DE3822655C1 - Method of automatically removing electrode caps from welding electrode shanks, and device for carrying out the method - Google Patents

Method of automatically removing electrode caps from welding electrode shanks, and device for carrying out the method

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DE3822655C1 DE19883822655 DE3822655A DE3822655C1 DE 3822655 C1 DE3822655 C1 DE 3822655C1 DE 19883822655 DE19883822655 DE 19883822655 DE 3822655 A DE3822655 A DE 3822655A DE 3822655 C1 DE3822655 C1 DE 3822655C1
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Werner 8904 Friedberg De Semmlinger
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Werner 8904 Friedberg De Semmlinger
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Abstract

In the method of automatically removing electrode caps from welding electrode shanks, the electrode cap for removal, having a cylindrical circumferential surface, is clamped in place between two clamping jaws at its circumferential surface. Then the electrode cap is rotated about its axis or the welding electrode shank locked against rotation and is removed from the welding electrode shank in its axial direction by movement of the electrode cap relative to the welding electrode shank. To rotate the electrode cap, the two clamping jaws pressed against the electrode cap are moved at the same speed in opposite directions, essentially parallel to one another, tangentially to the circumferential surface of the electrode cap and perpendicularly to its axis while maintaining the clamping force.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum selbsttätigen Ab ziehen von Elektrodenkappen von Schweißelektrodenschäften, insbesondere für Picker oder Schweißzangen von Schweiß robotern, wobei die eine zylindrische Mantelfläche auf weisende Elektrodenkappe zum Abziehen zwischen zwei Klemm backen an ihrer Mantelfläche festgeklemmt, dann um ihre Achse bzw. die des verdrehsicher gehaltenen Schweißelek trodenschaftes gedreht und durch Relativbewegung der Elektrodenkappe gegenüber dem Schweißelektrodenschaft in dessen Achsrichtung von diesem abgezogen wird. The invention relates to a method for automatically From pull of electrode caps of Schweißelektrodenschäften, in particular for Picker or welding tongs of welding robots, said bake a cylindrical outer surface on facing electrode cap for withdrawing between two clamping on its outer surface clamped, then around its axis or the Schweißelek rotationally held trodenschaftes is turned and removed by relative movement of the electrode cap with respect to the welding electrode shaft in its axial direction by this. Die Erfin dung bezieht sich ferner auf eine Vorrichtung zur Durch führung des Verfahrens. The OF INVENTION dung further relates to a device for the implementing of the method.

Bei einem bekannten Verfahren der vorgenannten Art (EP 02 00 162 A2) werden Klemmbacken, die an gelenkig miteinander verbundenen Zangenhebeln angeordnet sind, an die Mantel fläche der Elektrodenkappe angedrückt. In a known method of the aforesaid kind (EP 02 00 162 A2) are clamping jaws which are arranged on mutually articulated forceps levers to the circumferential surface of the electrode cap pressed. In dieser Klemm stellung werden dann die beiden Zangenhebel gemeinsam in der gleichen Drehrichtung um die Achse der Elektrodenkappe bzw. des Schweißelektrodenschaftes geschwenkt und dadurch die Elektrodenkappe vom Schweißelektrodenschaft gelöst. then the two caliper levers are pivoted together in the same direction of rotation about the axis of the electrode cap and the welding electrode shaft and thereby solved the electrode cap of the welding electrode shaft in this clamped position. Dadurch, daß die beiden Zangenhebel gemeinsam in Klemm stellung um die Achse der Elektrodenkappe geschwenkt wer den müssen, weisen die Vorrichtungen zur Durchführung des bekannten Verfahrens verschiedene Nachteile auf, auf die nachstehend noch näher eingegangen wird. Characterized in that the two caliper levers pivoted together in the clamping position about the axis of the electrode cap who need to, the devices for carrying out the known method have various disadvantages which will be discussed in more detail below on the.

