DE102011115951B4 - Gripping tool for conveying irregularly arranged goods, gripper system with the same and method for conveying - Google Patents

Gripping tool for conveying irregularly arranged goods, gripper system with the same and method for conveying Download PDF

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Abstract

Greifwerkzeug (10; 104; 202; 222; 302) zur Förderung von unregelmäßig angeordneten Gütern, umfassend einen Träger (12; 106; 220; 304) mit mindestens einem um seine Längsachse nicht frei drehbaren, bandförmigen, verformbaren Tentakel (16; 18; 20; 22; 108; 204; 306), an dem seitlich zu seiner Längserstreckung (L) mindestens ein Saugelement (26; 114; 218; 310) vorgesehen ist.Gripping tool (10; 104; 202; 222; 302) for conveying irregularly arranged goods, comprising a support (12; 106; 220; 304) with at least one band-shaped deformable tentacle (16; 18; 20; 22; 108; 204; 306), to which at least one suction element (26; 114; 218; 310) is provided laterally to its longitudinal extension (L).

Description

  • Die vorliegende Erfindung betrifft ein Greifwerkzeug zur Förderung von unregelmäßig angeordneten Gütern, insbesondere Paketen, ein Greifersystem, ein Verfahren zum Ablegen von unregelmäßig angeordneten Gütern, insbesondere Paketen, aus einem Behälter, insbesondere Transportbehälter, auf einen Zusatzförderer oder ähnliches sowie ein Verfahren zum Abfördern von unregelmäßig angeordneten Gütern, insbesondere Paketen, aus einem Behälter, insbesondere Transportbehälter, in einen Schlauch oder ähnliches.The present invention relates to a gripping tool for conveying irregularly arranged goods, in particular packages, a gripper system, a method for storing irregularly arranged goods, in particular packages, from a container, in particular transport container, on an additional conveyor or the like and a method for conveying irregular arranged goods, in particular packages, from a container, in particular transport containers, in a hose or the like.
  • Die DE 38 17 013 A1 offenbart ein Greifwerkzeug zur Handhabung und Förderung von regelmäßig angeordneten Gütern in Form von in einer Sackfüllvorrichtung gefüllten Säcken. Das Greifwerkzeug umfasst einen Träger mit um ihre Längsachse nicht frei drehbaren Greiffingern. Seitlich zur Längserstreckung der Greiffinger sind Platten zur Verbreiterung der Fingerglieder vorgesehen.The DE 38 17 013 A1 discloses a gripping tool for handling and conveying regularly arranged goods in the form of bags filled in a bag filling device. The gripping tool comprises a carrier with gripping fingers which are not freely rotatable about their longitudinal axis. Laterally to the longitudinal extent of the gripper fingers plates are provided for broadening the phalanges.
  • Die AT 401 633 B offenbart ein sensorgestütztes Roboter-Greifersystem nach dem Tentakelprinzip. Der Greifvorgang erfolgt durch ein Umschlingen des Gegenstandes und durch Anschmiegen von Greiferteilen eines mehrgliedrigen, im Sinne eines Greifreflexes geregelten Greifermechanismus an den zu greifenden Gegenstand oder Gegenstandsteile.The AT 401 633 B discloses a sensor-based robot gripper system according to the Tentakelprinzip. The gripping operation takes place by looping around the object and by clinging gripper parts of a multi-membered, in the sense of a gripping reflex-controlled gripper mechanism to the object or parts to be gripped.
  • Die DE 103 24 272 B3 betrifft eine Werkstückgreifvorrichtung und entsprechend ausgestattete Werkzeugmaschine. Die Werkstückgreifvorrichtung enthält eine Mehrzahl an Werkstückfixiereinrichtungen, die jeweils mittels einer zugehörigen Verbindungseinheit mit einer Aktivierungseinheit zerstörungsfrei trennbar verbindbar sind. Hierbei ist vorgesehen, dass mindestens eine Betätigungseinrichtung zum gleichzeitig zerstörungsfrei trennbaren Anschließen von mindestens zwei Verbindungseinheiten an die Aktivierungseinheit vorgesehen ist.The DE 103 24 272 B3 relates to a workpiece gripping device and correspondingly equipped machine tool. The workpiece gripping device contains a plurality of workpiece fixing devices, each of which can be connected in a non-destructively separable manner by means of an associated connection unit with an activation unit. In this case, it is provided that at least one actuating device is provided for the connection of at least two connection units to the activation unit, which separation can be effected simultaneously in a nondestructive manner.
  • Aus der DE 10 2006 017 763 B4 ergibt sich ein Dünnglasgreifer zum Halten und Umsetzen eines flächenartigen Werkstücks, umfassend mehrere Greiferarme mit mindestens einem jeweils daran angeordneten Saugheber, wobei die Saugheber an eine Vakuumleitung anschließbar sind und die Greifarme über einen gemeinsamen Anschlussflansch an eine Handhabungs- und Überführungseinrichtung anschließbar sind, bezüglich des Anschlussflansches radial ausgerichtet und in ihrer axialen Richtung teleskopierbar sind und jeweils ein Außenrohr und ein darin verschiebbares Innenrohr aufweisen, wobei das Außenrohr und das Innenrohr als Polygonprofil geformt sind, wobei das Profil aus einem Kreis mit vier zykloidisch abgeflachten Seiten besteht.From the DE 10 2006 017 763 B4 results in a thin glass gripper for holding and moving a sheet-like workpiece, comprising a plurality of gripper arms with at least one suction lifters disposed thereon, the siphon can be connected to a vacuum line and the gripping arms are connected via a common flange to a handling and transfer device, with respect to the connecting flange are radially aligned and telescopic in their axial direction and each having an outer tube and an inner tube movable therein, wherein the outer tube and the inner tube are formed as a polygonal profile, wherein the profile consists of a circle with four cycloid flattened sides.
  • Hesse, Monkmann, Steinmann, Schunk: Robotergreifer. Hamser: München, 2004 Seiten 173 bis 181, 376, 381. – ISBN 3.446-22920–5, offenbaren Gelenkfingergreifer sowie Greifersonderlösungen zum Greifen von Kartonzuschnitten mittels Scheibensaugern und von Ziegelsteinen mittels Greifbacken.Hesse, Monkmann, Steinmann, Schunk: robot gripper. Hamser: Munich, 2004 pages 173 to 181, 376, 381. - ISBN 3,446-22920-5, discloses articulated finger gripper and Greifersonderlösungen for gripping carton blanks by means of vacuum cups and bricks with gripping jaws.
  • Der vorliegenden Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein automatisches Entladen von unregelmäßig angeordneten (auch „ungeordneten” genannt) Gütern, insbesondere Paketen, mittels eines Greifwerkzeugs bzw. Greifersystems (zum Bulk handling) aus einem Behälter mit geringen Taktzeiten zu ermöglichen.The present invention has for its object to enable automatic unloading of irregularly arranged (also called "disorderly") goods, in particular packages, by means of a gripping tool or gripper system (for bulk handling) from a container with low cycle times.
  • Erfindungsgemäß wird diese Aufgabe gelöst durch ein Greifwerkzeug zur Förderung von unregelmäßig angeordneten Gütern, umfassend einen Träger mit mindestens einem um seine Längsachse nicht frei drehbaren, bandförmigen, verformbaren Tentakel, an dem seitlich zu seiner Längserstreckung mindestens ein Saugelement vorgesehen ist. Das Saugelement kann aktiv und/oder passiv, zum Beispiel eine Reibfläche oder Ähnliches, umfassen.According to the invention this object is achieved by a gripping tool for the promotion of irregularly arranged goods, comprising a support with at least one about its longitudinal axis not freely rotatable, band-shaped, deformable tentacles on the side of its longitudinal extent at least one suction element is provided. The suction element may comprise active and / or passive, for example a friction surface or the like.
  • Die Greifwerkzeuge können auch als bionische Greifwerkzeuge bezeichnet werden.The gripping tools may also be referred to as bionic gripping tools.
  • Ferner wird diese Aufgabe gelöst durch ein Greifersystem, umfassend mindestens zwei Greifwerkzeuge nach einem der Ansprüche 1 bis 7. Dementsprechend kann das Greifersystem auch als bionisches Greifersystem bezeichnet werden.Furthermore, this object is achieved by a gripper system comprising at least two gripping tools according to one of claims 1 to 7. Accordingly, the gripper system may also be referred to as a bionic gripper system.
