DE3806150A1 - Device for gripping workpieces and parts - Google Patents
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Abstract
Description
Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zum Greifen von Werkstücken und Teilen, die für verschiedene automatische Maschinen verwendet wird.The invention relates to a device for gripping Workpieces and parts for different automatic Machines is used.
Die Anmelderin hat bereits eine derartige Greifvorrichtung entwickelt, bei der Klemmbacken an den hinteren Enden mit Kol ben und Zahnstangen versehen sind, wobei die Kolben in Zylinder eingepaßt sind, die in einem Gehäuse einander gegenüberliegen, wobei Luftkanäle vorgesehen sind, die mit den beiden äußeren Kammern und einer mittleren Kammer in Verbindung stehen, und wobei ein Synchronisationsritzel mit den erwähnten Zahnstangen kämmt. The applicant already has such a gripping device developed at the jaws at the rear ends with Kol ben and racks are provided, the pistons in cylinders are fitted, which lie opposite each other in a housing, air channels are provided which are connected to the two outer Chambers and a middle chamber in communication, and a synchronization pinion with the mentioned racks combs.
Bei der Benutzung der vorstehend erwähnten herkömmlichen Greifvorrichtung müssen aber Schläuche mit den beiden Luft kanälen und mit einem getrennt ausgebildeten Schaltventil ver bunden sein.When using the above-mentioned conventional ones However, gripping device must have hoses with the two air channels and ver with a separately designed switching valve be bound.
Das Schaltventil und der Zylinder sind daher voneinander getrennt, und das Ansprechvermögen ist begrenzt.The switching valve and the cylinder are therefore different from each other separated, and responsiveness is limited.
Ferner war es nachteilhaft, daß die Luftschläuche und die Elektroleitungen kompliziert waren und ein großer Einbauraum erforderlich war.It was also disadvantageous that the air hoses and the Electrical lines were complicated and a large installation space was required.
Der vorliegenden Erfindung liegt die Aufgabe zu Grunde, eine Vorrichtung zum Greifen von Werkstücken und Teilen zu schaffen, bei der das Ansprechverhalten verbessert ist, die Einrichtungen einschließlich der Luftschläuche und der Elektro leitungen vereinfacht sind und die Gesamtabmessungen verringert sind.The present invention is based on the object a device for gripping workpieces and parts create, in which the response is improved, the Facilities including air hoses and electrical lines are simplified and the overall dimensions reduced are.
Gemäß der Erfindung ist vorgesehen, daß Klemmbacken an den hinteren Enden mit Kolben versehen sind, wobei die Kolben in Zylinder eingepaßt sind, die in einem Gehäuse einander gegenüber liegen, daß ein mit dem Gehäuse einstückig ausgebildetes Schalt ventil über Luftkanäle mit äußeren bzw. inneren Kammern in Ver bindung steht, wobei das Ventil mit einer Luftzuführöffnung und einer aus dem Gehäuse austretenden Luftabführöffnung ver sehen ist.According to the invention it is provided that the jaws on the rear ends are provided with pistons, the pistons in Cylinders are fitted in a housing facing each other lie that a switch integrally formed with the housing valve via air ducts with outer or inner chambers in ver bond stands, the valve having an air supply opening and an air discharge opening emerging from the housing see is.
Bei der vorliegenden Erfindung ist es vorteilhaft, daß der Schlauch für die Zufuhr von Druckluft nur mit der Luft zuführöffnung des Gehäuses verbunden werden muß, wodurch die Anzahl der Schläuche im Vergleich zu der herkömmlichen Greif vorrichtung verringert werden kann, daß die Vorrichtung wirtschaftlich und einfacher ist und daß die Gesamtabmessungen kleiner sind. In the present invention, it is advantageous that the hose for the supply of compressed air only with the air feed opening of the housing must be connected, whereby the Number of hoses compared to the conventional gripper device can be reduced that the device is economical and simpler and that the overall dimensions are smaller.
Die vorliegende Erfindung erbringt ferner den Vorteil, daß das Umschaltventil und der Zylinder ohne einen Luftschlauch durch die Luftkanäle in dem Gehäuse nahe beieinander angeordnet sind, wodurch das Ansprechverhalten verbessert wird.The present invention also has the advantage that the switching valve and the cylinder without an air hose arranged close to each other through the air channels in the housing are, which improves the response.
