DE3822655C1 - Method of automatically removing electrode caps from welding electrode shanks, and device for carrying out the method - Google Patents

Method of automatically removing electrode caps from welding electrode shanks, and device for carrying out the method

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DE3822655C1 DE19883822655 DE3822655A DE3822655C1 DE 3822655 C1 DE3822655 C1 DE 3822655C1 DE 19883822655 DE19883822655 DE 19883822655 DE 3822655 A DE3822655 A DE 3822655A DE 3822655 C1 DE3822655 C1 DE 3822655C1
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Abstract

In the method of automatically removing electrode caps from welding electrode shanks, the electrode cap for removal, having a cylindrical circumferential surface, is clamped in place between two clamping jaws at its circumferential surface. Then the electrode cap is rotated about its axis or the welding electrode shank locked against rotation and is removed from the welding electrode shank in its axial direction by movement of the electrode cap relative to the welding electrode shank. To rotate the electrode cap, the two clamping jaws pressed against the electrode cap are moved at the same speed in opposite directions, essentially parallel to one another, tangentially to the circumferential surface of the electrode cap and perpendicularly to its axis while maintaining the clamping force.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum selbsttätigen Ab­ ziehen von Elektrodenkappen von Schweißelektrodenschäften, insbesondere für Picker oder Schweißzangen von Schweiß­ robotern, wobei die eine zylindrische Mantelfläche auf­ weisende Elektrodenkappe zum Abziehen zwischen zwei Klemm­ backen an ihrer Mantelfläche festgeklemmt, dann um ihre Achse bzw. die des verdrehsicher gehaltenen Schweißelek­ trodenschaftes gedreht und durch Relativbewegung der Elektrodenkappe gegenüber dem Schweißelektrodenschaft in dessen Achsrichtung von diesem abgezogen wird. Die Erfin­ dung bezieht sich ferner auf eine Vorrichtung zur Durch­ führung des Verfahrens.The invention relates to a method for automatic Ab pulling electrode caps from welding electrode shafts, especially for pickers or welding guns of sweat robots, the one cylindrical surface on pointing electrode cap for pulling between two clamps jaws clamped on their outer surface, then around theirs Axis or that of the welded elec- tricity which is held against rotation trodenschaftes rotated and by relative movement of the Electrode cap opposite the welding electrode shaft in whose axial direction is subtracted from this. The Erfin tion also relates to a device for through conduct of the procedure.

Bei einem bekannten Verfahren der vorgenannten Art (EP 02 00 162 A2) werden Klemmbacken, die an gelenkig miteinander verbundenen Zangenhebeln angeordnet sind, an die Mantel­ fläche der Elektrodenkappe angedrückt. In dieser Klemm­ stellung werden dann die beiden Zangenhebel gemeinsam in der gleichen Drehrichtung um die Achse der Elektrodenkappe bzw. des Schweißelektrodenschaftes geschwenkt und dadurch die Elektrodenkappe vom Schweißelektrodenschaft gelöst. Dadurch, daß die beiden Zangenhebel gemeinsam in Klemm­ stellung um die Achse der Elektrodenkappe geschwenkt wer­ den müssen, weisen die Vorrichtungen zur Durchführung des bekannten Verfahrens verschiedene Nachteile auf, auf die nachstehend noch näher eingegangen wird.In a known method of the aforementioned type (EP 02 00 162 A2) are jaws that are articulated to each other connected pliers levers are arranged on the jacket surface of the electrode cap. In this clamp then the two pliers levers are in position together the same direction of rotation around the axis of the electrode cap or the welding electrode shaft pivoted and thereby the electrode cap is detached from the welding electrode shaft. The fact that the two pliers levers together in clamp position swiveled around the axis of the electrode cap the must have the devices for performing the known method on various disadvantages will be discussed in more detail below.