Bei einer bekannten Vorrichtung zur Durchführung obigen Verfahrens (EP-A-2 00 162) besteht der eine Zangenhebel aus einem zylindrischen Aufnahmeteil, welches um die Zylinderachse, die koaxial zur Achse der Elektrodenkappe bzw. des Schweißelektrodenschaftes verläuft, drehbar ist. In a known device for carrying out the above method (EP-A-2 00 162) consists of a forked lever of a cylindrical receiving portion, which extends around the cylinder axis which is coaxial to the axis of the electrode cap and the welding electrode shaft is rotatable. Das zylindrische Aufnahmeteil weist einen radial vorste henden Hebel und eine zentrale Bohrung zur Aufnahme der Elektrodenkappe auf. The cylindrical accommodation part has a radially vorste Henden lever and a central bore for receiving the electrode cap. Der Innenumfang der zentralen Boh rung ist gezahnt, so daß ein Teil dieses Innenumfangs eine Klemmbacke bildet. The inner periphery of the central Boh tion is serrated, so that a part of the inner periphery forms a jaw. Zur Aufnahme des anderen Zangen hebels weist das Aufnahmeteil an seinem Außenumfang einen bis zur zentralen Bohrung reichenden Schlitz auf, in wel chen der andere Zangenhebel eingesetzt ist. For receiving the other tongs lever, the receiving part on its outer periphery a central bore until reaching slot, in wel the other caliper lever chen is used. Dieser andere Zangenhebel ist um einen parallel zur Achse des Aufnahme teils verlaufenden Stift an dem Aufnahmeteil schwenkbar gelagert und weist eine halbkreisförmige Ausnehmung auf, die ebenfalls mit einer Verzahnung versehen ist und somit eine zweite Klemmbacke bildet. This other caliper lever is mounted parallel to the axis of the receptacle to a part extending pin on the receiving part pivotally and has a semi-circular recess, which is likewise provided with a toothing and thus forms a second jaw. Indem der zweite Zangenhebel und der Hebel des zylindrischen Aufnahmeteils mittels eines Stellmotors und mehrerer Zwischenhebel aufeinander zubewegt werden, können die Klemmbacken an die Elektrodenkappe an gepreßt werden. By the second caliper lever and the lever of the cylindrical receiving part by means of a servomotor and a plurality of intermediate levers are moved towards each other, the clamping jaws can be pressed against the electrode cap. Solange bis dies erfolgt ist, wird der Hebel des zylindrischen Aufnahmeteiles mittels einer starken Zugfeder in seiner Ausgangsposition gehalten. As long until this is done, the lever of the cylindrical receiving part is held by means of a strong spring in its starting position. Wenn die Klemmbacken an der Elektrodenkappe zur Anlage gekommen sind, überwindet der Stellmotor auch die Kraft der Zugfeder und das zylindrische Aufnahmeteil sowie der Zangenhebel werden dann gemeinsam in dem Gehäuse um die Achse des Aufnahmeteils gedreht. When the jaws have come to the electrode cap to the plant, the servo motor also overcomes the force of the tension spring and the cylindrical housing part and of the caliper levers are then rotated together in the housing about the axis of the receiving part. Hierdurch wird die ge klemmte Elektrodenkappe von dem Schweißelektrodenschaft durch Drehen gelöst. Thereby, the ge jammed electrode cap is detached from the welding electrode shaft by rotating. Da das zylindrische Aufnahmeteil den zweiten Zangenhebel aufnehmen muß und selbst noch in dem Gehäuse gelagert sein muß, weist es verhältnismäßig große Bauabmessungen, insbesondere in axialer Richtung, auf. Since the cylindrical receiving part must accommodate the second tongs lever, and even has to be mounted in the housing, it has a relatively large structural dimensions, in particular in the axial direction on. Diese Bauabmessungen in axialer Richtung sollten jedoch möglichst klein sein, da sich sonst Probleme besonders bei Schweißzangen ergeben, deren Öffnungsweite begrenzt ist. However, these structural dimensions in the axial direction should be as small as possible, as otherwise problems arise especially in welding guns whose opening width is limited. Aufgrund der Tatsache, daß ein und derselbe Stell motor sowohl zum Anklemmen der Klemmbacken an die Elektro denkappe als auch zum Verdrehen der Klemmbacken bzw. der Zangenhebel verwendet wird, ergibt sich ein verhältnis mäßig geringer Öffnungshub der Klemmbacken. Due to the fact that one and the same servo motor denkappe both for clamping the clamping jaws to the electromagnets as is also used for rotating the jaws or of the caliper levers, results in a relatively small opening stroke of the clamping jaws. Dies hat zur Folge, daß immer nur eine bestimmte Größe von Elektroden kappen, beispielsweise mit einem Durchmesser von 16 mm, die Toleranzen ± 1 mm aufweisen können, abgezogen werden können. This has the result that always hats only a certain size of electrodes, for example having a diameter of 16 mm, the tolerances may be of ± 1 mm, can be deducted. Für einen anderen Elektrodenkappendurchmesser von beispielsweise 13 mm wäre eine zweite Abziehvorrichtung erforderlich. For another electrode cap diameter of 13 mm, for example, a second puller would be required. Es kann jedoch vorkommen, daß in einer Schweißanlage mehrere Schweißroboter mit unterschiedli chen Durchmessern von Elektrodenkappen arbeiten und dann ist auch eine entsprechend große Anzahl von Abziehvor richtungen erforderlich, obwohl ein Elektrodenkappen wechsel nur in längeren Zeitabständen erfolgen muß. It can happen, however, that several welding robots with differing chen diameters of electrode caps work in a welding system and a correspondingly large number of Abziehvor is required directions, although one electrode caps change must take place only at longer intervals. Ferner kann es wegen des geringen Öffnungshubes vorkommen, daß bei ungenauer Positionierung des den Schweißelektroden schaft tragenden Roboterarmes seitlich an einer Klemmbacke anstößt und nicht zwischen die Klemmbacken eintritt. Further, it may happen because of the small opening stroke that abuts the case of inaccurate positioning of the welding electrode shaft carrying the robot arm on the side of a clamping jaw and does not enter between the jaws. Die automatische Steuerung des Schweißroboters meldet dann Störung und das selbsttätige Abziehen findet nicht statt. The automatic control of the welding robot then signals a fault and the automatic removal will not take place. Weiterhin kann es vorkommen, daß bei ungenauer Positionie rung zwar die Elektrodenkappe zwischen die Klemmbacken eintritt, jedoch zwischen diesen nicht mittig zu liegen kommt. It may happen that by inaccurate Positionin the electrode cap between the jaws Although tion occurs, however, does not come to lie in the middle between them. Dies hat zur Folge, daß beim Schließen der Klemm backen diese mit unterschiedlicher Kraft an die Elektro denkappe angepreßt werden. This has the consequence that bake when closing the terminal this denkappe to the electric power with different are pressed. Die hierdurch bedingte Quer kraft wirkt über den Schweißelektrodenschaft auch auf den Roboterarm ein und führt zu einer negativen Beeinflussung des Schweißroboters. The consequent lateral force acts through the welding electrode shaft on the robot arm, and lead to a negative influence of the welding robot. Außerdem führt das Ungleichgewicht der Kräfte zu einer Reduzierung der Klemmkraft und damit auch zu einer Reduzierung des auf die Elektrodenkappe übertragbaren Drehmoments. In addition, the imbalance of power leads to a reduction of the clamping force and thus to a reduction of the transferable to the electrode cap torque. Ein weiterer Nachteil der be kannten Vorrichtung besteht darin, daß die Klemmkraft zum Festklemmen der Elektrodenkappe um das Drehmoment zum Lösen derselben nicht beliebig wählbar und steigerbar ist. Another disadvantage of the known apparatus be is that the clamping force for the torque to loosen the same is not chosen arbitrarily be increased and for clamping the electrode cap. Es hat sich gezeigt, daß das Drehmoment in manchen Fällen zu gering war, um die Elektrodenkappe zu lösen. It has been shown that the torque in some cases was too small to solve the electrode cap. Das Dreh moment kann nicht durch Einsatz eines stärkeren Stellmotors gesteigert werden, denn dann müßten alle Teile der Vorrich tung, insbesondere das Aufnahmeteil und der Zangenhebel so wie auch das Gehäuse, entsprechend verstärkt werden, was wiederum größere Bauabmessungen zur Folge hätte. The turning moment can not be increased by using a more powerful servo motor, because then would have to all parts of the Vorrich processing, in particular the female part and the tongs levers as well as the housing, reinforced accordingly, which in turn would further building measures are the consequence.