Weitere Einzelheiten, Vorteile und Merkmale der Erfindung ergeben sich aus der folgenden Beschreibung und der Zeichnung, auf die bezüglich der Offenbarung aller nicht im Text be schriebenen Einzelheiten ausdrücklich verwiesen wird. Es zeigen:Further details, advantages and features of the invention result from the following description and the drawing, to those not in the text regarding the revelation of all written details is expressly referred to. Show it:
Fig. 1 eine teilweise geschnittene Ansicht einer Greif vorrichtung während des Greifvorgangs, Fig. 1 is a partially sectioned view of a gripping apparatus during the gripping operation,
Fig. 2 eine teilweise geschnittene Ansicht der Greif vorrichtung während des Freigabevorgangs, Fig. 2 is a partially sectioned view of the gripping device during the release operation,
Fig. 3 eine Seitenansicht der Greifvorrichtung von rechts, und Fig. 3 is a side view of the gripping device from the right, and
Fig. 4 eine Aufsicht auf die Greifvorrichtung. Fig. 4 is a plan view of the gripping device.
Wenngleich dies nicht näher dargestellt ist, wird eine am vorderen Ende einer bewegbaren Steuerstange oder dergleichen befestigte Greifvorrichtung gemäß der Erfindung zum Transportie ren oder als Spannfutter in verschiedenen automatischen Ma schinen benutzt.Although this is not shown in more detail, a at the front end of a movable control rod or the like attached gripping device according to the invention for transport or as a chuck in various automatic dimensions seem used.
Die vorliegende Erfindung wird nachfolgend an Hand eines in den Zeichnungen dargestellten Ausführungsbeispiels näher erläutert. Klemmbacken 3 und 4 sind an den hinteren Enden mit zugeordneten Kolben 1 und Zahnstangen 2 versehen. Die Kolben 1 sind in Zylinder 6 eingepaßt, die in einem Gehäuse 5 einander gegenüberliegen. Die Klemmbacken 3 und 4 sind gegenläufig betätigbar, um ein Werkstück oder ein Teil X zu ergreifen oder freizugeben. The present invention is explained in more detail below with reference to an embodiment shown in the drawings. Jaws 3 and 4 are provided with associated pistons 1 and racks 2 at the rear ends. The pistons 1 are fitted in cylinders 6 , which lie opposite one another in a housing 5 . The jaws 3 and 4 can be actuated in opposite directions in order to grip or release a workpiece or part X.
Bei dem gezeigten Ausführungsbeispiel sind die Zylinder 6 aus Rohren 7, die Zylindertrommeln sind, aus Flanschen 8, die am Umfang der Außenflächen der betreffenden Kolben 1 angeordnet sind, und aus Einsetzteilen 9 des Gehäuses gebildet, die in das Innere der Flansche 8 eingesetzt sind.In the exemplary embodiment shown, the cylinders 6 are formed from tubes 7 , which are cylinder drums, from flanges 8 , which are arranged on the circumference of the outer surfaces of the pistons 1 in question, and from insert parts 9 of the housing, which are inserted into the interior of the flanges 8 .
In der Zeichnung ist mit dem Bezugszeichen 10 eine Trenn wand im mittleren Teil des Rohres 7 bezeichnet.In the drawing, the reference numeral 10 denotes a partition in the middle part of the tube 7 .
Bei der vorstehenden Anordnung werden zwei außere Kammern 11 und zwei innere Kammern 12 in dem Zylinder 6 gebildet.With the above arrangement, two outer chambers 11 and two inner chambers 12 are formed in the cylinder 6 .
Zwischen den Einsetzteilen 9 des erwähnten Gehäuses 5 ist eine Welle 13 vorgesehen, die sich durch die Kolben 1 und die Trennwand 10 hindurch erstreckt. Eine von einem Ende der Welle 13 ausgehende Bohrung 14 mündet in die entsprechenden äußeren Kammern 11, und eine vom anderen Ende der Welle 13 ausgehende Bohrung 15 mündet in die entsprechenden inneren Kammern 12.Between the insert parts 9 of the housing 5 mentioned, a shaft 13 is provided which extends through the pistons 1 and the partition 10 . A bore 14 extending from one end of the shaft 13 opens into the corresponding outer chambers 11 , and a bore 15 extending from the other end of the shaft 13 opens into the corresponding inner chambers 12 .
Ein mit dem Gehäuse 5 eintückig ausgebildetes Umschalt ventil 16 ist über Luftkanäle 17 und 18 mit den vorstehend erwähnten Bohrungen 14 und 15 verbunden.A with the housing 5 integral switching valve 16 is connected via air channels 17 and 18 with the aforementioned holes 14 and 15 .