Bei einer bekannten Vorrichtung zur Durchführung obigen Verfahrens (EP-A-2 00 162) besteht der eine Zangenhebel aus einem zylindrischen Aufnahmeteil, welches um die Zylinderachse, die koaxial zur Achse der Elektrodenkappe bzw. des Schweißelektrodenschaftes verläuft, drehbar ist. Das zylindrische Aufnahmeteil weist einen radial vorste­ henden Hebel und eine zentrale Bohrung zur Aufnahme der Elektrodenkappe auf. Der Innenumfang der zentralen Boh­ rung ist gezahnt, so daß ein Teil dieses Innenumfangs eine Klemmbacke bildet. Zur Aufnahme des anderen Zangen­ hebels weist das Aufnahmeteil an seinem Außenumfang einen bis zur zentralen Bohrung reichenden Schlitz auf, in wel­ chen der andere Zangenhebel eingesetzt ist. Dieser andere Zangenhebel ist um einen parallel zur Achse des Aufnahme­ teils verlaufenden Stift an dem Aufnahmeteil schwenkbar gelagert und weist eine halbkreisförmige Ausnehmung auf, die ebenfalls mit einer Verzahnung versehen ist und somit eine zweite Klemmbacke bildet. Indem der zweite Zangenhebel und der Hebel des zylindrischen Aufnahmeteils mittels eines Stellmotors und mehrerer Zwischenhebel aufeinander zubewegt werden, können die Klemmbacken an die Elektrodenkappe an­ gepreßt werden. Solange bis dies erfolgt ist, wird der Hebel des zylindrischen Aufnahmeteiles mittels einer starken Zugfeder in seiner Ausgangsposition gehalten. Wenn die Klemmbacken an der Elektrodenkappe zur Anlage gekommen sind, überwindet der Stellmotor auch die Kraft der Zugfeder und das zylindrische Aufnahmeteil sowie der Zangenhebel werden dann gemeinsam in dem Gehäuse um die Achse des Aufnahmeteils gedreht. Hierdurch wird die ge­ klemmte Elektrodenkappe von dem Schweißelektrodenschaft durch Drehen gelöst. Da das zylindrische Aufnahmeteil den zweiten Zangenhebel aufnehmen muß und selbst noch in dem Gehäuse gelagert sein muß, weist es verhältnismäßig große Bauabmessungen, insbesondere in axialer Richtung, auf. Diese Bauabmessungen in axialer Richtung sollten jedoch möglichst klein sein, da sich sonst Probleme besonders bei Schweißzangen ergeben, deren Öffnungsweite begrenzt ist. Aufgrund der Tatsache, daß ein und derselbe Stell­ motor sowohl zum Anklemmen der Klemmbacken an die Elektro­ denkappe als auch zum Verdrehen der Klemmbacken bzw. der Zangenhebel verwendet wird, ergibt sich ein verhältnis­ mäßig geringer Öffnungshub der Klemmbacken. Dies hat zur Folge, daß immer nur eine bestimmte Größe von Elektroden­ kappen, beispielsweise mit einem Durchmesser von 16 mm, die Toleranzen ± 1 mm aufweisen können, abgezogen werden können. Für einen anderen Elektrodenkappendurchmesser von beispielsweise 13 mm wäre eine zweite Abziehvorrichtung erforderlich. Es kann jedoch vorkommen, daß in einer Schweißanlage mehrere Schweißroboter mit unterschiedli­ chen Durchmessern von Elektrodenkappen arbeiten und dann ist auch eine entsprechend große Anzahl von Abziehvor­ richtungen erforderlich, obwohl ein Elektrodenkappen­ wechsel nur in längeren Zeitabständen erfolgen muß. Ferner kann es wegen des geringen Öffnungshubes vorkommen, daß bei ungenauer Positionierung des den Schweißelektroden­ schaft tragenden Roboterarmes seitlich an einer Klemmbacke anstößt und nicht zwischen die Klemmbacken eintritt. Die automatische Steuerung des Schweißroboters meldet dann Störung und das selbsttätige Abziehen findet nicht statt. Weiterhin kann es vorkommen, daß bei ungenauer Positionie­ rung zwar die Elektrodenkappe zwischen die Klemmbacken eintritt, jedoch zwischen diesen nicht mittig zu liegen kommt. Dies hat zur Folge, daß beim Schließen der Klemm­ backen diese mit unterschiedlicher Kraft an die Elektro­ denkappe angepreßt werden. Die hierdurch bedingte Quer­ kraft wirkt über den Schweißelektrodenschaft auch auf den Roboterarm ein und führt zu einer negativen Beeinflussung des Schweißroboters. Außerdem führt das Ungleichgewicht der Kräfte zu einer Reduzierung der Klemmkraft und damit auch zu einer Reduzierung des auf die Elektrodenkappe übertragbaren Drehmoments. Ein weiterer Nachteil der be­ kannten Vorrichtung besteht darin, daß die Klemmkraft zum Festklemmen der Elektrodenkappe um das Drehmoment zum Lösen derselben nicht beliebig wählbar und steigerbar ist. Es hat sich gezeigt, daß das Drehmoment in manchen Fällen zu gering war, um die Elektrodenkappe zu lösen. Das Dreh­ moment kann nicht durch Einsatz eines stärkeren Stellmotors gesteigert werden, denn dann müßten alle Teile der Vorrich­ tung, insbesondere das Aufnahmeteil und der Zangenhebel so­ wie auch das Gehäuse, entsprechend verstärkt werden, was wiederum größere Bauabmessungen zur Folge hätte.In a known device for performing the above Procedure (EP-A-2 00 162) consists of a pliers lever from a cylindrical receiving part, which around the Cylinder axis that is coaxial to the axis of the electrode cap  or the welding electrode shaft, is rotatable. The cylindrical receiving part has a radially forward one existing lever and a central hole for receiving the Electrode cap on. The inner circumference of the central boh tion is serrated, so that part of this inner circumference forms a jaw. To hold the other pliers lever has the receiving part on its outer circumference slot extending to the central hole, in which Chen the other pliers lever is inserted. That other Pliers lever is parallel to the axis of the receptacle partly extending pin pivotable on the receiving part mounted and has a semicircular recess, which is also provided with a toothing and thus forms a second jaw. By the second pliers lever and the lever of the cylindrical receiving part by means of a Actuator and several intermediate levers moved towards each other the jaws can be attached to the electrode cap be pressed. As long as this is done, the Lever of the cylindrical receiving part by means of a strong tension spring held in its starting position. If the jaws on the electrode cap to the system have come, the servomotor also overcomes the force the tension spring and the cylindrical receiving part and the Pliers levers are then placed together in the housing around the Axis of the receiving part rotated. As a result, the ge clamped electrode cap from the welding electrode shaft solved by turning. Since the cylindrical receiving part must take up the second pliers lever and even in that Housing must be stored, it has relatively large Dimensions, especially in the axial direction. These dimensions in the axial direction should, however be as small as possible, otherwise problems will arise result in welding guns whose opening width is limited is. Due to the fact that one and the same position  motor both for clamping the jaws to the electrical think cap as well as for twisting the jaws or Pliers lever is used, a ratio results moderately small opening stroke of the jaws. This has to Consequence that only a certain size of electrodes caps, for example with a diameter of 16 mm, the tolerances can be ± 1 mm can. For a different electrode cap diameter of for example, 13 mm would be a second puller required. However, it can happen that in a Welding system several welding robots with different Chen diameters of electrode caps work and then is also a correspondingly large number of deductions directions required, although an electrode cap must only be changed at longer intervals. Furthermore, because of the small opening stroke, that with inaccurate positioning of the welding electrodes shaft carrying robot arm on the side of a clamping jaw abuts and does not enter between the jaws. The automatic control of the welding robot then reports The fault and the automatic peeling do not take place. It can also happen that if the position is inaccurate the electrode cap between the jaws occurs, but not between them is coming. This has the consequence that when closing the clamp bake them on the electric with different power be pressed against the cap. The resulting cross force also acts on the welding electrode shaft Robot arm and leads to a negative influence of the welding robot. It also leads to the imbalance the forces to reduce the clamping force and thus also to reduce the on the electrode cap transferable torque. Another disadvantage of be Known device is that the clamping force to Clamp the electrode cap to the torque  Solving the same is not arbitrary and can be increased. It has been shown that the torque in some cases was too small to loosen the electrode cap. The spin torque cannot be achieved by using a stronger servomotor be increased, because then all parts of the Vorrich would have to tion, in particular the receiving part and the pliers lever so as well as the case, be reinforced accordingly, what would in turn result in larger dimensions.