Bei einer anderen bekannten Vorrichtung zum Abziehen von Elektrodenkappen (FR 80 06 938) ist in einem blockförmigen Gehäuse ein Keilstück mittels einer Spindel verschiebbar. In another known device for removing electrode caps (FR 80 06938) is slidable in a block-shaped housing, a wedge piece by means of a spindle. Der Antrieb der Spindel kann manuell oder auch mittels eines Stellmotors erfolgen. The spindle can be done manually or by means of a servomotor. Das Gehäuse weist in seinem Bodenteil einen U-förmigen, zu einer Seite hin offenen Schlitz auf, der mit einem gleichartigen Schlitz im Keil stück fluchtet. The housing has in its bottom part a U-shaped, on one side open slot, the piece is aligned with a similar slot in the wedge. Der Schweißelektrodenschaft weist an sei nem freien Ende einen Bund und einen daran angrenzenden, im Durchmesser kleineren Hals auf, auf welchen die Elektro denkappe unter Belassung eines Ringspaltes zwischen dem inneren Ende der Elektrodenkappe und dem Bund aufgescho ben ist. The welding electrode shaft instructs is nem free end a collar and an adjacent thereto, the smaller diameter neck on which the electric denkappe while leaving an annular gap between the inner end of the electrode cap and the collar is positioned scho ben. Die durch die Schlitze gabelförmig ausgestalteten Enden von Gehäuseboden und Keilstück werden im Bereich die ses Ringspaltes von der Seite her auf den Hals geschoben, so daß sich der Gehäuseboden am inneren Ende der Elektro denkappe und das Keilstück am Bund abstützen. The fork-shaped configured through the slots ends of the housing base and wedge pieces are slid in the region of the ses annular gap from the side of the neck so that the housing bottom at the inner end of the electric denkappe and supporting the wedge piece at the waist. Bei Betäti gung der Spindel wird das Keilstück entlang einer Keil fläche am Gehäuseboden in Richtung seines Schlitzes ver schoben und hierdurch die Elektrodenkappe axial von dem Hals abgedrückt. Actuate the spindle at the supply the wedge piece along a wedge surface on the housing bottom in the direction of its slot ver inserted, thereby axially pushed off the electrode cap from the neck. Auch wenn bei dieser Vorrichtung der Antrieb der Spindel motorisch erfolgt, ist sie nicht zum selbsttätigen Abstreifen von Elektrodenkappen geeignet. Even if using a motor in this device, the drive of the spindle, it is not suitable for the automatic stripping of the electrode caps. Hierfür müßten nämlich die Schlitze eine lichte Weite auf weisen, die wesentlich größer ist als der Durchmesser des Halses, damit auch bei ungenauer Positionierung des die Schweißelektrode tragenden Roboterarms der Hals in die Schlitze eingeführt werden kann. For this purpose, the slots should namely have a clear width, which is substantially larger than the diameter of the neck, so that the case of inaccurate positioning of the robot arm carrying the welding electrode of the neck can be inserted into the slots. Wegen dieser notwendigen Toleranz drücken der Gehäuseboden bzw. das Keilstück je weils nur mit zwei sehr kleinen segmentförmigen Flächen auf das innere Ende der Elektrodenkappe bzw. den Bund, was eine hohe Flächenpressung und damit auch eine Verfor mung bzw. Beschädigung der zusammenwirkenden Teile zur Folge haben kann. Because of this necessary tolerance press the housing bottom or the wedge pieces per weils only two very small segment shaped surfaces on the inner end of the electrode cap or the federal government, which have a high surface pressure and thus also a Verfor tion or damage to the cooperating parts result can. Außerdem kann es bei seitlichem Versatz der Achse des Schweißelektrodenschaftes und der Schlitz mitte vorkommen, daß Gehäuseboden und Keilstück nur noch einseitig auf die Elektrodenkappe bzw. den Bund einwirken. In addition, it may happen center, that the housing base and wedge acting only on one side of the electrode cap and the collar with lateral offset of the axis of the welding electrode adapter and the slot. Durch den einseitigen Kraftangriff wird das Abdrücken er schwert. Through the unilateral application of force, the prints will he sword. Auch sind sehr hohe Abdrückkräfte erforderlich, da auf die Elektrodenkappe nur axial schiebend und nicht drehend eingewirkt wird. Even very high forces used are necessary, since acted only axially sliding and not rotating the electrode cap. Da die Angriffsflächen an Elektro denkappe und Bund sehr klein sind, ist die bekannte Vorrich tung jeweils auch immer nur für einen bestimmten Elektro denkappendurchmesser geeignet. Since the attack surfaces of electric denkappe and waistband are very small, the well-known Vorrich is processing each also only for a certain electric thinking appending diameter suitable. Ein größerer oder kleinerer Elektrodenkappendurchmesser erfordert eine andere Vorrich tung, deren Schlitze entsprechend breiter oder schmäler sind, denn man wird immer bemüht sein, den Halsdurchmesser gegenüber dem Elektrodenkappendurchmesser optimal groß zu machen. A larger or smaller electrode cap diameter requires a different processing Vorrich whose slots are correspondingly wider or narrower, because you will always be working to make the neck diameter relative to the electrode cap diameter optimally large. Damit die bekannte Vorrichtung überhaupt abstrei fen kann, muß der Elektrodenschaft einen Bund aufweisen und zwischen diesem und dem inneren Ende der Elektroden kappe muß ein Ringspalt von mindestens 10 mm zuzüglich einer Einführtolerenz vorhanden sein. Thus, the known apparatus fen ever abstrei can, the electrode shaft must have a collar and has between this cap and the inner end of the electrode, an annular gap of at least 10 mm plus a Einführtolerenz be present. Um die Größe dieses Ringspalts vergrößert sich die Gesamtlänge der Schweiß elektrode. The size of the annular gap, the total length of the welding electrode increases. Deren größere Länge verkürzt die Öffnungsweite der Schweißzange. The greater length reduces the opening width of the welding gun.

Der Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, ein Verfah ren zum selbsttätigen Abziehen von Elektrodenkappen von Schweißelektrodenschäften der eingangs erwähnten Art auf zuzeigen, welches die Ausgestaltung einer Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens ermöglicht, bei der die Klemm backen einen großen Öffnungshub aufweisen, die dabei kleine Bauabmessungen im Bereich der Klemmbacken, insbesondere in Achsrichtung der Elektrodenkappe, besitzt und bei der die Klemmkraft und das Drehmoment zum Drehen der Elektroden kappe unabhängig voneinander wählbar sind. The invention is therefore based on the object, a procedural ren for automatically extracting electrode caps of Schweißelektrodenschäften of the type mentioned in zuzeigen which enables the configuration of a device for performing the method, in which the clamping jaws have a large opening that this small structural dimensions in the region of the clamping jaws, in particular in axial direction of the electrode cap, and has in the clamping force and the torque for rotating the electrode cap are independently selectable.

Zur Lösung dieser Aufgabe werden gemäß der Erfindung die beiden an die Elektrodenkappe selbstzentrierend angepreß ten Klemmbacken zum Drehen der Elektrodenkappe tangential zu deren Mantelfläche und senkrecht zu deren Achse unter Beibehaltung der Klemmkraft mit gleicher Geschwindigkeit gegenläufig, im wesentlichen parallel zueinander bewegt. according to the invention, the two are moved to the electrode cap self angepreß th jaws for rotating the electrode cap tangential to the lateral surface and perpendicular to the opposite direction to its axis while maintaining the clamping force at the same speed substantially parallel to each other to achieve this object.

Die Erfindung geht also von dem Gedanken aus, die Drehbe wegung der Kappe nicht durch gemeinsames Drehen der Zangen hebel, sondern durch gegenläufiges Verschieben der Zangen hebel mit gleicher Geschwindigkeit zu bewirken. The invention is thus based on the idea that the cap does not Drehbe movement by co-rotating the tongs lever, but by shifting the counter-rotating tongs lever to cause the same speed. Dadurch, daß die Zangenhebel mit gleicher Geschwindigkeit gegen läufig zueinander bewegt werden, wobei die Verzahnungen der Klemmbacken in die Mantelfläche der Elektrodenkappe eindringen, wird die Elektrodenkappe um ihre Achse gedreht, ohne daß Querkräfte auf den Schweißelektrodenschaft ausge übt werden. Characterized in that the pincer levers at the same speed to provisionally to each other to be moved, wherein the teeth of the jaws penetrate into the circumferential surface of the electrode cap, the electrode cap is rotated about its axis without transverse forces on the welding electrode shaft only be exercised on. Die Wirkung ist die gleiche wie wenn ein Ritzel sich zwischen zwei mit gleicher Geschwindigkeit gegenläufig zueinander und parallel zueinander bewegten Zahnstangen befindet. The effect is the same as if a pinion in opposite directions between two mutually the same speed and moving in parallel racks situated. Da die mit den Zangenhebeln verbun denen Klemmbacken in geklemmtem Zustand nicht mehr um eine zur Elektrodenkappenachse koaxiale Achse geschwenkt werden müssen, kann man sämtliche Lager- und Antriebsteile für die Zangenhebel außerhalb des Bereiches der Klemmbacken verlegen, so daß Vorrichtungen zur Durchführung des Ver fahrens im Bereich der Klemmbacken, besonders in Achs richtung der Elektrodenkappe, sehr kleine Bauabmessungen und weitere, nachstehend noch näher beschriebene Vorteile aufweisen können. Since the verbun which must be pivoted jaws in the clamped state no longer coaxial with the electrode cap axis axis with the forceps levers can move all the bearing and drive parts for the caliper levers outside the region of the clamping jaws, so that devices for carrying out of the proceedings in the area the jaws may have, particularly in axis direction of the electrode cap, very small structural dimensions and further described in more detail below advantages.

