DE3812335A1 - Positive guide for pairs of crank-driven lifting, pushing and/or pulling elements for the production of a parallel linear motion of their free ends - Google Patents

Positive guide for pairs of crank-driven lifting, pushing and/or pulling elements for the production of a parallel linear motion of their free ends

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    • F16H21/00—Gearings comprising primarily only links or levers, with or without slides
    • F16H21/04—Guiding mechanisms, e.g. for straight-line guidance

Abstract

The invention relates to a positive guide for pairs of crank-driven lifting, pushing and/or pulling elements for the production of a parallel linear motion of their free ends, the lifting, pushing and/or pulling elements (10, 11) carrying at their free - i.e. non-driven - ends (12, 13), in the plane formed by them, respective arms (19, 20), the ends of which lie on respective opposite sides of the line connecting the axes of rotation of the pivotable joints (14, 15) of the rigid body (18) to be moved to the lifting, pushing and/or pulling elements (10, 11), but always lie between the lines of the parallel linear motion of the two free ends (12, 13), and the ends of the arms (19, 20) are coupled in such a way by a connecting element (21) pivotably coupled to them that the said connecting element allows at most slight, limited changes in length in the direction of the imaginary line (22) connecting the axes of rotation of its joints (16, 17) - and only in this direction. <IMAGE>

Description

Die Erfindung betrifft eine Zwangsführung für Paare von kurbelgetriebenen Hub-, Schub- und/oder Zugelementen ge­ mäß den Merkmalen des Oberbegriffes des Hauptanspruchs 1.The invention relates to a positive control for pairs of crank-driven lifting, pushing and / or tensioning elements according to the features of the preamble of main claim 1 .

Derartige Zwangsführungen sind beispielsweise bei Hubtischen erforderlich, wie sie u.a. in Transferstraßen der Automobil­ industrie zur Werkstückaufnahme und -weitergabe eingesetzt werden, wobei hier im allgemeinen zwei Paare von kurbelgetrie­ benen Hubelementen in parallelen vertikalen Ebenen so ange­ ordnet sind, daß eine tischplattenartige, vertikal verfahrbare Werkstückaufnahme an vier verschiedenen Punkten abgestützt wird. Dabei bilden die beiden Hubelemente jeder Ebene über die in dieser Ebene verschwenkbaren Anlenkungen sowohl an den antreibenden Kurbelenden als auch an der Werkstückaufnahme mit der in jedem Zeitpunkt definierten Verbindungslinie zwischen beiden Kurbelenden und der - starren - Werkstück­ aufnahme ein in sich verschiebbares Viereck, von dem in jedem Zeitpunkt nur die Verbindungslinie zwischen den Kurbel­ enden festliegt, solange keine zusätzliche Zwangsführung für die Werkstückaufnahme installiert wird - unabhängig davon, ob die beiden Paare von Hubelementen in den beiden parallelen Ebenen durch gemeinsame Achsen in den Anlenkungen der Hubele­ mente an der Werkstückaufnahme miteinander gekoppelt sind oder nicht.Such positive guides are, for example, in lifting tables required, such as in automobile transfer streets industry for workpiece pick-up and transfer be, here generally two pairs of crank gear specified lifting elements in parallel vertical planes arranges that a table top-like, vertically movable Workpiece holder supported at four different points becomes. The two lifting elements form each level the hinges pivotable in this plane on both the driving crank ends as well as on the workpiece holder with the connecting line defined at any time between both crank ends and the - rigid - workpiece recording a slidable square, of which in only the connecting line between the crank at any time ends is fixed, as long as no additional positive guidance is installed for the workpiece holder - regardless of whether the two pairs of lifting elements in the two parallel Levels through common axes in the linkages of the Hubele elements on the workpiece holder are coupled together or Not.