  • Des Weiteren liefert die vorliegende Erfindung ein Verfahren zum Ablegen von unregelmäßig angeordneten Gütern aus einem Behälter auf einen Zusatzförderer oder ähnliches, dadurch gekennzeichnet, dass die Güter mittels mehrerer Greifwerkzeuge nach einem der Ansprüche 1 bis 7, oder mittels eines Greifersystems nach einem der Ansprüche 8 bis 12, aus dem Behälter auf den Zusatzförderer gezogen und/oder gerollt werden. Bei den Gütern kann es sich z. B. um Pakete handeln. Der Behälter kann z. B. ein Transportbehälter sein.Furthermore, the present invention provides a method for depositing irregularly arranged goods from a container onto an auxiliary conveyor or the like, characterized in that the goods by means of several gripping tools according to one of claims 1 to 7, or by means of a gripper system according to one of claims 8 to 12, pulled out of the container on the auxiliary conveyor and / or rolled. The goods may be z. B. to act packages. The container may, for. B. be a transport container.
  • Schließlich liefert die vorliegende Erfindung auch ein Verfahren zum Abfördern von unregelmäßig angeordneten Gütern aus einem Behälter in einen Schlauch oder ähnliches, dadurch gekennzeichnet, dass die Güter mittels mehrerer Greifwerkzeuge nach einem der Ansprüche 1 bis 7 oder mittels eines Greifersystems nach einem der Ansprüche 8 bis 12, aus dem Behälter in den Schlauch gezogen und/oder gerollt werden. Bei den Gütern kann es sich z. B. um Pakete handeln. Der Behälter kann z. B. ein Transportbehälter sein.Finally, the present invention also provides a method for discharging irregularly arranged goods from a container into a hose or the like, characterized in that the goods by means of a plurality of gripping tools according to one of claims 1 to 7 or by means of a gripper system according to one of claims 8 to 12 be pulled out of the container into the tube and / or rolled. The goods may be z. B. to act packages. The container may, for. B. be a transport container.
  • Bei dem Greifwerkzeug kann vorgesehen sein, dass das Saugelement quer zur Längserstreckung des Tentakels orientiert ist. In the gripping tool can be provided that the suction element is oriented transversely to the longitudinal extent of the tentacle.
  • Günstigerweise sind mindestens zwei Saugelemente in Längserstreckung des Tentakels im Abstand zueinander angeordnet.Conveniently, at least two suction elements are arranged in the longitudinal extent of the tentacle at a distance from each other.
  • Gemäß einer weiteren besonderen Ausführungsform der Erfindung ist der Träger walzenförmig oder balkenförmig gestaltet. Ein walzenförmiger Träger kann eine runde Geometrie aufweisen, erfordert dieses jedoch nicht zwingend.According to a further particular embodiment of the invention, the carrier is designed roller-shaped or bar-shaped. A roller-shaped support may have a round geometry, but does not require this necessarily.
  • Vorteilhafterweise ist der Träger flexibel.Advantageously, the carrier is flexible.
  • Gemäß einer weiteren besonderen Ausführungsform der Erfindung ist der Träger um seine Längsrichtung in mindestens einer Drehrichtung drehbar und zeigt die Saugfläche des Saugelements in die mindestens eine Drehrichtung.According to a further particular embodiment of the invention, the carrier is rotatable about its longitudinal direction in at least one direction of rotation and shows the suction surface of the suction element in the at least one direction of rotation.
  • Alternativ ist der Träger gestaltet, um eine Hin- und Herbewegung vorzugsweise mit einer überlagerten, vorzugsweise auf- und abgehenden, Oszillationsbewegung ausführen, und zeigt die Saugfläche des Saugelements in die Richtung der Hin- oder der Herbewegung.Alternatively, the carrier is designed to perform a reciprocating motion, preferably with a superimposed, preferably reciprocating, oscillatory movement, and shows the suction surface of the suction element in the direction of the reciprocating motion.
  • Wiederum alternativ ist der Tentakel um den Träger, insbesondere mittels eines Fördergurtes, in mindestens einer Verfahrrichtung verfahrbar und zeigt die Saugfläche des Saugelements in die mindestens eine Verfahrrichtung. Es reicht auch aus, dass der Träger gurtförmig ist.Again alternatively, the tentacle around the carrier, in particular by means of a conveyor belt, movable in at least one direction of travel and shows the suction surface of the suction element in the at least one direction of travel. It is also sufficient that the carrier is belt-shaped.
  • Ferner kann der Tentakel biegeschlaff sein. Die Biegeschlaffenheit kann permanent, zum Beispiel materialbedingt, vorhanden sein oder aber zum Beispiel durch zusätzliche Elemente permanent oder temporär erreicht werden.Furthermore, the tentacle may be sluggish. The bending quality can be permanent, for example due to the material, or be permanently or temporarily achieved, for example, by additional elements.
  • Gemäß einer besonderen Ausführungsform des Greifersystems weisen die beiden oder mehr Greifwerkzeuge jeweils einen drehbaren Träger auf und sind die Träger, vorzugsweise in einem Rahmen, parallel im Abstand zueinander, vorzugsweise in einer horizontalen Ebene, angeordnet.According to a particular embodiment of the gripper system, the two or more gripping tools each have a rotatable support and are the carriers, preferably in a frame, parallel spaced apart, preferably arranged in a horizontal plane.
  • Alternativ kann vorgesehen sein, dass die beiden oder mehr Greifwerkzeuge jeweils einen drehbaren Träger aufweisen und einer der Träger horizontal und der andere der Träger vertikal, vorzugsweise seitlich von dem einen Träger, angeordnet ist.Alternatively it can be provided that the two or more gripping tools each have a rotatable carrier and one of the carrier is arranged horizontally and the other of the carrier vertically, preferably laterally from the one carrier.
  • Weiterhin kann vorgesehen sein, dass die beiden oder mehr Greifwerkzeuge jeweils einen drehbaren Träger aufweisen und die beiden oder mehr Träger einen Kreisring oder ähnliches bilden.Furthermore, it can be provided that the two or more gripping tools each have a rotatable carrier and the two or more carriers form a circular ring or the like.
  • Der Erfindung liegt die überraschende Erkenntnis zugrunde, dass durch die spezielle Gestaltung des Greifwerkzeugs ungeordnete Güter, insbesondere Pakete, mit geringen Taktzeiten gehandhabt, insbesondere gefördert, entladen oder abgelegt werden können, ohne dass die (einzelnen) Güter präzise angefahren und komplett ergriffen werden müssen. Mittels der Tentakel können die Güter aus einem Behälter „herausgeschaufelt” werden. Beim „Herausschaufeln” werden die Güter teilweise oder vollständig herausgezogen und/oder herausgerollt.The invention is based on the surprising finding that, due to the special design of the gripping tool, unordered goods, in particular packages, can be handled, unloaded or stored with low cycle times, without the (individual) goods needing to be precisely approached and completely gripped. By means of the tentacles the goods can be "shoveled out" of a container. When "shoveling out" the goods are partially or completely pulled out and / or rolled out.
  • Zumindest in einer besonderen Ausführungsform mit mehreren Tentakeln müssen die einzelnen Tentakeln nicht zwingend ausreichen, um ein Gut, insbesondere Paket, zu bewegen. Dies wird allerdings im Verbund mit mehreren Tentakeln ermöglicht. Der Verbund kann aus einer Anordnung der Tentakeln in Form eines „Teppichs” vorliegen. Insbesondere kann der Teppich aus einer Abfolge von zueinander versetzten Reihen bestehen.At least in one particular embodiment with a plurality of tentacles, the individual tentacles do not necessarily have to be sufficient to move a good, in particular a package. However, this is possible in combination with several tentacles. The composite may be in the form of a "carpet" arrangement of the tentacles. In particular, the carpet may consist of a sequence of staggered rows.