Ausgehend von einer bekannten Vorrichtung mit zwei an diametral gegenüberliegenden Mantelflächenbereichen der Elektrodenkappe angreifenden Klemmbacken, die je von einem an einem Gestell schwenkbar gelagerten Zangenhebel getragen sind, mit einem über mehrere Hebel an den Zangen hebeln angreifenden Stellmotor und einer Einrichtung zur Drehung der zwischen den Klemmbacken geklemmten Elektro denkappe um ihre Achse, wird eine Vorrichtung zur Durch führung des erfindungsgemäßen Verfahrens so ausgestaltet, daß jeder Zangenhebel über einen Lenker mit dem Gestell gelenkig verbunden ist, daß an dem dem Lenker gegenüber liegenden Ende jedes Zangenhebels ein Kniehebelpaar an greift, dessen erster Kniehebel am Zangenhebel und dessen zweiter Kniehebel am Gestell angelenkt ist, daß an den beiden zweiten Kniehebeln der Stellmotor angreift, daß an dem Gestell ein von einem zweiten Stellmotor antreib barer doppelarmiger Betätigungshebel gelagert ist, dessen einer Hebelarm mit dem ersten Zan Starting from a known device with two engaging diametrically opposed lateral surface areas of the electrode cap clamping jaws which are each supported by a pivot on a frame mounted gripper levers, with several levers on the forceps levers acting servo motor and means for rotating said clamped between the clamping jaws electric denkappe about its axis, a device for is constructed by carrying out the method according to the invention so that each caliper lever is articulated via a link to the frame, that on the handlebar opposite end of each caliper lever engages a toggle lever pair, whose first toggle on caliper lever and the second toggle lever is articulated on the frame that engage the two second toggle levers of the servomotor, that a supported by a second servo motor drivable Barer double-armed operating lever to the frame, one lever arm connected to the first Zan genhebel und dessen anderer Hebelarm mit dem zweiten Zangenhebel gelenkig verbunden ist, um beide Zangenhebel in Klemmstellung mit gleichen Geschwindigkeiten in entgegengesetzten Rich tungen im wesentlichen parallel zueinander zu bewegen, wobei die Längen der Lenker und der Kniehebel und die Anordnung ihrer Anlenkachsen so aufeinander abgestimmt sind, daß in Klemmstellung der jeweils einem Zangenhebel zugeordnete Lenker und das zugeordnete Kniehebelpaar Parallelogrammlenker bilden und die Zangenhebel im wesent lichen parallel zueinander angeordnet sind. genhebel and the other lever arm connected to the second caliper lever is pivotally connected to both caliper lever in the clamping position at equal speeds in opposite Rich obligations to move substantially parallel to each, wherein the lengths of the links and the toggle lever and the arrangement of their pivot axes are matched to one another, that form in the clamping position of the respectively assigned to a caliper lever arm and the associated toggle lever pair of parallelogram and the caliper lever in Wesent union are arranged in parallel.

Eine derartige Vorrichtung kann im Bereich der Klemmbacken, insbesondere in Achsrichtung der Elektrodenkappe, sehr kleine Bauabmessungen aufweisen. Such a device may be in the region of the clamping jaws, in particular in axial direction of the electrode cap, have very small structural dimensions. Außerdem läßt sich ein großer Öffnungshub der Klemmbacken erreichen, so daß Elektrodenkappen, deren Durchmesser sich in einem größeren Bereich voneinander unterscheiden, mit ein und derselben Vorrichtung abgezogen werden können. In addition, a large opening stroke of the clamping jaws can be achieved, so that the electrode caps whose diameters differ from each other in a larger area can be withdrawn at one and the same device. Bei Schweißanlagen, bei denen die Schweißroboter mit Elektrodenkappen unter schiedlichen Durchmessers arbeiten, kann deshalb die An zahl der Abziehvorrichtung wesentlich reduziert werden. In welding systems in which the welding robot with electrode caps work under different diameters, so the number of desired puller can be substantially reduced. Der größere Öffnungshub hat den weiteren Vorteil, daß bei ungenauer Positionierung des Roboterarmes die Elektroden kappe seitlich an den Klemmbacken anstößt. The larger opening stroke has the further advantage that accurate positioning of the robot arm, the electrode cap side abutting the clamping jaws. Außerdem zen trieren sich die Klemmbacken bei der neuen Vorrichtung selbsttätig an der Elektrodenkappe und werden mit gleich großen, entgegengesetzt gerichteten Kräften an diametral gegenüberliegenden Stellen an die Elektrodenkappe ange drückt. Moreover zen the jaws serve at the new device automatically at the electrode cap and are of equal-sized, oppositely directed forces on diametrically opposite locations on the electrode cap suppressed. Hierdurch werden Querkräfte vom Schweißelektroden schaft und vom Roboterarm ferngehalten. In this way, transverse forces are economy of welding electrodes and kept away from the robot arm. Außerdem ist es möglich, die Klemmkraft und das Drehmoment unabhängig von einander zu wählen, so daß die Elektrodenkappen mit Sicher heit geklemmt werden und auch das Drehmoment stets ausrei chend ist, um festsitzende Elektrodenkappen von den Schweiß elektrodenschäften zu lösen. It is also possible to select the clamping force and torque independent of each other so that the electrode caps are clamped with Safe satisfaction and the torque is suffi accordingly always to solve electrode shafts stuck electrode caps of the sweat.

Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind in den Unter ansprüchen gekennzeichnet. Advantageous embodiments of the invention are characterized in the subclaims.

Das erfindungsgemäße Verfahren und ein Ausführungsbeispiel der erfindungsgemäßen Vorrichtung sind in folgendem, anhand der Zeichnung näher erläutert. The inventive process and one embodiment of the inventive device are explained in more detail in the following, with reference to the drawing.

Die Zeichnung zeigt eine schematische Darstellung der Vor richtung in verschiedenen Arbeitsstellungen, und zwar The drawing shows a schematic representation of the various pros direction in work positions, namely

Fig. 1 die Vorrichtung in Öffnungsstellung der Klemmbacken, Fig. 1 shows the device in the open position of the clamping jaws,

Fig. 2 die Vorrichtung in Klemmstellung der Klemmbacken vor Beginn des Lösens, Fig. 2 shows the device in the clamping position of the clamping jaws before the start of disengagement,

Fig. 3 die Vorrichtung in Klemmstellung der Klemmbacken nach erfolgtem Lösen der Elektrodenkappe. Fig. 3 shows the device in the clamping position of the clamping jaws after completion of loosening of the electrode cap.

Ein erster Zangenhebel 1 und ein zweiter Zangenhebel 2 sind je über einen Lenker 3 , 4 mit einem Gestell 5 gelenkig ver bunden. A first forceps arm 1 and a second caliper levers 2 are each a handlebar 3, 4 having a frame 5 hingedly connected ver. Beide Zangenhebel 1 , 2 tragen je einen mit einer Verzahnung versehenen Klemmbacken 6 , 7 . Both caliper levers 1, 2 each carry a provided with a toothed clamping jaws 6, 7th An dem dem Lenker 3 , 4 gegenüberliegenden Ende jedes Zangenhebels 1 , 2 greift jeweils ein Kniehebelpaar 8 , 9 bzw. 10 , 11 an, dessen erster Kniehebel 8 bzw. 10 am Zangenhebel 1 bzw. 2 und dessen zweiter Kniehebel 9 bzw. 11 am Gestell 5 angelenkt ist. To the handlebar 3, 4 opposite the end of each caliper lever 1, 2 accesses to each of a toggle lever pair 8, 9 and 10, 11, the first toggle lever 8 and 10 on the caliper levers 1 and 2 and the second toggle levers 9 and 11 am frame 5 is hinged. Die zweiten Kniehebel 9 bzw. 11 werden jeweils durch den einen Hebelarm eines doppelarmigen Hebels 12 bzw. 13 gebildet, der im Gestell 5 um die Anlenkachse A 10 bzw. A 7 des zweiten Kniehebels 9 bzw. 11 schwenkbar ist. The second toggle 9 and 11 are each formed by a lever arm of a double lever 12 and 13, respectively, of the hinge axis A 10 and A 7 of the second toggle lever is pivotable in the frame 5 9 and 11 respectively. An dem zweiten Hebelarm 14 des doppelarmigen Hebels 12 greift die Kolbenstange 16 a eines ersten pneumatischen Stellmotors 16 an, dessen Zylinder 16 b gelenkig mit dem zweiten Hebelarm 15 des anderen doppelarmigen Hebels 13 verbunden ist. On the second lever arm 14 of the double-armed lever 12, the piston rod 16 engages a first of a pneumatic servo motor 16, whose cylinder 16 b is pivotally connected to the second lever arm 15 of the other two-armed lever. 13 Der erste Stellmotor 16 ist auf diese Weise zwischen den Hebel armen 14 und 15 frei beweglich, dh schwimmend gelagert und wird von den beiden Hebelarmen 14 , 15 getragen. The first servomotor 16 is thus between the lever arms 14 and 15 are freely movable, ie floatingly and is supported by the two lever arms 14, 15 °.