Als derartige notwendige Zwangsführungen sind bisher mindestens paarweise an zwei verschiedenen Punkten an der Unterseite der Werkstückaufnahme in Hubrichtung angebrachte Stäbe be­ kannt, die jeweils in entsprechend geformten Ausnehmungen stabiler Zusatzkörper im feststehenden Unterteil des Hubtisches gleiten, wobei die Tiefe der Ausnehmungen und die entsprechen­ de Länge der Stangen den Maximalhub des Hubtisches mindestens geringfügig übertreffen muß. Bekannt sind auch Zwangsfüh­ rungen, die aus am Rande des Hubtisches in Hubrichtung min­ destens paarweise auf zwei gegenüberliegenden Seiten des Hubtisches aufgeständerten und kraftschlüssig am feststehen­ den Unterteil des Hubtisches verankerten Gleitschienen be­ stehen, die die Höhenlage des Maximalhubes des Hubtisches mindestens geringfügig überragen und an denen der Hubtisch mittels an seinem Rand angeordneter Führungsnuten oder -rollen zwangsweise in vertikaler Richtung geführt wird.So far, at least, such mandatory controls are necessary in pairs at two different points on the underside be attached to the workpiece holder in the stroke direction knows, each in correspondingly shaped recesses stable additional body in the fixed lower part of the lifting table  slide, the depth of the recesses and the corresponding de length of the bars the maximum stroke of the lifting table at least slightly surpass. Forced guidance is also known stanchions from the edge of the lifting table in the lifting direction min at least in pairs on two opposite sides of the Lifting table elevated and non-positively fixed the lower part of the lifting table anchored slide rails stand, the height of the maximum stroke of the lifting table protrude at least slightly and on which the lifting table by means of guide grooves arranged on its edge or -rolling is forcibly guided in the vertical direction.

Diese Zwangsführungen weisen in jedem Fall einen zusätzlichen - nicht unerheblichen - Raum- und Materialbedarf im Rahmen einer vollständigen Arbeitsvorrichtung unter Verwendung von Paaren kurbelgetriebener Hub-, Schub- und/oder Zugelemente auf, in Einzelfällen auch noch mit zusätzlichem Konstruktions­ aufwand verbunden, was sich ungünstig auf die Wirtschaftlich­ keit einer Erstinstallation solcher Arbeitsvorrichtungen auswirkt. Nach der Erstinstallation solcher Arbeitsvorrich­ tungen wirkt sich dann jedoch weiterhin als wirschaftlich sehr ungünstig aus, daß die bisher bekannten Zwangsführungen bereits im Normalbetrieb ein hohes Maß an Wartungsarbeiten verlangen, da sie zwecks Minimierung der Leistungsabgabe des Antriebs der Kurbeln ständig auf ausreichende Schmierung überwacht werden müssen, sofern sie nicht bereits von vorn­ herein mit aufwendigen Rollensystemen versehen worden sind, die ihrerseits mit zunehmender Rollenzahl einen wachsenden Kontrollaufwand erfordern. Darüber hinaus besteht bei den bekannten Zwangsführungen bei unsymmetrischer Belastung der Werkstückaufnahme stets die Gefahr, daß die Zwangs­ führungen verkanten und verklemmen, was sich nur durch zeit- und kostenaufwendige Reparaturarbeiten wieder beheben läßt.These forced guides have an additional one in each case - not inconsiderable - space and material requirements in the frame a complete working device using Pairs of crank-driven lifting, pushing and / or pulling elements on, in individual cases also with additional construction effort connected, which is unfavorable to the economic of an initial installation of such work devices affects. After the first installation of such work plan then, however, continues to have an economic impact very unfavorable that the previously known positive guidance a high level of maintenance work already in normal operation demand, as to minimize the power output the drive of the cranks constantly on sufficient lubrication must be monitored, if not already from the beginning have been provided with elaborate roller systems, which in turn grows as the number of roles increases Control effort required. In addition, the known positive guides with asymmetrical loading the workpiece holder always the risk that the constraint guides jam and jam, which can only be achieved by and repair expensive repair work.

