DE19859595A1

DE19859595A1 - Transferring groups of bottles in rows from palette to single row conveyor comprises picking group up from palette and releasing row by row, in alignment and in sequence

Info

Publication number: DE19859595A1
Application number: DE1998159595
Authority: DE
Inventors: Steffen Liessem
Original assignee: STEINLE FOERDERTECHNIK GmbH
Current assignee: STEINLE FOERDERTECHNIK GmbH
Priority date: 1998-12-22
Filing date: 1998-12-22
Publication date: 2000-07-06

Abstract

Individual rows of bottles (3) forming the group (2) are carried hanging, along the entire transport path to the delivery point. To form a single row of bottles, they are released successively, row by row, at the delivery point. An Independent claim is included for corresponding plant to carry out the process. Preferred features: Individual rows are spaced apart in depressions, the rows side by side. Bottles in the group, following pick-up are spaced transversely along the row and are pushed along this direction in succession forming the single row of bottles. Bottles of a first group are engaged at the delivery point and moved to an intermediate position, to be stored in rows, still hanging. Successive delivery from this point of intermediate storage, forms the single row, as each row of bottles is given up in turn. A second group of bottles is moved to the delivery point whilst the first is being given up. This is engaged and transported to the location of intermediate storage, where they are again held in the hanging condition, in rows, for intermediate storage. Especially when engaged at the take up point, the bottles are centered.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Überführen wenigstens einer Gruppe von in mehreren Reihen nebeneinander stehend angeordneten Gegenständen, insbesondere von auf einer Palette befindlichen Kunststoff-Flaschen, in eine abzufördernde einreihige Gegenstands reihe, wobei die Gegenstände der Gruppe mittels jeweils von oben an den Gegenständen angreifenden Greifern von einer Abnahmestelle abgenommen und dann zu einer Abgabestelle transportiert werden Ferner bezieht sich die Erfindung auf eine Vorrichtung zur Überführung wenigstens einer Gruppe von in mehreren Reihen nebeneinander stehend angeordneten Gegenständen, insbesondere von auf einer Palette befindlichen Kunststoff-Flaschen, in eine abzufördernde einreihige Gegenstandsreihe, mit einem seitlich nebeneinander befindliche Greiferelemente zum reihenweisen Ergreifen der in der Gruppe befindlichen Gegenstände aufweisenden Greiferkopf, wobei der Greiferkopf mittels einer Positioniereinrichtung zum Ergreifen eines oberen Bereichs der Gegenstände an einer Abnahme stelle über der Gruppe von Gegenständen und zum Übergeben der Gegenstände an eine Fördereinrichtung an einer Übergabestelle positionierbar ist, und wobei die Gegenstände mittels der Fördereinrichtung einreihig an einer Abgabestelle abgebbar sind. The invention relates to a method for transferring at least one Group of standing in a row next to each other Objects, especially objects on a pallet Plastic bottles, in a single-row object to be removed row, whereby the objects of the group are each from above grippers attacking the objects from an acceptance point removed and then transported to a delivery point Furthermore, the invention relates to a device for Transfer of at least one group in several rows objects arranged side by side, in particular of plastic bottles on a pallet, in one row of objects to be removed, with one on the side gripper elements located next to each other for gripping in rows the gripper head containing objects in the group, the gripper head by means of a positioning device for Grab an upper area of objects at a decrease place over the group of items and to hand over the Objects to a conveyor at a transfer point is positionable, and wherein the objects by means of Conveyor device can be delivered in one row to a delivery point.

Ein Verfahren und eine Vorrichtung der eingangs genannten Art sind aus der Praxis bekannt. Dabei wird jeweils über einer Gruppe von auf einer Palette in mehreren Reihen nebeneinander stehenden Kunststoff-Flaschen ein Greiferkopf positioniert. Dieser weist Greiferelemente auf, mit denen die in der Gruppe befindlichen Gegenstände ergriffen und dann an einer Abfördereinrichtung übergeben werden. Diese weist an einer Übergabestelle ein Förderband auf, auf dem die Gegenstände der Gruppe mittels des Greiferkopfs in etwa der gleichen Anordnung, in der sie auf der Palette zueinander positioniert waren, auf dem Förderband abgestellt werden. Seitlich beidseits des Förderbandes sind Seitenführungen angeordnet, die ausgehend von der Übergabestelle zu einer Abgabestelle in Transportrichtung des Förderbands trichterförmig aufeinander zu laufen, wodurch die an der Übergabestelle in mehreren Reihen nebeneinander angeordneten Kunststoff-Flaschen entlang ihres Förderweges zusammengeschoben und an der Abgabestelle als einreihige Kunststoff-Flaschenreihe abgegeben werden. Diese wird dann zum Befüllen der Flasche mittels weiterer Förderbänder zu einer Abfülleinrichtung weitertransportiert. Die vorbekannte Vorrichtung hat den Nachteil, daß die Kunststoff-Flaschen aufgrund ihres relativ geringen Gewichts insbesondere im Bereich der trichterförmig aufeinander zulaufenden Seitenführungen auf dem Förderband leicht umfallen und/oder von diesem herunterfallen können. Dabei kann es sogar vorkommen, daß einzelne umfallende Kunststoff-Flaschen mit anderen auf dem Förderband befindlichen Kunststoff-Flaschen kollidieren, so daß diese ebenfalls umfallen. Dadurch ergibt sich ein nicht unerheblicher Zusatzaufwand, da einerseits ein manueller Eingriff des Bedienpersonals der Vorrichtung erforderlich wird und andererseits aber auch die kontinuierliche Förderung der Kunststoff- Flaschen von der Palette zu der Abfülleinrichtung gestört wird.A method and a device of the type mentioned are known from practice. In each case, a group of standing side by side on a pallet in several rows Plastic bottles positioned a gripper head. This points Gripper elements with which those in the group Objects are gripped and then handed over to a removal device become. This has a conveyor belt at a transfer point, on which the objects of the group by means of the gripper head roughly the same arrangement in which they are on the pallet to each other were positioned on the conveyor belt. Laterally side guides are arranged on both sides of the conveyor belt starting from the transfer point to a delivery point in Direction of transport of the conveyor belt towards each other in a funnel shape run, causing the at the transfer point in several rows juxtaposed plastic bottles along their Conveyor path pushed together and at the delivery point as a single row Row of plastic bottles are handed over. This then becomes Filling the bottle with additional conveyor belts to one Filling device transported on. The known device has the disadvantage that the plastic bottles due to their relative light weight especially in the area of the funnel-shaped converging side guides on the conveyor belt easily can fall over and / or fall off. It can even happen that individual falling plastic bottles with other plastic bottles on the conveyor belt collide so that they also fall over. This results in a not inconsiderable additional effort, since on the one hand a manual one Intervention by the operator of the device is required and on the other hand, the continuous promotion of plastic Bottles from the pallet to the filling device is disturbed.

Es besteht deshalb die Aufgabe, ein Verfahren und eine Vorrichtung der eingangs genannten Art zu schaffen, die eine störungsfreie Überführung der Gegenstände der mehrreihigen Gruppe in eine einreihige, abzuführende Gegenstandsreihe ermöglicht. There is therefore the task of a method and a device of the type mentioned in the introduction to create a trouble-free Transfer of the objects of the multi-row group into one single-row, to be discharged row of objects enables.

Die Lösung dieser Aufgabe besteht bezüglich des Verfahrens darin, daß die einzelnen Reihen der in der Gruppe befindlichen Gegenstände entlang des gesamten Transportweges hängend zu der Abgabestelle transportiert und zur Bildung der einreihigen Gegenstandsreihe nacheinander reihenweise an der Abgabestelle abgegeben werden.The solution to this problem with regard to the method is that the individual rows of objects in the group hanging along the entire transport route to the delivery point transported and to form the single-row series of objects be handed in at the delivery point in rows.

In vorteilhafter Weise werden also die in der Gruppe befindlichen Gegenstände entlang des gesamten von der Abnahmestelle zu der Abgabestelle verlaufenden Förderweges hängend transportiert, wodurch ein Umfallen der Gegenstände während des Transports vermieden wird. Zum Bilden der einreihigen Gegenstandsreihe werden die einzelnen in der Gruppe befindlichen Reihen von Gegenständen an der Abnahmestelle vorzugsweise gleichzeitig reihenweise ergriffen und an der Abgabestelle nacheinander reihenweise abgegeben. Dadurch können die Gegenstände auf einfache Weise aus einer mehrreihigen Gruppe in eine abzuführende einreihige Gegenstandsreihe überführt werden. Das Verfahren eignet sich besonders zum Entpalettieren und Abfördern von auf Paletten befindlichen Kunststoff-Flaschen, kann aber auch zum Umgruppieren und Fördern anderer Gegenstände verwendet werden, insbesondere solcher Gegenstände, die aufgrund ihres geringen Gewichts und ihres im Vergleich zu den Abmessungen ihrer Standfläche hohen Schwerpunktes bei stehender Anordnung leicht umfallen können.So those in the group are advantageous Items along the entire from the tapping point to the Delivery point hanging conveyor transported, whereby the objects are prevented from falling over during transport. To form the single-row object row, the individual rows of items in the group on the Tapping point preferably seized in rows and at the same time Delivered in rows at the delivery point. Thereby the items can be easily made from a multi-row Group transferred into a row of items to be removed become. The process is particularly suitable for depalletizing and Conveying plastic bottles on pallets can but also used for regrouping and conveying other objects are, in particular those items that due to their small Weight and their compared to the dimensions of their footprint high center of gravity can easily fall over when standing.

