen ein Magnetab­ scheider (14) angeordnet ist, dadurch gekennzeichnet,
daß sich über die Breite des Transportbandes (12) mindestens ein Sensor (16, 16′, 16′′) erstreckt,
daß zumindest entlang einer Teillänge des Transport­ bandes (12) parallel zu diesem mindestens ein weiteres Transportband (18, 18′, 18′′) angeordnet ist und
daß zwischen den Transportbändern (12; 18, 18′, 18′′) ver­ fahrbare Greifroboter (20, 20′, 20′′) vorgesehen sind, die infolge von Signalen des mindestens einen Sensors verfahrbar sind.1. Device for sorting waste with at least one conveyor belt ( 12 ), above which a magnetic separator ( 14 ) is arranged, characterized in that
that at least one sensor ( 16 , 16 ', 16 '') extends over the width of the conveyor belt ( 12 ),
that at least along a partial length of the conveyor belt ( 12 ) parallel to this at least one further conveyor belt ( 18 , 18 ', 18 '') is arranged and
that between the conveyor belts ( 12 ; 18 , 18 ', 18 '') ver movable gripping robots ( 20 , 20 ', 20 '') are provided which can be moved as a result of signals from the at least one sensor. 2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der Magnetabscheider aus einem mit Magneten be­ stückten Transportband (14) besteht, das im wesent­ lichen senkrecht zur Laufrichtung des Transportbandes (12) ausgerichtet ist.2. Apparatus according to claim 1, characterized in that the magnetic separator consists of a conveyor belt with magnets BE ( 14 ) which is aligned in wesent union perpendicular to the running direction of the conveyor belt ( 12 ). 3. Vorrichtung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß quer zum Transportband (14) des Magnetabscheiders ein Abstreifer (22) eingeordnet ist, unterhalb dessen ein Sammelbehältnis (24) aufgestellt ist.3. Apparatus according to claim 2, characterized in that a stripper ( 22 ) is arranged transversely to the conveyor belt ( 14 ) of the magnetic separator, below which a collecting container ( 24 ) is set up. 4. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1-3, dadurch ge­ kennzeichnet, daß die Sensoren (16, 16′, 16′′) kapazi­ tive, induktive, Ultraschall-, Infrarot- oder optische Sensoren oder Kombinationen von diesen sind.4. Device according to one of claims 1-3, characterized in that the sensors ( 16 , 16 ', 16 '') are capacitive, inductive, ultrasonic, infrared or optical sensors or combinations of these. 5. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1-4, dadurch ge­ kennzeichnet, daß die gesteuerten Greifroboter (20, 20′, 20′′) senkrecht zur Laufrichtung der Transport­ bänder (18, 18′, 18′′, 18′′′) verfahrbar sind.5. Device according to one of claims 1-4, characterized in that the controlled gripping robot ( 20 , 20 ', 20 '') perpendicular to the direction of travel of the conveyor belts ( 18 , 18 ', 18 '', 18 ''') are movable. 6. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1-5, dadurch ge­ kennzeichnet, daß am Ende der Transportbänder (12; 18, 18′, 18′′, 18′′′) Sammelbehältnisse (26; 28, 28′, 28′′, 28′′′) zur Aufnahme des sortierten Mülls stehen.6. Device according to one of claims 1-5, characterized in that at the end of the conveyor belts ( 12 ; 18 , 18 ', 18 '', 18 ''') collecting containers ( 26 ; 28 , 28 ', 28 '', 28 ''') are available for receiving the sorted garbage. 7. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1-6, dadurch ge­ kennzeichnet, daß oberhalb des Aufgabepunkts des min­ destens einen Transportbandes (12) ein Lager- und Auf­ gabesilo (30) angeordnet ist. 7. Device according to one of claims 1-6, characterized in that above the drop point of the min least a conveyor belt ( 12 ) is a storage and on silo ( 30 ) is arranged. 8. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1-7, dadurch ge­ kennzeichnet, daß unterhalb des Lager- und Aufgabesilos (30) eine Vereinzelungseinrichtung (32) angeordnet ist.8. Device according to one of claims 1-7, characterized in that a separating device ( 32 ) is arranged below the storage and loading silo ( 30 ).
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