Die vorliegende Erfindung hat sich daher die Aufgabe gestellt, eine Zwangsführung für Paare von kurbelgetriebenen Hub-, Schub- und/oder Zugelementen zur Erzeugung einer parallelen linearen Bewegung ihrer freien Enden zur Verfügung zu stellen, die die vorstehend dargelegten Nachteile vermeidet und sowohl raum- und kostensparend herzustellen als auch in einfacher Weise während des Betriebes zu warten und gegebenenfalls auszutauschen ist.The present invention therefore has the task of a positive guidance for pairs of crank-driven lifting, Thrust and / or tension elements to generate a parallel to provide linear movement of their free ends  which avoids the disadvantages set out above and both space and cost saving to manufacture as well easy to maintain during operation and may need to be replaced.

Die Erfindung löst diese Aufgabe mit Hilfe der Merkmale des kennzeichnenden Teils des Hauptanspruchs 1.The invention solves this problem with the aid of the features of characterizing part of main claim 1.

Dabei erweist es sich als besonders vorteilhaft, daß die Anordnung je eines Armes an den freien Enden der beiden Hub-, Schub- und/oder Zugelemente eines Paares in der Weise, daß die beiden Enden der Arme auf jeweils einer Seite der Verbindungsgeraden zwischen den Drehachsen der Anlen­ kungen eines starren Körpers an den beiden freien Enden, aber zwischen den Linien der parallelen linearen Bewegung dieser freien Enden liegen, und die Verbindung der Enden beider Arme durch ein allenfalls geringfügige begrenzte Längenänderungen in Richtung der Verbindungslinie zulassendes Verbindungselement eine Kopplung zwischen den beiden Hub-, Schub- und/oder Zugelementen erzeugt, die bei jedem Versuch eines Hub-, Schub- und/oder Zugelementes, eine Drehbewegung um die gemeinsame Drehachse seines angetriebenen Endes mit dem zugehörigen Kurbelende in eine Winkelrichtung durchzu­ führen, einen gerade in die entgegengesetzte Winkelrichtung zielenden Bewegungsversuch des anderen Hub-, Schub- und/oder Zugelementes in der Weise bewirkt, daß sich die am Verbin­ dungselement angreifenden Zugkräfte kompensieren.It proves to be particularly advantageous that the Arrangement of one arm at the free ends of the two Lifting, pushing and / or pulling elements of a pair in the Way that the two ends of the arms on each side the connecting straight line between the axes of rotation of the pivots rigid body at the two free ends, but between the lines of parallel linear movement of these free ends lie, and the connection of the ends of both arms by a possibly limited Allowing length changes in the direction of the connecting line Connecting element a coupling between the two lifting, Thrust and / or tension elements are generated with every attempt a lifting, pushing and / or pulling element, a rotary movement around the common axis of rotation of its driven end the associated crank end in an angular direction lead one straight in the opposite angular direction aiming movement attempt of the other lifting, pushing and / or Traction element in such a way that the connection Compensating tensile forces attacking element.