Bei einer anderen bekannten Vorrichtung zum Abziehen von Elektrodenkappen (FR 80 06 938) ist in einem blockförmigen Gehäuse ein Keilstück mittels einer Spindel verschiebbar. Der Antrieb der Spindel kann manuell oder auch mittels eines Stellmotors erfolgen. Das Gehäuse weist in seinem Bodenteil einen U-förmigen, zu einer Seite hin offenen Schlitz auf, der mit einem gleichartigen Schlitz im Keil­ stück fluchtet. Der Schweißelektrodenschaft weist an sei­ nem freien Ende einen Bund und einen daran angrenzenden, im Durchmesser kleineren Hals auf, auf welchen die Elektro­ denkappe unter Belassung eines Ringspaltes zwischen dem inneren Ende der Elektrodenkappe und dem Bund aufgescho­ ben ist. Die durch die Schlitze gabelförmig ausgestalteten Enden von Gehäuseboden und Keilstück werden im Bereich die­ ses Ringspaltes von der Seite her auf den Hals geschoben, so daß sich der Gehäuseboden am inneren Ende der Elektro­ denkappe und das Keilstück am Bund abstützen. Bei Betäti­ gung der Spindel wird das Keilstück entlang einer Keil­ fläche am Gehäuseboden in Richtung seines Schlitzes ver­ schoben und hierdurch die Elektrodenkappe axial von dem Hals abgedrückt. Auch wenn bei dieser Vorrichtung der Antrieb der Spindel motorisch erfolgt, ist sie nicht zum selbsttätigen Abstreifen von Elektrodenkappen geeignet. Hierfür müßten nämlich die Schlitze eine lichte Weite auf­ weisen, die wesentlich größer ist als der Durchmesser des Halses, damit auch bei ungenauer Positionierung des die Schweißelektrode tragenden Roboterarms der Hals in die Schlitze eingeführt werden kann. Wegen dieser notwendigen Toleranz drücken der Gehäuseboden bzw. das Keilstück je­ weils nur mit zwei sehr kleinen segmentförmigen Flächen auf das innere Ende der Elektrodenkappe bzw. den Bund, was eine hohe Flächenpressung und damit auch eine Verfor­ mung bzw. Beschädigung der zusammenwirkenden Teile zur Folge haben kann. Außerdem kann es bei seitlichem Versatz der Achse des Schweißelektrodenschaftes und der Schlitz­ mitte vorkommen, daß Gehäuseboden und Keilstück nur noch einseitig auf die Elektrodenkappe bzw. den Bund einwirken. Durch den einseitigen Kraftangriff wird das Abdrücken er­ schwert. Auch sind sehr hohe Abdrückkräfte erforderlich, da auf die Elektrodenkappe nur axial schiebend und nicht drehend eingewirkt wird. Da die Angriffsflächen an Elektro­ denkappe und Bund sehr klein sind, ist die bekannte Vorrich­ tung jeweils auch immer nur für einen bestimmten Elektro­ denkappendurchmesser geeignet. Ein größerer oder kleinerer Elektrodenkappendurchmesser erfordert eine andere Vorrich­ tung, deren Schlitze entsprechend breiter oder schmäler sind, denn man wird immer bemüht sein, den Halsdurchmesser gegenüber dem Elektrodenkappendurchmesser optimal groß zu machen. Damit die bekannte Vorrichtung überhaupt abstrei­ fen kann, muß der Elektrodenschaft einen Bund aufweisen und zwischen diesem und dem inneren Ende der Elektroden­ kappe muß ein Ringspalt von mindestens 10 mm zuzüglich einer Einführtolerenz vorhanden sein. Um die Größe dieses Ringspalts vergrößert sich die Gesamtlänge der Schweiß­ elektrode. Deren größere Länge verkürzt die Öffnungsweite der Schweißzange.In another known device for pulling off Electrode caps (FR 80 06 938) is in a block-shaped Housing a wedge piece displaceable by means of a spindle. The spindle can be driven manually or by means of of an actuator. The housing points in its Bottom part a U-shaped, open to one side Slit on that with a similar slot in the wedge piece is aligned. The welding electrode shaft instructs be a free end, a collar and an adjacent, on the smaller neck on which the electro think cap leaving an annular gap between the open inner end of the electrode cap and the collar ben is. The forked through the slots The ends of the caseback and wedge are in the area this annular gap is pushed from the side onto the neck, so that the case bottom at the inner end of the electrical Support the cap and the wedge piece on the collar. At Betäti the wedge piece along a wedge ver surface on the housing base in the direction of its slot pushed and thereby the electrode cap axially from the Neck pulled. Even if with this device the The spindle is driven by a motor, it is not for suitable for automatic stripping of electrode caps. For this, the slots would have to have a clear width point, which is much larger than the diameter of the  Neck, so even if the positioning of the Welding robot arm carrying the neck in the Slots can be inserted. Because of this necessary The housing base or the wedge piece each press tolerance because only with two very small segment-shaped surfaces on the inner end of the electrode cap or the collar, what a high surface pressure and thus also a deformation tion or damage to the interacting parts Can have consequences. In addition, it can be offset from the side the axis of the welding electrode shaft and the slot in the middle occur that the caseback and wedge piece only act on one side on the electrode cap or collar. Due to the one-sided force attack, he pulls the trigger sword. Very high push-off forces are also required because only axially pushing on the electrode cap and not is rotated. Since the attack surfaces on electrical The hat and the waistband are very small is the well-known Vorrich always only for a certain electrical system suitable cap diameter. A bigger or a smaller one Electrode cap diameter requires a different jig tion, the slots of which are correspondingly wider or narrower are, because you will always endeavor the neck diameter optimally large compared to the electrode cap diameter do. So that the known device wipe off at all fen, the electrode shaft must have a collar and between this and the inner end of the electrodes cap must have an annular gap of at least 10 mm plus there is an insertion tolerance. To the size of this Annular gap increases the total length of the sweat electrode. Their greater length shortens the opening width the welding gun.

Der Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, ein Verfah­ ren zum selbsttätigen Abziehen von Elektrodenkappen von Schweißelektrodenschäften der eingangs erwähnten Art auf­ zuzeigen, welches die Ausgestaltung einer Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens ermöglicht, bei der die Klemm­ backen einen großen Öffnungshub aufweisen, die dabei kleine Bauabmessungen im Bereich der Klemmbacken, insbesondere in Achsrichtung der Elektrodenkappe, besitzt und bei der die Klemmkraft und das Drehmoment zum Drehen der Elektroden­ kappe unabhängig voneinander wählbar sind.The invention is therefore based on the object of a method for automatic removal of electrode caps from Welding electrode shafts of the type mentioned  to show which the design of a device for Carrying out the process allows the clamping baking have a large opening stroke, the small Dimensions in the area of the jaws, especially in Axis direction of the electrode cap, and in which the Clamping force and the torque for rotating the electrodes cap can be selected independently of one another.

Zur Lösung dieser Aufgabe werden gemäß der Erfindung die beiden an die Elektrodenkappe selbstzentrierend angepreß­ ten Klemmbacken zum Drehen der Elektrodenkappe tangential zu deren Mantelfläche und senkrecht zu deren Achse unter Beibehaltung der Klemmkraft mit gleicher Geschwindigkeit gegenläufig, im wesentlichen parallel zueinander bewegt. To solve this problem, according to the invention both pressed against the electrode cap self-centering th jaws for rotating the electrode cap tangentially to their lateral surface and perpendicular to their axis below Maintaining the clamping force at the same speed in opposite directions, essentially parallel to each other.  

Die Erfindung geht also von dem Gedanken aus, die Drehbe­ wegung der Kappe nicht durch gemeinsames Drehen der Zangen­ hebel, sondern durch gegenläufiges Verschieben der Zangen­ hebel mit gleicher Geschwindigkeit zu bewirken. Dadurch, daß die Zangenhebel mit gleicher Geschwindigkeit gegen­ läufig zueinander bewegt werden, wobei die Verzahnungen der Klemmbacken in die Mantelfläche der Elektrodenkappe eindringen, wird die Elektrodenkappe um ihre Achse gedreht, ohne daß Querkräfte auf den Schweißelektrodenschaft ausge­ übt werden. Die Wirkung ist die gleiche wie wenn ein Ritzel sich zwischen zwei mit gleicher Geschwindigkeit gegenläufig zueinander und parallel zueinander bewegten Zahnstangen befindet. Da die mit den Zangenhebeln verbun­ denen Klemmbacken in geklemmtem Zustand nicht mehr um eine zur Elektrodenkappenachse koaxiale Achse geschwenkt werden müssen, kann man sämtliche Lager- und Antriebsteile für die Zangenhebel außerhalb des Bereiches der Klemmbacken verlegen, so daß Vorrichtungen zur Durchführung des Ver­ fahrens im Bereich der Klemmbacken, besonders in Achs­ richtung der Elektrodenkappe, sehr kleine Bauabmessungen und weitere, nachstehend noch näher beschriebene Vorteile aufweisen können. The invention is therefore based on the idea of turning Do not move the cap by turning the pliers together lever, but by moving the pliers in opposite directions lever at the same speed. Thereby, that the pliers levers counter the same speed to be moved to each other, the gears the jaws in the outer surface of the electrode cap penetrate, the electrode cap is rotated about its axis, without shear forces on the welding electrode shaft be practiced. The effect is the same as if one Pinion between two at the same speed moving in opposite directions and parallel to each other Racks located. Because they are connected to the pliers levers those jaws in the clamped state no longer by one axis coaxial to the electrode cap axis need, you can all bearing and drive parts for the pliers levers outside the area of the jaws relocate so that devices for performing the Ver driving in the area of the jaws, especially in axles Direction of the electrode cap, very small dimensions and other advantages described in more detail below can have.  