Es ist ferner ein doppelarmiger Betätigungshebel 17 vorge sehen, der um eine zwischen den Zangenhebeln 1 , 2 in einer Seitenwange 5 a des Gestells angeordneten Achse A schwenkbar ist. It is also a double-actuating lever see provided 17, which is pivotable around a in a side wall 5a of the frame disposed between the tongs levers 1, 2 axis A. Der eine Hebelarm 17 a ist über eine Lasche 18 , die an der Anlenkachse A 1 des Lenkers 3 angreift, gelenkig mit dem ersten Zangenhebel 1 verbunden. The one lever arm 17 a is pivotally connected via a tab 18 which engages the hinge axis A 1 of the handlebar 3 with the first pincer lever. 1 Der andere Hebelarm 17 b ist über eine Lasche 19 , die an der Anlenkachse A 6 des Lenkers 4 angreift, mit dem zweiten Zangenhebel 2 gelenkig verbunden. The other lever arm 17 is b, pivotally connected via a tab 19 which engages the hinge axis A 6 of the steering 4 to the second caliper lever. 2 An einer Verlängerung 17 c des Hebelarmes 17 b greift die Kolbenstange 20 a eines zweiten pneumatischen Stellmotors 20 an, dessen Zylinder 20 b mit dem Gestell 5 gelenkig verbun den ist. On an extension of the lever arm 17 c 17 b the piston rod 20 a of a second pneumatic actuator motor 20 engages, the cylinder 20 b verbun hinged to the frame 5 is the. Mit A 1 bis A 10 sind die wichtigsten Anlenkachsen bezeichnet, mit denen die beschriebenen Teile untereinander gelenkig verbunden sind. With A 1 to A 10, the main hinge axes are denoted with which the described parts are interconnected in an articulated.

Die Längen der Lenker 3 , 4 sowie der Kniehebel 8 , 9 bzw. 10 , 11 und die Anordnung ihrer Anlenkachsen A 1 , A 3 , A 4 , A 6 , A 7 , A 8 , A 9 , A 10 sind so aufeinander abgestimmt, daß in Klemmstellung ( Fig. 2 und 3) der dem Zangenhebel 1 zugeordnete Lenker 3 und das zugeordnete Kniehebelpaar 8 , 9 sowie der dem Zangenhebel 2 zugeordnete Lenker 4 und das zugeordnete Kniehebelpaar 10 , 11 jeweils Parallelogramm lenker bilden und daß in Klemmstellung die Zangenhebel im wesentlichen parallel zueinander angeordnet sind. The lengths of the links 3, 4 as well as the toggle 8, 9 and 10, 11 and the arrangement of their pivot axes A 1, A 3, A 4, A 6, A 7, A 8, A 9, A 10 are matched to one another that in the clamping position (Fig. 2 and 3) of the caliper lever 1 associated arm 3 and the associated toggle lever pair 8, 9 and of the caliper levers 2 associated link 4 and the associated toggle lever pair 10, 11 form each parallelogram handlebar, and that in the clamping position the caliper levers are arranged substantially parallel to each other. Die beiden Kniehebel 8 , 9 bzw. 10 , 11 jedes Kniehebel paares verhalten sich in Klemmstellung ähnlich wie ein starrer Parallelogrammlenker, da sie durch den Stellmotor 16 in ihrer Klemmstellung gehalten sind und nicht um ihre Knieachsen A 11 und A 12 einknicken können. The two knee levers 8, 9 and 10, 11 of each toggle lever pair behave in clamping position similar to a rigid parallelogram, as they are held by the servomotor 16 in their clamping position and not to the knee axis A 11 and A may buckle 12th

Damit der Lenker 3 und die Kniehebel 8 , 9 wie Parallelo grammlenker wirken, muß der Abstand a 1 der Anlenkachsen A 3 und A 1 des ersten Kniehebels 8 und des Lenkers 3 am ersten Zangenhebel 1 dem Abstand a 1 der Anlenkachsen A 10 und A 8 des zweiten Kniehebels 9 und des Lenkers 3 am Gestell 5 entsprechen. Thus, the handlebar 3 and the toggle 8, 9 as parallelogram act program handler, the distance a 1 of the articulation axes A 3 and A 1 of the first toggle lever 8 and the control arm 3 has at the first tongs lever 1 to the distance a 1 of the articulation axes A 10 and A 8 of the second toggle lever 9 and the link 3 to the frame 5, respectively. Das gleiche gilt für den zweiten Zangenhebel 2 , bei dem der Abstand a 2 der Anlenkachsen A 4 und A 6 am Zan genhebel 2 dem Abstand a 2 der Achsen A 7 und A 9 am Gestell 5 entspricht. The same applies to the second caliper lever 2, in which the distance a 2 of the articulation axes A 4 and A 6 at Zan genhebel 2 corresponds to the spacing a of the axes 2 and A 7 A 9 on the frame. 5 Weiterhin müssen in Klemmstellung ( Fig. 2 und 3) die Anlenkachsen A 3 und A 1 des ersten Kniehebels 8 und des Lenkers 3 am ersten Zangenhebel 1 in einer Ebene E 1 liegen, die im wesentlichen parallel ist zu der durch die Anlenkachsen A 10 und A 8 des zugehörigen zweiten Knie hebels 9 und des Lenkers 3 am Gestell 5 verlaufenden Ebene E . Further need in the clamping position (FIGS. 2 and 3), the pivot axes A 3 and A 1 of the first toggle lever 8 and the handlebars 3 are located at the first tongs lever 1 in a plane E 1, which is substantially parallel to the through the articulation axes A 10 and A 8 of the respective second toggle lever 9 and the link 3 extending on the frame 5 level e. Das gleiche gilt bezüglich der am zweiten Zangen hebel 2 vorgesehenen Achsen A 4 und A 6 , die in einer Ebene E 2 liegen, welche im wesentlichen parallel zu der Ebene E verläuft, in welcher die Achsen A 7 und A 9 angeordnet sind. The same is true with respect to the pliers provided at the second lever 2 axes A 4 and A 6, which lie in a plane E 2, which is parallel to the plane E substantially, in which the axes A 7 and A 9 are arranged. Durch diese Anordnung der genannten Achsen wird erreicht, daß in Klemmstellung die beiden Zangenhebel 1 , 2 im wesent lichen parallel zueinander sind und bei Bewegung des Betä tigungshebels 17 auch im wesentlichen parallel zueinander, jedoch in entgegengesetzten Richtungen bewegt werden. By this arrangement of said axes is achieved in that the two caliper levers 1, 2 are in Wesent union parallel to each other in the clamping position and wherein movement of the actuating lever 17 betae also substantially parallel to each other, but are moved in opposite directions. Es ist hierbei zweckmäßig, wenn die Anlenkachsen A 7 und A 10 der beiden zweiten Kniehebel 9 , 11 und der beiden Lenker 3 , 4 am Gestell 5 in einer Ebene E angeordnet sind. Here, it is advantageous if the pivot axes A 7 and A 10 of the second toggle 9, 11 and the two guide rods 3, 4 are arranged in a plane E on the frame. 5

Ferner ist es zweckmäßig, wenn die Lenker 3 , 4 im wesent lichen senkrecht zu der Ebene E angeordnet sind, in der die letztgenannten Anlenkachsen im Gestell 5 vorgesehen sind. Further, it is desirable if the handlebar 3, 4 are arranged in Wesent union perpendicular to the plane E in which the latter axes of articulation are provided in the frame. 5 Hierdurch wird ebenfalls sichergestellt, daß die Zangenhebel 1 , 2 in Klemmstellung bei Bewegung des Betäti gungshebels 17 im wesentlichen parallel und gegenläufig zu einander bewegt werden. This will also ensure that the caliper levers 1, 2 move substantially in the clamping position upon movement of the supply Actuate the lever 17 parallel and opposite to each other.