Vorteilhaft ist dabei weiterhin, daß neben den in das jewei­ lige Hub-, Schub- und/oder Zugelement von vornherein inte­ grierbaren Armen lediglich zwei Lager mit Bolzen und ein Verbindungselement benötigt werden, um ein Paar von kurbel­ getriebenen Hub-, Schub- und/oder Zugelementen zwangsweise parallel und linear zu führen, wobei bei geeigneter Anpassung der Längen von Kurbeln, Hub-, Schub- und/oder Zugelementen und Armen die auftretenden Abweichungen der Länge des Ab­ standes zwischen den Drehachsen der Anlenkungen des Ver­ bindungselementes an den Enden der Arme und der vorgegebenen Länge eines als starre Lasche ausgebildeten Verbindungs­ elementes so gering gehalten werden können, daß sie vorteil­ hafterweise allein durch das Spiel der beteiligten Lager aufge­ fangen werden. Läßt sich jedoch eine solche Anpassung aus konstruktionsbedingten Gründen nicht herbeiführen, bietet die Erfindung in einer anderen Ausbildung den weiteren Vor­ teil, daß dann auch ein Verbindungselement zum Einsatz ge­ bracht werden kann, das zur Ausführung geringfügiger be­ grenzter Längenänderungen in Richtung seiner Verbindungs­ linie zwischen den Drehachsen seiner Anlenkungen an den Armen - und nur in dieser Richtung - ausgebildet ist.It is also advantageous that in addition to the integrable in the respective lifting, pushing and / or pulling element integrable arms from the outset only two bearings with bolts and a connecting element are required to a pair of crank-driven lifting, pushing and / or traction elements to lead parallel and linear, with suitable adjustment of the lengths of cranks, lifting, thrust and / or traction elements and arms, the occurring deviations in the length of the distance between the axes of rotation of the linkages of the connecting element at the ends of the arms and the predetermined length of a connection element designed as a rigid tab can be kept so small that it is advantageous to catch up solely through the play of the bearings involved. However, if such an adjustment cannot be brought about for design-related reasons, the invention in another embodiment offers the further part before that a connecting element can also be used to carry out slight changes in length in the direction of its connecting line between the Axes of rotation of its linkages on the arms - and only in this direction - is formed.

Weitere vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung werden durch den Inhalt der Unteransprüche 2 bis 6 beschrieben.Further advantageous embodiments of the invention are characterized by described the content of subclaims 2 to 6.

Ein Ausführungsbeispiel der Erfindung ist in der nachfolgend erläuterten Zeichnung dargestellt.An embodiment of the invention is in the following illustrated drawing.

Die einzige Figur der Zeichnung zeigt die Seitenansicht eines an sich von zwei Paaren kurbelgetriebener Hubelemente verfahr­ baren Hubtisches mit teilweisen Durchbrechungen in einem Betriebszustand zwischen minimaler und maximaler Höhe der Platte des Hubtisches.The only figure of the drawing shows the side view of a moved by two pairs of crank-driven lifting elements erable lifting table with partial openings in one Operating state between the minimum and maximum height of the Plate of the lifting table.

Die Figur zeigt ein Gehäuse 1, in dem die beiden Achsen 2, 3 ortsfest gelagert sind. Eine der Achsen 2, 3 wird von einem hier nicht dargestellten Motor, der innerhalb oder außerhalb des Gehäuses 1 installiert sein kann, und einem im Gehäuse 1 angeordneten - hier ebenfalls nicht dargestellten - Getriebe, beispielsweise einem solchen nach dem DE-GM 86 19 344.9 oder der DE-PS 37 19 475, angetrieben, während eine Kopplung durch die Zahnräder 4, 5 oder jede andere gleichwirkende Kopplung eine stets exakt gegenläufige Drehung der anderen Achse 2, 3 bewirkt. Beide Achsen 2, 3 tragen je eine kraftschlüssig mit ihnen verbundene Kurbel 6, 7, die sich zwischen einer unteren und einer oberen Totpunktlage bewegen können. The figure shows a housing 1 in which the two axes 2 , 3 are mounted in a stationary manner. One of the axles 2 , 3 is driven by a motor (not shown here ) , which can be installed inside or outside the housing 1 , and a gear (also not shown here ) arranged in the housing 1 , for example one according to DE-GM 86 19 344.9 or DE-PS 37 19 475, driven, while a coupling through the gears 4 , 5 or any other coupling having the same effect always causes an exactly opposite rotation of the other axis 2 , 3 . Both axes 2 , 3 each carry a non-positively connected crank 6 , 7 , which can move between a lower and an upper dead center position.

