DE3932844C2 - - Google Patents
Info
- Publication number
- DE3932844C2 DE3932844C2 DE3932844A DE3932844A DE3932844C2 DE 3932844 C2 DE3932844 C2 DE 3932844C2 DE 3932844 A DE3932844 A DE 3932844A DE 3932844 A DE3932844 A DE 3932844A DE 3932844 C2 DE3932844 C2 DE 3932844C2
- Authority
- DE
- Germany
- Prior art keywords
- measuring arrangement
- signal
- arrangement according
- light
- microprocessor
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
- G01S17/88—Lidar systems specially adapted for specific applications
- G01S17/93—Lidar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
- G01S17/931—Lidar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Optical Radar Systems And Details Thereof (AREA)
- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
- Measurement Of Optical Distance (AREA)
Description
Die Erfindung bezieht sich auf eine Meßanordnung gemäß dem Oberbegriff des
Anspruchs 1.
Eine durch die DE 34 23 536 C2 bekannte lichtelektrische Schutzzonenvorrichtung
an einem Fahrzeug gibt beim Überschreiten einer definierten Schutzzone ein das
Fahrzeug stillsetzendes Signal ab. Ein punktweises Abtasten unregelmäßiger
Konturen ist mit einer solchen Vorrichtung indessen nicht möglich. Damit fehlt
hier auch die Voraussetzung für eine selbsttätige Steuerung des Fahrzeugs, der
art, daß es automatisch ein Hindernis umfährt.
Eine nach dem Triangulationsverfahren arbeitende Entfernungsmeßeinrichtung,
wie sie im Prinzip auch durch die DE 29 34 773 A1 bekannt ist, ist durch
Fig. 1 der Zeichnung in Verbindung mit der zugehörigen Beschreibung als zum
Stand der Technik gehörend berücksichtigt.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Meßanordnung zum Orten von
in eine beliebig gestaltete Raumform aufweisende Ebene eindringenden Hinder
nissen zu entwickeln, die durch eine selbsttätige Steuerung eines Fahrzeugs
ermöglicht, daß dieses automatisch Hindernisse umfährt bzw. fahrerlose Fahr
zeuge selbsttätig auf eine Ausweichspur gelenkt werden.
Diese Aufgabe ist erfindungsgemäß durch die im kennzeichnenden Teil
des Anspruchs 1 angegebenen Maßnahmen gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen und
Weiterbildungen der Erfindung sind in den Unteransprüchen charakterisiert.
Die Erfindung wird im nachstehenden anhand der Zeichnung erläutert.
Es zeigt
Fig. 1 eine lichtelektrische Einrichtung zur Entfernungsmessung
nach dem bekannten Triangulationsprinzip,
Fig. 2 eine beispielsweise Ausbildung der erfindungsgemäßen
Einrichtung zur Flächenabtastung,
Fig. 3 eine Blockdarstellung der Meßanordnung mit Auswerteein
heit,
Fig. 4 eine Meßanordnung in Verbindung mit einer abzustastenden
Fläche beliebiger Kontur,
Fig. 5 eine Prinzipdarstellung der Takt- und Auswertesignale der
erfindungsgemäßen Meßanordnung,
Fig. 6 eine Prinzipskizze des Umfahrvorgangs eines Hindernisses
unter Anwendung des erfindungsgemäßen Meßverfahrens.
In Fig. 1 ist mit 1 die Sendelichtquelle, mit 2 die Sende
optik, mit 3 das Sendelichtbündel mit dem Zentralstrahl 3′
und mit 4 ein Hindernis bezeichnet.
Das vom Hindernis 4 diffus reflektierte Lichtstrahlenbündel
5 mit dem Zentralstrahl 5′ gelangt über die Empfangsoptik 6
auf den ortsauflösenden Detektor 7.
Bei einer Entfernungsänderung (Verschiebung in Richtung der
y-Achse) des Hindernisses 4 in die Position 4′ ändert sich
die Winkellage des reflektierten Zentralstrahls 5′′, so daß
der die Empfangsoptik 6 passierende Zentralstrahl 5′′ um
einen dem Verschiebungsweg S des Hindernisses 4 entsprech
enden Betrag A versetzt auf den ortsauflösenden Detektor 7
gelangt. Dieser Betrag wird in einer Auswerteeinheit, z. B.
in einer Analogschaltung, ausgewertet und zweckmäßigerweise
linearisiert, da A eine nichtlineare Funktion von S ist.
