DE3819915C1 - Apparatus for the filling and palletisation of valve bags and use of this apparatus - Google Patents

Apparatus for the filling and palletisation of valve bags and use of this apparatus

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DE3819915C1 DE19883819915 DE3819915A DE3819915C1 DE 3819915 C1 DE3819915 C1 DE 3819915C1 DE 19883819915 DE19883819915 DE 19883819915 DE 3819915 A DE3819915 A DE 3819915A DE 3819915 C1 DE3819915 C1 DE 3819915C1
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Horst Dipl.-Ing. 4150 Krefeld De Schoeche
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Abstract

The invention relates to an apparatus for the filling and palletisation of valve bags. The object on which it is based is to provide an apparatus by which the filling of the bag and the subsequent transportation and palletisation of the filled valve bag can take place along short paths by constructively simple means which are easy to handle. It is characterised by a supporting arm movable on all sides, with a head arranged at its front arm end and consisting of a suction device (2) and of a bag-gripping device (1) which grasps, transports and palletises the filled bag (VS), the suction device (2) and the gripper device (1) being arranged jointly on the head in a fixed spatial arrangement. <IMAGE>

Description

Die Erfindung betrifft eine Einrichtung zum Füllen und Palettieren von Ventilsäcken. Sie bezieht sich ferner auf eine besonders vorteilhafte Anwendung einer solchen Einrichtung.The invention relates to a device for filling and Palletizing valve bags. It also relates to a particularly advantageous application of such Facility.

Es sind Vorrichtungen zum Aufstecken eines Ventilsackes auf eine Fülldüse bekannt (US-PS 34 66 837 und 37 15 858). Nach dem Füllen des Sackes wird dieser auf ein Transportband abgeworfen, von dem eine weitere Einrichtung den Sack erfaßt und auf einer Palette palettiert.They are devices for attaching a valve bag known to a filling nozzle (US-PS 34 66 837 and 37 15 858). After filling the sack, this is put on Conveyor belt dropped from which another facility gripped the sack and palletized on a pallet.

Diesem Stand der Technik gegenüber besteht die Aufgabe der Erfindung darin, eine Einrichtung zu schaffen, mit der mit konstruktiv einfachen und problemlos zu handhabenden Mitteln das Füllen des Sackes und das anschließende Transportieren und Palettieren des gefüllten Ventilsackes auf kurzen Wegen erfolgen kann. The task is in relation to this state of the art the invention in providing a device with the one with constructively simple and easy to handling means the filling of the sack and the subsequent transport and palletizing of the filled Valve bags can be made on short paths.  

Zur Lösung dieser Aufgabe sieht die Erfindung die Merkmale des kennzeichnenden Teils des Hauptanspruches vor. Die Gegenstandsmerkmale der Unteransprüche dienen der Verbesserung und Weiterentwicklung der Merkmale des Hauptanspruches. - Der auf die Anwendung der Einrichtung gerichtete Anspruch gibt Verfahrensschritte wieder, die der vorteilhaften Benutzung der Einrichtung nach der Erfindung dienen.The invention provides the features to achieve this object of the characterizing part of the main claim. The Object features of the subclaims serve the Improvement and further development of the characteristics of the Main claim. - The on the application of the device directed claim reflects procedural steps that the advantageous use of the facility after the Serve invention.

