DE3817013C2

DE3817013C2 -

Info

Publication number: DE3817013C2
Application number: DE19883817013
Authority: DE
Inventors: Thomas M. Dipl.-Ing. Graefenstein; Horst W. Dipl.-Ing. 4600 Dortmund De Nowicki; Martin Dipl.-Ing. 5810 Witten De Radtke
Original assignee: Behn Maschinenfabrik & Co Kg 4150 Krefeld De GmbH
Current assignee: Behn Maschinenfabrik & Co Kg 4150 Krefeld De GmbH
Priority date: 1988-05-09
Filing date: 1988-05-19
Publication date: 1990-04-26
Also published as: DE3817013A1

Description

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zum Ergreifen, Transportieren und Palettieren eines gefüllten Sackes nach dem Oberbegriff des Hauptanspruches.The invention relates to a device for gripping, Transporting and palletizing a filled sack the preamble of the main claim.

Durch die AT-PS 3 81 894 (Fig. 13) ist eine Bewegungseinheit, insbesondere für Manipulatoren, Industrieroboter und prothetische Gliederersätze bekannt, bei der die Fingerglieder mindestens eines Fingers mittels eines Zugbandes zwischen dem äußersten Fingerglied und einem feststehenden Fingergrundglied verstellbar sind. Die Fingerglieder haben hierfür eine Form, durch die das eine Ende der beweglichen Glieder in eine V-förmige Ausnehmung des benachbarten Fingergliedes eingreifen kann und dort ein Schwenklager findet. Diese Vorrichtung ist nur für eine Bewegung seiner Fingerglieder in vertikalen Ebenen geeignet, da diese keine gegenseitige Versteifung gegeneinander für eine horizontale Stellung der Fingerglieder aufweist. - Greifereinrichtungen, die ein Erfassen von Säcken od. dgl. sowohl in vertikaler Ebene wie auch in horizontaler Ebene zulassen, sind durch die DE-OS 29 40 916, die DE-Z "Fördern und Heben", 28 (1978) Nr. 1, S. 40/41 sowie die den Gattungsbegriff des Hauptanspruches bestimmende US-PS 45 92 692 bekannt. Bei ihnen sind die Fingerglieder durch mit einer Schwenkachse versehene Scharniere miteinander verbunden, wobei sich übergreifende Endbereiche benachbarter Fingerglieder für die Steifigkeit der beiden in einer gemeinsamen Ebene gelegenen Finger sorgen.AT-PS 3 81 894 (Fig. 13) is a movement unit, especially for manipulators, industrial robots and prosthetic joint replacements known in which the finger limbs at least one finger by means of a drawstring between the outermost phalanx and a fixed phalanx are adjustable. The finger limbs have a shape for this through which one end of the movable links into one Engage the V-shaped recess of the adjacent phalanx can and finds a swivel bearing there. This device is only for a movement of his fingers in vertical Levels are suitable because they do not stiffen each other against each other for a horizontal position of the phalanges having. - Gripping devices that capture bags or the like, both in the vertical plane and in the horizontal Allow level are by DE-OS 29 40 916, the DE-Z "Convey and lift", 28 (1978) No. 1, pp. 40/41 and the the generic term of the main claim determining US PS 45 92 692 known. The limbs of their fingers are through with them hinges provided with a pivot axis connected, with overlapping end regions adjacent Finger links for the rigidity of the two in one common level fingers.

Beim Erfassen gefüllter Säcke, denen andere gefüllte Behälter wie Kisten, Kästen, Pakete gleichgestellt sind, herrscht im allgemeinen eine staubige Atmosphäre, die von dem Staub im Aufstellungsraum, insbesondere aber dem Füllgut oder dem zu erfassenden Behältnis stammt. Dies führt nach mehr oder minder langer Benutzungsdauer der Vorrichtungen zum Verschleiß und Ausschlagen der Scharniere.When filling filled bags that other filled containers how boxes, crates, parcels are equated, prevails in generally a dusty atmosphere from the dust in the Installation room, but especially the filling material or the container. This leads to more or less long service life of the devices for Wear and knocking out of the hinges.