Die erfindungsgemäße Meßanordnung zur Durchführung des Meß
verfahrens gemäß Fig. 2 enthält eine lichtelektrische
Einrichtung 20, bestehend aus einer Sendelichtquelle 1,
einer Sendeoptik 2, einer Empfangsoptik 6 und einem orts
auflösenden Detektor 7.
Der lichtelektrischen Einrichtung ist beim Ausführungsbei
spiel ein Ablenkspiegel 8 in Form eines Polygons mit den
Spiegelflächen 8′ bis 8 IV zugeordnet. Die Auftreffpunkte
der Zentralstrahlen 3′ und 5′ des Sendelichtbündels und
des reflektierten Lichtbündels auf den Spiegelflächen
8′ bis 8 IV liegen dabei auf einer Geraden, die parallel
zur Achse der Antriebswelle 9 des Ablenkspiegels 8 liegt.
Der Ablenkspiegel 8 wird durch einen Antriebsmotor 10, bei
spielsweise durch einen kollektorlosen Gleichstrommotor, an
getrieben, der mit einem Meßwertgeber 11 ausgerüstet ist.
Im Falle eines kollektorlosen Gleichstrommotors bietet sich
ein Hallgenerator als Meßwertgeber 11 an.
Wie Fig. 3 zeigt, ist dem Meßwertgeber 11 ein Verstärker 30
nachgeschaltet, an den ein Komparator 31 angeschlossen ist,
der auf eine Auswerteeinheit 21 arbeitet, die als wesent
lichen Bestandteil einen Mikroprozessor 21′ enthält.
Der Schwingquarz 32 des Mikroprozessors 21′ erzeugt
den Systemtakt US für das Meßverfahren. Dieser dient
als Referenztakt für die Motorsteuerung (Kommutierung)
und die Auswertung der Signale des Meßwertgebers 11.
Wie in Fig. 5 schematisch veranschaulicht ist, wird
bei jedem Flankenwechsel des Meßwertgebersignals U11
der interne Zähler (Timer) der Auswerteeinheit 21 auf
Null zurückgesetzt.
Beim Ausführungsbeispiel liegt die Zählgrenze bei 50 000
Zählungen zwischen dem High- und Low-Signal des Meßwert
gebers 11. Dies kann auch umgekehrt sein, also Low-High.
Die Anzahl der Zählungen pro definiertes Intervall kann
in Grenzen beliebig gewählt werden.
Die Summe der durch die Systemtakte US erzeugten Zählungen
ergibt die Zählkurve ZK.
Aus optischen Gründen (wenig Sendeleistung und geringe
Empfangsleistung wegen flacher Auftreffwinkel der Sende-
und Empfangslichtstrahlen auf den Ablenkspiegel) empfiehlt
es sich, etwa den Mittenbereich der Zählkurve ZK auszu
nutzen, bei 50 000 Gesamtzählungen pro Zyklus (high-low)
beispielsweise den Bereich zwischen 12 500 und 37 500
Zählungen. Dies entspricht einem Winkelbereich zwischen
0 und 90° bezüglich des Abtastbereichs des Sendelicht
bündels 3.
Bei der Meßanordnung nach Fig. 2 gelangt das Sendelicht
strahlenbündel 3 mit dem Zentralstrahl 3′ über die Sende
optik 2 auf die Spiegelfläche 8′ des Ablenkspiegels 8,
wird von diesem auf das Hindernis 4 geworfen, vom Hindernis
4 auf die Spiegelfläche 8′ reflektiert und von dort über
die Empfangsoptik 6 auf den ortsauflösenden Detektor 7 zu
rückgeworfen. Bei einer Veränderung der Berandungskontur 40
(siehe hierzu Fig. 4) erfaßt der ortsauflösende Detektor 7
die Tiefen- bzw. Abstandsveränderung der Kontur, wobei nun
mehr jedem Tiefenwert synchron ein Winkelwert zugeordnet ist,
wie er gemäß Beschreibung zu Fig. 5 generiert wird. In Fig.
5 ist ein solcher Winkelwert ϕ′ gestrichelt angedeutet.
Damit ist die Kontur 40 in einem Punkt erfaßt und der
Auswertung in der Auswerteeinheit 21 zugängig. Diese
Abtastung erfolgt im vorgesehenen Abtastbereich (z. B.
zwischen 0 und 90°) punktweise, wobei die einzelnen
Punkte eine bzw. die Kontur 40 definieren. Zur winkel
mäßigen Ausdehnung des Abtastbereichs können dem Ablenk
spiegel bzw. dessen Spiegelflächen auch mehrere licht
elektrische Einrichtungen 20 der beschriebenen Art zu
geordnet sein, derart, daß mit jeder lichtelektrischen
Einheit im statischen Fall, also bei ruhendem Ablenk
spiegel 8, eine separate Spiegelfläche korrespondiert.