  • Wem die Tentakel über einen ungeordneten Stapel von Gütern, insbesondere Paketen, gezogen werden. hängen sie zunächst frei, berühren aber zwangsläufig ein oder mehrere Güter. Sie fixieren sich dann vorübergehend an einem Gut und ziehen dies aus einer Position bzw. bringen es durch Umwerfen in eine Rollbewegung. Diese Rollbewegung wird von den nachfolgenden Tentakeln unterstützt, da diese erneut unter das Gut greifen. Die Haltekraft sollte so dosiert werden, dass sich der Tentakel zerstörungsfrei von dem Gut löst (abschält), falls dies verkeilt ist. Es entsteht ein kontinuierlicher Fluss aus Gütern, insbesondere Paketen.Who pulls the tentacles over a disorderly stack of goods, especially parcels. they are initially free but inevitably touch one or more goods. They then temporarily fix themselves to a good and pull it from a position or bring it by overturning in a rolling motion. This rolling motion is supported by the following tentacles, as they grip again under the estate. The holding force should be adjusted so that the tentacle disengages from the material without destroying it, if this is wedged. It creates a continuous flow of goods, especially packages.
  • Weitere Merkmale und Vorteile der Erfindung ergeben sich aus den beigefügten Ansprüchen und der nachfolgenden Beschreibung, in der mehrere Ausführungsbeispiele anhand der schematischen Zeichnungen im Einzelnen beschrieben sind. Dabei zeigt/zeigen:Further features and advantages of the invention will become apparent from the appended claims and the following description in which several embodiments are described in detail with reference to the schematic drawings. It shows / show:
  • 1 ein Greifwerkzeug gemäß einer besonderen Ausführungsform der Erfindung in Seitenansicht; 1 a gripping tool according to a particular embodiment of the invention in side view;
  • 2 das Greifwerkzeug von 1 in perspektivischer Ansicht; 2 the gripping tool of 1 in perspective view;
  • 3 ein Greifersystem gemäß einer besonderen Ausführungsform der Erfindung in perspektivischer Ansicht schräg von unten; 3 a gripper system according to a particular embodiment of the invention in a perspective view obliquely from below;
  • 4 das Greifersystem von 3 in Seitenansicht; 4 the gripper system of 3 in side view;
  • 5a5c ein Greifersystem gemäß einer weiteren besonderen Ausführungsform der Erfindung im Einsatz; 5a - 5c a gripper system according to another particular embodiment of the invention in use;
  • 6 ein Greifersystem gemäß einer weiteren besonderen Ausführungsform der Erfindung in perspektivischer Ansicht; 6 a gripper system according to another particular embodiment of the invention in a perspective view;
  • 7 ein Greifersystem gemäß einer weiteren besonderen Ausführungsform der Erfindung im Einsatz von vorne; 7 a gripper system according to another particular embodiment of the invention in use from the front;
  • 8 das Greifersystem von 7 in einer perspektivischen Ansicht schräg von oben; 8th the gripper system of 7 in a perspective view obliquely from above;
  • 9a9c das Greifersystem gemäß den 7 und 8 im Einsatz in verschiedenen aufeinanderfolgenden Stadien; 9a - 9c the gripper system according to 7 and 8th in use in various successive stages;
  • 10 ein Greifwerkzeug gemäß einer Ausführungsform, die nicht zur Erfindung gehört, von der Seite; 10 a gripping tool according to an embodiment not belonging to the invention, from the side;
  • 11a11e das Greifwerkzeug von 10 im Einsatz in verschiedenen aufeinanderfolgenden Stadien; 11a - 11e the gripping tool of 10 in use in various successive stages;
  • 12a12c ein Greifersystem gemäß einer Ausführungsform, die nicht zur Erfindung gehört, im Einsatz in verschiedenen aufeinanderfolgenden Stadien; 12a - 12c a gripper system according to an embodiment, which does not belong to the invention, in use in different successive stages;
  • 13a13c zwei Seitenansichten und eine Draufsicht von einem Greifwerkzeug gemäß einer Ausführungsform, die nicht zur Erfindung gehört; 13a - 13c two side views and a plan view of a gripping tool according to an embodiment that does not belong to the invention;
  • 14a14d ein Ausführungsbeispiel einer Aktorik im Einsatz; und 14a - 14d an embodiment of an actuator in use; and
  • 15a15c ein weiteres Ausführungsbeispiel einer Aktorik im Einsatz. 15a - 15c Another embodiment of an actuator in use.
  • In den 1 und 2 ist ein Greifwerkzeug 10 gemäß einer besonderen Ausführungsform der Erfindung gezeigt. Wie sich aus der Zusammenschau der beiden Figuren ergibt, weist das Greifwerkzeug 10 einen walzenförmigen Träger 12 auf. In mehreren, hier im gleichen Abstand zueinander angeordneten Radialebenen, wie zum Beispiel die durch die Bezugszahl 14 gekennzeichneten Radialebenen, sind jeweils vier Tentakel 16, 18, 20 und 22, hier äquidistant über den Umfang angeordnet. Jeder Tentakel 16, 18, 20 bzw. 22 ist an den Träger 12 um seine Längsachse nicht frei drehbar befestigt bzw. ausgebildet (nicht gezeigt) und bandförmig gestaltet. Es ist eine gewisse Flexibilität der Tentakel zum Umschlingen von Gütern sinnvoll und in gewissen Fällen sogar erforderlich. Anderseits soll eine ungewollte Verdrehung verhindert werden. Dies könnte z. B. durch vorübergehendes Sperren der betroffenen Bewegungssachen erreicht werden. Zudem weist jeder Tentakel 16, 18, 20 und 22 im Bereich seines äußeren Endes, das heißt im Bereich seines von dem Träger 12 abgewandten Endes 24 ein Ankopplungselement, hier einen Saugnapf 26 auf, der einen an eine Unterdruckquelle (nicht gezeigt) anschließbaren Saugraum (nicht gekennzeichnet) begrenzt. Durch die Saugnäpfe 26 kann zwischen einer aktiven Greiffläche 28 auf der Seite des Saugnapfes 26 und eine gegenüberliegende passive Greiffläche 30 unterschieden werden. Die Tentakel sind flexibel gestaltet und die Mittellinien M der Saugnäpfe 26 erstrecken sich zumindest im wesentlichen im rechten Winkel zur Längserstreckung L der Tentakel 16, 18, 20 bzw. 22. Selbstverständlich können die Saugnäpfe auch eine andere Gestalt aufweisen, als in den 1 und 2 gezeigt ist, und auch abweichend im Verhältnis zu den Tentakeln orientiert sein. Außerdem kann auch eine andere Anzahl von Saugnäpfen 26 je Tentakel vorgesehen sein oder können die Tentakel unterschiedliche Anzahlen von Saugnäpfen 26 aufweisen. Anstelle von oder zusätzlich zu Saugnäpfen können auch Haftflächen vorgesehen sein.In the 1 and 2 is a gripping tool 10 shown according to a particular embodiment of the invention. As can be seen from the synopsis of the two figures, the gripping tool 10 a roller-shaped carrier 12 on. In several, here at the same distance arranged radial planes, such as by the reference number 14 Radial planes are four tentacles each 16 . 18 . 20 and 22 , here equidistantly arranged over the circumference. Every tentacle 16 . 18 . 20 respectively. 22 is to the carrier 12 not freely rotatably mounted or formed about its longitudinal axis (not shown) and designed band-shaped. There is a certain flexibility of the tentacles for wrapping goods useful and in some cases even required. On the other hand, an unwanted rotation should be prevented. This could be z. B. be achieved by temporarily locking the affected movement matters. In addition, each tentacle has 16 . 18 . 20 and 22 in the region of its outer end, that is in the area of its from the wearer 12 opposite end 24 a coupling element, here a suction cup 26 on, the one to a vacuum source (not shown) connectable suction chamber (not marked) limited. Through the suction cups 26 can be between an active gripping surface 28 on the side of the suction cup 26 and an opposing passive gripping surface 30 be differentiated. The tentacles are flexible and the center lines M of the suction cups 26 extend at least substantially at right angles to the longitudinal extent L of the tentacles 16 . 18 . 20 respectively. 22 , Of course, the suction cups may also have a different shape than in the 1 and 2 is shown, and also be oriented differently in relation to the tentacles. In addition, also a different number of suction cups 26 be provided for each tentacle or the tentacles different numbers of suction cups 26 exhibit. Instead of or in addition to Saugnäpfen also adhesive surfaces can be provided.