Das Wesen der Einrichtung nach der Erfindung offenbart sich darin, daß deren Kopf sowohl die Vorrichtung zur Aufnahme des Sackes von einem Sackstapel in Form z. B. eines Saugkopfes aufweist, wie auch eine Vorrichtung zum Erfassen des gefüllten Sackes, um diesen von der Fülldüse abzuziehen und zu der Palette zu transportieren, wo er lagegerecht palettiert wird, d. h. in seine Stapelposition gebracht wird. Die Einrichtung nach der Erfindung erfüllt damit drei Funktionen, die bislang stets von drei getrennten Einrichtungen durchgeführt wurden, nämlich die Vorrichtung zum Ansaugen und Aufstecken des leeren Sackes auf die Fülldüse, eine Vorrichtung zum Abwerfen oder Abnehmen des gefüllten Sackes von der Fülldüse und für den Transport bis zur Palette und eine dritte Einrichtung zum Erfassen des Sackes und zum Palettieren auf einer Palette. - Die zweite und dritte Einrichtung kann bei Bandpacken mit erheblichem technischen Aufwand zusammengefaßt werden. The essence of the device according to the invention is disclosed the fact that the head of both the device for Picking up the sack from a stack of sacks in the form of e.g. B. of a suction head, as well as a device for Grasp the filled sack to get it from the filling nozzle subtract and transport to the pallet where he is correctly palletized, d. H. in its stacking position brought. The device according to the invention is fulfilled thus three functions, which so far have always been separated from three Facilities were carried out, namely the device to suck and put the empty sack on the Filling nozzle, a device for ejecting or removing the filled sacks from the filling nozzle and for transport up to the pallet and a third device for detecting the Sacks and for palletizing on a pallet. - The second and third facility can with tape packs with significant technical effort can be summarized.  

In der Zeichnung sind Ausführungsbeispiele der erfindungsgemäßen Einrichtung und die einzelnen Anwendungsschritte der Einrichtung dargestellt und zwar zeigenIn the drawing, embodiments of the device according to the invention and the individual Application steps of the facility are shown and show though

Fig. 1 und 2 die Einrichtung nach der Erfindung in Seiten- und Vorderansicht, Fig. 1 and 2, the device according to the invention in side and front view,

Fig. 3 und 4 die Einrichtung nach dem Erfassen eines leeren Ventilsackes und Abziehen desselben von einem Sackstapel sowie das Ergreifen des gefüllten Sackes, FIGS. 3 and 4, the device after the detection of an empty valve bag and withdrawing the same from a bag stack, and the gripping of the filled bag,

Fig. 5 und 6 das Aufstecken des leeren Sackes auf die Fülldüse, wobei die Greifereinrichtung den vollen Sack erfaßt hält und den Abtransport und das Palettieren des gefüllten Sackes, nachdem der leere, neu zu füllende Sack auf der Fülldüse verblieben ist und dort zwischenzeitlich gefüllt wird, Fig. 5 and 6, the plugging of the empty bag to the filling nozzle, wherein the gripping device holds the full sack detected and the removal, and the palleting the filled bag, after being empty, remaining re-filling sack on the filling nozzle and filled there since ,

Fig. 7 eine weitere Ausführungsform der Einrichtung nach der Erfndung, bei der die Saugeinrichtung für den zu füllenden Sack im oberen Bereich der Greifereinrichtung an deren Rückseite angeordnet ist und Fig. 7 shows a further embodiment of the device according to the Erfndung, wherein the suction means for the bag to be filled is disposed in the upper portion of the gripper means at the rear thereof and

Fig. 8-10 die Vorrichtung zum Erfassen des vollen Ventilsackes und Fig. 8-10 the device for detecting the full valve bag and

Fig. 11 eine schematische Darstellung des Arbeitsablaufes der Einrichtung nach der Erfindung. Fig. 11 is a schematic representation of the workflow of the device according to the invention.