Dabei kann jede lichtelektrische Einheit 20 für einen
Abtastsektor vorgesehen sein, z. B. ϕ1 bis ϕx, ϕx+1 bis
ϕy, ϕy+1 bis ϕn. Die Tiefenwerte der entsprechenden
Sektoren ρ₁ bis ρx, ρx+1 bis ρy, ρy+1 bis ρn können
im Mikroprozessor 21′ gleichzeitig oder zeitlich auf
einanderfolgend ausgewertet werden (siehe hierzu Fig. 4,
Sektoren I bis III).
Dem Sender 1 der lichtelektrischen Einheit 20 sind, wie aus
Fig. 3 ersichtlich, ausgehend von der Auswerteeinheit 21
ein Digital-Analogwandler 24 und eine spannungsgesteuerte
Stromquelle 25 vorgeschaltet. An den ortsauflösenden Detek
tor 7 ist ein Verstärker 26, ein Gleichrichter- und Filter
glied 27 und ein Analog/Digitalwandler 28 angeschlossen,
wobei der letztere auf die Auswerteeinheit 21 arbeitet.
Dem Antriebsmotor 10 ist ein Motortreiber 29 vorgeschaltet,
der die Spannungsimpulse vom Mikroprozessor 21′ in ent
sprechende Stromimpulse umsetzt.
Die seriellen und/oder parallelen Ausgänge 22, 23 können
über die Schnittstellentreiber 33 unmittelbar oder mittel
bar an die Steuereinheit eines Fahrzeugs, z. B. eines fahrer
losen Transportsystems 34, angeschlossen werden (siehe Fig. 6).
Dadurch wird ermöglicht, daß das betreffende Fahrzeug selbst
tätig einem Hindernis 4 ausweicht.
Fig. 4 zeigt im Prinzip die punktweise Abtastung einer
unregelmäßigen Kontur 40 mit der Komplettmeßanordnung 41.
Dabei sind die mit dem ortsauflösenden Detektor 7
erfaßten einzelnen Tiefenwerte mit ρ1 bis ρn und die
zugehörigen, über den Meßwertgeber 11 generierten Winkel
werte mit ϕ1 bis ϕn, bezeichnet. Im Falle der Meßanordnung
nach Fig. 4 liegt die Z-Achse in der Drehachse des Ablenk
spiegels 8, wobei der Koordinatenursprung im Schnittpunkt
des Sendelichtzentralstrahls 3′ mit der Drehachse 9 des
Ablenkspiegels 8 liegt. Damit zeigt die x-Achse in Rich
tung ϕ=0 und die y-Achse in Richtung ϕ=90°.
Im Bereich ϕ<0° (siehe Fig. 6) ist eine ortsdefinierte
Referenzmarke 42 fest am betreffenden Fahrzeug 34 angebracht.
Diese Marke wird vor und/oder nach jedem Komplettabtastvor
gang mittels der Meßanordnung 41 in ihrer Lage vermessen.
Ein entsprechender Sollagewert wurde zuvor im Mikroprozes
sor 21′ gespeichert. Bei Nichtübereinstimmung des Sollwerts
mit dem gespeicherten Referenzwert steht an einem der seri
ellen und/oder parallelen Ausgänge 22, 23 ein Warnsignal an.
Die mittels der Meßanordnung 41 erfaßte Sollkontur 40 wird
im Mikroprozessor 21′ gespeichert und bei Fahrzeugbewegung
fortlaufend mit der Istkontur, die in Fig. 4 mit 40′ ange
deutet ist, verglichen. Im dargestellten Fall liegt die
Ist-Kontur 40′ innerhalb der Sollkontur 40, was gleichbe
deutend ist mit dem Eintauchen eines Hindernisses 4 in den
Sollkonturenbereich. In diesem Fall erfolgt eine ein Hin
dernis kennzeichnende Warnsignalgabe mit gleichzeitigem
Stopsignal für das Fahrzeug 34. Alternativ kann das Fahr
zeug 34, wie in Fig. 6 dargestellt, durch die Meßanordnung
41 selbsttätig so gesteuert werden, daß es das Hindernis 4
umfährt.