Eine besonders vorteilhafte Ausführungsform des Verfahrens sieht vor, daß die einzelnen Reihen von Gegenständen der Gruppe auf Lücke versetzt zueinander angeordnet sind, wobei in Einbuchtungen, die jeweils im Anschlußbereich von zueinander benachbart in einer Reihe befindlichen Gegenständen angeordnet sind, Gegenstände einer zu dieser Reihe seitlich benachbarten Reihe eingreifen, und daß die Gegenstände der Gruppe nach dem Abnehmen von der Abnahmestelle quer zur Erstreckungsrichtung der Reihen voneinander beabstandet und anschließend nacheinander zur Bildung der einreihigen Gegenstands reihe reihenweise in Erstreckungsrichtung ihrer jeweiligen Reihe verschoben werden. Dadurch ist es möglich, das erfindungsgemäße Verfahren auf einfache Weise auch auf solche Gruppen von Gegenständen anzuwenden, bei denen benachbart zueinander angeordnete Reihen von Gegenständen in Erstreckungsrichtung der Reihen etwa um den halben Mittenabstand in einer Reihe zueinander benachbarter Gegenstände zueinander versetzt sind, wobei die Gegenstände der einen Reihe in zwischen benachbart nebeneinander befindlichen Gegenständen der jeweils anderen Reihe gebildete Einbuchtungen eingreifen. Das Verfahren eignet sich dann besonders zum Entpalettieren von auf Paletten befindlichen Flaschen oder dergleichen Behältern.A particularly advantageous embodiment of the method provides before that the individual rows of items of the group on gap are arranged offset from each other, being in indentations that each in the connection area adjacent to each other in a row objects are arranged, objects one to this row laterally adjacent row, and that the Objects of the group after removal from the pick-up point across spaced from each other to the direction of extension of the rows and then successively to form the single-row object row in rows in the direction of extension of their respective row be moved. This makes it possible to implement the invention Procedure in a simple way also on such groups of objects to be used in which rows of Objects in the direction of extension of the rows by about half Center distance in a row of adjacent objects are offset from one another, the objects of a row in objects located between adjacent to one another engage each other row formed indentations. The The method is then particularly suitable for depalletizing on Bottles or similar containers located on pallets.

Besonders vorteilhaft ist, wenn die Gegenstände einer ersten Gruppe an der Abgabestelle ergriffen, zu einem Zwischenlager transportiert, dort in einer reihenweisen Anordnung hängend zwischengelagert und danach zur Bildung der einreihigen Gegenstandsreihe nacheinander reihenweise aus dem Zwischenlager abgegeben werden, und daß während der reihenweise Abgabe der Gegenstände der ersten Gruppe eine zweite Gruppe von Gegenständen an der Abgabestelle ergriffen, zu dem Zwischenlager transportiert und dort in der reihenweisen Anordnung hängend zwischengelagert wird. In vorteilhafter Weise wird also während der Abgabe der in der ersten Gruppe befindlichen Gegenstände bereits eine weitere Gruppe von Gegenständen ergriffen, die beispielsweise auf einer weiteren Lage einer Palette angeordnet sein kann. An der Abgabestelle ergibt sich dadurch eine stetige und kontinuierliche Abgabe von Gegenständen.It is particularly advantageous if the objects of a first group seized at the delivery point, transported to an interim storage facility, temporarily stored there in a row and suspended then one after the other to form the row of objects be released in rows from the interim storage facility, and that during handing over the items of the first group in a row a second Group of items taken at the delivery point to which Intermediate storage transported and there in rows is stored temporarily. So it is advantageous during the delivery of the items in the first group another group of objects has already taken hold of the for example arranged on a further layer of a pallet can be. This results in a constant at the delivery point and continuous delivery of items.

Vorteilhaft ist, wenn die Gruppe von Gegenständen an der Abnahme stelle insbesondere während des Ergreifens der Gegenstände in einer vorgegebenen Lage zentriert wird. Die Gegenstände der Gruppe können dann noch besser mittels der Greifer von der Abnahmestelle abgenommen werden.It is advantageous if the group of objects at the acceptance place in a while in particular the grasping of the objects predetermined location is centered. The objects of the group can then even better removed from the take-off point using the grippers become.

Die Lösung der vorstehend genannten Aufgabe besteht bezüglich der Vorrichtung darin, daß die Vorrichtung als Hängefördereinrichtung ausgebildet ist, daß die Greiferelemente des Greiferkopfs dazu als quer zur Schwerkraftrichtung angeordnete, zangenartig verstellbare Halte- und Führungsschienen ausgebildet sind, die in Haltestellung seitlich beidseits an den Gegenständen angreifen und dort befindlichen Vorsprünge der Gegenstände hintergreifen, daß der Greiferkopf zum reihenweisen Ergreifen der Gegenstände mit den Halte- und Führungsschienen parallel zu den Gegenstands-Reihen über diesen positionierbar ist, daß die Fördereinrichtung eine zu den Halte- und Führungsschienen des Greiferkopfs passende Halte- und Führungsschiene aufweist, daß der Greiferkopf in der Abgabestellung jeweils mit seinen einzelnen Halte- und Führungsschienen zu der Halte- und Führungsschiene der Fördereinrichtung fluchtend positionierbar ist, und daß zum reihenweisen Ausschieben der Gegenstände aus den Halte- und Führungsschienen des Greiferkopfs in diejenige der Fördereinrichtung eine Ausschiebeeinrichtung vorgesehen ist.The solution to the above problem is with regard to Device in that the device as a overhead conveyor is designed that the gripper elements of the gripper head as Pliers-like adjustable across the direction of gravity Holding and guide rails are formed in the holding position Attack the objects on both sides and there Extend projections of the objects that the Gripper head for gripping the objects in rows with the holding and guide rails parallel to the rows of articles above them it is positionable that the conveyor device is one of the holding and guide rails of the gripper head matching holding and Guide rail has that the gripper head in the delivery position each with its individual holding and guide rails to the Holding and guide rail of the conveyor in alignment is positionable, and that for pushing the Objects from the holding and guiding rails of the gripper head in that of the conveyor a push-out device is provided.

Der Greiferkopf weist also Halte- und Führungsschienen auf, die zum reihenweisen Ergreifen eines oberen Teilbereiches der Gegenstände etwa parallel über den Gegenständen positionierbar und dann in eine Haltestellung bringbar sind, in der die seitlich an den Gegenständen befindlichen Vorsprünge zum Halten der Gegenstände auf den Halte- und Führungsschienen aufliegen. Das Verbinden der Halte- und Führungsschienen mit den Vorsprüngen der Gegenstände kann beispielsweise in der Weise erfolgen, daß die Halte- und Führungs schienen von oben auf die in der zu ergreifenden Reihe befindlichen Gegenstände aufgesteckt werden. Dabei können an den Halte- und Führungsschienen vorgesehene Haltebereiche, die in Gebrauchsstel lung jeweils beidseits der einzelnen in der zu ergreifenden Reihe befindlichen Gegenstände angeordnet sind und deren Vorsprünge untergreifen, vor oder während des Aufsteckens der Halte- und Führungsschienen gegebenenfalls seitlich voneinander weg aus einer Haltestellung in eine Offenstellung ausgelenkt werden, um das Aufstecken der Halte- und Führungsschienen auf die Gegenstände zu ermöglichen. In Gebrauchsstellung der Halte- und Führungsschienen sind die Gegenstände in Schwerkraftrichtung an diesen gehalten und können gegebenenfalls entlang der Halte- und Führungsschienen verschoben werden. Durch Positionieren des Greiferkopfs mit den einzelnen Halte- und Führungsschienen jeweils fluchtend zu der Halte- und Führungsschiene der Fördereinrichtung können die in der jeweiligen Halte- und Führungsschiene des Greiferkopfs gehaltenen Gegenstände mittels der Ausschiebeeinrichtung nacheinander reihenweise an die Abfördereinrichtung übergeben und als einreihiger Gegenstandsstrom abgeführt werden. In vorteilhafter Weise ist die Vorrichtung als Hängefördereinrichtung ausgebildet, was eine störungsfreie Überführung der an der Abnahmestelle befindlichen, mehrreihigen Gruppe von stehend angeordneten Gegenständen in eine einreihige, abzufördernde Gegenstandsreihe ermöglicht. Insbeson dere wird durch die hängende Förderung der Gegenstände ein Umfallen der Gegenstände während des Transports vermieden.The gripper head thus has holding and guide rails that for gripping an upper part of the objects in rows can be positioned approximately parallel over the objects and then into one Stop position can be brought in the side of the objects projections for holding the objects on the holding and guide rails rest. Connecting the holding and Guide rails with the protrusions of the objects can for example, in such a way that the holding and guiding seemed from above on those in the row to be taken Objects are put on. It can on the holding and Guide areas provided holding areas, which in use on both sides of the individual in the row to be taken located objects are arranged and their projections reach under, before or during the attachment of the holding and Guide rails laterally away from each other if necessary Stop position to be deflected to the Attach the holding and guide rails to the objects enable. In the use position of the holding and guide rails the objects are held on them in the direction of gravity and can optionally along the holding and guide rails be moved. By positioning the gripper head with the individual holding and guide rails, each in alignment with the holding and guide rail of the conveyor can in the respective holding and guide rail of the gripper head held Objects one after the other by means of the push-out device transferred in rows to the discharge device and as a single row Object current can be dissipated. Advantageously, the Device designed as a suspended conveyor, which is a trouble-free transfer of the Multi-row group of objects arranged upright in one single-row, row of objects to be removed. In particular the hanging conveyance of the objects causes them to fall over the objects avoided during transport.