  • Der Träger 12 ist um seine in der 1 senkrecht zur Zeichenebene verlaufende Längsachse LT drehbar. In den 1 und 2 kann sich der Träger 12 entgegen dem Uhrzeigersinn drehen, so dass die Förderrichtung F des Greifwerkzeugs 10 in 1 von links nach rechts verläuft (siehe Pfeil F).The carrier 12 is about his in the 1 Rotatable perpendicular to the plane of the longitudinal axis LT. In the 1 and 2 can the carrier 12 rotate counterclockwise, so that the conveying direction F of the gripping tool 10 in 1 from left to right (see arrow F).
  • Wenden wir uns nun den 3 und 4 zu. Dort ist ein Greifersystem 100 gemäß einer besonderen Ausführungsform der Erfindung in perspektivischer Ansicht schräg von unten (3) und in Seitenansicht (4) gezeigt. Es umfasst mehrere in einem seitlich offenen Rahmen 102 in einer Ebene hintereinander im gleichen Abstand angeordnete Greifwerkzeuge 104, von denen jedes ähnlich wie das in den 1 und 2 gezeigte Greifwerkzeug 10 gestaltet ist. Genau wie das Greifwerkzeug 10 in den 1 und 2 weist jedes Greifwerkzeug 104 einen walzenförmigen Träger 106 auf, an dem jeweils Tentakel 108 angebracht sind, von denen nur einige gekennzeichnet sind. Genauer gesagt sind die Tentakel 108 in zueinander äquidistant angeordneten Radialebenen 110 (nur einige gekennzeichnet) angeordnet. In jeder Radialebene 110 sind acht Tentakel 108 äquidistant über dem Umfang und in Längsrichtung nicht frei drehbar angeordnet. Genau wie bei dem Greifwerkzeug 10 gemäß den 1 und 2 sind die einzelnen Tentakel 108 bandförmig gestaltet und befinden sich an deren äußeren Enden im rechten Winkel Saugnäpfe 114, von denen nur einige gekennzeichnet sind. Einzelheiten der Saugnäpfe 114, wie die Verbindung mit einer Unterdruckquelle, sind genau wie bei dem Greifwerkzeug gemäß den 1 und 2 der Übersichtlichkeit halber weggelassen.Let us now turn to that 3 and 4 to. There is a gripper system 100 according to a particular embodiment of the invention in a perspective view obliquely from below ( 3 ) and in side view ( 4 ). It includes several in a laterally open frame 102 in a plane behind the other at the same distance arranged gripping tools 104 , each of which is similar to that in the 1 and 2 shown gripping tool 10 is designed. Just like the gripping tool 10 in the 1 and 2 has each gripping tool 104 a roller-shaped carrier 106 on, on each tentacle 108 are attached, of which only a few are marked. More specifically, the tentacles 108 in mutually equidistantly arranged radial planes 110 (only some marked) arranged. In every radial plane 110 are eight tentacles 108 equidistant over the circumference and not freely rotatably arranged in the longitudinal direction. Just like the gripping tool 10 according to the 1 and 2 are the individual tentacles 108 designed band-shaped and are located at the outer ends at right angles suction cups 114 of which only a few are marked. Details of the suction cups 114 How to connect to a vacuum source, just as in the gripping tool according to the 1 and 2 omitted for clarity.
  • Im hier dargestellten Beispiel drehen sich – wie durch die Pfeile in den 3 und 4 angedeutet, alle walzenförmigen Träger 106 synchron in dieselbe Richtung. Daraus resultiert die Förderrichtung F (siehe Pfeil F) beispielsweise für Pakete.In the example shown here - as shown by the arrows in the 3 and 4 indicated, all cylindrical supports 106 synchronously in the same direction. This results in the conveying direction F (see arrow F), for example, for packages.
  • Die 5a bis 5c zeigen ein Greifersystem 200 gemäß einer weiteren besonderen Ausführungsform der Erfindung im Einsatz. Das Greifersystem 200 weist ein Greifwerkzeug 202 mit vielen Tentakeln 204 (nur einige gekennzeichnet) auf, die an einem Träger in Form eines Fördergurtes 206 um ihre Längsachse nicht frei drehbar befestigt sind. Der Fördergurt 206 weist ein endloses, auf Tragrollen (nicht gezeigt) oder Gleitbahnen (nicht gezeigt) umlaufendes Band auf. Die Tentakel 204 können an dem Band „teppichartig” regel- oder unregelmäßig angeordnet sein. Das Greifersystem 200 ist an einem Arm 208 von einem Manipulator oder einem Zuführsystem so befestigt, dass sich der Fördergurt 206 zumindest im wesentlichen horizontal über in einem Transportbehälter 210 unregelmäßig angeordnete Pakete 212 (allgemein Güter) befindet, die auf einen Zusatzförderer 214 entladen werden sollen. Wie durch die Pfeile in den 5b und 5c angedeutet, wird der Fördergurt 206 entgegen dem Uhrzeigersinn gedreht. Genauer gesagt werden die Tentakel 204 mit ihren an ihren äußeren Enden 216 angeordneten jeweiligen einen Saugnapf 218, der in Drehrichtung nach vorne zeigend angeordnet ist, in einer kontinuierlichen Bewegung über den Stapel aus unregelmäßig angeordneten Paketen 212 geführt. Durch das Ziehen über den Stapel hängen die Tentakel 204 zunächst frei, berühren aber zwangsläufig ein oder mehrere Pakete 212. Durch die Funktionsflächen (Saugflächen) übertragen die Reihen von Tentakeln 204 Kräfte auf die Pakete 212. Durch Unterdruck an der Oberfläche fixieren sich die Saugnäpfe vorübergehend an ein Paket und ziehen es aus seiner Position. Danach schälen sie sich wieder von dem Paket ab. Da immer wieder „neue” Tentakel folgen, lassen sich somit die unregelmäßig angeordneten Pakete 212 wahllos auf den Zusatzförderer 214 ziehen, über den dann die Pakete aus dem Transportbehälter 210 gefördert werden können. Es erfolgt sozusagen ein Herausschaufeln der Pakete. Die Tentakel werden dabei in zyklischen Bewegungen über dem Stapel mit Paketen und blind auf die Topographie geführt. The 5a to 5c show a gripper system 200 according to another particular embodiment of the invention in use. The gripper system 200 has a gripping tool 202 with many tentacles 204 (only a few featured) attached to a support in the form of a conveyor belt 206 are not freely rotatably mounted about their longitudinal axis. The conveyor belt 206 has an endless belt circulating on support rollers (not shown) or slideways (not shown). The tentacles 204 may be arranged on the tape "carpet-like" regular or irregular. The gripper system 200 is on an arm 208 Attached by a manipulator or a feeding system so that the conveyor belt 206 at least substantially horizontally over in a transport container 210 irregularly arranged packages 212 (general goods) is located on an additional conveyor 214 to be unloaded. As by the arrows in the 5b and 5c indicated, the conveyor belt 206 turned counterclockwise. More specifically, the tentacles 204 with their at their outer ends 216 arranged respective a suction cup 218 arranged forwardly in the direction of rotation, in a continuous movement over the stack of irregularly arranged packages 212 guided. By pulling over the stack hang the tentacles 204 initially free, but inevitably touch one or more packages 212 , Through the functional surfaces (suction surfaces) transfer the rows of tentacles 204 Forces on the packages 212 , Due to negative pressure on the surface, the suction cups temporarily fix themselves to a package and pull it out of position. Then they peel off the package again. As again and again "new" tentacles follow, so can the irregularly arranged packages 212 indiscriminately on the additional conveyor 214 pull over the then the packages from the transport container 210 can be promoted. It takes place, so to speak, a shoveling out of the packages. The tentacles are guided in cyclic movements over the stack with packages and blind to the topography.