In Fig. 6 ist die Sollkontur 40 des Fahrzeugs 34 strich
punktiert angedeutet, und die hindernisfreie Fahrspur ist
mit 35 gekennzeichnet. Bei einem in die Fahrspur 35 hinein
ragenden, außerplanmäßigen Hindernis 4 wird der Fahrzeug
steuerung automatisch eine Ausweichspur 36 vorgegeben. Die
Bezugszeichen 37 kennzeichnen dabei die Fahrtrichtung.
Um Fremdlichteinwirkungen, die Fehlmessungen des Tiefen
wertes ρ zur Folge haben können, auszuschließen, wird für
das Ausgangssignal des ortsauflösenden Detektors 7 eine
am Nutzsignal orientierte Signalschwelle vorgegeben, deren
Überschreitung vor und/oder nach der eigentlichen Tiefen
messung (ohne Abstrahlung des Sendelichtbündels 3) im
Mikroprozessor 21′ keine Tiefenbestimmung bewirkt, jedoch
eine Fehleranzeige auslöst.
Um durch Alterung, Spiegelungen, Tiefenänderungen (Distanzen)
oder Reflexionsgradänderungen der Hindernisse 4 eventuell
verursachte Fehlmessungen zu vermeiden, erweist sich eine
Testmessung des den ortsauflösenden Detektor 7 beaufschla
genden Signals als vorteilhaft. Über- oder unterschreitet
das an diesem Detektor, bei einer mittleren Sendelichtampli
tude, anstehende Signal eine vorgegebene Schwelle, so wird
die Sendelichtamplitude im Mikroprozessor 21′ so verändert,
daß das Signal am ortsauflösenden Detektor 7 selbsttätig
zumindest nahezu auf den vorgegebenen Wert zurückgeführt
wird bzw. konstant bleibt. Als ortsauflösender Detektor 7
empfiehlt sich beispielsweise ein eindimensionales Foto
diodenarray.
Bezugszeichenliste
1 Sendelichtquelle
2 Sendeoptik
3 Sendelichtbündel
3′ Zentralstrahlen der Sendelichtbündel 3
4 Hindernis
4′ in +y-Richtung verschobenes Hindernis
5 Empfangslichtbündel
5′ Vom Hindernis 4 gestreuter Zentralstrahl des Empfangslichtbündels 5
5′′ Vom Hindernis 4′ gestreuter Zentralstrahl des Empfangslichtbündels
6 Empfangsoptik
7 ortsauflösender Detektor
8 Ablenkspiegel
8′ bis 8 IV Facettenflächen des Ablenkspiegels 8
9 Welle zur Kopplung des Ablenkspiegels 8 mit dem Meßwertgeber 11 und dem Antriebsmotor 10
10 Antriebsmotor
11 Meßwertgeber
12 Querschnitt des Sendelichtstrahlenbündels
13 Basisabstand
14 Austrittsfenster der Meßanordnung 41 für das Sendelichtbündel 3
15 Eintrittsfenster der Meßanordnung 41 für das Empfangslicht bündel 5
19 Lichtablenker-Einheit, bestehend aus Ablenkspiegel 8, An triebsmotor 10, Welle 9 und Meßwertgeber 11
20 lichtelektrische Einrichtung
21 Auswerteeinheit
21′ Mikroprozessor
22 Serielle Ein-/Ausgänge
23 Parallele Ein-/Ausgänge
24 Digital-/Analog-Wandler
25 Spannungsgesteuerte Stromquelle
26 Verstärker und Strom-/Spannungswandler der Signale des ortsauflösenden Detektors 7
27 Filter- und Gleichrichterglied
28 Analog-/Digital-Wandler
29 Verstärker zur Generierung des Treiberstromes für den Antriebsmotor 10
30 Verstärker zur Amplitudenanhebung des Ausgangssignales des Meßwertgebers 11
31 Komparator
32 Schwingquarz zur Erzeugung des Systemtaktes
33 Schnittstellentreiber
34 Fahrerloses-Transport-System (FTS)
35 Vorgegebene FTS-Fahrspur, die sich nur dann kollisionsfrei abfahren läßt, wenn keine zufälligen Hindernisse 4 die Fahrspur kreuzen
36 Neue FTS-Fahrspur, die selbsttätig nach Erfassung des Hindernisses 4 mittels Meßanordnung 41 abgefahren wird und damit dem Hindernis kollisionsfrei ausgewichen wird
37 Fahrtrichtung
38 Schwerpunktwanderung des Empfangslichtflecks auf dem ortsauflösenden Detektor 7 bei Verschiebung des Hindernisses 4 nach 4′ (siehe Wanderung der Zentral strahlen 5′, 5′′ des Empfangslichtbündels 5)
40 Sollkontur des Abtastbereichs in der x,y-Ebene
40′ Istkontur des Abstastbereichs in der x,y-Ebene
41 Erfindungsgemäße Meßanordnung
42 Fest am FTS (34) angebrachte Referenzmarke
2 Sendeoptik
3 Sendelichtbündel