Die vorstehend genannte Aufgabe kann bezüglich der Vorrichtung auch dadurch gelöst werden, daß die Vorrichtung als Hängefördereinrich tung ausgebildet ist, daß dazu die Greiferelemente des Greiferkopfs als quer zur Schwerkraftrichtung angeordnete, zangenartig verstellbare Halte- und Führungsschienen ausgebildet sind, die in Haltestellung seitlich beidseits an den Gegenständen angreifen und dort befindlichen Vorsprünge der Gegenstände hintergreifen, daß der Greiferkopf zum reihenweisen Ergreifen der Gegenstände mit den Halte- und Führungsschienen parallel zu den Gegenstands-Reihen über diesen positionierbar ist, daß die Fördereinrichtung ein im Verlauf des Förderweges angeordnetes Zwischenlager aufweist, das zumindest eine der Anzahl der Halte- und Führungsschienen des Greiferkopfs entsprechende Anzahl nebeneinander angeordneter Halte- und Führungsschienen aufweist, daß der Greiferkopf zur gleichzeitigen reihenweisen Übergabe der daran gehaltenen Gegenstandsreihen an das Zwischenlager mit den Halte- und Führungsschienen des Greiferkopfs zu denjenigen des Zwischenlagers fluchtend positionierbar ist, daß zum reihenweisen Überschieben der Gegenstände aus den Halte- und Führungsschienen des Greiferkopfs in diejenigen des Zwischenlagers eine Überschiebeeinrichtung vorgesehen ist, daß die einzelnen Halte- und Führungsschienen des Zwischenlagers jeweils an einer dazu passenden Halte- und Führungsschiene einer Abfördereinrichtung fluchtend positionierbar sind, und daß zum reihenweisen Überschieben der Gegenstände aus den Halte- und Führungsschienen des Zwischenlagers in diejenige der Abfördereinrichtung eine Ausschiebeeinrichtung vorgesehen ist.The above-mentioned object can also be done with regard to the device be solved in that the device as a hanging conveyor device is designed so that the gripper elements of the gripper head as pliers-like arranged transversely to the direction of gravity adjustable holding and guide rails are formed, which in Grip the holding position on both sides of the objects and there protrusions of the objects reach behind that the gripper head for gripping the objects in rows with the Holding and guide rails parallel to the rows of items above this is positionable that the conveyor in the course of the conveyor path arranged intermediate storage, which at least one of the number of holding and guiding rails of the gripper head corresponding number of holding and arranged side by side Guide rails has that the gripper head for simultaneous handing over the rows of objects held there the intermediate storage with the holding and guide rails of the Gripper head aligned with those of the interim storage facility is positionable for pushing the Objects from the holding and guiding rails of the gripper head a transfer device in those of the interim storage facility it is provided that the individual holding and guide rails of the Interim storage at a matching holding and Guide rail of a discharge device can be positioned in alignment and that for pushing the objects in rows the holding and guide rails of the interim storage facility in one an ejection device is provided for the removal device.

In vorteilhafter Weise ermöglicht diese Vorrichtung eine gleich zeitige Übergabe sämtlicher an dem Greiferkopf gehaltenen Gegenstandsreihen an die Fördereinrichtung, indem der Greiferkopf mit seinen Halte- und Führungsschienen zu denjenigen des Zwischen lagers fluchtend an den Halte- und Führungsschienen des Zwischen lagers positioniert wird. Dadurch ist es möglich, während der Übergabe der in dem Zwischenlager befindlichen, zwischengelagerten Reihen von Gegenständen an die Abfördereinrichtung mit dem Greiferkopf bereits die nächste Gruppe von Gegenständen an der Abnahmestelle zu ergreifen. Die Vorrichtung ermöglicht dadurch eine stetige, kontinuierliche Förderung der Gegenstände, insbesondere von auf einer Palette befindlichen Kunststoff-Flaschen. Das Ergreifen der Gegenstände kann in der vorstehend bereits beschriebenen Weise erfolgen, in dem die Halte- und Führungsschienen des Greiferkopfs parallel über den Reihen der zu ergreifenden Gegenstände angeordnet und von oben auf den oberen Endbereich der Gegenstände, deren seitliche Vorsprünge untergreifend, aufgesteckt werden.This device advantageously enables the same timely handover of all held on the gripper head Rows of items to the conveyor by the gripper head with its holding and guide rails to those of the intermediate in alignment on the holding and guide rails of the intermediate is positioned. This makes it possible during the Handover of the intermediate storage located in the interim storage facility Rows of items to the conveyor with the Gripper head already the next group of objects on the To take delivery point. The device thereby enables constant, continuous promotion of objects, in particular of plastic bottles on a pallet. The grasp the objects can be in the manner already described above take place in the holding and guide rails of the gripper head arranged in parallel over the rows of objects to be gripped and from above onto the upper end portion of the objects whose Under the side projections, be plugged on.

Eine vorteilhafte Ausführungsform der Erfindung sieht vor, daß die vorzugsweise im Querschnitt etwa U-förmig ausgebildeten Halte- und Führungsschienen des Greiferkopfs jeweils zangenartig aufeinander zu und voneinander wegbewegbare, vorzugsweise durch innenseitig an den U-Schenkeln der Halte- und Führungsschienen befindliche Vorsprünge gebildete Greiferleisten aufweisen. Dabei können die Greiferleisten gegebenenfalls gegen eine Rückstellkraft, insbeson dere die Rückstellkraft ihres Werkstoffs oder die Kraft einer Feder oder dergleichen Rückstellelement aus einer Schließstellung, aus der die Greiferleisten in Gebrauchsstellung die jeweils beidseits seitlich an den Gegenständen befindlichen Vorsprünge derart untergreifen, daß die Gegenstände entlang der Halte- und Führungs schienen leicht verschiebbar sind, in eine Offenstellung bringbar sein, in der die Halte- und Führungsschienen die Vorsprünge der Gegenstände in Schwerkraftrichtung freigeben. Die Halte- und Führungsschienen können dann gegebenenfalls als Schnappelemente ausgebildet sein, die ein einfache Aufstecken auf die Gegenstände ermöglichen. Besonders vorteilhaft ist jedoch, wenn die Greiferlei sten der einzelnen Halte- und Führungsschienen mittels eines Stellantriebs in ihrem seitlichen Abstand zueinander veränderbar sind und somit in eine definierte Lage relativ zueinander gebracht werden können.An advantageous embodiment of the invention provides that the preferably in cross-section approximately U-shaped holding and Guide rails of the gripper head on top of each other like pliers Movable to and from each other, preferably by the inside located on the U-legs of the holding and guide rails Have projections formed gripper bars. The Gripper bars, if necessary, against a restoring force, in particular the restoring force of their material or the force of a spring or the like restoring element from a closed position the gripper bars in the use position on both sides Projections located on the side of the objects in this way reach under that the objects along the holding and guiding rails are easily displaceable, can be brought into an open position be in which the holding and guide rails the projections of the Release objects in the direction of gravity. The holding and Guide rails can then optionally be used as snap elements be designed to be easily plugged onto the objects enable. However, it is particularly advantageous if the gripper handle most of the individual holding and guide rails by means of a The lateral distance of the actuator can be changed are and thus brought into a defined position relative to each other can be.

Vorteilhaft ist, wenn die in Gebrauchsstellung jeweils aneinander abgewandten Seiten der Gegenstände angreifenden Greiferleisten zum Festklemmen der Gegenstände druckbeaufschlagt oder druckbeauf schlagbar sind. Die an den Halte- und Führungsschienen des Greiferkopfs können dann während des Transports des Greiferkopfs von der Abnahme- zu der Übergabestelle auf einfache Weise gegen Verschieben in Erstreckungsrichtung der Führungsschienen und somit gegen Herunterfallen gesichert werden.It is advantageous if in the position of use to each other opposite sides of the objects attacking gripper bars for Clamping objects under pressure or pressure are beatable. The on the holding and guide rails of the The gripper head can then be moved while the gripper head is being transported from the delivery point to the transfer point in a simple way Moving in the direction of extension of the guide rails and thus secured against falling.

Eine besonders vorteilhafte Ausführungsform der Erfindung sieht vor, daß die Halte- und Führungsschienen des Greiferkopfs zum Beabstanden der einzelnen, von dem Greiferkopf gehaltenen Reihen von Gegenständen in ihrem Seitenabstand zueinander veränderbar gelagert sind. Dadurch ist es möglich, den seitlichen Abstand zueinander benachbarter Halte- und Führungsschienen des Greiferkopfs an den seitlichen Abstand der Längsmittelebenen der zu ergreifenden Bereiche von zueinander benachbart nebeneinander befindlichen Gegenstandsreihen anzupassen. Mit der Vorrichtung können dann Gruppen mit unterschiedlichen Teilungs- beziehungsweise Reihenabständen der Gegenstände, wie beispielsweise auf Paletten befindliche Flaschen unterschiedlichen Durchmessers gleichermaßen gehandhabt werden. Bei einer Vorrichtung, die ein Zwischenlager für die Gegenstände aufweist, entspricht der seitliche Abstand zueinander benachbarter Halte- und Führungsschienen des Zwischenlagers zweckmäßigerweise dem größtmöglichen Teilungs- beziehungsweise Reihenabstand der Gegenstände.A particularly advantageous embodiment of the invention provides before that the holding and guide rails of the gripper head for Spacing the individual rows held by the gripper head the distance between objects can be changed are stored. This makes it possible to set the lateral distance mutually adjacent holding and guide rails of the gripper head at the lateral distance of the longitudinal median planes of the to be gripped Areas of adjacent to each other Adjust rows of items. Groups can then be used with the device with different spacing or row spacing of objects, such as bottles on pallets different diameters can be handled equally. In a device that is an intermediate storage for the objects has, the lateral distance corresponds to each other adjacent Holding and guide rails of the intermediate storage expediently the greatest possible division or row spacing of the Objects.