  • In der 6 ist ein Greifersystem 200 gemäß einer weiteren besonderen Ausführungsform der Erfindung in perspektivischer Ansicht gezeigt. Es weist ein zentrales oberes Greifwerkzeug 202 mit einem horizontalen walzenförmigen Träger 220 und jeweils zwei seitliche Greifwerkzeuge 222 mit jeweils einem vertikalen walzenförmigen Träger 224 auf. Die Träger 220 und 224 sind ähnlich wie bei einer Autowaschanlage die walzenförmigen Bürsten angeordnet. Durch den oberen Träger 220 mit Tentakeln 204 (nur einige gekennzeichnet), an deren äußeren Enden 216 jeweils ein Saugnapf 218 angeordnet ist, wird das zu fördernde Gut, wie zum Beispiel Pakete, von der Oberseite her gehandhabt, das heißt vorübergehend mit den Saugnäpfen fixiert und in 6 in der Förderrichtung F transportiert. Die seitlichen Träger 220, ebenfalls mit Tentakeln 204, wie bei der in den 1 und 2 gezeigten Ausführungsform und Saugnäpfen 218 an den äußeren Enden, greifen von der Seite auf das jeweilige Gut, wie Pakete, zu und fixieren es vorübergehend, um es ebenfalls in der Förderrichtung F zu ziehen.In the 6 is a gripper system 200 shown in a perspective view according to another particular embodiment of the invention. It has a central upper gripping tool 202 with a horizontal cylindrical carrier 220 and two lateral gripping tools 222 each with a vertical cylindrical support 224 on. The carriers 220 and 224 are similar to a car wash, the cylindrical brushes arranged. Through the upper carrier 220 with tentacles 204 (only some marked), at the outer ends 216 one suction cup each 218 is arranged, the material to be conveyed, such as packages, handled from the top, that is temporarily fixed with the suction cups and in 6 transported in the conveying direction F. The lateral supports 220 , also with tentacles 204 like the one in the 1 and 2 shown embodiment and suction cups 218 at the outer ends, access from the side of the respective good, such as packages, and temporarily fix it to pull it also in the conveying direction F.
  • In den 7 bis 9c ist ein Greifersystem 300 gemäß einer weiteren besonderen Ausführungsform der Erfindung gezeigt. Es weist drei Greifwerkzeuge 302 auf. Jedes der Greifwerkzeuge 302 umfasst einen balkenförmigen Träger 304, an dessen Unterseite in Längsrichtung hintereinander drei Tentakel 306 angeordnet sind. Selbstverständlich kann auch eine andere Anzahl von Tentakeln vorgesehen sein. Außerdem können die Greifwerkzeuge auch unterschiedliche Anzahlen von Tentakeln aufweisen. Jeder der Tentakel ist in seiner Längsrichtung nicht frei drehbar an der Unterseite des jeweiligen Trägers angebracht und bandförmig gestaltet, wobei an dem äußeren Ende 308 jedes Tentakels quer zur Längserstreckung des jeweiligen Tentakels jeweils ein Saugnapf 310 angeordnet ist. Selbstverständlich kann auch eine andere Anzahl von Saugnäpfen vorgesehen sein.In the 7 to 9c is a gripper system 300 shown according to another particular embodiment of the invention. It has three gripping tools 302 on. Each of the gripping tools 302 comprises a bar-shaped carrier 304 , on its underside in the longitudinal direction behind each other three tentacles 306 are arranged. Of course, a different number of tentacles may be provided. In addition, the gripper tools may also have different numbers of tentacles. Each of the tentacles is not freely rotatably mounted in its longitudinal direction on the underside of the respective carrier and designed band-shaped, wherein at the outer end 308 each Tentakels transverse to the longitudinal extent of each tentacle each have a suction cup 310 is arranged. Of course, a different number of Saugnäpfen be provided.
  • Jeder der Träger 304 ist gestaltet, um eine Hin- und Herbewegung (siehe Pfeile in Längsrichtung der Träger 304 in der 8) mit einer überlagerten, auf- und abgehenden Oszillationsbewegung (siehe vertikale Pfeile in den 8 und 9c) auszuführen. Die Saugnäpfe 310 sind in Richtung der Förderrichtung F (siehe 9a) eines Pakets gewandt. Die 8 bis 9c zeigen das Zusammenspiel der einzelnen oszillierenden Greifwerkzeuge. Insbesondere ergibt sich aus der 9a eine Rückzugsbewegung eines Greifwerkzeugs. 9b zeigt das Greifwerkzeug in Hub- und Vorwärtsbewegung. Es erfolgt eine Trennung zwischen dem Greifwerkzeug 302 und beispielsweise einem Paket 312.Each of the carriers 304 is designed to be a reciprocating motion (see arrows in the longitudinal direction of the wearer 304 in the 8th ) with a superimposed, reciprocating oscillatory motion (see vertical arrows in the 8th and 9c ). The suckers 310 are in the direction of the conveying direction F (see 9a ) of a package. The 8th to 9c show the interaction of the individual oscillating gripping tools. In particular, results from the 9a a withdrawal movement of a gripping tool. 9b shows the gripping tool in lifting and forward movement. There is a separation between the gripping tool 302 and for example, a package 312 ,
  • Schließlich zeigt 9c eine Abwärtsbewegung des Greifwerkzeugs 302 zur Herstellung eines Kontakts zwischen dem Greifwerkzeug 302 und dem Paket 312. Die in der 8 gezeigten drei Greifwerkzeuge 302 können synchron, aber genauso gut phasenversetzt gesteuert bewegt werden.Finally shows 9c a downward movement of the gripping tool 302 for making a contact between the gripping tool 302 and the package 312 , The in the 8th shown three gripping tools 302 can be moved synchronously but equally well out of phase.
  • In den 10 bis 11e wird ein Greifwerkzeug 40 gemäß einer Ausführungsform, die nicht zur Erfindung gehört, gezeigt. Es weist einen Tentakel 41 aus mehreren hintereinander drehbar verbundenen Tentakelsegmenten 42 auf. Mit Ausnahme des mit einem Träger (nicht gezeigt) verbundenen Tentakelsegments (links in 10) weist jedes der Tentakelsegmente 42 eine Aktorik 44 sowie eine Saugfläche 46 beispielsweise von einem Saugnapf und eine Reibfläche 48, das heißt sogenannte Funktionsflächen, auf. Mit anderen Worten ist der Tentakel 41 in mehrere Funktionsflächen für Kraft-, Form- und Reibschluss segmentiert. Bei Kontakt mit einem Gut, insbesondere Paket 212, kann der einzelne Tentakel 41 die Form des Paketes adaptieren (siehe 11a bis 11e, die den Kraft- und Formschluss zeigen) und wird durch Unterdruck an der Oberfläche des Paketes fixiert. Die Adaption wird durch eine integrierte Aktorik 44 unterstützt, welche das Ende des Tentakels 41 an ein oder mehrere Paketseiten anpasst. Auf diese Weise wird der Formschluss ermöglicht, welcher wiederum in Verbindung mit dem Anpressdruck die Wirkung der Reibflächen 48 begünstigt.In the 10 to 11e becomes a gripping tool 40 according to an embodiment not belonging to the invention shown. It has a tentacle 41 from several successively rotatably connected Tentakelsegmenten 42 on. Except for the tentacle segment connected to a carrier (not shown) (left in FIG 10 ) assigns each of the tentacle segments 42 an actuary 44 as well as a suction surface 46 for example, a suction cup and a friction surface 48 , that is to say so-called functional surfaces. In other words, the tentacle is 41 segmented into several functional surfaces for force, shape and frictional engagement. In contact with a good, in particular package 212 , the single tentacle may 41 adapt the form of the package (see 11a to 11e , which show the force and form fit) and is fixed by vacuum on the surface of the package. The adaptation is made by an integrated actuator 44 supports the end of the tentacle 41 adapts to one or more package pages. In this way, the positive connection is made possible, which in turn in conjunction with the contact pressure, the effect of the friction surfaces 48 favored.
