DE3738619C2

DE3738619C2 -

Info

Publication number: DE3738619C2
Application number: DE19873738619
Authority: DE
Inventors: Klaus Dipl.-Ing. 7886 Murg De Berger; Willi Dipl.-Ing. 7302 Kemnat De Klumpp
Original assignee: Daimler Benz AG
Current assignee: Daimler Benz AG
Priority date: 1987-11-13
Filing date: 1987-11-13
Publication date: 1989-09-21
Also published as: DE3738619A1

Description

Die Erfindung betrifft eine Entgratvorrichtung für einen Industrieroboter nach dem Oberbegriff von Anspruch 1, wie sie beispielsweise aus der DE-OS 34 32 773 als bekannt hervorgeht.The invention relates to a deburring device for a Industrial robot according to the preamble of claim 1, such as they are known, for example, from DE-OS 34 32 773 emerges.

Mit der bekannten Entgratvorrichtung lassen sich zwar Werk stücke mittels eines Industrieroboters unter bestimmten werkstückseitigen Voraussetzungen mit relativ geringem Zeit aufwand entgraten. Die genannten werkstückseitigen Voraussetzungen für einen rationellen Arbeitseinsatz der bekannten Entgratvorrichtung sind jedoch nicht immer gegeben.With the known deburring device, work can be done pieces using an industrial robot under certain workpiece-related requirements with relatively little time deburr effort. The mentioned workpiece-side Prerequisites for a rational use of the However, known deburring devices are not always available.

In der DE-OS 32 17 810 ist ein fünfachsiger Industrieroboter beschrieben, bei dem das das Bearbeitungswerkzeug aufnehmende Endglied des Roboterarmes derart verschwenkbar ist, daß der Momentanpol der Schwenkbewegung in Relation zum Roboterarm unverändert bleibt; außerdem liegt der immaterielle Momentanpol der Schwenkbewegung auf der Rotationsachse des vorletzten Gliedes des Roboterarmes. Nachteilig an diesem Roboter ist, daß er - wie gesagt - lediglich fünf Bewegungsachsen aufweist und daß die Rotationsachse nicht die letzte Bewegungsachse, sondern die vorletzte Bewegungsachse des Roboterarmes ist. Dieser Roboter ist daher in seinen Bewegungsmöglichkeiten sehr stark eingeschränkt. Er ist speziell für die Bedürfnisse zum Lichtbogenschweißen konzipiert. Schweißroboter bzw. entsprechende automatisierte Schweißanlagen arbeiten häufig mit einer Aufteilung der erforderlichen Freiheitsgrade der Bewegung auf den robotergeführten Schweißbrenner einerseits und auf eine bewegliche Halterung des Werkstückes andererseits. Durch eine bewegliche Halterung des Werkstückes kann dieses dem in seiner Bewegung eingeschränkten Roboter bzw. dem von ihm geführten Schweißbrenner in stets günstiger Lage dargeboten werden. Allein aus Gründen der Vermeidung von sogenannten Überkopfschweißungen muß das Werkstück beim Schmelzschweißen ohnehin gewendet werden. Ein Einsatz des genannten Roboters als Entgrat-Roboter ist wegen seiner eingeschränkten Bewegungsmöglichkeiten nicht möglich. Zum rationellen Entgraten muß bei einem geeigneten Industrieroboter das Endglied des Arbeitsarmes um eine zum Werkstück hin weisende Achse drehbar sein, was bei dem bekannten Roboter nicht der Fall ist.In DE-OS 32 17 810 is a five-axis industrial robot described in which the machining tool End member of the robot arm so pivotable is that the momentary pole of the swivel movement in relation to the robot arm remains unchanged; moreover lies the immaterial Momentary pole of the swivel movement on the Rotation axis of the penultimate link of the Robotic arm. The disadvantage of this robot is that it - as I said - only has five axes of movement and that the axis of rotation is not the last axis of movement, but the penultimate axis of movement of the robot arm. This robot is therefore in its range of motion very severely restricted. It is special for the needs designed for arc welding. Welding robot or corresponding automated welding systems work often with a division of the required degrees of freedom the movement on the robot-guided welding torch on the one hand and on a movable holder of the workpiece on the other hand. By moving the workpiece can this be restricted in its movement Robots or the welding torch that he runs in always convenient location. For the sake of Avoidance of so-called overhead welding Workpiece to be turned over anyway during fusion welding. One use of the robot mentioned is as a deburring robot not because of its limited range of motion possible. For efficient deburring, a suitable one must be used Industrial robot the end link of the working arm by one axis pointing towards the workpiece, which is what known robots is not the case.