3′ Zentralstrahlen der Sendelichtbündel 3
4 Hindernis
4′ in +y-Richtung verschobenes Hindernis
5 Empfangslichtbündel
5′ Vom Hindernis 4 gestreuter Zentralstrahl des Empfangslichtbündels 5
5′′ Vom Hindernis 4′ gestreuter Zentralstrahl des Empfangslichtbündels
6 Empfangsoptik
7 ortsauflösender Detektor
8 Ablenkspiegel
8′ bis 8 IV Facettenflächen des Ablenkspiegels 8
9 Welle zur Kopplung des Ablenkspiegels 8 mit dem Meßwertgeber 11 und dem Antriebsmotor 10
10 Antriebsmotor
11 Meßwertgeber
12 Querschnitt des Sendelichtstrahlenbündels
13 Basisabstand
14 Austrittsfenster der Meßanordnung 41 für das Sendelichtbündel 3
15 Eintrittsfenster der Meßanordnung 41 für das Empfangslicht bündel 5
19 Lichtablenker-Einheit, bestehend aus Ablenkspiegel 8, An triebsmotor 10, Welle 9 und Meßwertgeber 11
20 lichtelektrische Einrichtung
21 Auswerteeinheit
21′ Mikroprozessor
22 Serielle Ein-/Ausgänge
23 Parallele Ein-/Ausgänge
24 Digital-/Analog-Wandler
25 Spannungsgesteuerte Stromquelle
26 Verstärker und Strom-/Spannungswandler der Signale des ortsauflösenden Detektors 7
27 Filter- und Gleichrichterglied
28 Analog-/Digital-Wandler
29 Verstärker zur Generierung des Treiberstromes für den Antriebsmotor 10
30 Verstärker zur Amplitudenanhebung des Ausgangssignales des Meßwertgebers 11
31 Komparator
32 Schwingquarz zur Erzeugung des Systemtaktes
33 Schnittstellentreiber
34 Fahrerloses-Transport-System (FTS)
35 Vorgegebene FTS-Fahrspur, die sich nur dann kollisionsfrei abfahren läßt, wenn keine zufälligen Hindernisse 4 die Fahrspur kreuzen
36 Neue FTS-Fahrspur, die selbsttätig nach Erfassung des Hindernisses 4 mittels Meßanordnung 41 abgefahren wird und damit dem Hindernis kollisionsfrei ausgewichen wird
37 Fahrtrichtung
38 Schwerpunktwanderung des Empfangslichtflecks auf dem ortsauflösenden Detektor 7 bei Verschiebung des Hindernisses 4 nach 4′ (siehe Wanderung der Zentral strahlen 5′, 5′′ des Empfangslichtbündels 5)
40 Sollkontur des Abtastbereichs in der x,y-Ebene
40′ Istkontur des Abstastbereichs in der x,y-Ebene
41 Erfindungsgemäße Meßanordnung
42 Fest am FTS (34) angebrachte Referenzmarke
Claims (10)
1. Meßanordnung zum Orten von in eine beliebig gestaltete Randform aufwei
sende Ebene eindringenden Hindernissen mit Hilfe einer nach dem Trian
gulationsprinzip arbeitenden lichtelektrischen Einrichtung zum Erfassen der
Entfernung des Hindernisses durch Verschieben des Auftreffpunktes des
Empfangslichts auf einem Lichtempfänger, wobei die Sende- und Empfangs
lichtbündel der lichtelektrischen Einrichtung mittels eines motorisch ange
triebenen Ablenkspiegels eine Berandungskurve abtasten und wobei der
Lichtempfänger an eine Auswerteelektronik angeschlossen ist, die bei Ein
dringen eines Hindernisses ein Signal auslöst, dadurch gekennzeichnet, daß
dem Antriebsmotor (10) des Ablenkspiegels (8) ein dessen Umdrehungen
pro Zeiteinheit erfassender Meßwertgeber (11) zugeordnet ist, der die
Umdrehungen unmittelbar oder mittelbar in Impulse umsetzt, aus denen die
Winkellage des jeweiligen Sendelichtstrahls (3) ableitbar ist, dessen Momen
tanmeßwerte mit den Momentanmeßwerten eines ortsauflösenden Detektors
(7) mittels eines Mikroprozessors (21′) punktweise zu einer den augen
blicklichen Geometrieverhältnissen entsprechenden Momentankontur in der
X,Y-Ebene verifiziert werden, welche die aktuelle Istkontur (40′) darstellt,
deren Tiefenwerte ρ1 bis ρn und deren Winkelwerte ϕ1 bis ϕn in der Auf
treffebene der Sendelichtstrahlen im Mikroprozessor (21′) gespeichert
werden, der die Abtastkontur (40′) in der X,Y-Ebene punktweise mit einer
gespeicherten Sollkontur (40) vergleicht und bei Nichtübereinstimmung der
Konturen (40, 40′) die Signalabgabe auslöst.