  • Der Tentakel kann sich durch die Aktorik 44 selbst gesteuert anlegen. Dies ist besonders vorteilhaft für schweres Greifgut, das zum Beispiel an einer Hinterschneidung festsitzt. Wenn eine Saugfläche an beispielsweise einem Paket anliegt, dann wird der Unterdruck über eine Verzweigungsleitung 49 (siehe 14a bis 14d) einen Kolben 47 (siehe 14a bis 14d) anziehen, der dadurch wiederum ein Tentakelsegment 42 des Tentakels 41 abknickt, so dass der Tentakel 41 das Paket beispielsweise unter einem rechten Winkel umgreift bzw. daran anlegt (siehe 11c bis 11e). Wenn das Paket nicht zu schwer ist, kann es dadurch auch fixiert getragen werden. Durch die Selbststeuerung des Anlegens ergibt sich ein bionischer Aspekt. Die jeweilige Aktorik und Saugeinrichtung befinden sind in einer dezentralen Einheit.The tentacle may be affected by the actuators 44 Create self-controlled. This is particularly advantageous for heavy goods to be gripped, for example, stuck to an undercut. If a suction surface is applied to, for example, a package, then the vacuum is via a branch line 49 (please refer 14a to 14d ) a piston 47 (please refer 14a to 14d ), which in turn is a tentacle segment 42 of the tentacle 41 kinks, leaving the tentacle 41 The package, for example, at a right angle surrounds or applies to it (see 11c to 11e ). If the package is not too heavy, it can also be worn fixed. The self-control of the application creates a bionic aspect. The respective actuators and suction are located in a decentralized unit.
  • In den 12a bis 12c wird nun ein Greifersystem 400 gemäß einer Ausführungsform, die nicht zur Erfindung gehört, gezeigt. Das Greifersystem 400 weist im Prinzip mehrere Greifwerkzeuge 40, wie es in 10 gezeigt ist, an einem Träger (nicht gezeigt) auf. Der Träger kann beispielsweise ein Fördergurt (nicht gezeigt) sein. Tentakel 402 jedes Greifwerkzeugs können an dem Träger (nicht gezeigt) teppichartig angeordnet sein, also in einer Abfolge von zueinander versetzten Reihen. Durch die Funktionsflächen, wie die Saugfläche 404 und Reibfläche 406, von denen nur einige gekennzeichnet sind, übertragen die Reihen von Tentakeln 402 zum einen Kräfte auf, beispielsweise Pakete 408, zum anderen stabilisieren sie sich aber auch untereinander. Der einzelne Tentakel 402 adaptiert bei Kontakt die Form des Paketes 408 und wird durch Unterdruck an der Oberfläche des Paketes 408 fixiert. Die Adaption wird durch eine bereits oben im Zusammenhang mit den 10 bis 11e beschriebene integrierte Aktorik 410 (nur einige gekennzeichnet) unterstützt, welche das Ende 412 des Tentakels 402 an ein oder mehrere Paketseiten anpasst. Auf diese Weise wird der Formschluss ermöglicht, welcher wiederum in Verbindung mit dem Anpressdruck die Wirkung der Reibflächen 406 begünstigt. Die Anordnung der Tentakel 402 wird in einer kontinuierlichen Bewegung über einen Stapel mit Paketen geführt. Durch das Ziehen über dem Stapel hängen sie zunächst frei, berühren aber zwangsläufig ein oder mehrere Pakete. Wie beschrieben, fixieren sie sich dann vorübergehend an einem Paket 408 und ziehen dies aus dessen Position, bzw. bringen es durch Umwerfen in eine Rollbewegung (siehe 12b und 12c). Diese Rollbewegung wird von den nachfolgenden Tentakeln 402 unterstützt, da diese erneut hinter das Paket 408 greifen. Die Haltekraft, das heißt die Summe aus Saug- und Reibkraft, wird so dosiert, dass sich der Tentakel 402 zerstörungsfrei von dem Paket 408 löst, falls dies verkeilt ist. Der Fördergurt wird beim Abbau eines Paketstapels entsprechend nachgeführt, bis er erneut an der oberen Kante des Stapels angesetzt werden muss. Es entsteht ein kontinuierlicher Fluss aus Paketen.In the 12a to 12c will now be a gripper system 400 according to an embodiment not belonging to the invention shown. The gripper system 400 in principle has several gripping tools 40 as it is in 10 is shown on a support (not shown). The carrier may for example be a conveyor belt (not shown). tentacle 402 Each gripping tool can be arranged carpet-like on the carrier (not shown), ie in a sequence of staggered rows. Through the functional surfaces, such as the suction surface 404 and friction surface 406 of which only a few are marked transmit the rows of tentacles 402 on the one hand on forces, such as packages 408 On the other hand, they also stabilize each other. The single tentacle 402 adapts the shape of the package when in contact 408 and is due to negative pressure on the surface of the package 408 fixed. The adaptation is through an already above related to the 10 to 11e described integrated actuator 410 (only some marked) which supports the end 412 of the tentacle 402 adapts to one or more package pages. In this way, the positive connection is made possible, which in turn in conjunction with the contact pressure, the effect of the friction surfaces 406 favored. The arrangement of the tentacles 402 is guided in a continuous motion over a stack of parcels. By pulling over the stack, they hang free but inevitably touch one or more packages. As described, they then temporarily fix themselves on a package 408 and pull this out of its position, or bring it by overturning in a rolling motion (see 12b and 12c ). This rolling motion is made by the subsequent tentacles 402 supported, as this again behind the package 408 to grab. The holding force, that is the sum of suction and frictional force, is metered so that the tentacle 402 non-destructive of the package 408 solves, if this is wedged. The conveyor belt is tracked when dismantling a stack of parcels until it has to be re-applied to the top edge of the stack. It creates a continuous flow of packages.
  • Ferner zeigen die 13a bis 13c zwei Seitenansichten und eine Draufsicht von einem Greifwerkzeug 40 gemäß einer Ausführungsform, die nicht zur Erfindung gehört. Es unterscheidet sich nur unwesentlich von dem Greifwerkzeug gemäß 10, und zwar lediglich in der Anzahl der Tentakelsegmente 42. Mit den 13a bis 13c soll zum Ausdruck gebracht werden, dass die Tentakel 41 um ihre Längsachse nicht frei drehbar (siehe 13c), aber von der Längsachse in einer Ebene zu beiden Seiten auslenkbar bzw. verformbar (gestrichelt dargestellt) sind (siehe 13a und 13b). Die Verformbarkeit kann beispielsweise mit Hilfe von zueinander drehbaren Segmenten oder aber mit Hilfe von biegeschlaffen Material ermöglicht werden.Furthermore, the show 13a to 13c two side views and a top view of a gripping tool 40 according to an embodiment not belonging to the invention. It differs only slightly from the gripping tool according to 10 , and only in the number of tentacle segments 42 , With the 13a to 13c should be expressed that the tentacles 41 not freely rotatable about its longitudinal axis (see 13c ), but from the longitudinal axis in a plane to both sides deflectable or deformable (shown in phantom) are (see 13a and 13b ). The deformability can be made possible for example by means of mutually rotatable segments or with the aid of pliable material.