Eine besonders einfach aufgebaute Vorrichtung kann dadurch erreicht werden, daß die Halte- und Führungsschienen des Zwischenlagers insgesamt quer zu ihrer Erstreckungsrichtung verschiebbar und jeweils zum Abgeben der daran gehaltenen Reihen von Gegenständen zu der Halte- und Führungsschiene der Abfördereinrichtung fluchtend positionierbar sind. Dabei ist es sogar möglich, daß die Förderein richtung als Umlauf-Fördereinrichtung mit entlang eines Umlauf- Förderweges quer zur Erstreckungsrichtung der Halte- und Führungs schienen umlaufend gelagerten Halte- und Führungsschienen ausgebildet ist. Dabei können die Halte- und Führungsschienen beispielsweise an entlang des Umlauf-Förderweges umlaufenden Ketten, Zahnriemen, Förderbändern oder dergleichen Fördermittel angeordnet sein.A particularly simple device can be achieved be that the holding and guide rails of the intermediate storage overall displaceable transversely to their direction of extension and in each case for delivering the rows of articles held thereon to the Holding and guide rail of the discharge device in alignment are positionable. It is even possible that the funding direction as a circulation conveyor with along a circulation Conveyance path transverse to the direction of extension of the holding and guiding rails formed all-round holding and guide rails is. The holding and guide rails can, for example on chains, toothed belts rotating along the circulation conveyor path, Conveyor belts or similar funding may be arranged.

Eine bevorzugte, besonders vorteilhafte Ausführungsform der Erfindung sieht vor, daß die Halte- und Führungsschiene der Abfördereinrichtung und/oder die Halte- und Führungsschienen des Zwischenlagers in Übergabe- oder Ausschieberichtung der Gegenstände schräg nach unten geneigt sind und daß der Greiferkopf mit seinen Halte- und Führungsschienen zu derjenigen der Abfördereinrichtung und/oder denen des Zwischenlagers fluchtend an diesen positionierbar und dazu insbesondere um eine Neigeachse verschwenkbar ist. Die Gegenstände können dadurch besser in Förderrichtung entlang der Halte- und Führungsschienen verschoben werden. Insbesondere wird ein Verkanten und/oder ein Festklemmen der Gegenstände an den Halte- und Führungsschienen während des Ausschiebens der Gegenstände aus den Halte- und Führungsschienen vermieden.A preferred, particularly advantageous embodiment of the invention provides that the holding and guide rail of the discharge device and / or the holding and guide rails of the intermediate storage in Transfer or ejection direction of the objects at an angle are inclined below and that the gripper head with its holding and Guide rails to that of the discharge device and / or those of the interim storage facility can be positioned in alignment with them and for this purpose is in particular pivotable about an inclination axis. The Objects can be better in the conveying direction along the Holding and guide rails can be moved. In particular canting and / or jamming of the objects on the holding and guide rails while the objects are being pushed out the holding and guide rails avoided.

Bei einer vorteilhaften Ausführungsform der Erfindung ist vorgesehen, daß an der Abnahmestelle eine vorzugsweise einen Zentrierrahmen aufweisende Zentriereinrichtung angeordnet ist, die einen Aufnahmebereich für eine an der Abnahmestelle befindliche Gruppe von abzunehmenden Gegenständen aufweist, und daß der Aufnahmebe reich seitlich von Zentrierelementen umgrenzt ist, von denen wenigstens eines zum Zentrieren der in dem Aufnahmebereich befindlichen Gegenstände in einer vorgegebenen Lage in den Aufnahmebereich bewegbar und von diesem zurückziehbar ist. Mittels der Zentriereinrichtung können die Gegenstände einerseits an der Abnahmestelle in einer vorgegebenen Lage positioniert werden, so daß der Greiferkopf die Gegenstände besser ergreifen kann, und andererseits können die Gegenstände mittels der Zentriereinrichtung aber auch während sie ergriffen werden festgehalten werden, so daß sie nicht so leicht umfallen oder sich in ihrer Lage zueinander verändern können.In an advantageous embodiment of the invention, that at the tapping point, preferably a centering frame having centering device is arranged, the one Pick-up area for a group located at the pick-up point of objects to be removed, and that the receiving be is richly bordered laterally by centering elements, of which at least one for centering the in the receiving area objects in a predetermined position in the Recording area is movable and retractable from this. Means the centering device can on the one hand on the Tapping point can be positioned in a predetermined position, so that the gripper head can grip the objects better, and on the other hand, the objects can be centered but also while they are being held, so that they don't fall over easily or are in their position relative to each other can change.

Vorteilhaft ist, wenn die Zentriereinrichtung mittels einer Höhenverstelleinrichtung in vertikaler Richtung relativ zu den Gegenständen positionierbar ist. An der Zentriereinrichtung kann dann ein Stapel mit mehreren aufeinander geschichteten Gegenstands lagen, die jeweils eine Gruppe von Gegenständen aufweisen, insbesondere mittels einer geeigneten Zuführeinrichtung positioniert werden, wobei die Höhenposition der Zentriereinrichtung jeweils an die Position der am weitesten oben befindlichen, mit dem Greiferkopf abzunehmende Lage von Gegenständen mittels der Höhenverstelleinrichtung angepaßt werden kann.It is advantageous if the centering device by means of a Height adjustment device in the vertical direction relative to the Objects can be positioned. Can on the centering device then a stack of several stacked items layers, each with a group of objects, positioned in particular by means of a suitable feed device be, the height position of the centering device in each case to the position of the topmost, with the Position of objects to be removed by means of the gripper head Height adjustment device can be adjusted.

Zweckmäßigerweise weist der Greiferkopf wenigstens ein insbesondere als Sauggreifer ausgebildetes Greiferteil zum Ergreifen eines auf der Gruppe von Gegenständen aufliegenden Stülpdeckels oder dergleichen Abdeckung auf. Der Stülpdeckel kann dann zum Ergreifen der Gegenstände mittels des Greiferkopfs abgenommen werden, was ein vollautomatisches Entpalettieren von auf einer Palette in mehreren Lagen übereinander angeordneten Gruppen von Gegenständen, insbesondere von Kunststoff-Flaschen ermöglicht.The gripper head expediently has at least one particular Gripper part designed as a suction gripper for gripping one the group of objects on the slip lid or same cover on. The slip lid can then be gripped the objects are removed by means of the gripper head, what a fully automatic depalletizing on a pallet several layers of groups of objects arranged one above the other, especially plastic bottles.

Vorteilhaft ist, wenn das Greiferteil für den Stülpdeckel mittels einer Verstelleinrichtung aus dem Aufnahmebereich für die zu ergreifenden Gegenstände entfernbar und insbesondere von der Unterseite des Greiferkopfs zu dessen Oberseite in eine Ruhelage verschwenkbar ist. Das Greiferteil kann dann beim Ergreifen der Gegenstände mit dem Greiferkopf aus dessen Aufnahmebereich in die Ruhelage zurückgezogen oder verschwenkt sein, damit das Greiferteil nicht mit den Gegenständen in Berührung gerät.It is advantageous if the gripper part for the slip lid an adjustment device from the receiving area for the gripping objects removable and in particular from the Bottom of the gripper head to its top in a rest position is pivotable. The gripper part can then when gripping the Objects with the gripper head from its receiving area into the Rest position be retracted or pivoted so that the gripper part does not come into contact with the objects.

Nachfolgend ist ein Ausführungsbeispiel der Erfindung anhand der Zeichnung näher erläutert.Below is an embodiment of the invention based on the Drawing explained in more detail.

Es zeigen:Show it:

Fig. 1 eine Aufsicht auf eine Entpalettiereinrichtung für auf Paletten befindliche Kunststoff-Flaschen, mit einem von einem Roboterarm gehaltenen Greiferkopf, der an einer Abnahmestelle und an einer Übergabestelle positionierbar ist, wobei der Greiferkopf an der Abnahmestelle angeordnet ist und wobei die Übergabeposition des Greiferkopfs strichliniert angedeutet ist, Fig. 1 is a plan view of a depalletizing device for plastic bottles located on pallets, with a gripper head held by a robot arm, which can be positioned at a take-off point and at a transfer point, the gripper head being arranged at the take-off point and with the transfer position of the gripper head being dashed is indicated

Fig. 2 bis 5 eine Teilseitenansicht der in Fig. 1 gezeigten Vor richtung aus dem in Fig. 1 mit II bezeichneten Richtung, wobei der Greiferkopf zum Verdeutlichen der einzelnen Verfahrensschritte jeweils in unterschiedlichen Positionen dargestellt ist, wobei die Gegenstände der unteren Lagen des Palettenstapels nicht dargestellt sind, Fig. 2 to 5 is a partial side view of the device shown in Fig. 1 from the direction indicated in Fig. 1 with II, the gripper head to illustrate the individual process steps is shown in different positions, the objects of the lower layers of the pallet stack not are shown

Fig. 6 eine Aufsicht auf einen Zentrierelemente aufweisenden Zentrierrahmen zum Positionieren der an der Abnahmestelle befindlichen Kunststoff-Flaschen, wobei die Zentrier elemente von den Kunststoff-Flaschen zurückgezogen sind, 6 is a plan are retracted to a centering elements having centering means for positioning the plastic bottles located at the delivery point, wherein the centering elements of the plastic bottles.,

Fig. 7 eine Darstellung ähnlich Fig. 6, wobei jedoch die Zentrierelemente in Zentrierstellung dargestellt sind, Fig. 7 is a view similar to FIG. 6, but wherein the centering elements are shown in centering,

Fig. 8 eine Seitenansicht auf den Greiferkopf aus der in Fig. 1 mit VIII bezeichneten Richtung, wobei die Halte- und Führungsschienen des Greiferkopfs zusammengeschoben sind, Fig. 8 is a side view of the gripper head from the direction indicated in Fig. 1 with VIII direction, the support and guide rails of the gripper head are pushed together,

Fig. 9 eine Darstellung ähnlich Fig. 8, wobei jedoch die Halte- und Führungsschienen gegenüber der in Fig. 8 gezeigten Lage seitlich auseinandergezogen sind, Fig. 9 is a view similar to FIG. 8, except that the support and guide rails shown position 8 are pulled apart laterally in relation to the FIG.