Der Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, eine gattungsgemäße Vorrichtung zum Ergreifen, Transportieren und Palettieren eines gefüllten Sackes zu schaffen, die ein sicheres Erfassen des Sackes bei vertikaler und horizontaler Bewegungsebene der Finger sowie ein genaues Positionieren beim Palettieren mit konstruktiv einfachen Mitteln ermöglicht, die dem Betrieb solcher Vorrichtungen in staubiger Atmosphäre in bezug auf den Verschleiß der Teile Rechnung tragen. The invention is therefore based on the object of a generic Device for gripping, transporting and palletizing of a filled sack to create a safe one Detect the sack in vertical and horizontal Plane of movement of the fingers as well as precise positioning when palletizing with structurally simple means enables the operation of such devices in dusty atmosphere related to the wear of the parts Take into account.

Zur Lösung dieser Aufgabe sieht die Erfindung die Merkmale des kennzeichnenden Teils des Hauptanspruches vor. - Die Merkmale der Unteransprüche dienen der vorteilhaften Ausgestaltung und Weiterentwicklung des Gegenstands des Hauptanspruches.To achieve this object, the invention provides Features of the characterizing part of the main claim in front. - The features of the subclaims serve the advantageous embodiment and further development of the subject of the Main claim.

Die erfindungsgemäße Vorrichtung verzichtet auf gegenständliche Scharniere und sich überlappende Gliederendbereiche. Insofern ist der Verschleiß solcher Teile ausgeschlossen. Die die Beuge- und Streckbewegung bewirkenden Bänder übernehmen die Funktion von Scharnieren ohne solche zu sein und sorgen ferner für die Versteifung der beweglichen Fingerglieder.The device according to the invention dispenses with figural hinges and overlapping Section end areas. In this respect, the wear is such Parts excluded. The bending and stretching movement hinges act as hinges without being and also provide stiffening of the movable limbs.

In der Zeichnung sind Ausführungsbeispiele der erfindungsgemäßen Vorrichtung dargestellt und zwar zeigtIn the drawing, embodiments of the Device shown according to the invention and shows

Fig. 1 eine Draufsicht auf zwei Ausführungsformen der Vorrichtung, wobei in der linken Hälfte ein gestreckter Greiferfinger, in der rechten Hälfte ein gekrümmter Greiferfinger dargestellt ist, Fig. 1 is a top view of two embodiments of the apparatus, wherein in the left half of an elongated gripper fingers, in the right half of a curved gripper finger is illustrated,

Fig. 2 eine Seitenansicht in Richtung des Pfeiles A der Ausführungsform nach Fig. 1 bei gestrecktem Finger, Fig. 2 is a side view in the direction of the arrow A of the embodiment of FIG. 1 with an extended finger,

Fig. 3 und 4 einen der paarweise auf gleicher Höhe angeordneten Greiferfinger in gestreckter und gekrümmter Stellung, FIGS. 3 and 4 one of the pairs of gripper fingers at the same height in the stretched and curved position,

Fig. 5 eine weitere Ausführungsform in Draufsicht, bei der die beiden Greiferfinger eines Fingerpaares voneinander und gegeneinander verstellbar sind, um unterschiedlichen Breiten von Säcken zu entsprechen und Fig. 5 shows another embodiment in plan view, in which the two gripper fingers of a pair of fingers are adjustable from each other and against each other to correspond to different widths of bags and

Fig. 6 bis 10 weitere Ausführungsformen der Vorrichtung. Fig. 6 to 10 show further embodiments of the device.