  • Schließlich zeigen die 14a bis 14d ein Ausführungsbeispiel in der in den 10 bis 11e und in den 13a und 13b gezeigten Aktorik 44. Die in den 12a bis 12c gezeigte Aktorik 410 kann entsprechend gestaltet sein. Wie bereits in den 10 bis 11e gezeigt, besteht der Tentakel 41 aus mehreren miteinander gelenkig verbundenen Tentakelsegmenten 42. Über eine jeweilige Aktorik 44 können die Tentalsegemente 42 relativ zum jeweils benachten Tentakelsegment 42 über jeweilige Gelenke verschwenkt und damit selbstgesteuert an ein Paket 212 angelegt werden. Jede Aktorik 44 umfasst einen Zylinder (Arbeitszylinder) 45, wie zum Beispiel einen Pneumatikzylinder, und einen darin geführten Kolben 47. Über eine Verzweigungsleitung 49 ist der jeweilige Zylinder 45 zum jeweils zugehörigen Saugnapf 46 parallel geschaltet. Wenn einer der an eine Unterdruckquelle (nicht gezeigt) angeschlossenen Saugnäpfe 46 bei Anlage an einer Oberfläche des Pakets 212 (siehe 14b) oder bei Ansaugen derselben verschlossen wird, so wird der zugehörige Zylinder 45 nebst Kolben 47 aktiviert (siehe 14c und 14d). Das nachfolgende Tentakelsegment legt sich dadurch an eine Seitenfläche des Pakets 212.Finally, the show 14a to 14d an embodiment in the in the 10 to 11e and in the 13a and 13b shown actuators 44 , The in the 12a to 12c shown actuators 410 can be designed accordingly. As already in the 10 to 11e shown, is the tentacle 41 from several articulated tentacle segments 42 , About a respective actuator 44 can the Tentalsegemente 42 relative to the respective adjacent tentacle segment 42 pivoted about respective joints and thus self-controlled to a package 212 be created. Every actor 44 includes a cylinder (working cylinder) 45 , such as a pneumatic cylinder, and a piston guided therein 47 , Via a branch line 49 is the respective cylinder 45 to the respective associated suction cup 46 connected in parallel. When one of the suction cups connected to a vacuum source (not shown) 46 when attached to a surface of the package 212 (please refer 14b ) or is closed when it is sucked, then the associated cylinder 45 together with pistons 47 activated (see 14c and 14d ). The subsequent tentacle segment thereby lays against a side surface of the package 212 ,
  • Wenn dem Tentakelsegment eine Aktorik direkt vor Ort zugeordnet ist, ergeben sich kurze Regelkreise, welche die bionische Adaption ausmachen. Diese erfordern nicht zwingend eine zentrale Steuerung, da ein registrierter Kontakt zu einem Greifobjekt unmittelbar eine Krümmung hin zu diesem zur Folge hat. Diese Registrierung erfolgt in den 14a bis 14d durch das Belegen eines Saugers. Es waren aber ebenso z. B. Taster, also im weitesten Sinne ein Sensor oder Ähnliches, möglich, der den Kontakt wahrnimmt und ohne zwingende Rückmeldung zu einer zentralen Steuerung z. B. durch Längung oder Kürzung eines Aktors eine Krümmung auslöst. Bei einer solchen Anordnung wäre auch ein Tentakel, welcher eine Reibfläche aufweist, denkbar. Es ist auch kein aktives Ankopplungselement erforderlich. Die 15a bis 15c zeigen eine entsprechende Ausführungsform mit – hier – einer durchgehenden oder – hier nicht gezeigt – mehr Reibfläche(n) 53 als passives Ankopplungselement anstelle eines oder mehrerer Sauger(s) 46 (wie in den 14a14d). Die Taster beziehungsweise Sensoren zur Auslösung der Aktorik sind bei 51 gezeigt.If the actuator is assigned to the tentacle segment directly on site, short control loops result, which make up the bionic adaptation. These do not necessarily require a central control, since a registered contact with a gripping object directly has a curvature to this result. This registration takes place in the 14a to 14d by filling a nipple. But it was also z. As buttons, so in the broadest sense, a sensor or the like, possible that perceives the contact and without compelling feedback to a central control z. B. triggers a curvature by elongation or shortening of an actuator. In such an arrangement, a tentacle, which has a friction surface, would be conceivable. There is also no active coupling element required. The 15a to 15c show a corresponding embodiment with - here - a continuous or - not shown here - more friction surface (s) 53 as a passive coupling element instead of one or more suckers 46 (as in the 14a - 14d ). The buttons or sensors for triggering the actuators are included 51 shown.
  • Wenn anstelle eines Zusatzförderers ein Schlauch oder ähnliches verwendet wird, so werden in diesem Fall beispielsweise die Pakete im Inneren des Greifwerkzeugs bzw. Greifersystems abgefördert.If instead of an additional conveyor, a hose or the like is used, so in this case, for example, the packages are conveyed away inside the gripping tool or gripper system.
  • Weiterhin kann vorgesehen sein, dass die Tentakel einzeln aufgehängt sind und autark rotieren.Furthermore, it can be provided that the tentacles are suspended individually and rotate autonomously.
  • Vorteilhafterweise besitzen die Tentakel mehrere Freiheitsgrade und nehmen die Zugkräfte zwischen beispielsweise einem Paket und einem Greifwerkzeug auf. Zusätzlich besteht die Möglichkeit, dass sich die Tentakel gegebenenfalls untereinander durch Verhaken oder vergleichbarem Form-, Kraft- oder Reibschluss unterstützen.Advantageously, the tentacles have several degrees of freedom and absorb the tensile forces between, for example, a package and a gripping tool. In addition, there is the possibility that the tentacles optionally support each other by hooking or comparable form, force or frictional engagement.
  • Die in der vorstehenden Beschreibung, in den Zeichnungen sowie in den Ansprüchen offenbarten Merkmale der Erfindung können sowohl einzeln als auch in den beliebigen Kombinationen für die Verwirklichung der Erfindung in ihren verschiedenen Ausführungsformen wesentlich sein.The features of the invention disclosed in the foregoing description, in the drawings and in the claims may be essential both individually and in any desired combinations for the realization of the invention in its various embodiments.
  • BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS
  • 1010
    Greifwerkzeuggripping tool
    1212
    Trägercarrier
    1414
    Radialebenenradial planes
    16, 18, 20, 2216, 18, 20, 22
    Tentakeltentacle
    2424
    Endenend up
    2626
    Saugnäpfesuckers
    2828
    aktive Greifflächeactive gripping surface
    3030
    passive Greifflächepassive gripping surface
    4040
    Greifwerkzeuggripping tool
    4141
    Tentakeltentacle
    4242
    Tentakelsegmentetentacle segments
    4444
    Aktorikactuators
    4545
    Zylindercylinder
    4646
    Saugflächensuction surfaces
    4747
    Kolbenpiston
    4848
    Reibflächenfriction surfaces
    4949
    Verzweigungsleitungbranch line
    5050
    UnterdruckerzeugungseinrichtungenVacuum generators
    5151
    Taster/SensorButton / Sensor
    5252
    Druckluft/UnterdruckversorgungseinrichtungenCompressed air / vacuum supply facilities
    5353
    Reibflächenfriction surfaces
    100100
    Greifersystemgripper system
    102102
    Rahmenframe
    104104
    GreifwerkzeugeGripping tools
    106106
    Trägercarrier
    108108
    Tentakeltentacle
    110110
    Radialebenenradial planes
    112112
    Endenend up
    114114
    Saugnäpfesuckers
    200200
    Greifersystemgripper system
    202202
    Greifwerkzeuggripping tool
    204204
    Tentakeltentacle
    206206
    Fördergurtconveyor belt
    208208
    Armpoor
    210210
    Transportbehältertransport container
    212212
    PaketePackages
    214214
    Zusatzfördererauxiliary conveyors
    216216
    Endenend up
    218218
    Saugnäpfesuckers
    220220
    Trägercarrier
    222222
    GreifwerkzeugeGripping tools
    224224
    Trägercarrier
    300300
    Greifersystemgripper system
    302302
    GreifwerkzeugeGripping tools
    304304
    Trägercarrier
    306306
    Tentakeltentacle
    308308
    EndeThe End
    310310
    Saugnäpfesuckers
    312312
    Paketpackage
    400400
    Greifersystemgripper system
    402402
    Tentakeltentacle
    404404
    Saugflächesuction
    406406
    Reibflächefriction surface
    408408
    PaketePackages
    410410
    Aktorikactuators
    412412
    EndeThe End
    FF
    Förderrichtungconveying direction
    LL
    Längserstreckunglongitudinal extension
    LTLT
    Längsachse TrägerLongitudinal axis carrier
    MM
    Mittelliniencenterlines

Claims (14)

  1. Greifwerkzeug (10; 104; 202; 222; 302) zur Förderung von unregelmäßig angeordneten Gütern, umfassend einen Träger (12; 106; 220; 304) mit mindestens einem um seine Längsachse nicht frei drehbaren, bandförmigen, verformbaren Tentakel (16; 18; 20; 22; 108; 204; 306), an dem seitlich zu seiner Längserstreckung (L) mindestens ein Saugelement (26; 114; 218; 310) vorgesehen ist. Gripping tool ( 10 ; 104 ; 202 ; 222 ; 302 ) for the conveyance of irregular goods, comprising a support ( 12 ; 106 ; 220 ; 304 ) with at least one about its longitudinal axis not freely rotatable, band-shaped, deformable tentacles ( 16 ; 18 ; 20 ; 22 ; 108 ; 204 ; 306 ), at the side of its longitudinal extent (L) at least one suction element ( 26 ; 114 ; 218 ; 310 ) is provided.