An ihren der jeweiligen Achse 2, 3 entgegengesetzten Enden sind an die Kurbeln 6, 7 mittels zweier Bolzen 8, 9 oder gleichwirkender Achskonstruktionen je ein Hubelement 10, 11 in der Zeichenebene schwenkbar angelenkt. An den ursprüng­ lich freien - d. h. nicht angetriebenen - Enden 12, 13 der Hubelemente 10, 11 sind einerseits je eine in der Zeichen­ ebene verschwenkbare Anlenkung 14, 15 der Hubelemente 10, 11 an die als starrer Körper ausgebildete Platte des Hubtisches 18 und je ein Arm 19, 20 angeordnet, wobei die Arme 19, 20 so ausgebildet sind, daß ihre Enden in jedem möglichen Bewe­ gungszustand einerseits jeweils auf einer entgegengesetzten Seite der Verbindungslinie zwischen den Drehachsen der An­ lenkungen 14, 15, andererseits aber innerhalb der durch diese Drehachsen gedachten Vertikalen liegen. Die Anlen­ kungen 14, 15 können durch Bolzen oder gleichwirkende Mittel, im Falle eines mit zwei Paaren von Hubelementen verfahr­ baren Hubtisches jedoch auch durch bis zum zweiten - hier hinter der Zeichenebene liegenden - Paar von Hubelementen durchgehende Wellen oder entsprechende Achsanordnungen veri­ fiziert werden.At their ends opposite the respective axis 2 , 3 , a lifting element 10 , 11 is pivotally articulated in the plane of the drawing to the cranks 6 , 7 by means of two bolts 8 , 9 or equivalent axis constructions. At the originally Lich free - ie not driven - ends 12 , 13 of the lifting elements 10 , 11 are on the one hand each a pivotable in the drawing articulation 14 , 15 of the lifting elements 10 , 11 to the plate of the lifting table 18 formed as a rigid body and one each Arm 19 , 20 arranged, the arms 19 , 20 are formed such that their ends in any possible movement condition on the one hand on an opposite side of the connecting line between the axes of rotation of the steering 14 , 15 , but on the other hand within the intended by these axes of rotation Vertical. The Anlen kungen 14 , 15 can be veri fiert by bolts or equivalent means, in the case of a movable with two pairs of lifting elements lifting table but by up to the second - here behind the plane of the drawing - pair of lifting elements through waves or corresponding axis arrangements.

Die Enden der Arme 19, 20 weisen ihrerseits je eine weitere in der Zeichenebene verschwenkbare Anlenkung 16, 17 zwischen sich und einem Verbindungselement 21 auf, das im dargestellten Fall als starre Lasche ausgebildet ist, jedoch auch durch geeignete Vorrichtungen verwirklicht werden kann, die mittels in ihnen integrierter Feder- oder hydraulischer Kolben-Zylinder-Anordnungen geringfügige begrenzte Längenänderungen in Richtung der - gedachten - Ver­ bindungslinie 22 - und nur in diese Richtung - zulassen.The ends of the arms 19 , 20 in turn each have a further articulation 16 , 17 pivotable in the drawing plane between them and a connecting element 21 , which in the illustrated case is designed as a rigid tab, but can also be realized by suitable devices which can be realized by means of them integrated spring or hydraulic piston-cylinder arrangements allow slight limited changes in length in the direction of - imaginary - Ver connection line 22 - and only in this direction.

Das dargestellte Ausführungsbeispiel steht für alle möglichen Anwendungen einer einfachen, raum- und kostensparenden Zwangs­ führung zur Erzeugung einer parallelen linearen Bewegung von Paaren kurbelgetriebener Hub-, Schub- und/oder Zugelemente. The illustrated embodiment stands for all possible Applications of a simple, space and cost-saving constraint guide to generating a parallel linear movement of Pairs of crank-driven lifting, pushing and / or pulling elements.  