Fig. 10 eine Seitenansicht auf den in Übergabestellung befindli chen Greiferkopf aus der in Fig. 1 mit II bezeichneten Richtung, während des Ausschiebens der Kunststoff-Flaschen an ein Zwischenlager, Fig. 10 is a side view of the in transfer position befindli chen gripper head from the direction indicated in FIG. 1 II direction during the pushing-out of the plastic bottles in an intermediate store,

Fig. 11 eine Teilseitenansicht der Vorrichtung aus der in Fig. 1 mit XI bezeichneten Richtung, wobei das als Umlauf- Fördereinrichtung ausgebildete Zwischenlager besonders gut erkennbar ist, Fig. 11 is a partial side view of the device from the designated in Fig. 1 with XI direction, said formed as a circulating conveyor intermediate bearing is particularly well recognizable,

Fig. 12 eine Seitenansicht des Zwischenlagers während der reihenweise Übergabe der Kunststoff-Flaschen an eine Abfördereinrichtung, Fig. 12 is a side view of the intermediate store during the row-wise transfer of the plastic bottle to a discharge conveyor,

Fig. 13 eine Seitenansicht auf das Zwischenlager und die Abfördereinrichtung aus der in Fig. 1 mit XIII bezeichne ten Richtung, Fig. 13 is a side view of the intermediate storage and the discharge device from that shown in Fig. 1 denote XIII th direction,

Fig. 14 eine stirnseitige Ansicht einer über einer Kunststoff- Flasche positionierten Halte- und Führungsschiene des Greiferkopfs, Fig. 14 is an end view of a device positioned over a plastic bottle supporting and guide rail of the gripper head,

Fig. 15 eine stirnseitige Ansicht einer Halte- und Führungsschiene des Greiferkopfs in Klemmstellung, wobei zwischen den Schenkelteilen der Führungsschiene Flaschenhälse Kunststoff-Flaschen eingeklemmt sind, Fig. 15 is an end view of a retaining and guide rail of the rapier head into the clamping position, in which plastic bottles are clamped between the leg parts of the guide rail bottle necks,

Fig. 16 eine Darstellung ähnlich Fig. 15, wobei jedoch die Schenkelteile aus der in Fig. 15 gezeigten Klemmstellung etwas in vertikaler Richtung von der Kunststoff-Flasche zurückgezogen sind, so daß diese entlang der Führungs schiene verschiebbar ist und Fig. 16 is a representation similar to Fig. 15, but with the leg parts from the clamping position shown in Fig. 15 are withdrawn somewhat in the vertical direction from the plastic bottle, so that it is displaceable along the guide rail and

Fig. 17 eine Seitenansicht des Greiferkopfs mit den in Arbeits stellung befindlichen Greiferteilen, wobei die Ruhelage der Greiferteile in strichliniert angedeutet ist. Fig. 17 is a side view of the gripper head with the gripper parts in the working position, the rest position of the gripper parts being indicated in dashed lines.

Eine im ganzen mit 1 bezeichnete, als Hängefördereinrichtung ausgebildete Vorrichtung zur Überführung wenigstens einer Gruppe 2 von in mehreren, etwa parallel zueinander angeordneten Reihen nebeneinanderstehenden Gegenständen 3, insbesondere von Kunststoff- Flaschen in eine abzufördernde einreihige Gegenstandsreihe weist einen Greiferkopf 4 auf, der zum reihenweisen Ergreifen der in der Gruppe befindlichen Gegenstände 3 unterseitig mehrere etwa parallel nebeneinander angeordnete Halte- und Führungsschienen 5 aufweist. Zum Ergreifen der Gegenstände 3 ist der Greiferkopf 4 mittels einer Positioniereinrichtung 6 an einer Abnahmestelle 7 über der Gruppe 2 von Gegenständen 3 und zum Übergeben der Gruppe 2 von Gegenständen 3 an der Übergabestelle einer Fördereinrichtung positionierbar.A device designated as a 1 , which is designed as a hanging conveyor device, for transferring at least one group 2 of objects 3 , in particular plastic bottles, into a single-row object row to be conveyed, arranged in several, approximately parallel rows, has a gripper head 4 , which is used for gripping in rows of the objects 3 in the group has, on the underside, a plurality of holding and guide rails 5 arranged approximately parallel to one another. For gripping the objects 3 , the gripper head 4 can be positioned by means of a positioning device 6 at a removal point 7 above the group 2 of objects 3 and for transferring the group 2 of objects 3 at the transfer point of a conveyor device.

Wie aus Fig. 2 besonders gut erkennbar ist, ist als Positionierein richtung 6 ein Gelenkarmroboter vorgesehen, an dessen Gelenkarm 8 der Greiferkopf 4 um eine von dem Greiferkopf 4 seitlich beabstandete Vertikalachse und in horizontaler sowie in vertikaler Richtung verschwenkbar gehalten ist. Außerdem ist der Greiferkopf 4 um eine etwa mittig dazu angeordnete vertikale Drehachse an dem Gelenkarm 8 drehbar gelagert. Mittels der Positioniereinrichtung 6 kann der Greiferkopf 4 zwischen der in Fig. 1 links gezeigten Abnahmestellung und der in Fig. 2 oben strichliniert angedeuteten Übergabestellung hin- und herverschoben werden.As can be seen particularly well from FIG. 2, an articulated arm robot is provided as the positioning device 6 , on the articulated arm 8 of which the gripper head 4 is held pivotably about a vertical axis laterally spaced from the gripper head 4 and in the horizontal and vertical directions. In addition, the gripper head 4 is rotatably mounted on the articulated arm 8 about a vertical axis of rotation arranged approximately in the center thereof. By means of the positioning device 6 , the gripper head 4 can be pushed back and forth between the removal position shown on the left in FIG. 1 and the transfer position indicated by dashed lines in FIG. 2 at the top.

Zum reihenweisen Ergreifen der Gegenstände 3 ist der Greiferkopf 4 an der Abnahmestelle 7 über der Gruppe 2 von Gegenständen 3 mit den Halte- und Führungsschienen 5 parallel zu den Gegenstandsreihen positionierbar. Wie aus Fig. 14 bis 16 erkennbar ist, weisen die Halte- und Führungsschienen des Greiferkopfs 4 zangenartig in seitlicher Richtung aufeinanderzu und voneinanderweg bewegbare Greiferleisten 9 auf, die in Haltestellung seitlich beidseits an einem oberen Endbereich der Gegenstände 3 angreifen und dort befindliche Vorsprünge 10 der Gegenstände 3 untergreifen. Bei den in Fig. 14 bis 16 gezeigten Ausführungsbeispielen sind die Gegenstände Kunststoff-Flaschen, die am Flaschenhals unterhalb eines Schraubgewindeabschnitts für eine Verschlußkappe einen außenseitig am Flaschenhals umlaufenden Tragring als seitlichen Vorsprung 10 aufweisen.For gripping the objects 3 in rows, the gripper head 4 can be positioned parallel to the rows of objects at the removal point 7 above the group 2 of objects 3 with the holding and guide rails 5 . As can be seen from FIGS. 14 to 16, the holding and guide rails of the gripper head 4 have gripper bars 9 which can be moved in the lateral direction towards one another and away from one another and which, in the holding position, engage laterally on both sides of an upper end region of the objects 3 and have projections 10 there Reach in under objects 3 . In the exemplary embodiments shown in FIGS . 14 to 16, the objects are plastic bottles which have a supporting ring as a lateral projection 10 on the bottle neck below a screw thread section for a closure cap, which encircles the outside on the bottle neck.

In Fig. 14 ist erkennbar, daß die quer zur Schwerkraftrichtung etwa in einer Horizontalebene angeordneten Halte- und Führungsschienen des Greiferkopfs 4 zum Ergreifen der Gegenstände 3 von oben auf den oberen Endbereich der Gegenstände 3 aufgesteckt werden. Dabei sind die Greiferleisten 9 soweit voneinander beabstandet, daß die lichte Weite zwischen den Greiferleisten 9 der einzelnen Halte- und Führungsschienen 5 größer oder gleich dem Durchmesser der Querschnittsabmessung des von den Halte- und Führungsschienen 5 aufzunehmenden oberen Endbereich der Gegenstände 3 ist. An ihrer Unterseite weisen die Greiferleisten 9 jeweils eine Einführschräge auf, die das Aufstecken der Halte- und Führungsschienen 5 auf den oberen Endbereich der Gegenstände 3 erleichtert. Nach dem Aufstecken der Halte- und Führungsschienen 5 auf den oberen Endbereich der Gegenstände 3 werden die Greiferleisten 9 aufeinanderzubewegt und beidseits seitlich an die Gegenstände 3 angedrückt, so daß die Gegenstände 3 zwischen den Greiferleisten 9 eingespannt und somit an den Halte- und Führungsschienen 5 fixiert sind. Wie aus Fig. 15 erkennbar ist, untergreifen dabei die Greiferleisten 9 die Vorsprünge 10 der Gegenstände 3.In Fig. 14 it can be seen that the gripper head 4 to the gravity direction approximately in a horizontal plane disposed support and guide rails are attached for gripping the objects 3 from the top of the upper end portion of the articles 3 crosswise. The gripper bars 9 are spaced apart from one another to such an extent that the clear width between the gripper bars 9 of the individual holding and guide rails 5 is greater than or equal to the diameter of the cross-sectional dimension of the upper end region of the objects 3 to be received by the holding and guide rails 5 . On their underside, the gripper bars 9 each have an insertion bevel, which facilitates the attachment of the holding and guide rails 5 to the upper end region of the objects 3 . After the holding and guide rails 5 have been plugged onto the upper end region of the objects 3 , the gripper strips 9 are moved towards one another and pressed laterally against the objects 3 on both sides, so that the objects 3 are clamped between the gripper strips 9 and thus fixed on the holding and guide rails 5 are. As can be seen from FIG. 15, the gripper bars 9 engage under the projections 10 of the objects 3 .