  2. Greifwerkzeug (10; 104; 202; 222; 302) nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das Saugelement quer zur Längserstreckung (L) des Tentakels (16; 18; 20; 22; 108; 204; 306; 402) orientiert ist.Gripping tool ( 10 ; 104 ; 202 ; 222 ; 302 ) according to claim 1, characterized in that the suction element transversely to the longitudinal extent (L) of the tentacle ( 16 ; 18 ; 20 ; 22 ; 108 ; 204 ; 306 ; 402 ) is oriented.
  3. Greifwerkzeug (10; 104; 202; 222; 302) nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass mindestens zwei Saugelemente in Längserstreckung (L) des Tentakels (16; 18; 20; 22; 108; 204; 306; 402) im Abstand zueinander angeordnet sind.Gripping tool ( 10 ; 104 ; 202 ; 222 ; 302 ) according to claim 1 or 2, characterized in that at least two suction elements in the longitudinal extent (L) of the tentacle ( 16 ; 18 ; 20 ; 22 ; 108 ; 204 ; 306 ; 402 ) are arranged at a distance from each other.
  4. Greifwerkzeug (10; 104; 202; 222; 302) nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Träger (12; 106; 220; 304) walzenförmig oder balkenförmig gestaltet ist.Gripping tool ( 10 ; 104 ; 202 ; 222 ; 302 ) according to one of the preceding claims, characterized in that the carrier ( 12 ; 106 ; 220 ; 304 ) is designed roller-shaped or bar-shaped.
  5. Greifwerkzeug (10; 104; 202; 222; 302) nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Träger (12; 106; 220) um seine Längsachse (LT) in mindestens einer Drehrichtung drehbar ist und die Saugfläche des Saugelements in die mindestens eine Drehrichtung zeigt.Gripping tool ( 10 ; 104 ; 202 ; 222 ; 302 ) according to one of the preceding claims, characterized in that the carrier ( 12 ; 106 ; 220 ) is rotatable about its longitudinal axis (LT) in at least one direction of rotation and the suction surface of the suction element in the at least one direction of rotation.
  6. Greifwerkzeug (10; 104; 202; 222; 302) nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass der Träger (304) gestaltet ist, um eine Hin- und Herbewegung vorzugsweise mit einer überlagerten, vorzugsweise auf- und abgehenden, Oszillationsbewegung auszuführen, und die Saugfläche des Saugelements in die Richtung der Hin- oder der Herbewegung zeigt.Gripping tool ( 10 ; 104 ; 202 ; 222 ; 302 ) according to one of claims 1 to 5, characterized in that the carrier ( 304 ) is designed to perform a reciprocating movement preferably with a superimposed, preferably up and down, oscillatory movement, and the suction surface of the suction element in the direction of the reciprocating movement shows.
  7. Greifwerkzeug (10; 104; 202; 222; 302) nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass der Tentakel (204) um den Träger (12; 106; 220; 304), insbesondere mittels eines Fördergurtes (206), in mindestens einer Verfahrrichtung verfahrbar ist und die Saugfläche des Saugelements in die mindestens eine Verfahrrichtung zeigt.Gripping tool ( 10 ; 104 ; 202 ; 222 ; 302 ) according to one of claims 1 to 5, characterized in that the tentacle ( 204 ) around the carrier ( 12 ; 106 ; 220 ; 304 ), in particular by means of a conveyor belt ( 206 ), in at least one direction of travel is movable and the suction surface of the suction element in the at least one direction of travel shows.
  8. Greifersystem (100; 200; 300), umfassend mindestens zwei Greifwerkzeuge (104; 202; 222; 302) nach einem der vorangehenden Ansprüche.Gripper system ( 100 ; 200 ; 300 ), comprising at least two gripping tools ( 104 ; 202 ; 222 ; 302 ) according to one of the preceding claims.
  9. Greifersystem (100; 200; 300) nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass die beiden oder mehr Greifwerkzeuge (104; 202; 222; 302) jeweils einen drehbaren Träger (12; 106; 220; 302) aufweisen und die Träger (12; 106; 220; 304), vorzugsweise in einem Rahmen (102), parallel im Abstand zueinander, vorzugsweise in einer horizontalen Ebene, angeordnet sind.Gripper system ( 100 ; 200 ; 300 ) according to claim 8, characterized in that the two or more gripping tools ( 104 ; 202 ; 222 ; 302 ) each have a rotatable support ( 12 ; 106 ; 220 ; 302 ) and the supports ( 12 ; 106 ; 220 ; 304 ), preferably in a frame ( 102 ), parallel spaced apart, preferably in a horizontal plane, are arranged.
  10. Greifersystem (100; 200; 300) nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass die beiden oder mehr Greifwerkzeuge (104; 202; 222; 302) jeweils einen drehbaren Träger (220; 224) aufweisen und einer der Träger (220) horizontal und der andere der Träger (224) vertikal, vorzugsweise seitlich von dem einen Träger (220), angeordnet ist.Gripper system ( 100 ; 200 ; 300 ) according to claim 8, characterized in that the two or more gripping tools ( 104 ; 202 ; 222 ; 302 ) each have a rotatable support ( 220 ; 224 ) and one of the supports ( 220 ) horizontally and the other of the beams ( 224 ) vertically, preferably laterally from the one carrier ( 220 ) is arranged.
  11. Greifersystem (100; 200; 300) nach einem der Ansprüche 8 bis 10, dadurch gekennzeichnet, dass die beiden oder mehr Greifwerkzeuge (104; 202; 222; 302) jeweils einen drehbaren Träger (12; 106; 220; 304) aufweisen und die beiden oder mehr Träger (12; 106; 220; 304) einen Kreisring oder ähnliches bilden.Gripper system ( 100 ; 200 ; 300 ) according to one of claims 8 to 10, characterized in that the two or more gripping tools ( 104 ; 202 ; 222 ; 302 ) each have a rotatable support ( 12 ; 106 ; 220 ; 304 ) and the two or more carriers ( 12 ; 106 ; 220 ; 304 ) form a circular ring or the like.
  12. Greifersystem (100; 200; 300) nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, dass die beiden oder mehr Greifwerkzeuge (104; 202; 222; 302) jeweils einen mit überlagerter, vorzugsweise auf- und abgehender, Oszillationsbewegung hin- und herbewegbaren Träger (304) aufweisen und die beiden Träger (304) parallel zueinander in Richtung der Hin- und Herbewegung angeordnet sind.Gripper system ( 100 ; 200 ; 300 ) according to claim 11, characterized in that the two or more gripping tools ( 104 ; 202 ; 222 ; 302 ) each with a superimposed, preferably up-and-down, oscillatory motion reciprocating carrier ( 304 ) and the two supports ( 304 ) are arranged parallel to each other in the direction of the reciprocating movement.
  13. Verfahren zum Ablegen von unregelmäßig angeordneten Gütern aus einem Behälter auf einen Zusatzförderer (214) oder ähnliches, dadurch gekennzeichnet, dass die Güter mittels mehrerer Greifwerkzeuge (104; 202; 222; 302) nach einem der Ansprüche 1 bis 7 oder mittels eines Greifersystems nach einem der Ansprüche 8 bis 12 aus dem Behälter auf den Zusatzförderer (214) gezogen und/oder gerollt werden.Method for depositing irregularly arranged goods from a container onto an auxiliary conveyor ( 214 ) or the like, characterized in that the goods by means of several gripping tools ( 104 ; 202 ; 222 ; 302 ) according to one of claims 1 to 7 or by means of a gripper system according to one of claims 8 to 12 from the container to the auxiliary conveyor ( 214 ) are pulled and / or rolled.
  14. Verfahren zum Abfördern von unregelmäßig angeordneten Gütern aus einem Behälter in einen Schlauch oder ähnliches, dadurch gekennzeichnet, dass die Güter mittels mehrerer Greifwerkzeuge (104; 202; 222; 302) nach einem der Ansprüche 1 bis 7 oder mittels eines Greifersystems nach einem der Ansprüche 8 bis 12 aus dem Behälter in den Schlauch gezogen und/oder gerollt werden.Method for conveying irregularly arranged goods from a container into a hose or the like, characterized in that the goods are conveyed by means of a plurality of gripping tools ( 104 ; 202 ; 222 ; 302 ) according to one of claims 1 to 7 or by means of a gripper system according to one of claims 8 to 12 pulled out of the container into the tube and / or rolled.
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