Aufgabe der Erfindung ist es, die gattungsgemäße Entgratvorrichtung dahingehend weiterzuentwickeln, daß eine Umorientierung des Werkzeuges ohne Ausweichbewegung des Roboterarmes unter Beibehaltung des Arbeitspunktes mit baulich einfachen Mitteln ermöglicht und ein ratterfreies Arbeiten gewährleistet wird.The object of the invention is the generic deburring device to develop further that a reorientation of the tool without evasive movement of the robot arm while maintaining the working point with structural simple means and a chatter-free work is guaranteed.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch die kennzeichnenden Merkmale von Anspruch 1 gelöst. Dank der Verschwenkbarkeit des Entgratfräsers und seines Antriebsmotores unter Beibehaltung der räumlichen Lage des Arbeitspunktes und des Entgratfräsers und der Endglied-Drehachse des Roboterarmes können auch kompliziert liegende Kanten an Werkstücken rasch entgratet werden, ohne daß der Roboterarm umständliche Aus weichbewegungen machen muß und ohne daß die Gefahr einer Kollision des Entgratfräsers mit Oberflächenpartien des Werkstückes besteht. Dank der Verschiebbarkeit des den Fräserantrieb mittelbar halternden Schlittens entlang einer mechanisch vorgegebenen Gleitführung und aufgrund einer Verklemmung des Schlittens nach einer Verschiebung wird eine stabile Halterung des Entgratfräsers in der Ar beitslage gewährleistet, was für ein ratterfreies Arbeiten des Entgratfräsers insbesondere dann wichtig ist, wenn die Werkstückkanten etwas stärker gebrochen und/oder wenn här tere Werkstoffe entgratet werden sollen.This object is achieved by the characterizing Features of claim 1 solved. Thanks to the pivotability of the deburring cutter and its drive motor under Maintaining the spatial position of the working point and of the deburring cutter and the axis of rotation of the robot arm can also have complicated edges on workpieces quickly be deburred without the robotic arm cumbersome Aus must make soft movements and without the risk of a Collision of the deburring cutter with surface areas of the Workpiece exists. Thanks to the movability of the Milling cutter drive along holding slide a mechanically predetermined sliding guide and due a jam of the carriage after a shift becomes a stable mounting of the deburring cutter in the ar beitslage ensures what a chatter-free work of the deburring cutter is particularly important when the Workpiece edges slightly broken and / or if hard other materials should be deburred.

Zweckmäßige Ausgestaltungen der Erfindung können den Unter ansprüchen entnommen werden; im übrigen ist die Erfindung anhand eines in den Zeichnungen dargestellten Ausführungs beispieles nachfolgend noch erläutert; dabei zeigen:Expedient embodiments of the invention can the sub claims are taken; otherwise the invention based on an embodiment shown in the drawings example explained below; show:

Fig. 1 eine Seitenansicht der Entgratvorrichtung bei Normalstellung des Entgratfräsers und seines Antriebsmotores, Fig. 1 is a side view of the scarfing apparatus at normal position of the Entgratfräsers and its drive motor,

Fig. 2 und 3 eine gleichartige Darstellung der Entgratvor richtung bei steilerer (Fig. 2) bzw. flacherer Fräserstellung (Fig. 3), Figs. 2 and 3 is a similar representation of the Entgratvor direction at a steeper (Fig. 2) and shallower cutter position (FIG. 3),

Fig. 4 eine ausschnittsweise Darstellung des Schlitten antriebes und seiner baulich integrierten Klemmung - dargestellt in abgewickelter Streck lage und Fig. 4 is a partial representation of the carriage drive and its structurally integrated clamping - shown in a developed stretch position and

Fig. 5 eine Darstellung der Umschaltbarkeit der seit lichen Ausweichmöglichkeit des Entgratfräsers. Fig. 5 is an illustration of the switchability of the possibility of evacuation of the deburring cutter.

Die in den Fig. 1 bis 3 dargestellte Entgratvorrichtung 1 ist am Endglied 2 eines Arbeitsarmes eines Industrierobo ters befestigt, welcher jedoch nicht dargestellt ist. Das Endglied 2 ist um eine Endglied-Drehachse 3 drehbar; die Endglied- Drehachse 3 steht senkrecht auf der von der Gratkontur begrenzten Fläche des Werkstückes 8. Innerhalb der Entgratvorrichtung 1 ist eine Haltega bel 12 angebracht, die den Antriebsmotor 6 für den Entgrat fräser 4 haltert. Der Entgratfräser ist mittels eines Fräser schaftes in eine Spannzange festklemmbar. Die Fräserachse 5 des Entgratfräsers 4 verläuft koaxial innerhalb des An triebsmotors 6. Die Halterung des Antriebsmotors 6 und des Entgratfräsers 4 mittels der Haltegabel 12 ist derart ge staltet, daß der Arbeitspunkt 7 des Entgratfräsers 4 auf der Endglied-Drehachse 3 liegt.The deburring device 1 shown in Figs. 1 to 3 is attached to a working arm of a Industrierobo ters on end member 2, which is however not shown. The end member 2 is rotatable about an end member axis of rotation 3 ; the end link axis of rotation 3 is perpendicular to the surface of the workpiece 8 delimited by the burr contour. Within the deburring device 1 , a Haltga bel 12 is attached, which holds the drive motor 6 for the deburring cutter 4 . The deburring cutter can be clamped in a collet by means of a cutter shaft. The milling cutter axis 5 of the deburring cutter 4 runs coaxially within the drive motor 6 . The bracket of the drive motor 6 and the deburring cutter 4 by means of the holding fork 12 is designed such that the operating point 7 of the deburring cutter 4 lies on the end member axis of rotation 3 .