Die Vorrichtung 1 nach der Erfindung ist in nicht dargestellter Weise an einem Tragarm in Nähe einer Sackfüllvorrichtung angeordnet, an der der gefüllte Sack hängt. Mit ihr soll der gefüllte Sack ergriffen, transportiert und palettiert werden. - Hierzu weist die Vorrichtung zwei Greiferfinger 2, 3 auf, die auf einer gemeinsamen horizontalen Ebene gelegen sind. Vorzugsweise sind mehrere dieser paarweisen Finger 2, 3 übereinander in dem mittleren Längsbereich des Sackes vorgesehen, so daß z. B. ein Greiferpaar in der Längsmitte des Sackes angreift und zwei weitere Fingerpaare ungefähr eine gespreizte Handbreite darüber und darunter den Sack umschließen. Das Umschließen des Sackes mit allen Fingern erfolgt ebenso wie das Öffnen der Finger zu gleicher Zeit, so z. B. um den gefüllten Sack abzulegen. Hierzu ist der Tragarm, an dem die Vorrichtung 1 angebracht ist, derart schwenkbar und/oder drehbar, daß sie mit ihren Greiferfingern 2, 3 eine horizontale Lage und eine vertikale Lage einnehmen kann, um z. B. den Sack zu palettieren.The device 1 according to the invention is arranged in a manner not shown on a support arm in the vicinity of a bag filling device on which the filled bag hangs. The filled sack is to be gripped, transported and palletized with it. For this purpose, the device has two gripper fingers 2, 3 , which are located on a common horizontal plane. Preferably, several of these paired fingers 2, 3 are provided one above the other in the central longitudinal region of the sack, so that, for. B. attacks a pair of grippers in the longitudinal center of the sack and two further pairs of fingers enclose the sack approximately a spread of hand width above and below it. Enclosing the bag with all fingers is done as well as opening the fingers at the same time, such. B. to put the filled sack down. For this purpose, the support arm, on which the device 1 is attached, can be pivoted and / or rotated in such a way that it can assume a horizontal position and a vertical position with its gripper fingers 2, 3 in order, for. B. palletizing the sack.

Im einzelnen weist die Vorrichtung 1 zwei gleiche, in bezug auf die Mittelebene M symmetrisch angeordnete Tragteile 4 auf, die aus im Abstand übereinander angeordneten und miteinander, z. B. durch Stege od. dgl. verbundenen, ungefähr L-förmigen Halterplatten 5 und 5 a bestehen, die die beiden Schenkel 6, 7 erkennen lassen. In particular, the device 1 has two identical, with respect to the central plane M symmetrically arranged support parts 4 , which are arranged at a distance above one another and with each other, for. B. by webs or the like. Connected, approximately L-shaped holder plates 5 and 5 a , which show the two legs 6, 7 .

Zwischen den Schenkeln 6 der Halterplatten 5, 5 a ist ein Stützteil 8 angebracht, gegen dessen senkrechten Schenkel 9 oder Ansatz ein Druck- und Zugelement 10 anliegt, das in dargestelltem Beispiel aus zwei verformbaren Bälgen 11, 12 besteht. Die Zu- und Abführungsleitungen zu den Bälgen 11, 12 sind nicht im einzelnen dargestellt. - Der Balg 11 liegt mit seiner dem Stützteil 8 gegenüberliegenden Seite an einem Zwischenstück 13 an, das Anlage findet an einem Winkelhebel 14, der um die Achse 15 an dem abgewinkelten Ende 14 a des Hebels schwenkbar ist. Die Achse 15 durchsetzt einen Ansatz 4 a des Tragteils 4. In der Ausgangslage des Hebels 14 sind die beiden Bälge 11, 12 unbeaufschlagt und der Schenkel 16 des Hebels 14 nimmt eine zu dem Stützteil 8 parallele Lage ein, wie dies die linke Darstellung in Fig. 1 zeigt. Werden die beiden Bälge 11, 12 druckbeaufschlagt, so schwenkt der Hebel 14 in eine Stellung 14′, in welcher der Schenkel 16 die Stellung 16′ einnimmt und mit seiner Mittelachse einen spitzen Winkel zu dem Stützteil 8 bzw. dessen Parallele einschließt.Between the legs 6 of the holder plates 5, 5 a , a support member 8 is attached, against whose vertical leg 9 or extension there is a pressure and tension element 10 , which in the example shown consists of two deformable bellows 11, 12 . The supply and discharge lines to the bellows 11, 12 are not shown in detail. - The bellows 11 lies with its side opposite the support part 8 on an intermediate piece 13 , the system takes place on an angle lever 14 which is pivotable about the axis 15 at the angled end 14 a of the lever. The axis 15 passes through a shoulder 4 a of the support part 4th In the starting position of the lever 14 , the two bellows 11, 12 are not acted upon and the leg 16 of the lever 14 assumes a position parallel to the support part 8 , as the left illustration in FIG. 1 shows. If the two bellows 11, 12 are pressurized, the lever 14 pivots into a position 14 ' , in which the leg 16 occupies the position 16' and with its central axis includes an acute angle to the support part 8 or its parallel.