Ausgehend von einer bekannten Vorrichtung mit zwei an diametral gegenüberliegenden Mantelflächenbereichen der Elektrodenkappe angreifenden Klemmbacken, die je von einem an einem Gestell schwenkbar gelagerten Zangenhebel getragen sind, mit einem über mehrere Hebel an den Zangen­ hebeln angreifenden Stellmotor und einer Einrichtung zur Drehung der zwischen den Klemmbacken geklemmten Elektro­ denkappe um ihre Achse, wird eine Vorrichtung zur Durch­ führung des erfindungsgemäßen Verfahrens so ausgestaltet, daß jeder Zangenhebel über einen Lenker mit dem Gestell gelenkig verbunden ist, daß an dem dem Lenker gegenüber­ liegenden Ende jedes Zangenhebels ein Kniehebelpaar an­ greift, dessen erster Kniehebel am Zangenhebel und dessen zweiter Kniehebel am Gestell angelenkt ist, daß an den beiden zweiten Kniehebeln der Stellmotor angreift, daß an dem Gestell ein von einem zweiten Stellmotor antreib­ barer doppelarmiger Betätigungshebel gelagert ist, dessen einer Hebelarm mit dem ersten Zangenhebel und dessen anderer Hebelarm mit dem zweiten Zangenhebel gelenkig verbunden ist, um beide Zangenhebel in Klemmstellung mit gleichen Geschwindigkeiten in entgegengesetzten Rich­ tungen im wesentlichen parallel zueinander zu bewegen, wobei die Längen der Lenker und der Kniehebel und die Anordnung ihrer Anlenkachsen so aufeinander abgestimmt sind, daß in Klemmstellung der jeweils einem Zangenhebel zugeordnete Lenker und das zugeordnete Kniehebelpaar Parallelogrammlenker bilden und die Zangenhebel im wesent­ lichen parallel zueinander angeordnet sind.Starting from a known device with two diametrically opposite lateral surface areas of the Electrode cap attacking jaws, each of a pliers lever pivotally mounted on a frame are carried, with one over several levers on the pliers lever attacking servomotor and a device for Rotation of the electro clamped between the jaws Denkappe about its axis, becomes a device for through implementation of the inventive method designed so that each pliers lever has a handlebar with the frame is articulated on that opposite the handlebar a pair of toggle levers at the end of each pliers lever grabs, its first toggle on the pliers lever and its second toggle lever is articulated to the frame two second toggle levers the servomotor attacks that drive a second servomotor on the frame barer double-armed actuating lever is mounted, the a lever arm with the first pliers lever and its other lever arm articulated with the second pliers lever is connected to both pliers levers in the clamping position at equal speeds in opposite directions movements essentially parallel to each other, the lengths of the handlebars and toggle and the Arrangement of their articulation axes so coordinated are that in the clamped position of a pair of pliers levers assigned handlebar and pair of toggle levers Form parallelogram handlebars and the pliers levers essentially Lichen are arranged parallel to each other.

Eine derartige Vorrichtung kann im Bereich der Klemmbacken, insbesondere in Achsrichtung der Elektrodenkappe, sehr kleine Bauabmessungen aufweisen. Außerdem läßt sich ein großer Öffnungshub der Klemmbacken erreichen, so daß Elektrodenkappen, deren Durchmesser sich in einem größeren Bereich voneinander unterscheiden, mit ein und derselben Vorrichtung abgezogen werden können. Bei Schweißanlagen, bei denen die Schweißroboter mit Elektrodenkappen unter­ schiedlichen Durchmessers arbeiten, kann deshalb die An­ zahl der Abziehvorrichtung wesentlich reduziert werden. Der größere Öffnungshub hat den weiteren Vorteil, daß bei ungenauer Positionierung des Roboterarmes die Elektroden­ kappe seitlich an den Klemmbacken anstößt. Außerdem zen­ trieren sich die Klemmbacken bei der neuen Vorrichtung selbsttätig an der Elektrodenkappe und werden mit gleich großen, entgegengesetzt gerichteten Kräften an diametral gegenüberliegenden Stellen an die Elektrodenkappe ange­ drückt. Hierdurch werden Querkräfte vom Schweißelektroden­ schaft und vom Roboterarm ferngehalten. Außerdem ist es möglich, die Klemmkraft und das Drehmoment unabhängig von­ einander zu wählen, so daß die Elektrodenkappen mit Sicher­ heit geklemmt werden und auch das Drehmoment stets ausrei­ chend ist, um festsitzende Elektrodenkappen von den Schweiß­ elektrodenschäften zu lösen. Such a device can in the area of the jaws, especially in the axial direction of the electrode cap, very much have small dimensions. In addition, one can reach large opening stroke of the jaws, so that Electrode caps, the diameter of which is larger  Distinguish area from one another with one and the same Device can be removed. For welding systems, where the welding robots with electrode caps underneath of different diameters, the An Number of pullers can be significantly reduced. The larger opening stroke has the further advantage that at inaccurate positioning of the robot arm the electrodes abuts the side of the jaws. Also zen the jaws of the new device automatically on the electrode cap and are with the same large, opposing forces on diametrically opposite points on the electrode cap presses. As a result, lateral forces from the welding electrodes shaft and kept away from the robot arm. Besides, it is possible, the clamping force and the torque regardless of to choose each other so that the electrode caps with certainty be clamped and the torque is always sufficient is to remove stuck electrode caps from the sweat to loosen electrode shafts.  

Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind in den Unter­ ansprüchen gekennzeichnet.Advantageous embodiments of the invention are in the sub claims marked.

Das erfindungsgemäße Verfahren und ein Ausführungsbeispiel der erfindungsgemäßen Vorrichtung sind in folgendem, anhand der Zeichnung näher erläutert.The inventive method and an embodiment of the device according to the invention are based on the following the drawing explained in more detail.

Die Zeichnung zeigt eine schematische Darstellung der Vor­ richtung in verschiedenen Arbeitsstellungen, und zwarThe drawing shows a schematic representation of the front direction in different working positions, namely

Fig. 1 die Vorrichtung in Öffnungsstellung der Klemmbacken, Fig. 1 shows the device in the open position of the clamping jaws,

Fig. 2 die Vorrichtung in Klemmstellung der Klemmbacken vor Beginn des Lösens, Fig. 2 shows the device in the clamping position of the clamping jaws before the start of disengagement,

Fig. 3 die Vorrichtung in Klemmstellung der Klemmbacken nach erfolgtem Lösen der Elektrodenkappe. Fig. 3 shows the device in the clamping position of the jaws after the electrode cap has been loosened.

Ein erster Zangenhebel 1 und ein zweiter Zangenhebel 2 sind je über einen Lenker 3, 4 mit einem Gestell 5 gelenkig ver­ bunden. Beide Zangenhebel 1, 2 tragen je einen mit einer Verzahnung versehenen Klemmbacken 6, 7. An dem dem Lenker 3, 4 gegenüberliegenden Ende jedes Zangenhebels 1, 2 greift jeweils ein Kniehebelpaar 8, 9 bzw. 10, 11 an, dessen erster Kniehebel 8 bzw. 10 am Zangenhebel 1 bzw. 2 und dessen zweiter Kniehebel 9 bzw. 11 am Gestell 5 angelenkt ist. Die zweiten Kniehebel 9 bzw. 11 werden jeweils durch den einen Hebelarm eines doppelarmigen Hebels 12 bzw. 13 gebildet, der im Gestell 5 um die Anlenkachse A 10 bzw. A 7 des zweiten Kniehebels 9 bzw. 11 schwenkbar ist. An dem zweiten Hebelarm 14 des doppelarmigen Hebels 12 greift die Kolbenstange 16 a eines ersten pneumatischen Stellmotors 16 an, dessen Zylinder 16 b gelenkig mit dem zweiten Hebelarm 15 des anderen doppelarmigen Hebels 13 verbunden ist. Der erste Stellmotor 16 ist auf diese Weise zwischen den Hebel­ armen 14 und 15 frei beweglich, d.h. schwimmend gelagert und wird von den beiden Hebelarmen 14, 15 getragen.A first tong lever 1 and a second tong lever 2 are each articulated via a handlebar 3 , 4 with a frame 5 a related party. Both pliers levers 1 , 2 each have a clamping jaw 6 , 7 provided with a toothing. At the end of each tong lever 1 , 2 opposite the handlebar 3 , 4 , a pair of toggle levers 8 , 9 and 10 , 11 respectively engage, the first toggle lever 8 and 10 on the tong lever 1 and 2 and the second toggle lever 9 and 11 respectively Frame 5 is articulated. The second toggle levers 9 and 11 are each formed by the one lever arm of a double-armed lever 12 or 13 , which is pivotable in the frame 5 about the articulation axis A 10 or A 7 of the second toggle lever 9 or 11 . On the second lever arm 14 of the double-armed lever 12 , the piston rod 16 a of a first pneumatic servomotor 16 engages, the cylinder 16 b of which is articulated to the second lever arm 15 of the other double-armed lever 13 . The first servo motor 16 is low in this way between the lever freely movable, ie floatingly 14 and 15 and is supported by the two lever arms 14, 15 °.