Beim Entgraten wird der Fräser in Vorschubrichtung 9 an der zu entgratenden Kante des Werkstückes 8 entlang geführt. Die Vorschubrichtung 9 steht senkrecht zu der durch die End glied-Drehachse 3 und die Fräserachse 5 bestimmten Ebene. Da mit der Fräser bei unerwarteten Konturverläufen der zu ent gratenden Werkstückkante ausweichen kann, ist der Antriebs motor und der Entgratfräser elastisch nachgiebig gehaltert. Der Entgratfräser kann unter definiertem Widerstand bei un erwarteten Überhöhungen der zu entgratenden Werkstückkontur ausweichen. Beim dargestellten Ausführungsbeispiel ist dies dadurch realisiert, daß der Antriebsmotor 6 um eine sowohl quer zur Endglied-Drehachse 3 als auch quer zur Fräserachse 5 liegende Schwenkachse 17 schwenkbar gelagert ist; die Schwenk achse 17 schneidet die Fräserachse 5 an einer Stelle, die vom Ar beitspunkt 7 des Entgratfräsers 4 wenigstens etwa um das 10fache des Fräserdurchmessers entfernt ist. Durch einen Kraftspeicher wird - bei den in den Fig. 1 bis 3 dargestellten Anwen dungsbeispielen mit links vom Fräser angeordneten Werkstück 8 - der Antriebsmotor 6 im Uhrzeigersinn um die Schwenkachse 17 verspannt, so daß der Entgratfräser 4 mit definierter Kraft an der zu entgratenden Werkstückkante anliegt. Bei vom Werkstück 8 abgehobenem Entgratfräser 4 liegt der Arbeits punkt 7 im Innern des Entgratfräsers; durch das Anlegen des Entgratfräsers 4 an die Werkstückkante weicht der Entgrat fräser bereits um das entsprechende Maß aus, so daß der Arbeitspunkt 7 mit der Werkstückkante zusammenfällt.When deburring, the milling cutter is guided in the feed direction 9 along the edge of the workpiece 8 to be deburred. The feed direction 9 is perpendicular to the plane defined by the end-rotation axis 3 and the milling cutter axis 5 . Since the milling cutter can dodge the workpiece edge to be deburred if the shape of the milling cutter is unexpected, the drive motor and the deburring cutter are elastically flexible. The deburring cutter can dodge under defined resistance if the workpiece contour to be deburred is unexpectedly raised. In the illustrated embodiment, this is realized in that the drive motor 6 is pivotally mounted about a pivot axis 17 lying both transversely to the end member axis of rotation 3 and transversely to the milling cutter axis 5 ; the pivot axis 17 intersects the milling cutter axis 5 at a point which is at least about 10 times the milling cutter diameter from the working point 7 of the deburring cutter 4 . Through a force accumulator - in the application examples shown in FIGS . 1 to 3 with the workpiece 8 arranged to the left of the milling cutter - the drive motor 6 is clamped clockwise around the pivot axis 17 , so that the deburring cutter 4 rests with a defined force on the workpiece edge to be deburred . When the deburring cutter 4 is lifted from the workpiece 8 , the working point 7 lies inside the deburring cutter; by applying the deburring cutter 4 to the workpiece edge, the deburring cutter already dodges by the appropriate amount, so that the working point 7 coincides with the workpiece edge.