Das vordere Ende des Winkelhebels 14 besitzt eine spitzwinklige Verlängerung 17 mit einer Haltemutter 18, an der das Ende 20 a eines Stahlbandes 20 angeschlagen ist, mit dessen Hilfe die Finger 2, 3 gestreckt und gekrümmt werden können.The front end of the angle lever 14 has an acute-angled extension 17 with a retaining nut 18 on which the end 20 a of a steel strip 20 is attached, with the help of which the fingers 2, 3 can be stretched and curved.

An dem Schenkel 7 des winkelförmigen Tragteils 4 ist mit Hilfe nicht dargestellter Mittel das erste oder Grundglied 21 des Fingers befestigt. Dieses Glied kann an dem Schenkel in Längsrichtung (Doppelpfeil K) in Fig. 1 verstellt werden, wozu es in seiner Ober- und Unterwand Bohrungen 22 aufweist, durch die entsprechende, durch eine Bohrung 23 des Teils 4 hindurchgeführte Zapfen gesteckt werden können. Der Bohrung 23 können weitere Bohrungen zugeordnet sein.The first or base member 21 of the finger is fastened to the leg 7 of the angular support part 4 by means not shown. This link can be adjusted on the leg in the longitudinal direction (double arrow K) in Fig. 1, for which purpose it has bores 22 in its upper and lower wall through which corresponding pins can be inserted through a bore 23 of part 4 . Additional holes can be assigned to the bore 23 .

Die Glieder jedes Fingers 2, 3 sind gleichartig ausgebildet und ebenfalls in bezug auf die Achse M drehsymmetrisch an den paarweise sich gegenüberliegenden Teilen 4 bzw. den jeweils benachbarten Fingergliedern gehalten. Es genügt daher, jeweils die Glieder eines Fingers 2 oder 3 und deren Anordnung zu erläutern.The limbs of each finger 2, 3 are of the same design and are also held in a rotationally symmetrical manner with respect to the axis M on the parts 4 lying opposite one another in pairs or on the respectively adjacent phalanges. It is therefore sufficient to explain the limbs of a finger 2 or 3 and their arrangement.

Das erste oder Grundglied 21 jedes Fingers 2, 3 besitzt einen rechteckigen oder quadratischen Querschnitt und weist die Außenwand 24 und die Innenwand 25 und die Unterwand 21 a auf; die Oberwand des Gliedes 21 ist in Fig. 3 und 4 fortgelassen. Das Glied 21 kann aus einem U-Profil mit einer Außenwand 24 und einer Innenwand 25 hergestellt sein. - Die Stirnkante 26 des ersten oder Grundgliedes 21 bildet mit der Außenwand 24 einen Winkel α von oder ungefähr von 15°.The first or base member 21 of each finger 2, 3 has a rectangular or square cross section and has the outer wall 24 and the inner wall 25 and the lower wall 21 a ; the top wall of the link 21 is omitted in FIGS. 3 and 4. The link 21 can be made from a U-shaped profile with an outer wall 24 and an inner wall 25 . - The end edge 26 of the first or base member 21 forms an angle α of or approximately 15 ° with the outer wall 24 .

Das zweite Fingerglied 30 weist wiederum die Außenwand 31 und die Innenwand 32 auf, die derart geneigt ist, daß sich das Glied 30 gegen sein Ende 33 hin im Querschnitt verjüngt. Die rückwärtige Stirnkante 34 des Gliedes 30 schließt mit der Außenwand 31 einen Winkel β von ebenfalls ca. 15° ein, so daß bei gestreckten Wänden 24, 31 zwischen den beiden Stirnkanten 26, 34 ein Winkel von ca. 30° belassen ist.The second finger member 30 in turn has the outer wall 31 and the inner wall 32 , which is inclined such that the member 30 tapers towards its end 33 in cross section. The rear end edge 34 of the link 30 includes an angle β of approximately 15 ° with the outer wall 31 , so that an angle of approximately 30 ° is left between the two end edges 26, 34 when the walls 24, 31 are stretched.