Ferner sind alle Anlenkachsen A 1 bis A 12 und auch die Achse A des Betätigungshebels 17 parallel zueinander und parallel zu der Achse K 1 der Elektrodenkappe EK angeord net. Furthermore, all the pivot axes A 1 to A 12 and the axis A of the operating lever 17 parallel to each other and parallel to the axis O 1 of the electrode cap EK angeord net are.

Es ist weiterhin vorteilhaft, wenn die beiden Lenker 3 , 4 , der Betätigungshebel 17 und das Kniehebelpaar 8 , 9 des äußeren (oberen) ersten Zangenhebels 1 gegenüber den beiden Klemmbacken 6 , 7 an einer Seite (in der Zeichnung rechts von den Klemmbacken 6 , 7 ) angeordnet sind und wenn hierbei der Klemmbacken 6 an einem vorkragenden freien Ende 1 a des äußeren Zangenhebels 1 angeordnet ist. It is also advantageous if the two links 3, 4, the operating lever 17 and the toggle lever pair 8, 9 of the outer (upper) first pincer lever 1 relative to the two clamping jaws 6, 7 on one side (right in the drawing, of the clamping jaws 6 7) are arranged and in this case when the clamping jaws is arranged at a projecting free end 1 a of the outer caliper lever 1. 6 Dies hat den Vorteil, daß das zwischen den beiden Klemmbacken 6 , 7 ge bildete "Zangenmaul" nach insgesamt drei Seiten hin offen ist, so daß eine am freien Ende eines nicht dargestellten Elektrodenschaftes angeordnete Elektrodenkappe EK wahlweise nicht nur in Richtung ihrer Achse K 1 , sondern auch parallel zu ihrer Achse in das Zangenmaul bewegt werden kann. This has the advantage that the formed ge between the two clamping jaws 6, 7 "pliers mouth" is open at three sides, so that disposed at the free end of an electrode shaft, not shown, electrode cap EK optionally not only in the direction of its axis K 1, but can also be moved parallel to its axis in the pliers mouth.

Die Wirkungsweise der beschriebenen Vorrichtung ist fol gende: The operation of the described device is fol constricting:

Fig. 1 zeigt alle Teile in Öffnungsstellung der beiden Zangenhebel 1 , 2 . Fig. 1 shows all the parts in the open position of the two caliper levers 1, 2. Es ist erkennbar, daß die Klemmbacken 6 , 7 verhältnismäßig weit voneinander entfernt sind, so daß die Elektrodenkappe EK in der Regel in Richtung ihrer Achse K 1 zwischen die Klemmbacken 6 , 7 hineinbewegt werden kann, ohne daß sie an einem dieser beiden Klemmbacken an stößt. It can be seen that the clamping jaws 6, 7 are relatively far apart, so that the electrode cap EK generally in the direction of its axis K 1 between the clamping jaws 6, 7 can be inserted moved without that it abuts at one of these two clamping jaws to , Außerdem können sich auch die Durchmesser der Elek trodenkappen in einem größeren Bereich voneinander unter scheiden. In addition, the diameter of the Elek can trodenkappen in a wider range of each other under separate. Nachdem die Elektrodenkappe EK zwischen die Klemmbacken 6 , 7 gebracht wurde, wird der Stellmotor 16 mit Druck beaufschlagt und bewegt die beiden Hebel 14 , 15 auseinander. After the electrode cap EK between the clamping jaws 6, 7 has been placed, the servomotor 16 is pressurized and moves the two levers 14, 15 apart. Hierdurch werden die Zangenhebel 1 , 2 über die Kniehebel 8 , 9 bzw. 10 , 11 in ihre in Fig. 2 darge stellte Klemmstellung gebracht, wodurch die Klemmbacken 6 , 7 an die Mantelfläche der Elektrodenkappe EK angepreßt wer den und hierbei ihre Verzahnungen in die Mantelfläche ein dringen. This causes the caliper levers 1, 2 on the toggle 8, 9 and 10, 11 in their in Fig. 2 Darge set clamping position brought, whereby the clamping jaws 6, 7 are pressed against the outer surface of the electrode cap EK who to, and in this case their teeth in the a lateral surface penetrate. Die Zangenhebel 1 , 2 sind in Klemmstellung im wesentlichen parallel zueinander. The caliper levers 1, 2 are parallel to each other in the clamping position substantially. Sobald die Elektroden kappe EK geklemmt ist, wird der zweite Stellmotor 20 mit Druck beaufschlagt. Once the electrode is clamped cap EK, the second servomotor 20 is pressurized. Hierdurch wird der Betätigungshebel 17 um die feste Achse A entgegen dem Uhrzeigersinn verschwenkt. In this way, the operating lever 17 is pivoted about the fixed axis A anticlockwise. Über die Laschen 18 , 19 , mit denen der Betätigungshebel 17 mit dem ersten Zangenhebel 1 bzw. dem zweiten Zangenhebel 2 verbunden ist, werden die beiden Zangenhebel in Pfeilrich tung B bzw. C entgegengesetzt zueinander und im wesentli chen parallel zueinander mit gleicher Geschwindigkeit be wegt. Over the tabs 18, 19 with which the operating lever 17 is connected to the first pincer lever 1 and the second caliper lever 2, the two caliper levers in the arrow Rich tung be B or opposite to C to each other and wesentli surfaces parallel to each other at the same speed be moved , Die in die Mantelfläche der Elektrodenkappe EK ein greifenden Klemmbacken 6 , 7 erteilen der Elektrodenkappe EK eine Drehung um ihre Achse K 1 . The a cross in the lateral surface of the electrode cap EK clamping jaws 6, 7 provide the electrode cap EK rotation about its axis K. 1 Hierdurch wird die Elektro denkappe EK von dem Schweißelektrodenschaft gelöst. In this way the electric denkappe EK is detached from the welding electrode shaft. Gleich zeitig oder anschließend wird mittels des Roboterarms der verdrehfest gehaltene Schweißelektrodenschaft in Richtung der Elektrodenkappenachse K 1 , also senkrecht zur Zeichen ebene, von den Klemmbacken 6 , 7 weg bewegt, wodurch die Elektrodenkappe EK vom Elektrodenschaft abgezogen wird. Simultaneously or subsequently by means of the robot arm of the rotationally-held welding electrode shaft in the direction of the electrode cap axis K 1, ie perpendicular to the plane of the clamping jaws 6, 7 are moved away, whereby the electrode cap EK is withdrawn from the electrode shaft. Dadurch, daß die Zangenhebel 1 , 2 mit gleicher Geschwindig keit in entgegengesetzten Richtungen bewegt werden, wird eine Verlagerung der Elektrodenkappenachse K 1 während der Drehung der Elektrodenkappe EK verhindert. Characterized in that the pincer levers 1, 2 are moved in opposite directions with equal VELOCITY ness, a displacement of the electrode cap axis K 1 during the rotation of the electrode cap is prevented EK. Es werden damit Querkräfte von dem Elektrodenschaft und auch vom Roboter arm ferngehalten. There are thus kept away lateral forces from the electrode shaft and the robot arm. Durch die schwimmende Anordnung des Stellzylinders 1 legen sich die Klemmbacken selbstzentrie rend an die Elektrodenkappe EK an. The floating arrangement of the actuating cylinder 1, the jaws set selbstzentrie rend to the electrode cap EK. Es wird damit eine gleichmäßige Anpressung der Klemmbacken 6 , 7 an die Elek trodenkappe EK erreicht und ebenfalls Querkräfte vermieden. It is thus avoided an even contact pressure of the clamping jaws 6, 7 reaches the Elek trodenkappe EK and also transverse forces.