Bei exponiert liegenden Werkstückkanten wird der Neigungs winkel α beim Entgraten der Werkstückkontur zweckmäßiger weise etwa 45° betragen; der Neigungswinkel α ist definiert als der Winkel zwischen der Fräserachse 5 und der Endglied- Drehachse 3. In den Fig. 2 und 3 sind jedoch Anwendungs fälle gezeigt, bei denen die zu entgratende Werkstückkante nicht exponiert liegt. Um bei herkömmlichen Entgratvorrich tungen auch diese Kanten erreichen zu können, müßte der Ro boterarm als Ganzes derart verschwenkt werden, daß die Re lativlage zwischen Werkstück 8 und Antriebsmotor 6 bzw. Ent gratfräser 4 der dargestellten Lage entspricht. Für eine solche Verschwenkung des Roboterarmes als Ganzem vergeht jedoch relativ viel Zeit. Und zwar sind derartige nahezu versenkt liegenden Werkstückkanten in der Regel in großer Zahl an praktischen Werkstücken vorhanden, so daß derarti ge Umorientierungen des Entgratfräsers mittels des gesam ten Roboterarmes relativ häufig vorkommen würden. Dadurch wird nicht nur der Ablaufbetrieb eines Entgratvorganges zeit lich sehr belastet, sondern auch der zuvor zu absolvierende Programmierbetrieb; das gesamte Programmieren wird wesent lich komplizierter.In the case of exposed workpiece edges, the inclination angle α is expediently approximately 45 ° when deburring the workpiece contour; the angle of inclination α is defined as the angle between the milling cutter axis 5 and the end member rotation axis 3 . In FIGS. 2 and 3, however, application are shown cases where the non-exposed is to be deburred work piece edge. In order to be able to reach these edges in conventional deburring devices, the robot arm as a whole would have to be pivoted in such a way that the relative position between workpiece 8 and drive motor 6 or deburring cutter 4 corresponds to the position shown. However, a relatively large amount of time passes for such a pivoting of the robot arm as a whole. Namely, such almost sunk workpiece edges are usually present in large numbers of practical workpieces, so that such reorientations of the deburring cutter by means of the entire robot arm would occur relatively frequently. As a result, not only the sequence operation of a deburring process is very time-consuming, but also the programming operation to be completed beforehand; the entire programming becomes much more complicated.

Um diese Schwierigkeiten zu umgehen, d. h., um sowohl den Programmieraufwand als auch den späteren Ablaufbetrieb beim Entgraten möglichst rasch und rationell ablaufen lassen zu können, ist erfindungsgemäß der Neigungswinkel des Ent gratfräsers innerhalb der Entgratvorrichtung, also bei la gegleicher Endglied-Drehachse 3 veränderbar, wobei auch die Lage des Arbeitspunktes 7 trotz einer Veränderung des Nei gungswinkels α erhalten bleibt. Erfindungsgemäß ist dies dadurch realisiert, daß innerhalb der Entgratvorrichtung 1 eine zum Arbeitspunkt 7 des Entgratfräsers 4 konzentrische kreisbogenförmige Führung 10 vorgesehen ist, entlang der die mit einem entsprechenden Schlitten 11 versehene Halte gabel 12 des Antriebsmotors verschiebbar ist. Die Führung 10 liegt parallel zu der durch die Endglied-Drehachse 3 und die Fräser achse 5 bestimmten Ebene. Außerdem ist der Schlitten 11 mit einem an steuerbaren Verstellantrieb 13 und mit einer fernsteuerbaren Klemmung zur Ausschaltung eines Führungsspieles versehen. Dadurch kann der Nei gungswinkel relativ rasch verändert werden; entsprechende Steuerungs programme lassen sich auch relativ einfach erstellen. Die Verstell führung für die Neigungsveränderung ist baulich einfach und sehr sta bil, so daß ein ratterfreies Arbeiten gewährleistet werden kann.In order to avoid these difficulties, that is, in order to be able to run the programming effort as well as the subsequent sequence operation during deburring as quickly and efficiently as possible, according to the invention the angle of inclination of the deburring cutter can be changed within the deburring device, that is to say with the same end member axis of rotation 3 , whereby the position of the working point 7 is maintained despite a change in the inclination angle α . According to the invention, this is achieved in that a concentric circular arc-shaped guide 10 is provided within the deburring device 1 to the working point 7 of the deburring cutter 4 , along which the holding fork 12 provided with a corresponding slide 11 of the drive motor is displaceable. The guide 10 is parallel to the axis defined by the end member axis of rotation 3 and the milling cutter 5 plane. In addition, the carriage 11 is provided with a controllable adjustment drive 13 and with a remotely controllable clamp for switching off a guide play. As a result, the inclination angle can be changed relatively quickly; Corresponding control programs can also be created relatively easily. The adjustment guide for changing the inclination is structurally simple and very stable, so that chatter-free work can be guaranteed.