Die von dem Umschaltventil 16 ausgehenden Luftkanäle 17 und 18 sind daher mit den äußeren Kammern 11 bzw. mit den inneren Kammern 12 verbunden.The air channels 17 and 18 extending from the changeover valve 16 are therefore connected to the outer chambers 11 and to the inner chambers 12 , respectively.
Das erwähnte Umschaltventil 16 ist ferner mit einer Luft zuführöffnung 19 und mit einer aus dem Gehäuse 5 austretenden Luftabführöffnung 20 versehen.The changeover valve 16 mentioned is further provided with an air supply opening 19 and with an air discharge opening 20 emerging from the housing 5 .
Das erwähnte Umschaltventil besteht aus einem (nicht gezeig ten) Solenoid und einer von diesem betätigten Spule oder der gleichen, die dazu dient, die Luftzuführöffnung 19 und die Luft abführöffnung 20 wechselweise mit den Luftkanälen 17 und 18 zu verbinden. Die Anordnung ist so getroffen, daß die Luft austrittsöffnung 20 und der Luftkanal 18 miteinander verbun den sind, wenn die Luftzuführöffnung 19 und der Luftkanal 17 miteinander verbunden sind, und daß die Luftaustrittsöffnung 20 und der Luftkanal 17 miteinander verbunden sind, wenn die Luftzuführöffnung 19 und der Luftkanal 18 miteinander verbun den sind.The mentioned switching valve consists of a solenoid (not shown) and a coil or the same actuated by this, which serves to connect the air supply opening 19 and the air discharge opening 20 alternately to the air channels 17 and 18 . The arrangement is such that the air outlet opening 20 and the air duct 18 are connected to one another when the air supply opening 19 and the air duct 17 are connected to one another, and that the air outlet opening 20 and the air duct 17 are connected to one another when the air supply opening 19 and the air duct 18 are connected to each other.
In der Zeichnung ist mit dem Bezugszeichen 21 ein in der Luftaustrittsöffnung 20 angeordetes Drosselventil, mit 22 ein Schalldämpfer, mit 23 ein Synchronisationsritzel und mit 24 eine Solenoidstromleitung bezeichnet.In the drawing, reference numeral 21 denotes a throttle valve arranged in the air outlet opening 20 , 22 a silencer, 23 a synchronization pinion and 24 a solenoid power line.
Bei der vorliegenden Erfindung gemäß der vorstehenden Aus bildung wird selbst während des Ergreifens eines Werkstücks oder eines Teils X und auch während des Freigabevorgangs Druck luft durch die Luftzuführung 19 zugeführt und durch die Luft abführöffnung 20 abgeführt.In the present invention according to the above education, air is supplied through the air supply 19 and discharged through the air discharge opening 20 even during the gripping of a workpiece or a part X and also during the release process.
Bei der herkömmlichen Vorrichtung werden die im Gehäuse ausgebildeten beiden Luftkanäle benutzt um alternativ Luft zu zuführen oder abzuführen, in der vorliegenden Erfindung ist aber das Umschaltventil 16 mit dem Gehäuse eintückig ausgebil det, und demzufolge wird Druckluft ständig von der Luftzuführ öffnung 19 zugeführt und durch das Umschaltventil 16 den äußeren Kammern 11 oder den inneren Kammern 12 zugeführt.In the conventional device, the two air channels formed in the housing are used to alternatively supply or discharge air, but in the present invention, the changeover valve 16 is integrally formed with the housing, and consequently compressed air is constantly supplied from the air supply opening 19 and through that Switch valve 16 supplied to the outer chambers 11 or the inner chambers 12 .
Nachfolgend wird das Ergreifen eines Werkstücks oder eines Teils X beschrieben. Die von der Luftzuführöffnung 19 zuströmen de Druckluft wird durch das Umschaltventil 16 über den Luftkanal 17 den äußeren Kammern 11 des Zylinders 6 zugeführt. Andererseits strömt die Luft der inneren Kammern 12 über den Luftkanal 18 in das Umschaltventil 16 ein und entweicht durch die Luftabführ öffnung 20. Dieser Zustand des Greifvorgangs ist in Fig. 1 gezeigt. The gripping of a workpiece or a part X is described below. The compressed air flowing in from the air supply opening 19 is supplied to the outer chambers 11 of the cylinder 6 through the changeover valve 16 via the air duct 17 . On the other hand, the air of the inner chambers 12 flows into the changeover valve 16 via the air duct 18 and escapes through the air discharge opening 20 . This state of the gripping process is shown in FIG. 1.