Ein gleicher Winkel γ von 30° ist zwischen der Stirnkante 35 des Gliedes 30 und der Stirnkante 36 des folgenden dritten Fingergliedes 37, dessen Querschnitt sich wiederum gegen sein vorderes Ende 38 hin verjüngt. Ein gleicher Winkel δ wie zwischen den Gliedern 30, 37 ist zwischen der Stirnkante 39 des Gliedes 37 und der Stirnkante 40 des letzten Gliedes 41 vorgesehen. Auch dieses verjüngt sich gegen das vordere Ende 42 und bildet dort eine Öffnung 43, vor der eine Kugel oder Zapfen 44 angeordnet ist. - Das vordere Ende 38 des Gliedes 37 wie auch das rückwärtige Ende 45 des Gliedes 41 weisen an ihren Innenwänden 46, 47 rippenförmige Erhebungen 48, 49 auf, deren Oberfläche im Querschnitt halbkreisförmig ausgebildet ist und vorzugsweise unmittelbar an die Stirnkanten 39, 40 anschließen.An equal angle γ of 30 ° is between the front edge 35 of the link 30 and the front edge 36 of the following third phalange 37 , the cross section of which in turn tapers towards its front end 38 . The same angle δ as between the links 30, 37 is provided between the front edge 39 of the link 37 and the front edge 40 of the last link 41 . This also tapers towards the front end 42 and forms an opening 43 there , in front of which a ball or pin 44 is arranged. - The front end 38 of the link 37 and the rear end 45 of the link 41 have on their inner walls 46, 47 rib-shaped elevations 48, 49 , the surface of which is semicircular in cross section and preferably directly adjoins the front edges 39, 40 .

Das mit der spitzwinkligen Verlängerung 17 des Hebels 14 verbundene Stahlband 20 ist mit seinem vorderen Ende 20 b in der Kugel oder dem Zapfen 44 befestigt, und über die rippenförmigen Erhebungen 48, 49 zu der genannten Verlängerung geführt. Dieses Band 20 ist ein biegsames, jedoch quer- und schubsteifes Stahlband. Seine Führung von der Kugel oder dem Zapfen 44 über die Erhebungen 48, 49 durch den freien Raum der Glieder 21 und 30 zu dem Winkelhebel 14 ist derart getroffen, daß bei ausgeschwenkter Stellung 14′ des Hebels 14, wie in Fig. 1, rechte Darstellung, erkennbar ist, die Fingerglieder 30, 37 und 41 gekrümmt werden, während bei zusammengefahrenen Bälgen 11, 12 und der Grundstellung des Hebels 14 das Stahlband 20 die Glieder 30, 37, 41 in ihre gestreckte Lage nach Fig. 1, linke Abbildung, bringt (vgl. auch Fig. 3 und 4). Fig. 4 läßt auch erkennen, daß bei gekrümmten Fingergliedern 21, 30, 41 das Stahlband 20 an den Innenwänden 25, 32 der Fingerglieder 21, 30 zur Anlage kommt.The steel band 20 connected to the acute-angled extension 17 of the lever 14 is fastened with its front end 20 b in the ball or the pin 44 , and is guided to the extension mentioned via the rib-shaped elevations 48, 49 . This band 20 is a flexible, but transverse and shear-resistant steel band. His leadership of the ball or pin 44 on the elevations 48, 49 through the free space of the links 21 and 30 to the angle lever 14 is such that when the position 14 'of the lever 14 is pivoted out, as in Fig. 1, right representation , recognizable, the finger limbs 30, 37 and 41 are curved, while when the bellows 11, 12 are moved together and the basic position of the lever 14, the steel band 20 brings the links 30, 37, 41 into their extended position according to FIG. 1, left figure (see also Fig. 3 and 4). Fig. 4 also shows that with curved phalanges 21, 30, 41, the steel band 20 comes to rest on the inner walls 25, 32 of the phalanges 21, 30 .

Die Höhe bzw. Breite des Stahlbandes 20 entspricht der lichten Höhe der Glieder 21, 30, 37, 41 derart, daß die genannten Glieder ohne zwangsnotwendige Zuhilfenahme einer Schwenkverbindung od. dgl. in ihrer Lage gehalten werden, was aufgrund der Quersteifigkeit des Stahlbandes gegeben ist.The height or width of the steel strip 20 corresponds to the inside height of the links 21, 30, 37, 41 in such a way that the links mentioned are held in position without the need for a pivot connection or the like, which is due to the transverse rigidity of the steel strip .