Der Verstellantrieb 13 und die fernsteuerbare Klemmung des Schlittens 11 sind baulich integriert bzw. funktionell ver schmolzen. Und zwar ist zu diesem Zweck entlang der kreis bogenförmigen Führung 10 eine gleichmäßig geteilte Reihe spitzer Zähne 14 mit gegenseitigem Teilungsabstand T ange bracht, die beim dargestellten Ausführungsbeispiel auf der Innenseite der kreisbogenförmigen Führung 10 angebracht sind. Es müssen nicht nur die Zähne 14 selber spitz ausgebildet sein, sondern es müssen sich auch die von ihnen eingeschlos senen Zahnlücken zum Zahnfuß hin verjüngen. Beim dargestell ten Ausführungsbeispiel sind im Querschnitt dreieck förmige Zähne 14 angebracht; denkbar wären auch andere Zahn formen mit konvexen oder konkaven Zahnflanken. Unschädlich wäre auch eine gewisse Spitzenverrundung der Zähne bzw. eine Zahngrundausrundung. Um den Verstellantrieb 13 und die fernsteuerbare Schlittenklemmung baulich zu integrieren, ist ferner am Schlitten 11 in Gegenüberstellung zur Zahn reihe eine Reihe von Arbeitskolben 15 angebracht; und zwar sind bei dem in Fig. 4 dargestellten Ausführungsbeispiel innerhalb der Kolbenreihe vier Arbeitskolben 15 vorgesehen. Es müssen zumindest drei Arbeitskolben innerhalb der Kolben reihe vorhanden sein. Die einzelnen Arbeitskolben sind je weils für sich einzeln beaufschlagbar und mit einem gesteuer ten oder mit einem selbsttätigen Kolbenrücklauf versehen. Der Teilungsabstand t der Kolbenreihe ist kleiner als der Teilungsabstand T der Zahnreihe. Beim dargestellten Aus führungsbeispiel mit vier Arbeitskolben 15 ist der Teilungs abstand t der Kolbenreihe um den Faktor 3/4 kleiner der Tei lungsabstand T der Zahnreihe. Jeder der Arbeitskolben 15 trägt ein in die Zahnlücken einsenkbares Druckstück 16, welches zweckmäßigerweise als eine kleine Rolle ausgebil det ist. Durch das Einsenken eines Druckstückes 16 in eine Zahnlücke kommt es zu einer spielbeseitigenden stabilen Ver klemmung des Schlittens 11 auf der Führung 10. Soll nun der Schlitten 11 entlang der Führung 10 verschoben werden, so werden nacheinander benachbarte Arbeitskolben 15 aus der Kolbenreihe beaufschlagt, wobei jedesmal der Schlitten um jeweils ein Viertel der Zahnteilung T - entsprechend einer Vierfachanordnung von Arbeitskolben 15 - weiterbewegt wird. Zwar kann damit nicht eine stufenlose, sondern lediglich eine gestufte Verschiebung des Schlittens auf der Führung 10 realisiert werden, jedoch kann selbst bei relativ grober Zahnteilung T eine relativ feine Stufung der Verstellung realisiert werden. Bei einem praktischen Ausführungsbei spiel bei der Anmelderin betrug die Zahnhöhe etwa 18 mm und die Zähne hatten einen Querschnitt etwa eines gleichseitigen Dreieckes. Trotz dieser relativ groben Zahnteilung lassen sich mit drei Arbeitskolben Schaltschritte von etwa 6 mm realisieren, was bei einem Krümmungsradius der Führung von annähernd 250 mm etwa 3°- Schritten entspricht. Dies ist für den vorliegenden Anwen dungsfall eine völlig ausreichende Schrittunterteilung, die ge gebenenfalls jedoch ohne weiteres noch verfeinert werden könnte durch feinere Unterteilung der Zahnteilung T und der Teilung t der Kolbenreihe und durch eine Vergrößerung der Anzahl der Arbeitskolben 15 beispielsweise auf fünf oder sechs Arbeitskolben. Bei einer Zahnteilung von etwa 15 mm und einer 5fach Anordnung von Arbeitskolben läßt sich der Schlitten 11 mit 3-mm-Schritten weit bewegen, was auf die kreisbogenförmi ge Führung 10 mit etwa 250-mm-Radius bezogen einer Winkel änderung von 1,5°-Schritten entspricht. Allgemein gesprochen muß der Teilungsabstand t der Kolbenreihe um den Faktor (n-1)/n kleiner sein als der Teilungsabstand T der Zahn reihe, wobei n die Anzahl der Arbeitskolben innerhalb der Kolbenreihe angibt. Die mit einem derartigen Antrieb rea lisierbare Schrittfolge entspricht T/n.The adjustment drive 13 and the remotely controllable clamping of the carriage 11 are structurally integrated or functionally melted ver. For this purpose, along the circular arc-shaped guide 10, a uniformly divided row of pointed teeth 14 with a mutual pitch T is introduced , which are attached to the inside of the circular-arc-shaped guide 10 in the illustrated embodiment. Not only must the teeth 14 themselves be pointed, but also the tooth gaps enclosed by them must taper towards the tooth base. In illustrative embodiment, triangular teeth 14 are attached in cross section; other tooth shapes with convex or concave tooth flanks would also be conceivable. A certain tip rounding of the teeth or a tooth base fillet would also be harmless. In order to integrate the adjustment drive 13 and the remotely controllable carriage clamp structurally, a row of working pistons 15 is also mounted on the carriage 11 opposite to the tooth row; namely, four working pistons 15 are provided within the row of pistons in the embodiment shown in FIG. 4. There must be at least three working pistons within the piston row. The individual working pistons can each be acted upon individually and are provided with a controlled th or with an automatic piston return. The pitch t of the row of pistons is smaller than the pitch T of the row of teeth. In the illustrated exemplary embodiment with four working pistons 15 , the pitch t of the piston row is 3/4 times smaller than the pitch T of the row of teeth. Each of the working pistons 15 carries a pressure piece 16 which can be countersunk into the tooth gaps and which is expediently formed as a small roller. By sinking a pressure piece 16 into a tooth gap, there is a stable clamping Ver eliminating the carriage 11 on the guide 10th If the carriage 11 is now to be displaced along the guide 10 , adjacent working pistons 15 from the row of pistons are acted upon one after the other, each time the carriage is moved on by a quarter of the tooth pitch T , corresponding to a four-fold arrangement of working pistons 15 . It is true that not only a stepless, but only a stepped displacement of the slide on the guide 10 can be realized, but even with a relatively coarse tooth pitch T a relatively fine gradation of the adjustment can be realized. In a practical embodiment of the applicant, the tooth height was approximately 18 mm and the teeth had a cross section of an equilateral triangle. Despite this relatively coarse tooth pitch, switching steps of approximately 6 mm can be achieved with three working pistons, which corresponds to approximately 3 ° steps with a radius of curvature of the guide of approximately 250 mm. This is a completely sufficient step subdivision for the present application, which could, however, be refined easily by finer subdivision of the tooth pitch T and the pitch t of the piston row and by increasing the number of working pistons 15, for example to five or six working pistons. With a tooth pitch of about 15 mm and a 5-fold arrangement of working pistons, the slide 11 can be moved widely with 3 mm steps, which is related to the circular arch-shaped guide 10 with an approximately 250 mm radius, an angle change of 1.5 ° Steps. Generally speaking, the pitch t of the piston row must be smaller by a factor ( n -1) / n than the pitch T of the tooth row, where n indicates the number of working pistons within the piston row. The sequence of steps that can be implemented with such a drive corresponds to T / n .