Die Einrichtung nach der Erfindung umfaßt im wesentlichen eine Greifervorrichtung 1 und eine Saugvorrichtung 2. Die Greifervorrichtung 1 besitzt eine plattenförmige Tragwand 3 sowie an deren Vorderseite 4 eine Reihe von Greiferfingern 5, die vorzugsweise im Abstand a übereinander paarweise angeordnet sind, wodurch sich zwei übereinandergelegene Fingerreihen F 1 und F 2 ergeben. Die Finger 5 können auch der in Fig. 1 und 2 dargestellten gestreckten Lage in die Lage nach Fig. 4 und 5 gebracht werden, in der sie einen gefüllten Sack VS für die später noch zu erläuternde Abnahme von der Fülldüse und für den Transport und das Palettieren beidseitig umfassen. Mit Hilfe geeigneter Zug- oder Druckmittelaggregate 6 können über Zug- oder Schubmittel 7 die Finger in der beschriebenen Weise betätigt werden. - Statt der vorbeschriebenen Geifervorrichtung kann auch jede andere Greifervorrichtung Anwendung finden, so z. B. eine solche mit Klappen oder Klappwänden, die die Wirkung haben, wie sie vorstehend beschrieben worden ist, nämlich den gefüllten Sack von der Düse abzuziehen, zu transportieren und zu palettieren. The device according to the invention essentially comprises a gripper device 1 and a suction device 2 . The gripper device 1 has a plate-shaped support wall 3 and on the front 4 thereof a row of gripper fingers 5 , which are preferably arranged in pairs at a distance a above one another, resulting in two rows of fingers F 1 and F 2 lying one above the other. The fingers 5 can also be brought into the position according to FIGS. 4 and 5 of the extended position shown in FIGS. 1 and 2, in which they have a filled bag VS for the removal from the filling nozzle to be explained later and for transport and that Grip palletizing on both sides. With the aid of suitable traction or pressure medium units 6 , the fingers can be actuated in the manner described via traction or pushing means 7 . - Instead of the gripper device described above, any other gripper device can be used, such. B. one with flaps or walls that have the effect as described above, namely pulling the filled sack from the nozzle, transporting and palletizing.

Den in horizontalen Ebenen parallel zueinander angeordneten Fingern 5 ist die Saugvorrichtung 2 zugeordnet, die bekannter Art sein kann und die über eine Leitung 8 mit einer Pumpe od. dgl. verbunden ist, um das Ventil 9 des obersten leeren Sackes LS von auf einem Tisch 10 gestapelten Ventilsäcken zu erfassen.The fingers 5 , which are arranged parallel to one another in horizontal planes, are assigned the suction device 2 , which can be of a known type and which is connected via a line 8 to a pump or the like, around the valve 9 of the uppermost empty sack LS on a table 10 to detect stacked valve bags.

In Fig. 3 ist dargestellt, daß die Saugvorrichtung 2 einen leeren Sack LS erfaßt hat und die Finger 5 in geöffneter, gestreckter Lage sich befinden. In dieser Stellung der Teile wird die Einrichtung V derart bewegt, daß die Greifervorrichtung 1 einen auf der Fülldüse 11 einer Fülleinrichtung 12 hängenden, gefüllten Sack VS mit den Fingern 5 umfaßt, so daß die Greifervorrichtung den gefüllten Sack von der Düse 11 einer Fülleinrichtung 12 - in Richtung des Pfeiles T - abziehen kann. In weiterer Anwendung der Einrichtung V wird diese derart bewegt, daß der leere Ventilsack LS bei vorher in bekannter Weise geöffnetem Ventil 13 auf die Fülldüse 11 aufgeschoben werden kann, um das Füllgut aufzunehmen. - Im weiteren Verlauf der Arbeit mit der erfindungsgemäßen Einrichtung wird diese bis an die Palettierstelle P auf einer Palette 14 bewegt (Fig. 6). Hierbei liegt die Greifervorrichtung 1 horizontal und die Saugvorrichtung 2 mit ihrem wirksamen Teil in vertikaler Ebene. Beim Öffnen der Finger 5 der Greifervorrichtung 1 geleitet der gefüllte Sack VS sehr genau in die Palettierstelle P auf der Palette 14 z. B. zwischen zwei Säcke. In Fig. 3 it is shown that the suction device 2 has detected an empty sack LS and the fingers 5 are in the open, stretched position. In this position of the parts, the device V is moved in such a way that the gripper device 1 comprises a filled bag VS hanging on the filling nozzle 11 of a filling device 12 with the fingers 5 , so that the gripper device removes the filled bag from the nozzle 11 of a filling device 12 . can pull off in the direction of arrow T. In a further application of the device V , it is moved in such a way that the empty valve bag LS can be pushed onto the filling nozzle 11 with the valve 13 previously opened in a known manner in order to take up the filling material. - In the further course of work with the device according to the invention, it is moved to the palletizing point P on a pallet 14 ( FIG. 6). Here, the gripper device 1 is horizontal and the suction device 2 with its effective part in the vertical plane. When opening the fingers 5 of the gripper device 1 , the filled bag VS is guided very precisely into the palletizing point P on the pallet 14, e.g. B. between two sacks.