Es ist ferner ein doppelarmiger Betätigungshebel 17 vorge­ sehen, der um eine zwischen den Zangenhebeln 1, 2 in einer Seitenwange 5 a des Gestells angeordneten Achse A schwenkbar ist. Der eine Hebelarm 17 a ist über eine Lasche 18, die an der Anlenkachse A 1 des Lenkers 3 angreift, gelenkig mit dem ersten Zangenhebel 1 verbunden. Der andere Hebelarm 17 b ist über eine Lasche 19, die an der Anlenkachse A 6 des Lenkers 4 angreift, mit dem zweiten Zangenhebel 2 gelenkig verbunden. An einer Verlängerung 17 c des Hebelarmes 17 b greift die Kolbenstange 20 a eines zweiten pneumatischen Stellmotors 20 an, dessen Zylinder 20 b mit dem Gestell 5 gelenkig verbun­ den ist. Mit A 1 bis A 10 sind die wichtigsten Anlenkachsen bezeichnet, mit denen die beschriebenen Teile untereinander gelenkig verbunden sind.There is also a double-armed actuating lever 17 provided, which is pivotable about an axis A arranged between the pliers levers 1 , 2 in a side cheek 5 a of the frame. One lever arm 17 a is connected in an articulated manner to the first pliers lever 1 via a tab 18 which engages the articulation axis A 1 of the handlebar 3 . The other lever arm 17 b is connected in an articulated manner to the second pliers lever 2 by means of a tab 19 which acts on the articulation axis A 6 of the handlebar 4 . On an extension 17 c of the lever arm 17 b engages the piston rod 20 a of a second pneumatic servomotor 20 , the cylinder 20 b with the frame 5 is articulated verbun. With A 1 to A 10 the most important articulation axes are designated, with which the parts described are articulated to one another.

Die Längen der Lenker 3, 4 sowie der Kniehebel 8, 9 bzw. 10, 11 und die Anordnung ihrer Anlenkachsen A 1, A 3, A 4, A 6, A 7, A 8, A 9, A 10 sind so aufeinander abgestimmt, daß in Klemmstellung (Fig. 2 und 3) der dem Zangenhebel 1 zugeordnete Lenker 3 und das zugeordnete Kniehebelpaar 8, 9 sowie der dem Zangenhebel 2 zugeordnete Lenker 4 und das zugeordnete Kniehebelpaar 10, 11 jeweils Parallelogramm­ lenker bilden und daß in Klemmstellung die Zangenhebel im wesentlichen parallel zueinander angeordnet sind. Die beiden Kniehebel 8, 9 bzw. 10, 11 jedes Kniehebel­ paares verhalten sich in Klemmstellung ähnlich wie ein starrer Parallelogrammlenker, da sie durch den Stellmotor 16 in ihrer Klemmstellung gehalten sind und nicht um ihre Knieachsen A 11 und A 12 einknicken können.The lengths of the handlebars 3 , 4 and the toggle levers 8 , 9 and 10 , 11 and the arrangement of their articulation axes A 1 , A 3 , A 4 , A 6 , A 7 , A 8 , A 9 , A 10 are thus coordinated with one another that in the clamped position ( FIGS. 2 and 3) the handlebar 3 assigned to the tong lever 1 and the associated pair of toggle levers 8 , 9 as well as the handlebar 4 associated with the tong lever 2 and the associated pair of toggle levers 10 , 11 each form a parallelogram handlebar and that in the clamped position the tong lever are arranged substantially parallel to each other. The two toggle levers 8 , 9 and 10 , 11 of each pair of toggle levers behave in the clamped position similarly to a rigid parallelogram link, since they are held in their clamped position by the servomotor 16 and cannot buckle around their knee axes A 11 and A 12 .

Damit der Lenker 3 und die Kniehebel 8, 9 wie Parallelo­ grammlenker wirken, muß der Abstand a 1 der Anlenkachsen A 3 und A 1 des ersten Kniehebels 8 und des Lenkers 3 am ersten Zangenhebel 1 dem Abstand a 1 der Anlenkachsen A 10 und A 8 des zweiten Kniehebels 9 und des Lenkers 3 am Gestell 5 entsprechen. Das gleiche gilt für den zweiten Zangenhebel 2, bei dem der Abstand a 2 der Anlenkachsen A 4 und A 6 am Zan­ genhebel 2 dem Abstand a 2 der Achsen A 7 und A 9 am Gestell 5 entspricht. Weiterhin müssen in Klemmstellung (Fig. 2 und 3) die Anlenkachsen A 3 und A 1 des ersten Kniehebels 8 und des Lenkers 3 am ersten Zangenhebel 1 in einer Ebene E 1 liegen, die im wesentlichen parallel ist zu der durch die Anlenkachsen A 10 und A 8 des zugehörigen zweiten Knie­ hebels 9 und des Lenkers 3 am Gestell 5 verlaufenden Ebene E. Das gleiche gilt bezüglich der am zweiten Zangen­ hebel 2 vorgesehenen Achsen A 4 und A 6, die in einer Ebene E 2 liegen, welche im wesentlichen parallel zu der Ebene E verläuft, in welcher die Achsen A 7 und A 9 angeordnet sind. Durch diese Anordnung der genannten Achsen wird erreicht, daß in Klemmstellung die beiden Zangenhebel 1, 2 im wesent­ lichen parallel zueinander sind und bei Bewegung des Betä­ tigungshebels 17 auch im wesentlichen parallel zueinander, jedoch in entgegengesetzten Richtungen bewegt werden. Es ist hierbei zweckmäßig, wenn die Anlenkachsen A 7 und A 10 der beiden zweiten Kniehebel 9, 11 und der beiden Lenker 3, 4 am Gestell 5 in einer Ebene E angeordnet sind. So that the handlebar 3 and the toggle levers 8 , 9 act like parallelo grammar links, the distance a 1 of the articulation axes A 3 and A 1 of the first toggle lever 8 and the link 3 on the first caliper lever 1 must be the distance a 1 of the articulation axes A 10 and A 8 of the second toggle lever 9 and the handlebar 3 on the frame 5 correspond. The same applies to the second pliers lever 2 , in which the distance a 2 of the articulation axes A 4 and A 6 on the Zan gene lever 2 corresponds to the distance a 2 of the axes A 7 and A 9 on the frame 5 . Furthermore (Fig. 2 and 3), the pivot axes A 3 and A 1 have the first toggle lever 8 and the arm 3 at the first tongs lever 1 in a plane E 1 are parallel substantially in the clamping position to the through the articulation axes A 10 and A 8 of the associated second knee lever 9 and the handlebar 3 on the frame 5 extending plane E. The same applies to the axles A 4 and A 6 provided on the second pliers lever 2 , which lie in a plane E 2 , which runs essentially parallel to the plane E , in which the axes A 7 and A 9 are arranged. This arrangement of the axes mentioned ensures that in the clamped position the two pliers levers 1 , 2 are essentially parallel to each other and when the actuating lever 17 is moved, it is also essentially parallel to one another, but moved in opposite directions. It is expedient here if the articulation axes A 7 and A 10 of the two second toggle levers 9 , 11 and the two links 3 , 4 are arranged on the frame 5 in a plane E.