Nach dem Festklemmen der Gegenstände 3 an den Halte- und Führungs schienen 5 werden die Gegenstände der Gruppe 2 durch Umpositionieren des Greiferkopfs 4 von der Abnahmestelle 7 zu der Übergabestelle transportiert. An der Übergabestelle werden die Halte- und Führungsschienen 5 des Greiferkopfs zu Halte- und Führungsschienen 11 eines Zwischenlagers 12 fluchtendpositioniert. Dabei schließen die einzelnen Halte- und Führungsschienen 11 des Zwischenlagers 12 jeweils an eine Halte- und Führungsschiene 5 des Greiferkopfs an und bilden eine Fortsetzung dieser Halte- und Führungsschiene 5. Anschließend werden die Greiferleisten 9 der Halte- und Führungsschienen 5 jeweils etwas in seitliche Richtung voneinander beabstandet, so daß die Vorsprünge 10 der Gegenstände 3 weiterhin auf den Greiferleisten 9 aufliegen, die Gegenstände 3 aber nicht mehr zwischen den Greiferleisten 9 festgeklemmt, sondern entlang diesen leicht verschiebbar sind.After clamping the objects 3 to the holding and guiding rails 5 , the objects of group 2 are transported by repositioning the gripper head 4 from the take-off point 7 to the transfer point. At the transfer point, the holding and guiding rails 5 of the gripper head are positioned in alignment with holding and guiding rails 11 of an intermediate storage 12 . The individual holding and guide rails 11 of the intermediate bearing 12 each connect to a holding and guide rail 5 of the gripper head and form a continuation of this holding and guide rail 5 . Then the gripper bars 9 of the holding and guide rails 5 are each slightly spaced apart in the lateral direction, so that the projections 10 of the objects 3 continue to rest on the gripper bars 9 , but the objects 3 are no longer clamped between the gripper bars 9 , but rather lightly along them are movable.

Mittels einer Überschiebeeinrichtung werden die an dem Greiferkopf 4 gehaltenen Gegenstände 3 dann reihenweise aus den Halte- und Führungsschienen 5 des Greiferkopfs 3 in die Halte- und Führungs schienen 11 des Zwischenlagers 12 verschoben. Die Überschiebeein richtung weist einen quer zu den Halte- und Führungsschienen 5, 11 angeordneten, mittels eines Antriebsmotors 13 positionierbaren Schieber 14 auf, der in Gebrauchsstellung die an dem Greiferkopf 4 gehaltenen Gegenstände seitlich hintergreift (Fig. 10 und 11). Der Schieber 14 erstreckt sich über sämtliche Halte- und Führungs schienen 5 des in Übergabestellung befindlichen Greiferkopfs 3 und ist zum Ausschieben der daran gehaltenen Gegenstände 3 an einer Halterung in Erstreckungsrichtung der Halte- und Führungsschienen 5 des Greiferkopfs 3 verschiebbar gelagert. Somit können sämtliche Reihen der an dem Greiferkopf 4 gehaltenen Gegenstände 3 gleichzeitig von dem Greiferkopf 4 an das Zwischenlager 12 übergeben werden.By means of a pushing device, the objects 3 held on the gripper head 4 are then moved in rows from the holding and guide rails 5 of the gripper head 3 into the holding and guide rails 11 of the intermediate storage 12 . The Überiebeein direction has a transversely to the holding and guide rails 5 , 11 arranged, by means of a drive motor 13 positionable slide 14 , which in the use position engages behind the objects held on the gripper head 4 laterally ( Fig. 10 and 11). The slider 14 extends over all holding and guide rails 5 of the gripper head 3 in the transfer position and is slidably mounted for sliding out the objects 3 held thereon on a holder in the direction of extension of the holding and guide rails 5 of the gripper head 3 . All rows of the objects 3 held on the gripper head 4 can thus be transferred simultaneously from the gripper head 4 to the intermediate storage 12 .

Aus Fig. 12 und 13 ist erkennbar, daß die Halte- und Führungsschienen 11 des Zwischenlagers 12 nach der Übergabe der Gegenstände 3 an das Zwischenlager 12 jeweils nacheinander an eine Abgabestelle positioniert werden, derart, daß die jeweilige Halte- und Führungsleiste 11 des Zwischenlagers 12 zu einer Halte- und Führungsschiene einer an der Abgabestelle befindlichen Abförderein richtung 15 fluchtet. Dann werden die jeweils an der betreffenden Halte- und Führungsschiene 11 des Zwischenlagers 12 gehaltenen Gegenstände 3 mittels einer Ausschiebeeinrichtung 16 in die Halte- und Führungsschiene der Abfördereinrichtung 15 reihenweise ausgeschoben, um eine einreihige Gegenstandsreihe zu bilden. Diese wird dann entlang der Halte- und Führungsschiene der Abförderein richtung 15 abgefördert, beispielsweise indem die Gegenstände 3 mittels eines Luftstroms oder in anderer Weise entlang der Halte- und Führungsschiene der Abfördereinrichtung 15 fortbewegt werden.From Fig. 12 and 13 it can be seen that the support and guide rails 11 are respectively positioned the intermediate bearing 12 by the transfer of the articles 3 to the intermediate bearing 12 in succession to a delivery station, such that the respective support and guide bar 11 of the intermediate bearing 12 aligned to a holding and guide rail of a Abförderein device 15 located at the delivery point. Then the objects 3 held in each case on the relevant holding and guide rail 11 of the intermediate storage 12 are pushed out in rows by means of a push-out device 16 into the holding and guide rail of the removal device 15 in order to form a row of articles. This is then conveyed along the holding and guide rail of the discharge device 15 , for example by moving the objects 3 by means of an air stream or in some other way along the holding and guide rail of the discharge device 15 .

Während des Transport des Greiferkopfs 4 von der Abnahmestelle zu der Übergabestelle behalten die an dem Greiferkopf 4 gehaltenen Gegenstände 3 ihre reihenweise Anordnung bei. Wie aus Fig. 6 erkennbar ist, sind die Gegenstände 3 der Gruppe 2 in mehreren parallel zueinander verlaufenden Reihen angeordnet, wobei die Gegenstände 3 von zueinander benachbart nebeneinander befindlichen Reihen in Erstreckungsrichtung der Reihen auf Lücke versetzt zueinander angeordnet sind. Dabei greifen die Gegenstände 3 der einen Reihe in jeweils im Anschlußbereich von zueinander benachbarten Gegenständen 3 der anderen Reihe gebildete seitliche Einbuchtungen ein.During the transport of the gripper head 4 from the removal point to the transfer point, the objects 3 held on the gripper head 4 maintain their arrangement in rows. As can be seen from FIG. 6, the objects 3 of the group 2 are arranged in a plurality of rows running parallel to one another, the objects 3 of rows adjacent to one another being offset from one another in the direction of extension of the rows. The objects 3 of one row engage in side indentations formed in the connection area of mutually adjacent objects 3 of the other row.

Die Halte- und Führungsschienen 5 des Greiferkopfs 3 sind quer zur ihrer Erstreckungsrichtung relativ zueinander verschiebbar an den Greiferkopf gelagert und werden nach dem Ergreifen der Gegenstände 3 an der Abnahmestelle aus einer der Anordnung der Reihe von Gegenständen 3 an der Abnahmestelle entsprechenden Aufnahmestellung (Fig. 8) seitlich voneinander beabstandet und in einer Abgabestellung gebracht (Fig. 9). Dabei entspricht der seitliche Abstand zueinander benachbart nebeneinander angeordneter Halte- und Führungsschienen 5 des Greiferkopfs 4 in der Abgabestellung demjenigen der Halte- und Führungsschienen 11 des Zwischenlagers 12. Durch das Beabstanden der Halte- und Führungsschienen 5 des Greiferkopfs ermöglicht die Vorrichtung 1 das Fördern von Gegenständen 3 mit unterschiedlichen Querabmessungen, beispielsweise von Kunststoff-Flaschen mit unterschiedlichen Durchmessern. Der seitliche Abstand bzw. das Rastermaß der Halte- und Führungsschienen 11 des Zwischenlagers 12 ist dazu so an die Querschnittsabmessungen der größten zu fördernden Gegenstände 3 angepaßt, daß die in Erstreckungsrichtung der Halte- und Führungsschienen 11 orientierten Projektionen von benachbart nebeneinander angeordneten Reihen von Gegenständen 3 des Zwischenlagers 12 jeweils seitlich voneinander beabstandet sind (Fig. 9) oder ohne sich zu überdecken aneinander anschließen. Die Reihen von Gegenständen 3 können dadurch einzeln zur Bildung einer einreihigen Gegenstandsreihe aus dem Zwischenlager 12 ausgeschoben werden. Die Vorrichtung 1 ist dadurch universell verwendbar und kann auf einfache Weise an Gruppen 2 von Gegenständen 3 mit unterschiedlichen Abmessungen angepaßt werden.The holding and guide rails 5 of the gripper head 3 are mounted on the gripper head so as to be displaceable relative to one another transversely to their direction of extension and, after the objects 3 have been gripped at the removal point, are taken from a receiving position corresponding to the arrangement of the row of objects 3 at the removal point ( FIG. 8 ) laterally spaced apart and brought into a delivery position ( Fig. 9). In this case, the lateral distance from one another adjacent holding and guide rails 5 of the gripper head 4 in the delivery position corresponds to that of the holding and guide rails 11 of the intermediate bearing 12 . By spacing the holding and guiding rails 5 of the gripper head, the device 1 enables objects 3 with different transverse dimensions to be conveyed, for example plastic bottles with different diameters. For this purpose, the lateral distance or the grid dimension of the holding and guide rails 11 of the intermediate storage 12 is adapted to the cross-sectional dimensions of the largest objects 3 to be conveyed such that the projections of rows of objects 3 arranged adjacent to one another in the direction of extension of the holding and guide rails 11 of the intermediate storage 12 are laterally spaced apart from one another ( FIG. 9) or connect to one another without overlapping. The rows of objects 3 can thereby be pushed out individually from the intermediate storage 12 to form a single-row row of objects. The device 1 can thus be used universally and can be easily adapted to groups 2 of objects 3 with different dimensions.