Die Vorrichtung zum Ergreifen des vollen Sackes besitzt die beiden Greiferfinger 5, die auf einer gemeinsamen horizontalen Ebene gelegen sind. Vorzugsweise sind mehrere dieser paarweisen Finger 5 übereinander in dem mittleren Längsbereich des Sackes vorgesehen, so daß z. B. ein Greiferpaar in der Längsmitte des Sackes angreift und zwei weitere Fingerpaare ungefähr eine gespreizte Handbreite darüber und darunter den Sack umschließen. Das Umschließen des Sackes mit allen Fingern erfolgt ebenso wie das Öffnen der Finger zu gleicher Zeit, so z. B. um den gefüllten Sack abzulegen. Hierzu ist der Tragarm, an dem die Vorrichtung 1 angebracht ist, derart schwenkbar und/oder drehbar, daß sie mit ihren Greiferfingern 5 eine horizontale Lage und eine vertikale Lage einnehmen kann, um z. B. den Sack zu palettieren.The device for gripping the full sack has the two gripper fingers 5 , which are located on a common horizontal plane. Preferably, several of these paired fingers 5 are provided one above the other in the central longitudinal region of the sack, so that, for. B. attacks a pair of grippers in the longitudinal center of the sack and two further pairs of fingers enclose the sack approximately a spread of hand width above and below it. Enclosing the bag with all fingers is done as well as opening the fingers at the same time, such. B. to put the filled sack down. For this purpose, the support arm, on which the device 1 is attached, can be pivoted and / or rotated in such a way that it can assume a horizontal position and a vertical position with its gripper fingers 5 in order, for. B. palletizing the sack.

Im einzelnen weist die Vorrichtung 1 zwei gleiche, in bezug auf die Mittelebene M drehsymmetrisch angeordnete Tragteile 18 auf, die im Abstand a voneinander zwei feste Grundglieder 19 tragen. An diesen ist das bewegliche Fingerglied 20 angeordnet, an welchem das Glied 21 und an diesem das bewegliche Endglied 22 schwenkbar angebracht ist. Die beweglichen Fingerglieder werden mittels eines Metallbandes 23 gestreckt bzw. gekrümmt, dessen Ende 23 a an einem bei 24 schwenkbaren Hebel 25 angeschlagen ist. Dieser Hebel kann durch ein Aggregat, hier einem Doppelbalg 26, verschwenkt werden. - Um den Abstand a zwischen den beiden Grundgliedern 18 der Breite des gefüllten Sackes anpassen zu können, ist zwischen den Tragteilen 18 bzw. deren Abschnitten 18 a ein weiterer Doppelbalg 27 vorgesehen, bei dessen Betätigung die Tragteile 18 und die Grundglieder 19 in Richtung der Doppelpfeile K verstellbar sind.Specifically, the device 1 has two identical support parts 18 which are arranged in a rotationally symmetrical manner with respect to the center plane M and which carry two fixed base members 19 at a distance a from one another. The movable finger member 20 is arranged thereon, on which the member 21 and on this the movable end member 22 is pivotably attached. The movable finger limbs are stretched or curved by means of a metal band 23 , the end 23 a of which is attached to a lever 25 pivotable at 24 . This lever can be pivoted by an assembly, here a double bellows 26 . - In order to be able to adapt the distance a between the two base members 18 to the width of the filled sack , a further double bellows 27 is provided between the support members 18 or their sections 18 a , when actuated the support members 18 and the base members 19 in the direction of the double arrows K are adjustable.