Außer einer baulichen Integrierung des Verstellantriebes 13 mit einer Schlittenklemmung hat der in Fig. 4 darge stellte Verstellantrieb auch noch den Vorteil, daß diese An triebsart mit einzelnen ansteuerbaren Arbeitskolben sich steuerungstechnisch und im Hinblick auf die Energieversor gung besonders einfach realisieren läßt.In addition to a structural integration of the adjustment drive 13 with a carriage clamp, the adjustment drive shown in FIG. 4 also has the advantage that this type of drive with individual controllable working pistons can be implemented particularly easily in terms of control technology and with regard to the energy supply.

Um den Schlitten 11 um einen größeren Verschiebeweg von mehr als einer Zahnteilung zu verschieben, müssen die einzelnen Arbeitskolben 15 des Verstellantriebes zyklisch nacheinander in mehreren Zyklen ausgefahren werden. Und zwar müssen so viele Zyklen durchlaufen werden, als Zähne passiert werden sollen. Um einen selbsttätigen Ablauf dieser Zyklen auch bei Schwergängigkeit des Schlittens und/oder der einzelnen Arbeitskolben 15 zu begünstigen, ist jeder einzelne Arbeits kolben 15 mit einer Endlagen-Kontrolleinrichtung versehen, die erst bei Ansprechen mittelbar eine Beaufschlagung des nächstfolgenden Arbeitskolbens freigibt. Dadurch wird sicher gestellt, daß der nächstfolgende Arbeitskolben erst dann beaufschlagt werden kann, wenn der vorausgegangene Kolben tatsächlich seine Endlage erreicht hat.In order to move the slide 11 by a larger displacement distance of more than one tooth pitch, the individual working pistons 15 of the adjustment drive must be extended cyclically one after the other in several cycles. In fact, there must be as many cycles as there are teeth to be passed. To an automatic sequence of these cycles to promote even when binding of the carriage and / or of the individual working pistons 15, each one working piston 15 with an end position control device is provided, which indirectly releases an action on the next working piston only in response. This ensures that the next working piston can only be acted on when the previous piston has actually reached its end position.