2. Meßanordnung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der Einheit
Antriebsmotor (10), Meßwertgeber (11) und Ablenkspiegel (8) mehrere licht
elektrische Einrichtungen (20) so zugeordnet sind, daß bei ruhendem
Ablenkspiegel (8) jede lichtelektrische Einheit (20) wenigstens mit einer
Spiegelfläche zusammenwirkt.
3. Meßanordnung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß der
Ablenkspiegel (8) als Drehspiegel und der Antriebsmotor (10) als kollektor
loser, mit einem Hallgenerator ausgerüsteter Gleichstrommotor ausgebildet
ist, wobei der Hallgenerator als Meßwertgeber (11) für die Drehzahler
fassung des Motors dient.
4. Meßanordnung nach den Ansprüchen in 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet,
daß jeder lichtelektrischen Einheit (20) ein Abtastsektor (z. B. ϕ1 bis ϕx, ϕx+1 bis ϕy, ϕy+1 bis ϕn)
zugeordnet ist.
5. Meßanordnung nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß die Tiefen
werte (ρ1 bis ρx, ρx+1 bis ρy, ρy+1 bis ρn) der entsprechenden Sektoren
(ϕ1 bis ϕx, ϕx+1 bis ϕy, ϕy+1 bis ϕn) im Mikroprozessor (21′) gleichzeitig
oder zeitlich aufeinanderfolgend ausgewertet werden.
6. Meßanordnung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekenn
zeichnet, daß für das Ausgangssignal des ortsauflösenden Detektors (7) eine
Signalschwelle vorgegeben ist, deren Überschreitung bei fehlendem Sende
lichtstrahlenbündel (3) im Mikroprozessor (21′) keine Tiefenbestimmung,
jedoch eine gleichzeitige Fehleranzeige bewirkt.
7. Meßanordnung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekenn
zeichnet, daß bei mittlerer Sendelichtamplitude eine Testmessung des den
ortsauflösenden Detektor (7) beaufschlagenden Empfangssignals erfolgt und
bei unter- oder überschreiten einer vorgegebenen Empfangssignal-Schwelle
die Sendelichtamplitude im Mikroprozessor (21′) so angepaßt wird, daß das
Signal am ortsauflösenden Detektor (7) konstant bleibt.
8. Meßanordnung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekenn
zeichnet, daß beim Eindringen eines Hindernisses (4) in die Fahrspur (35)
für ein Fahrzeug (34) dem Fahrzeug durch die Meßanordnung (41) automa
tisch eine Ausweichspur (36) vorgegeben wird.
9. Meßanordnung nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, daß die licht
elektrische Einrichtung (20) und die Auswerteeinheit (21) mittels einer in der
Auftreffebene des Sendelichtstrahls angeordneten, in ihrer Konfiguration
ortsdefinierten, an einem Fahrzeug angebrachten Referenzmarke (42) über
wacht werden, die vor und/oder nach jedem Komplettabtastvorgang in ihrer
Lage vermessen wird und deren Signalwert mit dem zugeordneten abgespeicherten
Signalwert verglichen wird, wobei im Abweichfall der Signalwerte
eine die nicht ordnungsgemäße Funktion der Meßanordnung (41) indizierende
Warnsignalabgabe bzw. Warnmeldung erfolgt.
10. Meßanordnung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, gekennzeichnet
durch seine Anwendung bei fahrerlosen Transportsystemen (34).