Ferner ist es zweckmäßig, wenn die Lenker 3, 4 im wesent­ lichen senkrecht zu der Ebene E angeordnet sind, in der die letztgenannten Anlenkachsen im Gestell 5 vorgesehen sind. Hierdurch wird ebenfalls sichergestellt, daß die Zangenhebel 1, 2 in Klemmstellung bei Bewegung des Betäti­ gungshebels 17 im wesentlichen parallel und gegenläufig zu­ einander bewegt werden.Furthermore, it is advantageous if the links 3 , 4 are arranged in wesent union perpendicular to the plane E , in which the latter articulation axes are provided in the frame 5 . This also ensures that the pliers levers 1 , 2 in the clamping position upon movement of the actuating lever 17 are moved substantially parallel and in opposite directions to each other.

Ferner sind alle Anlenkachsen A 1 bis A 12 und auch die Achse A des Betätigungshebels 17 parallel zueinander und parallel zu der Achse K 1 der Elektrodenkappe EK angeord­ net.Furthermore, all articulation axes A 1 to A 12 and also the axis A of the actuating lever 17 are arranged parallel to one another and parallel to the axis K 1 of the electrode cap EK .

Es ist weiterhin vorteilhaft, wenn die beiden Lenker 3, 4, der Betätigungshebel 17 und das Kniehebelpaar 8, 9 des äußeren (oberen) ersten Zangenhebels 1 gegenüber den beiden Klemmbacken 6, 7 an einer Seite (in der Zeichnung rechts von den Klemmbacken 6, 7) angeordnet sind und wenn hierbei der Klemmbacken 6 an einem vorkragenden freien Ende 1 a des äußeren Zangenhebels 1 angeordnet ist. Dies hat den Vorteil, daß das zwischen den beiden Klemmbacken 6, 7 ge­ bildete "Zangenmaul" nach insgesamt drei Seiten hin offen ist, so daß eine am freien Ende eines nicht dargestellten Elektrodenschaftes angeordnete Elektrodenkappe EK wahlweise nicht nur in Richtung ihrer Achse K 1, sondern auch parallel zu ihrer Achse in das Zangenmaul bewegt werden kann.It is also advantageous if the two links 3 , 4 , the actuating lever 17 and the pair of toggle levers 8 , 9 of the outer (upper) first pliers lever 1 are opposite the two clamping jaws 6 , 7 on one side (in the drawing to the right of the clamping jaws 6 , 7 ) are arranged and if here the clamping jaw 6 is arranged on a projecting free end 1 a of the outer pliers lever 1 . This has the advantage that the "pincer jaw" formed between the two clamping jaws 6 , 7 is open towards a total of three sides, so that an electrode cap EK arranged at the free end of an electrode shaft ( not shown) is optionally not only in the direction of its axis K 1 , but can also be moved parallel to its axis in the jaws.

Die Wirkungsweise der beschriebenen Vorrichtung ist fol­ gende:The operation of the device described is fol gend:

Fig. 1 zeigt alle Teile in Öffnungsstellung der beiden Zangenhebel 1, 2. Es ist erkennbar, daß die Klemmbacken 6, 7 verhältnismäßig weit voneinander entfernt sind, so daß die Elektrodenkappe EK in der Regel in Richtung ihrer Achse K 1 zwischen die Klemmbacken 6, 7 hineinbewegt werden kann, ohne daß sie an einem dieser beiden Klemmbacken an­ stößt. Außerdem können sich auch die Durchmesser der Elek­ trodenkappen in einem größeren Bereich voneinander unter­ scheiden. Nachdem die Elektrodenkappe EK zwischen die Klemmbacken 6, 7 gebracht wurde, wird der Stellmotor 16 mit Druck beaufschlagt und bewegt die beiden Hebel 14, 15 auseinander. Hierdurch werden die Zangenhebel 1, 2 über die Kniehebel 8, 9 bzw. 10, 11 in ihre in Fig. 2 darge­ stellte Klemmstellung gebracht, wodurch die Klemmbacken 6, 7 an die Mantelfläche der Elektrodenkappe EK angepreßt wer­ den und hierbei ihre Verzahnungen in die Mantelfläche ein­ dringen. Die Zangenhebel 1, 2 sind in Klemmstellung im wesentlichen parallel zueinander. Sobald die Elektroden­ kappe EK geklemmt ist, wird der zweite Stellmotor 20 mit Druck beaufschlagt. Hierdurch wird der Betätigungshebel 17 um die feste Achse A entgegen dem Uhrzeigersinn verschwenkt. Über die Laschen 18, 19, mit denen der Betätigungshebel 17 mit dem ersten Zangenhebel 1 bzw. dem zweiten Zangenhebel 2 verbunden ist, werden die beiden Zangenhebel in Pfeilrich­ tung B bzw. C entgegengesetzt zueinander und im wesentli­ chen parallel zueinander mit gleicher Geschwindigkeit be­ wegt. Die in die Mantelfläche der Elektrodenkappe EK ein­ greifenden Klemmbacken 6, 7 erteilen der Elektrodenkappe EK eine Drehung um ihre Achse K 1. Hierdurch wird die Elektro­ denkappe EK von dem Schweißelektrodenschaft gelöst. Gleich­ zeitig oder anschließend wird mittels des Roboterarms der verdrehfest gehaltene Schweißelektrodenschaft in Richtung der Elektrodenkappenachse K 1, also senkrecht zur Zeichen­ ebene, von den Klemmbacken 6, 7 weg bewegt, wodurch die Elektrodenkappe EK vom Elektrodenschaft abgezogen wird. Dadurch, daß die Zangenhebel 1, 2 mit gleicher Geschwindig­ keit in entgegengesetzten Richtungen bewegt werden, wird eine Verlagerung der Elektrodenkappenachse K 1 während der Drehung der Elektrodenkappe EK verhindert. Es werden damit Querkräfte von dem Elektrodenschaft und auch vom Roboter­ arm ferngehalten. Durch die schwimmende Anordnung des Stellzylinders 1 legen sich die Klemmbacken selbstzentrie­ rend an die Elektrodenkappe EK an. Es wird damit eine gleichmäßige Anpressung der Klemmbacken 6, 7 an die Elek­ trodenkappe EK erreicht und ebenfalls Querkräfte vermieden. Fig. 1 shows all the parts in the open position of the two caliper levers 1, 2. It can be seen that the jaws 6 , 7 are relatively far apart, so that the electrode cap EK can usually be moved in the direction of its axis K 1 between the jaws 6 , 7 without it bumping into one of these two jaws . In addition, the diameter of the electrode caps can differ from one another in a larger area. After the electrode cap EK has been brought between the clamping jaws 6 , 7 , the servomotor 16 is pressurized and moves the two levers 14 , 15 apart. As a result, the pliers levers 1 , 2 via the toggle levers 8 , 9 and 10 , 11 , respectively, are brought into their clamping position shown in FIG. 2, whereby the clamping jaws 6 , 7 are pressed against the outer surface of the electrode cap EK, and their gearing in the Shell surface penetrate. The pliers levers 1 , 2 are essentially parallel to one another in the clamping position. As soon as the electrode cap EK is clamped, the second servomotor 20 is pressurized. As a result, the operating lever 17 is pivoted about the fixed axis A counterclockwise. About the tabs 18 , 19 with which the operating lever 17 is connected to the first pliers lever 1 and the second pliers lever 2 , the two pliers levers in the direction of arrow B and C opposite to each other and in essence Chen parallel to each other at the same speed be moved . The clamping jaws 6 , 7 engaging in the lateral surface of the electrode cap EK impart a rotation about their axis K 1 to the electrode cap EK . As a result, the EK electric cap is released from the welding electrode shaft. Simultaneously or subsequently, the welding arm, which is held in a rotationally fixed manner, is moved away from the clamping jaws 6 , 7 by the robot arm in the direction of the electrode cap axis K 1 , that is to say perpendicular to the plane of the drawing, as a result of which the electrode cap EK is removed from the electrode shaft. Characterized in that the pliers levers 1 , 2 are moved at the same speed in opposite directions, a displacement of the electrode cap axis K 1 is prevented during the rotation of the electrode cap EK . In this way, lateral forces are kept away from the electrode shaft and also from the robot arm. Due to the floating arrangement of the actuating cylinder 1 , the jaws are self-centering on the electrode cap EK . It is thus a uniform pressure of the jaws 6 , 7 to the elec trode cap EK achieved and also avoided lateral forces.