Über die Nachgiebigkeit des Entgratfräsers 4 quer zu sei ner Fräserachse 5 wurde bereits weiter oben im Zusammenhang mit der Schwenkachse 17 gesprochen. Um Werkstückkanten, die links vom Entgratfräser 4 liegen, mit der geschilder ten Nachgiebigkeit erreichen zu können, wird der Antriebs motor 6 im Uhrzeigersinn um die Schwenkachse 17 verspannt. Häufig ist es jedoch wünschenswert, daß nicht nur links vom Entgratfräser 4 liegende Werkstückkanten entgratet werden können; die links vom Entgratfräser 4 liegende Werkstückla ge ist dadurch ausgezeichnet, daß das Werkstück - von der kreisbogenförmigen Führung 10 aus gesehen - jenseits des Krümmungsmittelpunktes bzw. Arbeitspunktes 7 liegt. Gele gentlich ist es auch wünschenswert, Werkstückkanten zu ent graten, die nach unten weisen, beispielsweise seitlich ab stehende Werkstückpartien im Bereich ihrer Unterseite. Um auch diese Werkstückkanten ohne umständliches Umschwenken oder Umorientieren des Arbeitsarmes des Industrieroboters erreichen zu können, ist eine Umschaltung der nachgiebigen Halterung des Entgratfräsers 4 und des Antriebsmotors 6 vorgesehen. Und zwar ist dies beim dargestellten Ausführungs beispiel (Fig. 5) dadurch realisiert, daß ein Pneumatikzylin der 18 als Kraftspeicher zum Verspannen des Antriebsmotores um die Schwenkachse 17 verwendet wird, der beidseitig beauf schlagbar ist. Dadurch kann der Antriebsmotor 6 wahlweise in Uhrzeigersinn oder entgegen dem Uhrzeigersinn verspannt wer den. Der Arbeitshub h des Pneumatikzylinders 18 ist etwa 2 bis 4 mm weniger als dem Fräserdurchmesser d im Bereich des Arbeitspunktes 7 entspricht. Dadurch liegt zwar auch bei Umschaltung der Nachgiebigkeit der neue Arbeitspunkt 7′ noch in der Nähe des alten Arbeitspunktes 7 was bei der Programmierung berücksich tigt werden müßte, jedoch ist der strichpunktiert angedeutete Entgrat fräser sehr rasch zur Bearbeitung von rechts vom Entgratfräser liegenden Werkstückkanten vorbereitet; die Nachgiebigkeit ist nach links gerichtet. Dank einer solchen Umschaltmöglich keit der Nachgiebigkeit kann die Entgratvorrichtung beson ders rasch sich der jeweiligen Lage der zu entgratenden Werk stückkante anpassen.About the flexibility of the deburring cutter 4 transversely to its cutting axis 5 has already been discussed above in connection with the pivot axis 17 . In order to be able to achieve workpiece edges that are to the left of the deburring cutter 4 with the described flexibility, the drive motor 6 is clamped clockwise about the pivot axis 17 . Often, however, it is desirable that not only workpiece edges lying to the left of the deburring cutter 4 can be deburred; the workpiece lying to the left of the deburring cutter 4 is characterized in that the workpiece - seen from the circular-arc-shaped guide 10 - is beyond the center of curvature or working point 7 . Occasionally, it is also desirable to deburr workpiece edges that point downward, for example laterally from projecting workpiece parts in the area of their underside. In order to be able to also reach these workpiece edges without the need for laborious swiveling or reorienting the working arm of the industrial robot, the flexible mounting of the deburring cutter 4 and the drive motor 6 is switched over. Namely, this is realized in the illustrated embodiment ( FIG. 5) in that a pneumatic cylinder 18 is used as an energy store for tensioning the drive motor about the pivot axis 17 , which can be struck on both sides. As a result, the drive motor 6 can be clamped either clockwise or counterclockwise. The working stroke h of the pneumatic cylinder 18 is approximately 2 to 4 mm less than the milling cutter diameter d in the region of the working point 7 . As a result, even when switching the compliance of the new working point 7 'is still close to the old working point 7, which should be taken into account when programming, but the dash-dotted deburring cutter is very quickly prepared for machining workpiece edges lying to the right of the deburring cutter; the flexibility is directed to the left. Thanks to such a switchover flexibility, the deburring device can adapt quickly to the particular position of the workpiece edge to be deburred.