Das Grundglied 21 kann mit den Teilen 4 in der Art verbunden sein, daß das Glied 21 den Schenkel 7 des Tragteils 4 überlappt oder aber in den Schenkel 7 eingeschoben wird. Hierdurch ist die notwendige Steifigkeit des Gliedes 21 gegenüber dem Schenkel 7 des Teils 4 gegeben.The base member 21 can be connected to the parts 4 in such a way that the member 21 overlaps the leg 7 of the supporting part 4 or is inserted into the leg 7 . This provides the necessary rigidity of the link 21 with respect to the leg 7 of the part 4 .

Die Außenwände 24, 31, 50, 51 der Glieder 21, 30, 37, 41 können an ihren Enden bogenförmige Krümmungen 52 ihrer Außenseite aufweisen. Ein dem Stahlband 20 gleiches oder ähnliches Stahlband 53 ist von dem Glied 21 zu dem Glied 41 geführt und mit jedem der Fingerglieder mittels zweier Niete 54 verbunden. Dieses legt sich beim Krümmen der Finger 2, 3 an die Krümmungen 52 der Glieder 21, 30, 37, 41 an und versteift diese Glieder zusätzlich gegeneinander. Die Stahlbänder übernehmen hierbei die Funktion von Gelenken, die bei dem rauhen Betrieb und der meist staubhaltigen Atmosphäre des Aufstellungsortes der Vorrichtung schnell verschleißen oder ihren Dienst versagen.The outer walls 24, 31, 50, 51 of the links 21, 30, 37, 41 can have curved curvatures 52 on their outside at their ends. A steel strip 53 which is the same or similar to the steel strip 20 is guided from the link 21 to the link 41 and connected to each of the finger links by means of two rivets 54 . When the fingers 2, 3 are curved, this bears against the curvatures 52 of the links 21, 30, 37, 41 and additionally stiffens these links against one another. The steel strips take on the function of joints which, due to the rough operation and the mostly dusty atmosphere of the installation site of the device, quickly wear out or fail to function.

Werden mehrere Fingerpaare 2, 3 übereinander bei einem hängenden oder stehenden Sack angewendet, so werden vorteilhafterweise die beiden auf gleicher Höhe gelegenen Finger gleichzeitig bewegt, die Fingerpaare untereinander jedoch zu unterschiedlichen Zeiten bewegt, so daß hierdurch ein Formen des Sackes möglich ist.If several pairs of fingers 2, 3 are used one above the other in a hanging or standing sack, the two fingers at the same height are advantageously moved at the same time, but the pairs of fingers are moved at different times, so that the sack can be shaped.

Um den Abstand zweier auf gleicher Höhe gelegener Finger 2, 3 bzw. deren Glieder 21 variieren zu können, kann zwischen den Teilen 4 ein Verstellglied 55 vorgesehen werden (Fig. 5), das ebenfalls aus zwei Bälgen 56, 57 bestehen kann, die über Stangen 58 mit den Teilen 4 verbunden sind. Hierdurch kann die Öffnungsweite a der beiden ersten oder Grundglieder 21, 30 der Sackbreite angepaßt werden.In order to be able to vary the distance between two fingers 2, 3 located at the same height, or their links 21 , an adjusting member 55 can be provided between the parts 4 ( FIG. 5), which can also consist of two bellows 56, 57 , which over Rods 58 are connected to the parts 4 . In this way, the opening width a of the first two or base members 21, 30 of the bag width can be adjusted.

Eine weitere Ausführungsform der Vorrichtung zeigen Fig. 6 und 7. Hierbei findet wiederum ein Innenstahlband 20 und ein Außenstahlband 53 Anwendung. Für die Rückstellung der Fingerglieder 30, 37, 41 in ihre gestreckte Lage kann die Streckwirkung des Bandes 20 durch das zweite Band 53 unterstützt werden, das unter Wirkung einer Feder 59 steht, die an einer ortsfesten Stelle O der Vorrichtung angeschlagen ist. Hierbei ist das vordere Ende des Bandes 53 mit dem vordersten Glied 41 verbunden, wogegen die Glieder 21, 30, 37 nicht mit dem Band 53 verbunden zu sein brauchen. Dafür aber sind, wie Fig. 7 zeigt, die Oberwand 60 und die Unterwand 61 der Glieder 37, 41 mit Verlängerungen 62, 63 versehen, gegen die die Kanten 64, 65 des Bandes 53 anliegen. Auch hierdurch erfolgt ein Versteifen der Glieder der Finger 2, 3 gegeneinander.A further embodiment of the device is shown in FIGS. 6 and 7. Again, an inner steel band 20 and an outer steel band 53 are used. To return the finger limbs 30, 37, 41 to their extended position, the stretching action of the band 20 can be supported by the second band 53 , which is under the action of a spring 59 which is attached to a fixed point O of the device. Here, the front end of the band 53 is connected to the foremost link 41 , whereas the links 21, 30, 37 need not be connected to the band 53 . For this purpose, however, as shown in FIG. 7, the top wall 60 and the bottom wall 61 of the links 37, 41 are provided with extensions 62, 63 against which the edges 64, 65 of the band 53 rest. This also stiffens the limbs of the fingers 2, 3 against each other.