Die Einrichtung nach der Erfindung ist an einem allseitig bewegten Tragarm angeordnet, wie sie hinlänglich bekannt sind, ohne daß es hierzu eines Nachweises bedarf. Die Einrichtung ist an dem vorderen Ende dieses Tragarmes als Kopf angeordnet und weist die beiden Teile 1 und 2, nämlich die Greifereinrichtung für den gefüllten Sack und die Saugvorrichtung für den leeren Sack auf. Wesentlich ist, daß die beiden Teile 1 und 2 in fester und enger räumlicher Anordnung zueinander vorgesehen sind. Während bei der Ausführungsform nach Fig. 1-6 die Saugvorrichtung in der Ebene E der Tragwand 3 der Greifervorrichtung angeordnet ist, ist bei der Ausführungsform nach Fig. 7 die Saugvorrichtung 2 an der Rückseite 15 der Greifereinrichtung 1 in deren oberen Bereich 16 z. B. mittels eines Winkelhebels 17 angeordnet. Die Einrichtung macht bei dieser Anordnung eine entsprechende Bewegung, um das Aufziehen und Füllen des leeren Sackes und das Abziehen, Transportieren und Palettieren des vollen Sackes zu bewerkstelligen, wie dies in schematischer Ansicht in Fig. 11 wiedergegeben ist. In der Position A wird der Leersack LS von der Saugvorrich­ tung 2, die beliebiger bekannter Art sein kann, angesaugt. The device according to the invention is arranged on a support arm which is moved on all sides, as is well known, without the need for proof of this. The device is arranged at the front end of this support arm as a head and has the two parts 1 and 2 , namely the gripper device for the filled sack and the suction device for the empty sack. It is essential that the two parts 1 and 2 are provided in a fixed and close spatial arrangement to each other. While the suction device of the supporting wall of the gripper device is arranged in the embodiment of FIGS. 1-6 in the plane E 3, the suction device 2 is in the embodiment of Fig. 7, for at the back 15 of the gripping device 1 in its upper region 16. B. arranged by means of an angle lever 17 . With this arrangement, the device makes a corresponding movement in order to bring about the unloading and filling of the empty sack and the unloading, transporting and palletizing of the full sack, as is shown in a schematic view in FIG. 11. In position A , the empty bag LS is sucked in by the suction device 2 , which can be of any known type.

In der Position B nach Fig. 11 wird der volle Sack gemäß Fig. 4 erfaßt und von der Fülldüse 11 abgezogen; daran anschließend wird der Leere Sack LS gemäß Fig. 5 in die Position C auf die Fülldüse geschoben, anschließend der gefüllte Sack transportiert und nach Fig. 6 in der Position D palettiert. Hiernach kehrt die leere Einrichtung über den Weg E wieder zu dem Stapel der leeren Säcke auf dem Tisch 10 zurück und der Arbeitszyklus beginnt von neuem.In position B according to FIG. 11, the full sack according to FIG. 4 is grasped and removed from the filling nozzle 11 ; the empty sack LS is then pushed into position C on the filling nozzle according to FIG. 5, the filled sack is then transported and palletized in position D according to FIG. 6. The empty device then returns via path E to the stack of empty bags on table 10 and the work cycle begins again.

Die Figuren der Zeichnung verdeutlichen, daß es vorteilhaft ist, die Saugvorrichtung 2 mit ihrer Längsachse L parallel zur mittleren Querachse Q der Greifervorrichtung 1 verlaufen zu lassen (Fig. 3).The figures of the drawing show that it is advantageous to have the suction device 2 with its longitudinal axis L parallel to the central transverse axis Q of the gripper device 1 ( FIG. 3).