Nachdem die Elektrodenkappe EK vom Elektrodenschaft gelöst wurde, wird über den ersten Stellmotor 16 ein Öffnen der Klemmbacken 6, 7 bewirkt, so daß die Elektrodenkappe EK aus dem Zangenmaul herausfallen und über eine nicht darge­ stellte Rutsche abgeführt werden kann.After the electrode cap EK has been detached from the electrode shaft, opening of the clamping jaws 6 , 7 is effected via the first servomotor 16 , so that the electrode cap EK fall out of the jaws and can be removed via a slide, not shown.

Die einzelnen Lenker, Kniehebel, Laschen usw. sind bei jedem der beiden Zangenhebel meist paarweise zu beiden Seiten einer parallel zur Zeichenebene verlaufenden Symme­ trieebene vorgesehen und durch gemeinsame Anlenkachsen mit den zusammenwirkenden Teilen gelenkig verbunden. Wenn also der Einfachheit halber in der Beschreibung und den An­ sprüchen diese Teile jeweils nur einfach erwähnt sind, sind sie in Wirklichkeit meist paarweise vorhanden, um einen symmetrischen Kraftangriff zu erreichen.The individual handlebars, toggle levers, brackets etc. are included each of the two pliers levers usually in pairs to both Sides of a symme that runs parallel to the plane of the drawing Drive level provided and with common articulation axes the interacting parts articulated. So if for the sake of simplicity in the description and the approach say these parts are just mentioned, in reality they are usually available in pairs to achieve a symmetrical force attack.

Claims (13)