Um dem zu ergreifenden Sack bereits beim Ergreifen durch die Finger 2, 3 zu einer Kastenform zu verhelfen, ist der Tragteil 4 mit einer senkrechten Form- oder Gegenhalteplatte 66 versehen, die sich über die Schenkel 6 und 7 erstreckt und gegen die der gefüllte Sack gedrückt wird und die sich mit ihren Hälften 66 a, 66 b (Fig. 9) beidseits der Tragteile 4 erstreckt.In order to help the sack to be gripped when it is gripped by the fingers 2, 3 , the support part 4 is provided with a vertical form or counter plate 66 which extends over the legs 6 and 7 and against which the filled sack is pressed is and which extends with its halves 66 a , 66 b ( Fig. 9) on both sides of the support members 4 .

Das vordere oder letzte Glied 41 jedes Fingers 2, 3 kann, wie auch gewünschtenfalls die übrigen beweglichen Fingerglieder 30, 37, eine Verbreiterung in Form einer zusätzlichen Platte 67 tragen, deren Hälften 67 a, 67 b ähnlich den Hälften 66 a, 66 b beidseits der horizontalen Mittelebene der Fingerglieder 41 und gegebenenfalls der Glieder 30, 37 gelegen sind. Durch diese Platten wird der spez. Flächendruck auf die Sackwand und damit die Gefahr der Beschädigung der vorderen Sackwand gemindert oder ganz beseitigt. The front or last link 41 of each finger 2, 3 , as well as, if desired, the other movable finger links 30, 37 , can carry a widening in the form of an additional plate 67 , the halves 67 a , 67 b of which are similar to the halves 66 a , 66 b on both sides the horizontal central plane of the phalanges 41 and possibly the limbs 30, 37 are located. With these plates the spec. Surface pressure on the sack wall and thus the risk of damage to the front sack wall reduced or completely eliminated.

Um einen möglichst gleichen Andruck der Fingerglieder gegen die Sackwand zu erreichen, kann jedes Fingerglied mit einem dem Sack zugekehrten Drucksensor 68 und 68 a versehen sein. Die Sensoren 68 der beweglichen Glieder 30, 37, 41 sind mit dem Druck- und Zugelement 10 über Leitungen 69 verbunden, während der Sensor 68 a über eine Leitung 60 mit dem in Fig. 5 gezeigten Verstellglied 55 mit den Bälgen 56, 57 in Verbindung steht und das Gegen- und Voneinanderfortbewegen der ersten oder Grundglieder 21 besorgt.In order to achieve the same possible pressure of the phalanges against the sack wall, each phalanx can be provided with a pressure sensor 68 and 68 a facing the sack. The sensors 68 of the movable members 30, 37, 41 are connected to the push and pull element 10 via lines 69 , while the sensor 68 a via a line 60 with the adjusting member 55 shown in FIG. 5 with the bellows 56, 57 in connection stands and worries the moving against and from each other of the first or basic members 21 .

Alle oder ein Teil der auf gleicher Höhe gelegenen Fingerglieder 21, 30, 37, 41 können durch senkrechte Verbindungsglieder miteinander verbunden sein, wobei diese Verbindungsglieder eine gewisse Flexibilität aufweisen.All or part of the finger links 21, 30, 37, 41 located at the same height can be connected to one another by vertical connecting links, these connecting links having a certain flexibility.