Aus Fig. 12 ist erkennbar, daß das Zwischenlager 12 als Umlauf- Fördereinrichtung mit einer Vielzahl von etwa parallel nebeneinander angeordneten Halte- und Führungsschienen 11 ausgebildet ist, die von in sich geschlossenen Ketten 17 getragen sind, die quer zur Erstreckungsrichtung der Führungsschienen 11 über Führungselemente umlaufen. Die Gegenstände 3 werden jeweils mittels der unterseitig an der Umlauf-Fördereinrichtung angeordneten Halte- und Führungs schienen 11 von der Übergabestelle zu der Abgabestelle 15 gefördert, wobei gleichzeitig an der Oberseite der Umlauf-Fördereinrichtung die Halte- und Führungsschienen 11 von der Abgabestelle an die Übergabestelle zurücktransportiert werden. Die Anzahl der jeweils an der Unterseite der Umlauf-Fördereinrichtung befindlichen Halte- und Führungsschienen 11 ist größer als die Anzahl der Halte- und Führungsschienen 5 des Greiferkopfs 4, was an der Abgabestelle eine stetige Abgabe von Gegenständen 3 ermöglicht.From Fig. 12 it can be seen that the intermediate storage 12 is designed as a circulating conveyor with a plurality of approximately parallel juxtaposed holding and guide rails 11 which are supported by self-contained chains 17 which are transverse to the direction of extension of the guide rails 11 via guide elements circulate. The objects 3 are each conveyed by means of the holding and guiding rails 11 arranged on the underside of the circulating conveying device from the transfer point to the dispensing point 15 , and at the same time on the top of the circulating conveying device the holding and guiding rails 11 from the dispensing point to the transfer point be transported back. The number of holding and guiding rails 11 located on the underside of the circulating conveyor device is greater than the number of holding and guiding rails 5 of the gripper head 4 , which enables objects 3 to be continuously dispensed at the dispensing point.

Die Halte- und Führungsschienen 11 des Zwischenlagers 12 sind in der in Fig. 10 durch den Pfeil Pf1 gekennzeichneten Überschiebe richtung der Gegenstände 3 schräg nach unten geneigt, um ein leichteres Verschieben der Gegenstände 3 an den Halte- und Führungsschienen 5, 11 zu ermöglichen. Aus Fig. 4 und 13 ist erkennbar, daß der Greiferkopf 4 mittels der Positioniereinrichtung um eine gedachte Neigungsachse aus einer Lage, in der die Halte- und Führungsschienen 5 des Greiferkopfs 4 etwa in einer Horizontal ebene angeordnet sind, zur Übergabe der Gegenstände 3 an das Zwischenlager 12 in eine Lage verschwenkbar ist, in der die Halte- und Führungsschienen 5 des Greiferkopfs 4 mit denen des Zwischen lagers 12 fluchten. Aus Fig. 13 ist ferner erkennbar, daß der der Abgabestelle zugewandete Endbereich der Halte- und Führungsschiene der Abfördereinrichtung 16 zur Übernahme der Gegenstände 3 aus dem Zwischenlager 12 in Transportrichtung der Gegenstände 3 ebenfalls schräg nach unten geneigt und in seiner Neigung an den Neigungs winkel α der Halte- und Führungsschienen 11 des Zwischenlagers 12 angepaßt ist.The holding and guide rails 11 of the intermediate storage 12 are inclined downwards in the direction of the objects 3 shown in FIG. 10 by the arrow Pf1 in order to enable the objects 3 to be moved more easily on the holding and guide rails 5 , 11 . From Fig. 4 and 13 it can be seen that the gripper head 4 by means of the positioning device about an imaginary inclination axis from a position in which the holding and guide rails 5 of the gripper head 4 are arranged approximately in a horizontal plane for transferring the objects 3 to the between the bearing 12 is pivoted into a position in which the support and guide rails 5 are aligned with those of the rapier head 4 between the bearing 12th From Fig. 13 it can also be seen that the delivery area facing end of the holding and guide rail of the discharge device 16 for taking over the objects 3 from the intermediate storage 12 in the transport direction of the objects 3 also inclined downwards and in its inclination to the inclination angle α the holding and guide rails 11 of the intermediate storage 12 is adapted.

An der Abnahmestelle ist eine Zentriereinrichtung 18 angeordnet, die zum Zentrieren unterschiedlicher, übereinander geschichteter Lagen von auf einer Palette 19 angeordneten Gegenständen 3 mittels einer Höhenverstelleinrichtung 23 invertikaler Richtung positionier bar ist (Fig. 1 und 2). Aus Fig. 6 und 7 ist erkennbar, daß die Zentriereinrichtung 18 einen etwa rechteckigen Zentrierrahmen aufweist, der einen Aufnahmebereich für eine an der Abnahmestelle befindliche Gruppe 2 von abzunehmenden Gegenständen seitliche umgrenzt. Innenseitig weist der Zentrierrahmen mehrere, jeweils seitlich an den Aufnahmebereich für die Gegenstände 3 angrenzende, leistenförmige Zentrierelemente 20 auf, die zum Zentrieren der in dem Aufnahmebereich befindlichen Gegenstände 3 in den Aufnahmebereich bewegbar und von diesem zurückziehbar sind. In der in Fig. 8 gezeigten Zentrierstellung greifen die Zentrierelemente 20 an der Außenkontur der Gruppe 2 von Gegenständen 3 an, und klemmen diese zwischen sich ein. Dadurch sind die einzelnen Gegenstände 3 der Gruppe 2 in einer vorgegebenen Lage positioniert und sind beim Ergreifen der Gegenstände 3 mit dem Greiferkopf 4 gegen umfallen gesichert. At the take-off point, a centering device 18 is arranged, which can be positioned for centering different, layered layers of objects 3 arranged on a pallet 19 by means of a height adjustment device 23 in an inverted direction (FIGS . 1 and 2). From Fig. 6 and 7 it can be seen that the centering device 18 has an approximately rectangular centering, which defines a receiving area for a supply point located at the side of group 2 abzunehmenden objects. On the inside, the centering frame has a plurality of strip-shaped centering elements 20 , each of which laterally adjoins the receiving area for the objects 3 and which can be moved into the receiving area for centering the objects 3 in the receiving area and can be withdrawn therefrom. In the centering position shown in FIG. 8, the centering elements 20 engage on the outer contour of the group 2 of objects 3 and clamp them between them. As a result, the individual objects 3 of the group 2 are positioned in a predetermined position and are secured against falling over when the objects 3 are gripped with the gripper head 4 .

Zwischen den einzelnen Lagen der auf der Palette 19 befindlichen Gegenstände 3 sind jeweils Stülpdeckel 21 angeordnet, auf denen die Gegenstände 3 aufgestellt sind. Zusätzlich ist die oberste Lage des Stapels durch einen Stülpdeckel 21 abgedeckt. Zum Abnehmen der Stülpdeckel 21 von den Gegenständen 3 weist der Greiferkopf 4 als Sauggreifer ausgebildete Greiferteile 22 auf, mit denen die Stülpdeckel ergriffen und durch entsprechendes Positionieren des Greiferkopfs 4 zu einer Ablagestelle transportiert und dort abgelegt werden können.Slip covers 21 are arranged between the individual layers of the objects 3 located on the pallet 19 , on which the objects 3 are placed. In addition, the uppermost layer of the stack is covered by a slip lid 21 . To remove the slip lid 21 from the objects 3 , the gripper head 4 has gripper parts 22 designed as suction grippers, with which the slip lid can be gripped and transported to a storage location by appropriate positioning of the gripper head 4 and stored there.

Die Greiferteile 22 sind jeweils mit einer Verstelleinrichtung aus einer Arbeitslage, in der sie unterseitig an dem Greiferkopf 4 angeordnet sind, in eine Ruhelage verschwenkbar, in der die Greiferteile 22 an der Oberseite des Greiferkopfs und somit außerhalb dessen Aufnahmebereich für die zu ergreifenden Gegenstände 3 angeordnet sind (Fig. 17).The gripper parts 22 can each be pivoted with an adjusting device from a working position, in which they are arranged on the underside of the gripper head 4 , into a rest position, in which the gripper parts 22 are arranged on the upper side of the gripper head and thus outside its receiving area for the objects 3 to be gripped are ( Fig. 17).