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE3932844A DE3932844A1 (de) | 1989-10-02 | 1989-10-02 | Messverfahren zum orten von in eine ebene eindringenden hindernissen |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE3932844A DE3932844A1 (de) | 1989-10-02 | 1989-10-02 | Messverfahren zum orten von in eine ebene eindringenden hindernissen |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
DE3932844A1 DE3932844A1 (de) | 1991-04-18 |
DE3932844C2 true DE3932844C2 (de) | 1991-10-31 |
Family
ID=6390667
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
DE3932844A Granted DE3932844A1 (de) | 1989-10-02 | 1989-10-02 | Messverfahren zum orten von in eine ebene eindringenden hindernissen |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
DE (1) | DE3932844A1 (de) |
Cited By (11)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE4402642A1 (de) * | 1994-01-29 | 1995-08-10 | Leuze Electronic Gmbh & Co | Optoelektronische Vorrichtung zum Orten von Hindernissen |
DE4411448A1 (de) * | 1994-03-31 | 1995-10-05 | Sick Optik Elektronik Erwin | Verfahren und Vorrichtung zur Kontrolle eines vorgegebenen Überwachungsbereichs |
DE4412044A1 (de) * | 1994-04-08 | 1995-10-12 | Leuze Electronic Gmbh & Co | Optoelektronische Vorrichtung zum Erfassen von Gegenständen in einem Überwachungsbereich |
DE4424537A1 (de) * | 1994-07-12 | 1996-01-18 | Sick Optik Elektronik Erwin | Verfahren zum Betrieb eines Lichtgitters und Lichtgitter |
DE19512681A1 (de) * | 1995-04-07 | 1996-10-10 | Hipp Johann | Sicherheitseinrichtung für Fahrzeuge, insbesondere frei navigierende Fahrzeuge, zur Kollisionsverhinderung |
DE19612464A1 (de) * | 1995-09-08 | 1997-03-20 | Mitsubishi Electric Corp | Distanzmeßgerät mit der Fähigkeit zur Messung mehrerer Distanzdaten für berechnete Winkelbereiche |
DE19710728A1 (de) * | 1997-03-14 | 1998-09-17 | Sick Ag | Opto-elektronische Sensoranordnung |
DE19917509C1 (de) * | 1999-04-17 | 2000-05-25 | Leuze Electronic Gmbh & Co | Optoelektronische Vorrichtung |
DE10313194A1 (de) * | 2003-03-25 | 2004-10-21 | Leuze Lumiflex Gmbh + Co. Kg | Optoelektronische Vorrichtung und Verfahren zur Erfassung von Objekten mittels eines optischen Sensors |
DE4340756C5 (de) * | 1992-12-08 | 2006-08-10 | Sick Ag | Laserabstandsermittlungsvorrichtung |
EP2756484B1 (de) | 2011-09-13 | 2017-11-08 | OSI Optoelectronics | Verbesserter laserentfernungsmessersensor |
Families Citing this family (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US5455669A (en) * | 1992-12-08 | 1995-10-03 | Erwin Sick Gmbh Optik-Elektronik | Laser range finding apparatus |
DE4415419A1 (de) * | 1994-05-02 | 1995-11-09 | Horn Wolfgang | Positionsmesseinrichtung |
US7528400B2 (en) * | 2005-12-22 | 2009-05-05 | Honeywell Asca Inc. | Optical translation of triangulation position measurement |
Family Cites Families (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS5532038A (en) * | 1978-08-28 | 1980-03-06 | Minolta Camera Co Ltd | Distance detector |
DE3423536C2 (de) * | 1984-06-26 | 1986-09-11 | Erwin Sick Gmbh Optik-Elektronik, 7808 Waldkirch | Lichtelektrische Schutzzonenvorrichtung an einem Fahrzeug |
-
1989
- 1989-10-02 DE DE3932844A patent/DE3932844A1/de active Granted
Cited By (15)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE4340756C5 (de) * | 1992-12-08 | 2006-08-10 | Sick Ag | Laserabstandsermittlungsvorrichtung |
DE4402642A1 (de) * | 1994-01-29 | 1995-08-10 | Leuze Electronic Gmbh & Co | Optoelektronische Vorrichtung zum Orten von Hindernissen |
DE4411448B4 (de) * | 1994-03-31 | 2006-05-24 | Sick Ag | Verfahren und Vorrichtung zur Kontrolle eines vorgegebenen Überwachungsbereichs |
DE4411448A1 (de) * | 1994-03-31 | 1995-10-05 | Sick Optik Elektronik Erwin | Verfahren und Vorrichtung zur Kontrolle eines vorgegebenen Überwachungsbereichs |