Claims (7)

1. Einrichtung zum Füllen und Palettieren von Ventilsäcken, gekennzeichnet durch einen allseitig bewegbaren Tragarm mit einem an seinem vorderen Armende angeordneten Kopf aus einer Saugvorrichtung (2) und einer den gefüllten Sack (VS) erfassenden, transportierenden und palettierenden Sackgreifvorrichtung (1), wobei die Saugvorrichtung (2) und die Greifervorrichtung (1) in fester räumlicher Anordnung gemeinsam an dem Kopf angeordnet sind.1. Device for filling and palletizing valve sacks, characterized by a support arm that can be moved on all sides with a head arranged at its front arm end comprising a suction device ( 2 ) and a bag gripping device ( 1 ) that detects, transports and palletizes the filled bag (VS ), the Suction device ( 2 ) and the gripper device ( 1 ) are arranged in a fixed spatial arrangement together on the head. 2. Einrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die rohr- oder stabförmige Saugvorrichtung (2) in der Ebene (E) oder seitlich oberhalb oder unterhalb der Greifervorrichtung an der Greifervorrichtung (1) angebracht ist.2. Device according to claim 1, characterized in that the tubular or rod-shaped suction device ( 2 ) in the plane (E) or laterally above or below the gripper device on the gripper device ( 1 ) is attached. 3. Einrichtung nach Anspruch 1 und 2, dadurch gekennzeichnet, daß eine horizontale Quermittelachse (Q) der Greifervorrichtung (1) parallel zur Längsachse (L) der Saugvorrichtung (2) gelegen ist. 3. Device according to claim 1 and 2, characterized in that a horizontal transverse central axis (Q) of the gripper device ( 1 ) is located parallel to the longitudinal axis (L) of the suction device ( 2 ). 4. Einrichtung nach Anspruch 1 und einem der Ansprüche 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet, daß die Greifervorrichtung (1) seitliche schwenkbare, den gefüllten Sack mindestens teilweise umschließende Finger (5) oder Klappen aufweist, deren Schwenkbewegung in oder parallel zur Quermittelachse (Q) der Greifervorrichtung (1) bzw. zur Längsachse (L) der Saugvorrichtung (2) gelegenenen Ebenen vorgesehen ist.4. Device according to claim 1 and one of claims 2 or 3, characterized in that the gripper device ( 1 ) has lateral pivotable fingers ( 5 ) or flaps which at least partially surround the filled sack, the pivoting movement thereof in or parallel to the transverse central axis (Q) the gripper device ( 1 ) or to the longitudinal axis (L) of the suction device ( 2 ) is provided in planes. 5. Einrichtung nach Anspruch 1 und 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Greifervorrichtung (1) einen Saugkopf aufweist, der die eine Seite eines leeren Sackes (LS) erfaßt.5. Device according to claim 1 and 2, characterized in that the gripper device ( 1 ) has a suction head which detects the one side of an empty bag (LS) . 6. Vorrichtung nach Anspruch 1 und einem der Ansprüche 2 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß die Sackgreifvorrich­ tung (1) paarweise in einer gemeinsamen Horizontal- oder Vertikalebene des Sackes im Abstand der Sackbreite oder -länge (a) angeordnete, aus einer gestreckten in eine gekrümmte, den Sack mindestens teilweise umfassende Stellung bewegbare Finger (5) besitzt.6. The device according to claim 1 and one of claims 2 to 5, characterized in that the sack grab device ( 1 ) arranged in pairs in a common horizontal or vertical plane of the bag at a distance from the bag width or length (a) , from a stretched in a curved finger ( 5 ) movable at least partially surrounding the sack has. 7. Anwendung der Einrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Saugvorrichtung (2) einen leeren Sack (LS) von einem Sackstapel aufnimmt, die Greifervorrichtung (1) einen gefüllten Sack (VS) von der Fülldüse (11) abzieht, der leere Sack (LS) auf die Düse (11) geschoben und der gefüllte Sack (VS) durch die Greifervorrichtung (1) abtransportiert und palettiert wird.7. Use of the device according to claim 1, characterized in that the suction device ( 2 ) receives an empty sack (LS) from a stack of sacks, the gripper device ( 1 ) pulls a filled sack (VS) from the filling nozzle ( 11 ), the empty The sack (LS) is pushed onto the nozzle ( 11 ) and the filled sack (VS) is transported away by the gripper device ( 1 ) and palletized.
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* Cited by examiner, † Cited by third party
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NICHTS ERMITTELT *

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