Um beim Entgraten von stufenartig versetzt liegenden Kanten mit nur relativ kleiner Stufenhöhe auch Lagetoleranzen des Werkstückes in Bezug auf den Roboter insbesondere in Rich tung der Stufung bzw. in Richtung der Fräserachse 5 aus gleichen zu können, ist es zweckmäßig, wenn zusätzlich zu der beschriebenen und dargestellten Nachgiebigkeit des Ent gratfräsers 4 quer zur Fräserachse 5 aufgrund der Schwenk barkeit um die Schwenkachse 17 auch noch eine nachgiebige Hal terung in Richtung der Fräserachse 5 vorgesehen ist. Bei spielsweise könnte der Antriebsmotor 6 teleskopartig nach giebig ausgebildet bzw. gehaltert sein. Um auch in dieser Hinsicht die Ausweichkraft von außen auf einfache Weise vor geben und hubabhängig konstant halten zu können, ist es zweckmäßig, auch an diesem Fall einen Pneumatikzylinder als Kraftspeicher vorzusehen, dessen Druck von außen einsteuer bar ist. Diese Art der Nachgiebigkeit des Entgratfräsers 4 parallel zur Fräserachse 5 ist jedoch zeichnerisch nicht dargestellt.In order to be able to equalize the position tolerances of the workpiece with respect to the robot, particularly in the direction of the step or in the direction of the milling cutter axis 5, when deburring edges offset in steps with only a relatively small step height, it is expedient if, in addition to the described and shown resilience of the Ent burr cutter 4 transversely to the cutter axis 5 due to the pivotability about the pivot axis 17 and a resilient Hal tion in the direction of the cutter axis 5 is provided. In example, the drive motor 6 could be telescopically designed or supported. In order to give the evasive force from the outside in a simple manner and to be able to keep it constant depending on the stroke, it is expedient to provide a pneumatic cylinder as an energy store in this case too, the pressure of which can be controlled from the outside. However, this type of flexibility of the deburring cutter 4 parallel to the cutter axis 5 is not shown in the drawing.

Claims

1. deburring device for an industrial robot with a multi-section work arm, the deburring device receiving end member is rotatable about an axis pointing towards the workpiece - end member axis of rotation - furthermore with a drive motor carrying a deburring cutter, which is within the deburring device and in relation to the end member is that the cutter axis is inclined to the end link axis and the working point of the deburring cutter is on the end link axis of rotation, further with a yielding support of the deburring cutter and its drive motor, which yields under a defined resistance, in such a way that it can evade the workpiece contour to be deburred if it is unexpectedly raised , characterized in that within the deburring device ( 1 ) to the working point ( 7 ) of the deburring cutter ( 4 ) concentric, circular arc in the plane defined by the end member rotation axis ( 3 ) and by the milling cutter axis ( 5 ) guide ( 10 ) is provided along the provided with a speaking carriage ( 11 ) holder (Hal tegabel 12 ) of the drive motor ( 6 ) is such that the angle ( α ) between the cutter axis ( 5 ) and the final member axis of rotation ( 3 ) with unchanged relative position of the working point ( 7 ) in relation to the end member axis of rotation ( 3 ) can be changed and that the carriage ( 11 ) is provided with a controllable adjustment drive ( 13 ) and with a remotely controllable clamp for switching off a guide play.

2. Deburring device according to claim 1, characterized in that the adjustment drive ( 13 ) and the remotely controllable clamping of the carriage ( 11 ) are structurally integrated in that a uniformly divided row of pointed teeth ( 14 ) with mutual along the circular-shaped guide ( 10 ) Pitch ( T ) and with the tooth gaps tapering towards the tooth base is attached and that a row of at least three individually loadable working pistons ( 15 ) with pressure pieces ( 16 ) that can be countersunk into the tooth gaps is attached to the slide ( 11 ) in comparison to the row of teeth, whereby the pitch ( t ) of the row of pistons by the factor ( n -1) / n is smaller than the pitch ( T ) of the row of teeth with n as the number of working pistons 15 within the row of pistons.

3. Deburring device according to claim 2, characterized in that the individual working pistons 15 are provided with an end-position control device which releases an action on the next working piston ( 15 ) in response to medium.

4. Deburring device according to claim 1, 2 or 3, characterized in that the resilient mounting of the deburring cutter ( 4 ) and the drive motor ( 6 ) can thereby optionally be switched in their direction in that the drive motor ( 6 ) by a parallel to the feed direction ( 9th ) and transversely to the cutter axis ( 5 ) lying, from the working point ( 7 ) of the deburring cutter ( 4 ) at least about 10 times the cutter diameter ( d ) distant pivot axis ( 17 ) and pivoted by a choice of one or the other Pneumatic cylinder ( 17 ) can be clamped as a force accumulator around the swivel axis ( 17 ).

5. Deburring device according to claim 4, characterized in that the piston stroke ( h ) of the pneumatic cylinder ( 18 ) is about 2 to 4 mm less than the milling cutter diameter ( d ) in the region of the working point ( 7 ).

6. Deburring device according to claim 4 or 5, characterized in that in addition to the flexibility of the deburring cutter ( 4 ) transversely to the cutter axis ( 5 ) due to the pivotability (pivot axis 17 ) also a flexible holder in the direction of the cutter axis ( 5 ) is provided , wherein the evasive force can be specified by a further pneumatic cylinder.