Auch können die vordersten Fingerglieder 41 ein teleskopartig ausfahrbares Zusatzglied aufweisen, das z. B. durch den Sensor 68 des Fingergliedes 41 gesteuert wird und wobei die vorderen Enden dieser Zusatzglieder auf gleicher Höhe gelegener Finger sich beim Umfassen des Sackes berühren oder stark annähern.The foremost finger members 41 can also have a telescopically extendable additional member which, for. B. is controlled by the sensor 68 of the phalange 41 and wherein the front ends of these additional links at the same height touch or close to each other when gripping the bag.

Claims

1. Device for gripping, transporting and palletizing a filled sack with pairs of fingers arranged in parallel planes, movable by means of an adjusting device into a position that at least partially encompasses the sack, characterized in that each finger ( 2, 3 ) of a pair of fingers has a right-angled carrying part ( 4 ) is assigned, the finger ( 2, 3 ) facing leg ( 7 ) carries a fixed hollow finger base member ( 21 ) with a rectangular inner cross-section that each finger base member ( 21 ) has at least one pivotable hollow, from an extended into a curved, the sack At least partially comprehensive position movable phalanx ( 30, 37, 41 ) with a rectangular inner cross-section is assigned so that the mutually facing end faces ( 26, 34, 35, 36, 39, 40 ) of the phalanges ( 21, 30, 37, 41 ) in the stretched State enclose an acute angle with each other and face each other with the front edges of their outer walls ( 24 , 31, 50, 53 ) so that the finger links ( 21, 30, 37, 41 ) have the same clear internal height transversely to the plane of movement of the fingers and a flexible, transversely rigid band ( 20 ) through the hollow finger links ( 21, 30, 37, 41 ) which is connected at one end to the adjusting device ( 10 ) and at the other end to the distal end of the last movable phalanx ( 30, 37 or 41 ) and which has its side edges on the inner walls of the phalanges ( 21, 30, 37, 41 ) which lie parallel to the plane of movement of the fingers, and that the finger members ( 21, 30, 37, 41 ) are connected on their outer sides to a finger member ( 30, 37 or 41 ) which is at least fixed to the last movable finger member and on the other finger members ( 21, 30, 37 ) transverse to the plane of movement of the fingers in the transverse direction, which is guided so as to be flexible and transversely rigid, is connected to the second band ( 53 ).

2. Apparatus according to claim 1, characterized in that on the finger ( 2, 3 ) facing leg ( 6 ) of the angular support member ( 4 ) a pivotable angle lever ( 14 ) is arranged through which the hollow finger members ( 21, 30th , 37, 41 ) penetrating band ( 20 ) is longitudinally movable.

3. Apparatus according to claim 1 and 2, characterized in that between the finger ( 2, 3 ) facing leg ( 6 ) of the angular support member ( 4 ) and the pivotable angle lever ( 14 ), the adjusting device ( 10 ) is arranged.

4. Apparatus according to claim 1 and 3, characterized in that the adjusting device ( 10 ) consists of a double-acting cylinder piston unit or a lifting device ( 11, 12 ), when actuated, the angle lever ( 14 ) is pivoted.

5. Apparatus according to claim 1 and 3, characterized in that the adjusting device is a single-acting cylinder piston unit or a lifting device and the stretching movement of the pivotable finger members ( 30, 37, 41 ) is effected by an outer band ( 53 ) on the phalanges, which under Effect of a spring ( 59 ) is.

6. The device according to claim 1 and one of claims 2 to 5, characterized in that the two supporting parts ( 4 ) of the two fingers arranged in one plane ( 2, 3 ) are mutually and mutually adjustable.

7. The device according to claim 1, characterized in that the fingers ( 2, 3 ) of the pairs of fingers are connected to control members such that the pairs of fingers enclose the bag at different speeds of their fingers and / or at different times and / or with different pressures.

8. The device according to claim 1 and one of claims 2 to 7, characterized in that the walls ( 60 ) and ( 61 ) of the finger members ( 21, 30, 37, 41 ), which are parallel to the plane of movement of the fingers, with to the outside projecting extensions ( 62, 63 ) is provided, against which the transversely rigid and flexible second band ( 53 ) abuts.

9. The device according to claim 1 and one of claims 2 to 8, characterized in that the supporting part ( 4 ) is provided on its side facing the bag with a form or counter plate ( 66 ).

10. The device according to claim 1 and one or more of claims 2 to 9, characterized in that the movable finger members ( 30, 37, 41 ) carry an additional, transversely to the plane of movement of the fingers on the finger members protruding plate ( 67 ) on its inside .