BezugszeichenlisteReference symbol list

 1 Gehäuse
 2, 3 Achsen
 4, 5 Zahnräder
 6, 7 Kurbeln
 8, 9 Bolzen
10, 11 Hubelemente
12, 13 freie - d. h. nicht angetriebene - Enden der Hubelemente
14, 15 Anlenkungen
16, 17 Anlenkungen
18 Platte des Hubtisches (starrer Körper)
19, 20 Arme
21 Verbindungselement
22 gedachte Verbindungslinie 1 housing
2, 3 axes
4, 5 gears
6, 7 cranks
8, 9 bolts
10, 11 lifting elements
12, 13 free - ie not driven - ends of the lifting elements
14, 15 articulations
16, 17 articulations
18 plate of the lifting table (rigid body)
19, 20 arms
21 connecting element
22 imaginary connecting line

Claims (6)

1. Zwangsführung für Paare von kurbelgetriebenen Hub-, Schub- und/oder Zugelementen zur Erzeugung einer parallelen linearen Bewegung ihrer freien Enden, bei­ spielsweise je eines von zwei derartigen Paaren von Hubelementen eines vierfach unterstützten Hubtisches, wobei die freien Enden in der durch beide Elemente des Paares aufgespannten Ebene verschwenkbar an einem starren, nur linear bewegbaren Körper, beispielsweise der Platte eines Hubtisches, angelenkt sind, dadurch gekennzeichnet,
daß die freien Enden (12, 13) der beiden Hub-, Schub- und/oder Zugelemente (10, 11) eines Paares in der durch diese Elemente aufgespannten Ebene je einen derart ange­ ordneten Arm (19, 20) tragen, daß die Enden dieser Arme (19, 20) auf jeweils gegenüberliegenden Seiten der Ver­ bindungsgeraden zwischen den Drehachsen der Anlenkungen (14, 15) des starren Körpers (18) an den freien Enden (12, 13) der beiden Hub-, Schub- und/oder Zugelemente (10, 11), jedoch zwischen den Linien der parallelen linearen Bewegung der beiden freien Enden (12, 13) liegen, und
daß die Enden der Arme (19, 20) durch ein an ihnen jeweils in der durch die Arme (19, 20) aufgespannten Ebene ver­ schwenkbar angelenktes Verbindungselement (21) so miteinander gekoppelt sind, daß das Verbindungselement (21) allenfalls geringfügige begrenzte Längenänderungen in Richtung der Verbindungslinie der beiden Drehachsen der Anlenkungen (16, 17) des Verbindungselementes (21) an den Armen (19, 20) zuläßt.1. positive guidance for pairs of crank-driven lifting, pushing and / or pulling elements to produce a parallel linear movement of their free ends, for example one of two such pairs of lifting elements of a four-stage lifting table, the free ends in the by both elements of the pair spanned plane are pivotally articulated on a rigid, only linearly movable body, for example the plate of a lifting table, characterized in that
that the free ends ( 12 , 13 ) of the two lifting, pushing and / or pulling elements ( 10 , 11 ) of a pair in the plane spanned by these elements each carry an arm ( 19 , 20 ) arranged in such a way that the ends this arms ( 19 , 20 ) on opposite sides of the United straight connection between the axes of rotation of the articulations ( 14 , 15 ) of the rigid body ( 18 ) at the free ends ( 12 , 13 ) of the two lifting, pushing and / or pulling elements ( 10 , 11 ), but between the lines of parallel linear movement of the two free ends ( 12 , 13 ), and
that the ends of the arms ( 19 , 20 ) are pivotally coupled to each other by a connecting element ( 21 ) pivoted to them in each case in the plane spanned by the arms ( 19 , 20 ) such that the connecting element ( 21 ) at most only slightly limited changes in length Direction of the connecting line of the two axes of rotation of the articulations ( 16 , 17 ) of the connecting element ( 21 ) on the arms ( 19 , 20 ) allows. 