DE4411448C5 (de) * | 1994-03-31 | 2009-05-14 | Sick Ag | Verfahren und Vorrichtung zur Kontrolle eines vorgegebenen Überwachungsbereichs |
DE4412044A1 (de) * | 1994-04-08 | 1995-10-12 | Leuze Electronic Gmbh & Co | Optoelektronische Vorrichtung zum Erfassen von Gegenständen in einem Überwachungsbereich |
DE4424537A1 (de) * | 1994-07-12 | 1996-01-18 | Sick Optik Elektronik Erwin | Verfahren zum Betrieb eines Lichtgitters und Lichtgitter |
DE19512681A1 (de) * | 1995-04-07 | 1996-10-10 | Hipp Johann | Sicherheitseinrichtung für Fahrzeuge, insbesondere frei navigierende Fahrzeuge, zur Kollisionsverhinderung |
DE19612464A1 (de) * | 1995-09-08 | 1997-03-20 | Mitsubishi Electric Corp | Distanzmeßgerät mit der Fähigkeit zur Messung mehrerer Distanzdaten für berechnete Winkelbereiche |
DE19612464C2 (de) * | 1995-09-08 | 2001-01-04 | Mitsubishi Electric Corp | Distanzmeßgerät |
DE19710728A1 (de) * | 1997-03-14 | 1998-09-17 | Sick Ag | Opto-elektronische Sensoranordnung |
DE19917509C1 (de) * | 1999-04-17 | 2000-05-25 | Leuze Electronic Gmbh & Co | Optoelektronische Vorrichtung |
DE10313194B4 (de) * | 2003-03-25 | 2006-07-20 | Leuze Lumiflex Gmbh + Co. Kg | Optoelektronische Vorrichtung und Verfahren zur Erfassung von Objekten mittels eines optischen Sensors |
DE10313194A1 (de) * | 2003-03-25 | 2004-10-21 | Leuze Lumiflex Gmbh + Co. Kg | Optoelektronische Vorrichtung und Verfahren zur Erfassung von Objekten mittels eines optischen Sensors |
EP2756484B1 (de) | 2011-09-13 | 2017-11-08 | OSI Optoelectronics | Verbesserter laserentfernungsmessersensor |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
DE3932844A1 (de) | 1991-04-18 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
DE3932844C2 (de) | ||
DE4340756C5 (de) | Laserabstandsermittlungsvorrichtung | |
EP3136127B1 (de) | Distanzsensor und verfahren mit einem distanzsensor | |
DE4345446C2 (de) | Laserabstandsermittlungsvorrichtung | |
DE2229887C3 (de) | Entfernungsmeßgerät mit einem als Sender arbeitenden Laser und seine Anwendung zur Geschwindigkeitsmessung | |
EP0965117B1 (de) | Vorrichtung und verfahren zum erfassen eines objekts in einem vorgegebenen raumbereich, insbesondere von fahrzeugen für die verkehrsüberwachung | |
EP1788467A2 (de) | Schutzeinrichtung | |
DE4422497A1 (de) | Optoelektronische Vorrichtung zum Erfassen von Gegenständen in einem Überwachungsbereich | |
DE102008049821A1 (de) | Abstandssensor und Verfahren zur Ermittlung eines Abstands und/oder von Abstandsschwankungen zwischen einem Bearbeitungslaser und einem Werkstück | |
DE19732776C1 (de) | Optoelektronische Vorrichtung | |
DE10025511C1 (de) | Vorrichtung zum Orten von in einen zu überwachenden Raumbereich eindringenden Objekten | |
DE4005919C2 (de) | Verfahren und Anordnung zum Ermitteln der Sichtweite für Autofahrer beim Auftreten von Nebel | |
EP1845334A1 (de) | Optischer Sensor | |
DE102004031024B4 (de) | Optischer Sensor | |
DE102008045439A1 (de) | Lasermessvorrichtung | |
DE3611896C2 (de) | ||
EP1421402A2 (de) | Abtastvorrichtung | |
DE19831534C1 (de) | Optoelektronische Vorrichtung | |
DE19652441C2 (de) | Optoelektronische Vorrichtung | |
EP3415951B1 (de) | Optischer sensor | |
DE3216098A1 (de) | Verfahren und vorrichtung zum bestimmen der raeumlichen winkellage eines gegenstandes | |
DE102018111217A1 (de) | Verfahren und optoelektronischer Sensor zum Messen einer Entfernung von Objekten | |
DE19707418A1 (de) | Optoelektronische Vorrichtung | |
EP1134545B1 (de) | Distanzsensor | |
DE9321459U1 (de) | Laserabstandsermittlungsvorrichtung |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
OP8 | Request for examination as to paragraph 44 patent law | ||
D2 | Grant after examination | ||
8364 | No opposition during term of opposition | ||
8339 | Ceased/non-payment of the annual fee |