Nachdem die Elektrodenkappe EK vom Elektrodenschaft gelöst wurde, wird über den ersten Stellmotor 16 ein Öffnen der Klemmbacken 6 , 7 bewirkt, so daß die Elektrodenkappe EK aus dem Zangenmaul herausfallen und über eine nicht darge stellte Rutsche abgeführt werden kann. After the electrode cap EK was dissolved from the electrode shaft is via the first servo motor 16 to open the clamping jaws 6, causes 7, so that the electrode cap from falling out EK from the pliers mouth and can be discharged via a not presented Darge slide.

Die einzelnen Lenker, Kniehebel, Laschen usw. sind bei jedem der beiden Zangenhebel meist paarweise zu beiden Seiten einer parallel zur Zeichenebene verlaufenden Symme trieebene vorgesehen und durch gemeinsame Anlenkachsen mit den zusammenwirkenden Teilen gelenkig verbunden. The individual links, knee levers, flaps, etc. are usually in pairs trie plane provided in each of the two caliper levers on both sides of a plane parallel to the plane of symmetry is and hingedly connected by common hinge axes with the cooperating parts. Wenn also der Einfachheit halber in der Beschreibung und den An sprüchen diese Teile jeweils nur einfach erwähnt sind, sind sie in Wirklichkeit meist paarweise vorhanden, um einen symmetrischen Kraftangriff zu erreichen. So if for simplicity in the description and of spells these parts are only just mentioned, they are in reality usually present in pairs in order to achieve a balanced force application.

Claims (13)