Zusammenfassend ergibt sich also eine als Hängefördereinrichtung ausgebildete Vorrichtung 1 zur Überführung wenigstens einer Gruppe 2 von in mehreren Reihen nebeneinander stehend angeordneten Gegenständen 3, in eine abzufördernde einreihige Gegenstandsreihe die einen Greiferkopf 4 aufweist, der mehrere nebeneinander angeordnete, zangenartig verstellbare Halte- und Führungsschienen 5 hat, die zum reihenweisen Ergreifen der Gegenstände 3 über der Gruppe 2 von Gegenständen 3 positionierbar und in eine Haltestellung bringbar sind, in der die Führungsschienen 5 jeweils seitlich beidseits an den Gegenständen 3 befindliche Vorsprünge der Gegenstände 3 hintergreifen. Zum Übergeben der Gegenstände 3 an ein im Verlauf des Förderweges angeordnetes Zwischenlager 12 ist der Greiferkopf 4 mit seinen Führungsschienen 5 zu Halte- und Führungsschienen 11 des Zwischenlagers 12 fluchtend positionierbar und zur reihenweisen Übergabe der Gegenstände 3 an das Zwischenlager 12 ist eine Überschiebeeinrichtung 14 vorgesehen. Die einzelnen Führungsschienen 11 des Zwischenlagers 12 sind an einer Abgabestelle positionierbar, an der die Gegenstände 3 zur Bildung einer einreihigen Gegenstandsreihe mittels einer Ausschiebeeinrichtung 16 aus der Führungsschiene 11 ausschiebbar sind.In summary, this results in a device 1 designed as a hanging conveyor device for transferring at least one group 2 of objects 3 arranged side by side in several rows into a row of objects to be removed which has a gripper head 4 which has a plurality of holding and guide rails 5 which are arranged next to one another and which are adjustable like tongs engageable positionable for row-wise gripping of the items 3 over the group 2 of articles 3, and into a holding position in which grip behind the guide rails 5 projections of articles 3 in each case laterally on both sides located at the articles. 3 To transfer the objects 3 to an intermediate storage 12 arranged in the course of the conveying path, the gripper head 4 with its guide rails 5 can be positioned in alignment with holding and guide rails 11 of the intermediate storage 12 , and a transfer device 14 is provided for transferring the objects 3 in rows to the intermediate storage 12 . The individual guide rails 11 of the intermediate store 12 can be positioned at a delivery point at which the objects 3 can be pushed out of the guide rail 11 by means of an ejecting device 16 to form a row of objects.

Claims

1. A method for transferring at least one group ( 2 ) of objects ( 3 ) arranged side by side in several rows, in particular plastic bottles located on a pallet ( 19 ), into a row of objects to be removed, the objects ( 3 ) of the group ( 2 ) by means of grippers acting on the objects ( 3 ) from above and removed from a removal point ( 7 ) and then transported to a delivery point, characterized in that the individual rows of the objects ( 3 ) located in the group ( 2 ) Hanging along the entire Trans portes transported to the delivery point and to form the single-row object row are successively delivered to the delivery point.

2. The method according to claim 1, characterized in that the individual rows of objects ( 3 ) ( 3 ) of the group ( 2 ) are arranged offset from one another on the gap, with in bays, each located in the connection area of adjacent to each other in a row Objects ( 3 ) ( 3 ) are arranged, objects ( 3 ) of a row laterally adjacent to this row engage, and that the articles ( 3 ) of the group ( 2 ) are spaced apart from one another after removal from the removal point transversely to the direction of extension of the rows and then successively to form the single-row object row in the direction of extension of their respective row.

3. The method according to claim 1 or 2, characterized in that the objects ( 3 ) gripped a first group ( 2 ) at the delivery point, transported to an intermediate storage ( 12 ), temporarily suspended there in the row arrangement and then to form the single-row Row of items are successively released in rows from the interim storage facility ( 12 ), and that during the row-by-row delivery of the items ( 3 ) of the first group ( 2 ) a second group ( 2 ) of items ( 3 ) are grasped at the delivery point to the interim storage facility ( 12 ) transported and temporarily stored there in a row in a hanging arrangement.

4. The method according to any one of claims 1 to 3, characterized in that the group ( 2 ) of objects ( 3 ) is centered in a predetermined position at the removal point, in particular while gripping the objects ( 3 ).

5. Device for transferring at least one group ( 2 ) of objects ( 3 ) arranged side by side in several rows, in particular plastic bottles located on a pallet ( 19 ), into a row of objects to be conveyed, with a gripper elements located side by side for rows Gripping the objects ( 3 ) in the group ( 2 ) with gripper head ( 4 ), the gripper head ( 4 ) using a positioning device for gripping an upper area of the objects ( 3 ) at a removal point above the group ( 2 ) of objects ( 3 ) and for transferring the objects ( 3 ) to a conveyor at a transfer point, and wherein the objects ( 3 ) can be delivered by means of the conveyor in one row to a delivery point, characterized in that the device is designed as a hanging conveyor that the gripper elements the gripper head ( 4 ) are arranged as transverse to the direction of gravity, pliers-like adjustable holding and guide rails, which engage in the holding position laterally on both sides of the objects ( 3 ) and engage there projections of the objects ( 3 ) Chen that the gripper head ( 4 ) to Gripping the objects ( 3 ) in rows with the holding and guide rails can be positioned parallel to the rows of objects above them so that the conveying device has a holding and guide rail that matches the holding and guide rails of the gripper head ( 4 ), that the gripper head ( 4 ) in the delivery position with its individual holding and guide rails to the holding and guide rail of the conveying device can be positioned in alignment, and that for the row-wise pushing out of the objects ( 3 ) from the holding and guide rails of the gripper head ( 4 ) into that Conveyor a push-out device is provided.

6. Device according to the preamble of claim 5, characterized in that the device is designed as a hanging conveyor, that the gripper elements of the gripper head ( 4 ) are arranged as transverse to the direction of gravity, tongs-like adjustable holding and guide rails which are in the holding position laterally on both sides engaging the articles (3) and located there projections of the objects (3) engage behind that the gripper head (4) parallel to the row-wise gripping of the articles (3) with the holding and guide rails (5) to the article series on this It can be positioned that the conveying device has an intermediate storage ( 12 ) arranged in the course of the conveying path, which has at least one of the number of holding and guiding rails ( 5 ) of the gripper head ( 4 ) corresponding to the number of juxtaposed cold and guiding rails ( 11 ) that the gripper head ( 4 ) for simultaneous rows Transfer of the rows of objects held there to the intermediate storage ( 12 ) with the holding and guide rails ( 5 ) of the gripper head ( 4 ) to those of the intermediate storage ( 12 ) can be positioned in alignment so that the objects ( 3 ) can be pushed in rows from the holding and guide rails ( 5 ) of the gripper head ( 4 ) in those ( 11 ) of the intermediate bearing ( 12 ), a transfer device is provided that the individual holding and guide rails ( 11 ) of the intermediate bearing ( 12 ) each have a matching holding and guide rail a Abförderein direction ( 15 ) can be positioned in alignment, and that for pushing the objects ( 3 ) in rows from the holding and guide rails ( 11 ) of the intermediate storage ( 12 ) into that of the removal device ( 15 ) an ejection device ( 16 ) is provided.

7. Apparatus according to claim 5 or 6, characterized in that the preferably cross-sectionally approximately U-shaped holding and guide rails ( 5 ) of the gripper head ( 4 ) each like pliers towards and away from each other, preferably by the inside of the U-legs the projections located on the holding and guide rails have gripper strips ( 9 ).

8. Device according to one of claims 5 to 7, characterized in that the gripping strips ( 9 ) engaging in the position of use on opposite sides of the objects ( 3 ) for clamping the objects ( 3 ) can be pressurized or pressurized.

9. Device according to one of claims 5 to 8, characterized in that the holding and guide rails ( 5 ) of the gripper head ( 4 ) for spacing the individual, from the gripper head ( 4 ) held rows of objects ( 3 ) in their lateral spacing from one another are changeable.

10. Device according to one of claims 5 to 9, characterized in that the holding and guide rails ( 11 ) of the intermediate storage ( 12 ) can be displaced overall transversely to their direction of extension and in each case for releasing the rows of objects ( 3 ) held thereon Holding and guide rails of the discharge device can be positioned in alignment.

11. Device according to one of claims 5 to 10, characterized in that the conveying device is designed as a circulation conveying device with along a circulating conveying path transverse to the direction of extension of the holding and guide rails ( 11 ) rotating mounted holding and guide rails ( 11 ) .

12. The device according to one of claims 5 to 11, characterized in that the holding and guide rail of the discharge device ( 15 ) and / or the holding and guide rails ( 11 ) of the intermediate storage ( 12 ) in the transfer or ejection direction (Pf1) the objects ( 3 ) are inclined obliquely downwards and that the gripper head ( 4 ) with its holding and guide rails ( 5 ) can be positioned in alignment with that of the discharge device and / or that of the intermediate storage device ( 12 ) and can also be pivoted about an inclination axis is.

13. Device according to one of claims 5 to 12, characterized in that at the removal point ( 7 ) is preferably a centering frame having a centering device ( 18 ) is arranged, which has a receiving area for a group located at the removal point ( 2 ) of objects to be removed ( 3 ), and that the receiving area is laterally delimited by centering elements ( 20 ), of which at least one for centering the objects ( 3 ) located in the receiving area can be moved in a predetermined position into the receiving area and retractable therefrom.

14. Device according to one of claims 5 to 13, characterized in that the centering device ( 18 ) by means of a height adjustment device ( 23 ) can be positioned in the vertical direction relative to the objects ( 3 ).

15. The device according to one of claims 5 to 14, characterized in that the gripper head ( 4 ) at least one gripper part ( 22 ), in particular designed as a suction gripper, for gripping a slip cover ( 21 ) resting on the group ( 2 ) of objects ( 3 ) or has the same cover.

16. Device according to one of claims 5 to 15, characterized in that the gripper part ( 22 ) for the slip lid ( 21 ) by means of an adjusting device from the receiving area for the objects to be gripped ( 3 ) removable and in particular from the underside of the gripper head ( 4th ) to the top of which can be pivoted into a rest position.

17. The device according to one of claims 5 to 16, characterized in that the gripper head ( 4 ) is arranged on a robot arm of a robot formed in particular as an articulated arm or portal robot.