1. Verfahren zum selbsttätigen Abziehen von Elektrodenkappen von Schweißelektrodenschäften, insbesondere für Picker oder Schweißzangen von Schweißrobotern, wobei die eine zylindrische Mantelfläche aufweisende Elektrodenkappe zum Abziehen zwischen zwei Klemmbacken an ihrer Mantel­ fläche festgeklemmt, dann um ihre Achse bzw. die des verdrehsicher gehaltenen Schweißelektrodenschaftes gedreht und durch Relativbewegung der Elektrodenkappe gegenüber dem Schweißelektrodenschaft in dessen Achsrichtung von diesem abgezogen wird, dadurch gekennzeichnet, daß die beiden an die Elektrodenkappe selbstzentrierend angepreßten Klemmbacken zum Drehen der Elektrodenkappe tangential zu deren Mantelfläche und senkrecht zu deren Achse unter Bei­ behaltung der Klemmkraft mit gleicher Geschwindigkeit gegenläufig, im wesentlichen parallel zueinander, bewegt werden.1. A method for the automatic removal of electrode caps from welding electrode shanks, in particular for pickers or welding tongs of welding robots, the electrode cap having a cylindrical outer surface being clamped between two clamping jaws on its outer surface, then rotated around its axis or that of the welding electrode shaft held in a manner secure against rotation, and by moving the electrode cap relative to the welding electrode shaft in its axial direction, characterized in that the two clamping jaws, which are pressed against the electrode cap in a self-centering manner, rotate in opposite directions tangentially to their outer surface and perpendicular to their axis while maintaining the clamping force at the same speed, essentially parallel to each other. 2. Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens nach An­ spruch 1, mit zwei an diametral gegenüberliegenden Man­ telflächenbereichen der Elektrodenkappe angreifenden Klemmbacken, die je von einem an einem Gestell schwenkbar gelagerten Zangenhebel getragen sind, mit einem über meh­ rere Hebel an den Zangenhebeln angreifenden Stellmotor und mit einer Einrichtung zur Drehung der zwischen den Klemmbacken geklemmten Elektrodenkappe um ihre Achse, dadurch gekennzeichnet, daß jeder Zangenhebel (1, 2) über einen Lenker (3, 4) mit dem Gestell (5) gelenkig verbunden ist, daß an dem dem Lenker (3, 4) gegenüber­ liegenden Ende jedes Zangenhebels (1, 2) ein Kniehebel­ paar (8, 9 bzw. 10, 11) angreift, dessen erster Knie­ hebel (8, 10) am Zangenhebel (1, 2) und dessen zweiter Kniehebel (9, 11) am Gestell (5) angelenkt ist, daß an den beiden zweiten Kniehebeln (9, 11) der Stell­ motor (16) angreift, daß an dem Gestell (5) ein von einem zweiten Stellmotor (20) antreibbarer, doppelarmiger Betätigungshebel (17) gelagert ist, dessen einer Hebelarm (17 a) mit dem ersten Zangenhebel (1) und dessen anderer Hebelarm (17 b) mit dem zweiten Zangenhebel (2) gelenkig verbunden ist, um beide Zangenhebel (1, 2) in Klemmstel­ lung mit gleichen Geschwindigkeiten in entgegengesetzten Richtungen (B, C) im wesentlichen parallel zueinander zu bewegen, wobei die Längen der Lenker (3, 4) und der Knie­ hebel (8-11) und die Anordnung ihrer Anlenkachsen (A 1, A 3, A 4, A 6, A 7- A 10) so aufeinander abgestimmt sind, daß in Klemmstellung der jeweils einem Zangenhebel (1; 2) zugeordnete Lenker (3; 4) und das zugeordnete Kniehebelpaar (8, 9; 10, 11) Parallelogrammlenker bilden und die Zangenhebel (1, 2) im wesentlichen parallel zu­ einander angeordnet sind.2. Apparatus for carrying out the method according to claim 1, with two diametrically opposed man telflächenbereich the electrode cap attacking jaws, which are each carried by a pivotally mounted pliers lever, with a lever on the pliers levers engaging with several levers and with A device for rotating the electrode cap clamped between the clamping jaws about its axis, characterized in that each tong lever ( 1 , 2 ) is articulated to the frame ( 5 ) via a link ( 3 , 4 ), that on the link ( 3 , 4 ) opposite end of each pliers lever ( 1 , 2 ) a pair of toggle levers ( 8 , 9 or 10 , 11 ) attacks, the first knee lever ( 8 , 10 ) on the pliers lever ( 1 , 2 ) and the second toggle lever ( 9 , 11 ) is articulated on the frame ( 5 ) that on the two second toggle levers ( 9 , 11 ) the actuating motor ( 16 ) engages that on the frame ( 5 ) one of a second servo motor ( 20 ) a drivable, double-armed actuating lever ( 17 ) is mounted, one lever arm ( 17 a ) with the first pliers lever ( 1 ) and the other lever arm ( 17 b ) with the second pliers lever ( 2 ) is articulated to both pliers levers ( 1 , 2 ) in clamping position with the same speeds in opposite directions ( B , C ) to move substantially parallel to each other, the lengths of the handlebars ( 3 , 4 ) and the knee lever ( 8-11 ) and the arrangement of their articulation axes ( A 1 , A 3 , A 4 , A 6 , A 7- A 10 ) are matched to one another in such a way that in the clamping position one of the pliers levers ( 1 ; 2 ) the associated link ( 3 ; 4 ) and the associated pair of toggle levers ( 8 , 9 ; 10 , 11 ) form parallelogram links and the tong levers ( 1 , 2 ) are arranged essentially parallel to each other. 3. Vorrichtung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß der Abstand (a 1, a 2) der Anlenkachsen (A 3, A 1; A 4, A 6) des ersten Kniehebels (8; 10) und des Lenkers (3; 4) am jeweiligen Zangenhebel (1; 2) dem Abstand (a 1, a 2) der Anlenkachsen (A 10, A 8; A 7, A 9) des zugehörigen zweiten Kniehebels (9; 11) und des Lenkers (3; 4) am Gestell (5) entspricht.3. Apparatus according to claim 2, characterized in that the distance ( a 1 , a 2 ) of the articulation axes ( A 3 , A 1 ; A 4 , A 6 ) of the first toggle lever ( 8 ; 10 ) and the link ( 3 ; 4 ) on the respective tong lever ( 1 ; 2 ) the distance ( a 1 , a 2 ) of the articulation axes ( A 10 , A 8 ; A 7 , A 9 ) of the associated second toggle lever ( 9 ; 11 ) and the handlebar ( 3 ; 4 ) on the frame ( 5 ). 4. Vorrichtung nach Anspruch 2 oder 3, dadurch gekennzeich­ net, daß in Klemmstellung die Anlenkachsen (A 3, A 1; A 4, A 6) des ersten Kniehebels (8; 10) und des Lenkers (3; 4) am jeweiligen Zangenhebel (1; 2) in einer Ebene (E 1, E 2) liegen, die im wesentlichen parallel ist zu der durch die Anlenkachsen (A 7- A 10) des zugehörigen zweiten Kniehebels (9; 11) und des Lenkers (3; 4) am Gestell (5) verlaufenden Ebene (E). 4. Apparatus according to claim 2 or 3, characterized in that in the clamping position, the articulation axes ( A 3 , A 1 ; A 4 , A 6 ) of the first toggle lever ( 8 ; 10 ) and the handlebar ( 3 ; 4 ) on the respective pliers lever ( 1 ; 2 ) lie in a plane ( E 1 , E 2 ) which is substantially parallel to that through the articulation axes ( A 7- A 10 ) of the associated second toggle lever ( 9 ; 11 ) and the link ( 3 ; 4 ) on the frame ( 5 ) level ( E ). 5. Vorrichtung nach Anspruch 2, 3 oder 4, dadurch gekenn­ zeichnet, daß die Anlenkachsen (A 7- A 10) der beiden zweiten Kniehebel (9, 11) und der beiden Lenker (3, 4) am Gestell (5) in einer Ebene (E) angeordnet sind.5. Apparatus according to claim 2, 3 or 4, characterized in that the articulation axes ( A 7- A 10 ) of the two second toggle levers ( 9 , 11 ) and the two links ( 3 , 4 ) on the frame ( 5 ) in one Level ( E ) are arranged. 6. Vorrichtung nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß die Lenker (3, 4) im wesent­ lichen senkrecht zu der Ebene (E) angeordnet sind, in der die Anlenkachsen (A 7- A 10) im Gestell (5) vorgesehen sind.6. The device according to claim 5, characterized in that the handlebars ( 3 , 4 ) are arranged in wesent union perpendicular to the plane ( E ) in which the articulation axes ( A 7- A 10 ) are provided in the frame ( 5 ). 7. Vorrichtung nach mindestens einem der Ansprüche 2-6, dadurch gekennzeichnet, daß die zweiten Kniehebel (9, 11) jeweils durch den einen Hebelarm eines doppelarmigen Hebels (12, 13) gebildet sind, der im Gestell (5) um die Anlenkachse (A 10, A 7) des zweiten Kniehebels (9, 11) schwenkbar ist und an dessen zweitem Hebelarm (14, 15) der erste Stellmotor (16) angreift.7. The device according to at least one of claims 2-6, characterized in that the second toggle levers ( 9 , 11 ) are each formed by a lever arm of a double-armed lever ( 12 , 13 ) which in the frame ( 5 ) about the articulation axis ( A 10 , A 7 ) of the second toggle lever ( 9 , 11 ) is pivotable and on the second lever arm ( 14 , 15 ) the first servomotor ( 16 ) engages. 8. Vorrichtung nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, daß der erste Stellmotor (16) schwimmend angeordnet ist, in­ dem er an den beiden zweiten Hebelarmen (14, 15) ange­ lenkt und von diesem getragen ist.8. The device according to claim 7, characterized in that the first servomotor ( 16 ) is arranged floating, in which it steers on the two second lever arms ( 14 , 15 ) and is carried by this. 9. Vorrichtung nach mindestens einem der Ansprüche 2-8, dadurch gekennzeichnet, daß die beiden Lenker (3, 4), der Betätigungshebel (17) und das Kniehebelpaar (8, 9) des äußeren Zangenhebels (1) gegenüber den beiden Klemm­ backen (6, 7) an einer Seite angeordnet und der Klemm­ backen (6) an einem vorkragenden freien Ende (1 a) des äußeren Zangenhebels (1) angeordnet ist.9. The device according to at least one of claims 2-8, characterized in that the two links ( 3 , 4 ), the actuating lever ( 17 ) and the toggle lever pair ( 8 , 9 ) of the outer pliers lever ( 1 ) bake with respect to the two clamping ( 6 , 7 ) arranged on one side and the clamping jaws ( 6 ) is arranged on a projecting free end ( 1 a ) of the outer pliers lever ( 1 ). 10. Vorrichtung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Schwenkachse (A) des Betätigungshebels (17) zwischen beiden Zangenhebeln (1, 2) angeordnet ist. 10. The device according to claim 2, characterized in that the pivot axis ( A ) of the actuating lever ( 17 ) between the two pliers levers ( 1 , 2 ) is arranged. 11. Vorrichtung nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, daß jeder Hebelarm (17 a, 17 b) des Betätigungshebels (17) über eine Lasche (18, 19) mit dem zugehörigen Zangenhebel (1, 2) gelenkig verbunden ist.11. The device according to claim 10, characterized in that each lever arm ( 17 a , 17 b ) of the actuating lever ( 17 ) via a tab ( 18 , 19 ) with the associated pliers lever ( 1 , 2 ) is articulated. 12. Vorrichtung nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, daß einer (17 b) der Hebelarme (17 a, 17 b) eine über die Anlenkachse (A 5) der Lasche (19) hinausgehende Verlänge­ rung (17 c) aufweist, an welcher der zweite Stellmotor (20) angreift.12. The apparatus according to claim 11, characterized in that one ( 17 b ) of the lever arms ( 17 a , 17 b ) over the articulation axis ( A 5 ) of the tab ( 19 ) extending exten tion ( 17 c ), on which the second actuator ( 20 ) attacks. 13. Vorrichtung nach mindestens einem der Ansprüche 2-12, dadurch gekennzeichnet, daß alle Anlenkachsen (A 1- A 12) parallel zueinander und parallel zu der Achse (K 1) der Elektrodenkappe (EK) angeordnet sind.13. The device according to at least one of claims 2-12, characterized in that all articulation axes ( A 1- A 12 ) are arranged parallel to one another and parallel to the axis ( K 1 ) of the electrode cap ( EK ).
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