  1. 1. Verfahren zum selbsttätigen Abziehen von Elektrodenkappen von Schweißelektrodenschäften, insbesondere für Picker oder Schweißzangen von Schweißrobotern, wobei die eine zylindrische Mantelfläche aufweisende Elektrodenkappe zum Abziehen zwischen zwei Klemmbacken an ihrer Mantel fläche festgeklemmt, dann um ihre Achse bzw. die des verdrehsicher gehaltenen Schweißelektrodenschaftes gedreht und durch Relativbewegung der Elektrodenkappe gegenüber dem Schweißelektrodenschaft in dessen Achsrichtung von diesem abgezogen wird, dadurch gekennzeichnet, daß die beiden an die Elektrodenkappe selbstzentrierend angepreßten Klemmbacken zum Drehen der Elektrodenkappe tangential zu deren Mantelfläche und senkrecht zu deren Achse unter Bei behaltung der Klemmkraft mit gleicher Geschwindigkeit gegenläufig, im wesentlichen parallel zueinander, bewegt werden. 1. A method for automatically extracting electrode caps of Schweißelektrodenschäften, in particular for Picker or welding tongs of welding robots, said one cylindrical surface having electrode cap clamped for withdrawing between two jaws on its outer surface, then rotated about its axis and that of the non-rotatably held welding electrode shaft and is withdrawn by relative movement of the electrode cap with respect to the welding electrode shaft in its axial direction by this, characterized in that the two tangentially opposite to the electrode cap self pressed against the clamping jaws for rotating the electrode cap to its surface and perpendicular to the axis thereof under When preserving its clamping force at the same speed, substantially parallel to each other, are moved.
  2. 2. Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens nach An spruch 1, mit zwei an diametral gegenüberliegenden Man telflächenbereichen der Elektrodenkappe angreifenden Klemmbacken, die je von einem an einem Gestell schwenkbar gelagerten Zangenhebel getragen sind, mit einem über meh rere Hebel an den Zangenhebeln angreifenden Stellmotor und mit einer Einrichtung zur Drehung der zwischen den Klemmbacken geklemmten Elektrodenkappe um ihre Achse, dadurch gekennzeichnet, daß jeder Zangenhebel ( 1 , 2 ) über einen Lenker ( 3 , 4 ) mit dem Gestell ( 5 ) gelenkig verbunden ist, daß an dem dem Lenker ( 3 , 4 ) gegenüber liegenden Ende jedes Zangenhebels ( 1 , 2 ) ein Kniehebel paar ( 8 , 9 bzw. 10 , 11 ) angreift, dessen erster Knie hebel ( 8 , 10 ) am Zangenhebel ( 1 , 2 ) und dessen zweiter Kniehebel ( 9 , 11 ) am Gestell ( 5 ) angelenkt ist, daß an den beiden zweiten Kniehebeln ( 9 , 11 ) der Stell motor ( 16 ) angreift, daß an dem Gestell ( 5 ) ein von einem zweiten Stellmotor ( 20 ) a 2. Apparatus for carrying out the method according to claim 1., with two at diametrically opposite one of the electrode cap telflächenbereichen acting clamping jaws which are each supported by a pivot on a frame mounted caliper lever, engaging with a eral about meh lever on the forceps levers servomotor and a means for rotating the clamped between jaws electrode cap around its axis, characterized in that each caliper levers (1, 2) via a link (3, 4) is hingedly connected to the frame (5), that on the (the handlebar 3 , 4) opposite the end of each caliper lever (1, 2) a toggle lever pair (8, 9, 10, 11) engages, the first toggle lever (8, 10) on the caliper levers (1, 2) and the second toggle lever (9 , 11) is hinged to the frame (5) such that (at the two second rocker arms 9, 11) of the actuating motor (16) engages that (on the frame 5) (from a second servomotor 20) a ntreibbarer, doppelarmiger Betätigungshebel ( 17 ) gelagert ist, dessen einer Hebelarm ( 17 a ) mit dem ersten Zangenhebel ( 1 ) und dessen anderer Hebelarm ( 17 b ) mit dem zweiten Zangenhebel ( 2 ) gelenkig verbunden ist, um beide Zangenhebel ( 1 , 2 ) in Klemmstel lung mit gleichen Geschwindigkeiten in entgegengesetzten Richtungen ( B , C ) im wesentlichen parallel zueinander zu bewegen, wobei die Längen der Lenker ( 3 , 4 ) und der Knie hebel ( 8-11 ) und die Anordnung ihrer Anlenkachsen ( A 1 , A 3 , A 4 , A 6 , A 7- A 10 ) so aufeinander abgestimmt sind, daß in Klemmstellung der jeweils einem Zangenhebel ( 1 ; ntreibbarer, double-armed actuating lever (17) is mounted, whose one lever arm (17 a) to the first caliper lever (1) and the other lever arm (17 b) with the second caliper lever (2) is hingedly connected to both calliper levers (1, 2 substantially to move) (in clamping Stel lung at equal speeds in opposite directions B, C) parallel to one another, wherein the lengths of the links (3, 4) and the knee lever (8-11) and the arrangement of their pivot axes (A 1, are matched a 3, a 4, a 6, a 7 a 10) with each other so that in clamping position each of a caliper levers (1; 2 ) zugeordnete Lenker ( 3 ; 4 ) und das zugeordnete Kniehebelpaar ( 8 , 9 ; 10 , 11 ) Parallelogrammlenker bilden und die Zangenhebel ( 1 , 2 ) im wesentlichen parallel zu einander angeordnet sind. 2) associated with the control arm (3; 4) and the associated toggle lever pair (8, 9; 10, 11) form parallelogram and the caliper levers (1, 2) are arranged substantially parallel to each other.
  3. 3. Vorrichtung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß der Abstand ( a 1 , a 2 ) der Anlenkachsen ( A 3 , A 1 ; A 4 , A 6 ) des ersten Kniehebels ( 8 ; 10 ) und des Lenkers ( 3 ; 4 ) am jeweiligen Zangenhebel ( 1 ; 2 ) dem Abstand ( a 1 , a 2 ) der Anlenkachsen ( A 10 , A 8 ; A 7 , A 9 ) des zugehörigen zweiten Kniehebels ( 9 ; 11 ) und des Lenkers ( 3 ; 4 ) am Gestell ( 5 ) entspricht. 3. A device according to claim 2, characterized in that the distance (a 1, a 2) of the hinge axes (A 3, A 1, A 4, A 6) of the first toggle lever (8; 10) and the handlebar (3; 4 ) on the relevant caliper levers (1; 2) (the distance a 1, a 2) of the articulation axes (A 10, A 8, A 7, A 9) of the associated second toggle lever (9; 11) and the handlebar (3; 4) the frame (5).
  4. 4. Vorrichtung nach Anspruch 2 oder 3, dadurch gekennzeich net, daß in Klemmstellung die Anlenkachsen ( A 3 , A 1 ; A 4 , A 6 ) des ersten Kniehebels ( 8 ; 10 ) und des Lenkers ( 3 ; 4 ) am jeweiligen Zangenhebel ( 1 ; 2 ) in einer Ebene ( E 1 , E 2 ) liegen, die im wesentlichen parallel ist zu der durch die Anlenkachsen ( A 7- A 10 ) des zugehörigen zweiten Kniehebels ( 9 ; 11 ) und des Lenkers ( 3 ; 4 ) am Gestell ( 5 ) verlaufenden Ebene ( E ). 4. Apparatus according to claim 2 or 3, characterized in that in the clamping position the hinge axes (A 3, A 1, A 4, A 6) of the first toggle lever (8; 10) and the handlebar (3; 4) on the respective gripper levers lie in a plane (e 1, e 2) which is substantially parallel to the through the articulation axes (a 7 a 10) of the associated second toggle lever (1; 2) (9; 11) and the handlebar (3; 4 ) extending on the frame (5) plane (e).
  5. 5. Vorrichtung nach Anspruch 2, 3 oder 4, dadurch gekenn zeichnet, daß die Anlenkachsen ( A 7- A 10 ) der beiden zweiten Kniehebel ( 9 , 11 ) und der beiden Lenker ( 3 , 4 ) am Gestell ( 5 ) in einer Ebene ( E ) angeordnet sind. 5. The device according to claim 2, 3 or 4, characterized in that the articulation axes (A 7 A 10) of the second toggle lever (9, 11) and of the two links (3, 4) on the frame (5) in a plane (e) are arranged.
  6. 6. Vorrichtung nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß die Lenker ( 3 , 4 ) im wesent lichen senkrecht zu der Ebene ( E ) angeordnet sind, in der die Anlenkachsen ( A 7- A 10 ) im Gestell ( 5 ) vorgesehen sind. 6. Apparatus according to claim 5, characterized in that the links (3, 4) in the union Wesent perpendicular to the plane (E) are arranged, in which the hinge axes (A 7 A 10) are provided in the frame (5).
  7. 7. Vorrichtung nach mindestens einem der Ansprüche 2-6, dadurch gekennzeichnet, daß die zweiten Kniehebel ( 9 , 11 ) jeweils durch den einen Hebelarm eines doppelarmigen Hebels ( 12 , 13 ) gebildet sind, der im Gestell ( 5 ) um die Anlenkachse ( A 10 , A 7 ) des zweiten Kniehebels ( 9 , 11 ) schwenkbar ist und an dessen zweitem Hebelarm ( 14 , 15 ) der erste Stellmotor ( 16 ) angreift. 7. The device according to at least one of claims 2-6, characterized in that the second toggle lever (9, 11) respectively through the one lever arm of a double-armed lever (12, 13) are formed in the frame (5) about the pivotal axis ( A 10, A 7) of the second toggle lever (9, 11) is pivotally and (to whose second lever arm 14, 15) of the first servomotor (16) engages.
  8. 8. Vorrichtung nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, daß der erste Stellmotor ( 16 ) schwimmend angeordnet ist, in dem er an den beiden zweiten Hebelarmen ( 14 , 15 ) ange lenkt und von diesem getragen ist. Directs 8. The device according to claim 7, characterized in that the first servomotor (16) is arranged floating, in which he is at the two second lever arms (14, 15) and is supported by it.
  9. 9. Vorrichtung nach mindestens einem der Ansprüche 2-8, dadurch gekennzeichnet, daß die beiden Lenker ( 3 , 4 ), der Betätigungshebel ( 17 ) und das Kniehebelpaar ( 8 , 9 ) des äußeren Zangenhebels ( 1 ) gegenüber den beiden Klemm backen ( 6 , 7 ) an einer Seite angeordnet und der Klemm backen ( 6 ) an einem vorkragenden freien Ende ( 1 a ) des äußeren Zangenhebels ( 1 ) angeordnet ist. 9. Device bake according to at least one of claims 2-8, characterized in that the two links (3, 4), the actuating lever (17) and the toggle lever pair (8, 9) of the outer caliper lever (1) relative to the two clamping ( 6, 7) arranged on one side and the clamping jaws (6) to a cantilevered free end (1 a) of the outer caliper lever (1) is arranged.
  10. 10. Vorrichtung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Schwenkachse ( A ) des Betätigungshebels ( 17 ) zwischen beiden Zangenhebeln ( 1 , 2 ) angeordnet ist. 10. The device according to claim 2, characterized in that the pivot axis (A) of the actuating lever (17) between the two tongs levers (1, 2) is arranged.
  11. 11. Vorrichtung nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, daß jeder Hebelarm ( 17 a , 17 b ) des Betätigungshebels ( 17 ) über eine Lasche ( 18 , 19 ) mit dem zugehörigen Zangenhebel ( 1 , 2 ) gelenkig verbunden ist. 11. The device according to claim 10, characterized in that each lever arm (17 a, 17 b) of the actuating lever (17) via a tab (18, 19) with the associated caliper lever (1, 2) is articulated.
  12. 12. Vorrichtung nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, daß einer ( 17 b ) der Hebelarme ( 17 a , 17 b ) eine über die Anlenkachse ( A 5 ) der Lasche ( 19 ) hinausgehende Verlänge rung ( 17 c ) aufweist, an welcher der zweite Stellmotor ( 20 ) angreift. 12. The apparatus according to claim 11, characterized in that one (17 b) (17 a, 17 b) about the articulation axis (A 5) of the tab (19) beyond exten tion (17 c) of said lever arms, on which the engages second servomotor (20).
  13. 13. Vorrichtung nach mindestens einem der Ansprüche 2-12, dadurch gekennzeichnet, daß alle Anlenkachsen ( A 1- A 12 ) parallel zueinander und parallel zu der Achse ( K 1 ) der Elektrodenkappe ( EK ) angeordnet sind. 13. Device according to any one of claims 2-12, characterized in that all the pivot axes (A 1 A 12) parallel to each other and parallel to the axis (K 1) of the electrode cap (EK) are arranged.
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