2. Zwangsführung für Paare von kurbelgetriebenen Hub-, Schub- und/oder Zugelementen nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Arme (19, 20) im Verhältnis zu den freien Enden (12, 13) der beiden Hub-, Schub- und/oder Zugelemente (10, 11) so angeordnet sind, daß die kraftübertragende Wirkungslinie des Verbindungselementes (21) die jeweils von den Drehachsen der Anlenkungen (16, 17) des Ver­ bindungselementes (21) an den Armen (19, 20) um die Drehachsen der Anlenkungen (14, 15) des starren Körpers (18) an den freien Enden (12, 13) der beiden Hub-, Schub- und/oder Zugelemente (10, 11) beschriebenen beiden Kreisbahnen im wesentlichen als gemeinsame Tan­ gente berührt.2. positive guidance for pairs of crank-driven lifting, pushing and / or pulling elements according to claim 1, characterized in that the arms ( 19 , 20 ) in relation to the free ends ( 12 , 13 ) of the two lifting, pushing and / or tension elements ( 10 , 11 ) are arranged so that the force-transmitting line of action of the connecting element ( 21 ) each of the axes of rotation of the articulations ( 16 , 17 ) of the United connecting element ( 21 ) on the arms ( 19 , 20 ) about the axes of rotation the articulations ( 14 , 15 ) of the rigid body ( 18 ) at the free ends ( 12 , 13 ) of the two lifting, pushing and / or pulling elements ( 10 , 11 ) described two circular paths essentially touches as a common Tan gente. 3. Zwangsführung für Paare von kurbelgetriebenen Hub-, Schub- und/oder Zugelementen nach einem der vorange­ gangenen Ansprüche 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß der Abstand zwischen der Drehachse der Anlenkung (14, 15) des starren Körpers (18) an ein Hub-, Schub- und/oder Zugelement (10, 11) und der Drehachse der Anlenkung (16, 17) des Verbindungselementes (21) an den Arm (19, 20) desselben Hub-, Schub- und/oder Zugelements (10, 11) für beide Hub-, Schub- und/oder Zugelemente (10, 11) eines Paares gleich groß ist.3. positive guidance for pairs of crank-driven lifting, pushing and / or pulling elements according to one of the preceding claims 1 or 2, characterized in that the distance between the axis of rotation of the articulation ( 14 , 15 ) of the rigid body ( 18 ) to Lifting, pushing and / or pulling element ( 10 , 11 ) and the axis of rotation of the articulation ( 16 , 17 ) of the connecting element ( 21 ) on the arm ( 19 , 20 ) of the same lifting, pushing and / or pulling element ( 10 , 11 ) for both lifting, pushing and / or pulling elements ( 10 , 11 ) of a pair is the same size. 4. Zwangsführung für Paare von kurbelgetriebenen Hub-, Schub- und/oder Zugelementen nach einem der vorange­ gangenen Ansprüche 1, 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet, daß das Verbindungselement (21) als starre Lasche ausge­ bildet ist. 4. positive guidance for pairs of crank-driven lifting, pushing and / or pulling elements according to one of the preceding claims 1, 2 or 3, characterized in that the connecting element ( 21 ) is formed as a rigid tab. 5. Zwangsführung für Paare von kurbelgetriebenen Hub-, Schub- und/oder Zugelementen nach einem der Ansprüche 1, 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet, daß das Verbindungselement (21) zumindest teilweise als zwangsgeführtes Federelement mit hoher Rückstell­ kraft ausgebildet ist.5. positive guidance for pairs of crank-driven lifting, pushing and / or pulling elements according to one of claims 1, 2 or 3, characterized in that the connecting element ( 21 ) is at least partially designed as a positively guided spring element with high restoring force. 6. Zwangsführung für Paare von kurbelgetriebenen Hub-, Schub- und/oder Zugelementen nach einem der Ansprüche 1, 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet, daß das Verbindungselement (21) im wesentlichen als ge­ schlossene hydraulische Kolben-Zylinder-Anordnung mit kurzem Hub und merklichem Strömungswiderstand im Zwangsübergang zwischen Vor- und Rückraum des Kolbens ausgebildet ist.6. positive guidance for pairs of crank-driven lifting, pushing and / or pulling elements according to one of claims 1, 2 or 3, characterized in that the connecting element ( 21 ) essentially as a closed hydraulic piston-cylinder arrangement with a short stroke and noticeable flow resistance is formed in the positive transition between the front and rear space of the piston.
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