Bei der gezeigten Ausführungsform ist die Luftaus trittsöffnung 20 mit einem Drosselventil 21 und mit einem Schalldämpfer 22 versehen. Dieses Drosselventil 21 wird benutzt, um die Geschwindigkeit der Klemmbacken 3 und 4 beim Greifvorgang und beim Freigabevorgang zu steuern. Mit anderen Worten es dient zur Steuerung der austretenden Luft menge bei jedem Vorgang.In the embodiment shown, the air outlet opening 20 is provided with a throttle valve 21 and with a silencer 22 . This throttle valve 21 is used to control the speed of the jaws 3 and 4 during the gripping process and the release process. In other words, it is used to control the amount of air escaping during each process.
Nachfolgend wird das Freigeben eines Werkstücks oder eines Teils X erläutert. Die durch die Luftzuführöffnung 19 eintretende Druckluft wird mit dem Umschaltventil 16 umge schaltet und strömt durch den Luftkanal 18 in die inneren Kammern 12. Andererseits strömt die Luft aus den äußeren Kammern 11 durch den Luftkanal 17 in das Umschaltventil 16, und sie tritt durch die Luftabführöffnung 20 aus. Dieser Zustand des Freigabevorgangs ist in Fig. 2 gezeigt.The release of a workpiece or a part X is explained below. The compressed air entering through the air supply opening 19 is switched with the changeover valve 16 and flows through the air duct 18 into the inner chambers 12 . On the other hand, the air flows from the outer chambers 11 through the air duct 17 into the changeover valve 16 , and exits through the air discharge opening 20 . This state of the release process is shown in FIG. 2.
Wie dies vorstehend erwähnt wurde, braucht ein Schlauch oder dergleichen für die Zufuhr von Druckluft bei der vor liegenden Erfindung nur mit der Luftzuführöffnung 19 des Gehäuses verbunden werden, wodurch die Anzahl der Rohre ver ringert und die Vorrichtung vereinfacht, wirtschaftlicher und raumsparender ausgebildet sein kann.As mentioned above, a hose or the like for the supply of compressed air in the present invention only needs to be connected to the air supply opening 19 of the housing, whereby the number of tubes is reduced and the device can be simplified, economical and space-saving.
Das Umschaltventil 16 und der Zylinder 6 sind durch die Luftkanäle 17 und 18 in dem Körper 5 nahe beieinander ange ordnet ohne Verwendung eines Schlauches oder dergleichen, so daß das Ansprechverhalten verbessert wird.The switching valve 16 and the cylinder 6 are arranged through the air channels 17 and 18 in the body 5 close to each other without using a hose or the like, so that the response is improved.
Da das Umschaltventil bei der vorliegenden Erfindung ein stückig vorgesehen ist, wird das Ansprechverhalten verbessert, die aus den Luftschläuchen und den elektrischen Leitungen ge bildeten Einrichtungen können vereinfacht werden und die Ab messungen und die Kosten können verringert werden.Since the switch valve in the present invention the response is improved, the ge from the air hoses and the electrical lines Established institutions can be simplified and the Ab measurements and costs can be reduced.
- Bezugszeichenliste: XWerkstück1Kolben2Zahnstangen3, 4Klemmbacken5Gehäuse6Zylinder7Rohre8Flansch von 1 9Einsetzteile10Trennwand11äußere Kammern12innere Kammern13Welle14rechte Bohrung in 13 15linke Bohrung in 13 16Schaltventil17Luftkanal in 5 18Luftkanal in 5 19Luftzuführöffnung von 16 20Luftabführöffnung von 16 21Drosselventil in 20 22Schalldämpfer23Synchronisationsritzel24SolenoidstromleitungLIST OF REFERENCE SIGNS: X workpiece 1 piston 2 racks 3, 4 clamping jaws 5 housings 6 cylinders 7 pipes 8 flange of 1 9 insert parts 10 partition 11 outer chambers 12 inner chambers 13 shaft 14 right bore in 13 15 left bore in 13 16 switching valve 17 air duct in 5 18 air duct in 5 19 air supply opening of 16 20 air discharge opening of 16 21 throttle valve in 20 22 silencer 23 synchronizing pinion 24 solenoid power line
Claims (1)
Applications Claiming Priority (1)
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| JP1987029737U JPH065074Y2 (en) | 1987-02-28 | 1987-02-28 | Grasping device for work, parts, etc. |
Publications (1)
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Family
ID=12284422
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| 8110 | Request for examination paragraph 44 |