DE3722646A1 - Verfahren zum molchen von erdverlegten rohrleitungen und rohrmolch zur durchfuehrung des verfahrens - Google Patents

Description

Die Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren zum Molchen von erdverlegten Rohrleitungen, wobei ein Rohrmolch durch äußere Kräfte von einer ersten Stelle zu einer entfernten, vorgegebe­ nen zweiten Stelle einer Rohrleitung bewegt wird. Ferner be­ zieht sich die Erfindung auf einen Rohrmolch zur Durchführung dieses Verfahrens.

Bekannte Rohrmolche dienen überwiegend als Reinigungs-, Kali­ ber- und/oder Inspektionsmolche. Mit ihrer Hilfe werden Rohr­ leitungen gereinigt, und/oder es wird die physikalische Struk­ tur der Rohrleitung untersucht. Bei Inspektionsmolchen werden in der Regel Leitungsanomalien in Abhängigkeit der vom Molch zurückgelegten Wegstrecke aufgezeichnet.

Aus der DE-OS 25 56 659 ist ein Inspektionsmolch bekannt, bei dem eine Rohrleitungsanomalie, nämlich ein unrunder Zustand der Rohrinnenwand, mit Hilfe eines beispielsweise mechanischen Fühlers und eines Beschleunigungsgebers festgestellt und wäh­ rend der Bewegung des Rohrmolchs mittels eines mehrkanaligen Aufzeichnungsgerätes aufgezeichnet wird. Durch das axiale Geschwindigkeitsprofil eines Rohrmolchs läßt sich die Axialla­ ge der Anomalie allenfalls eingrenzen. Eine Feststellung der genauen Raumkoordinaten des Rohrleitungsverlaufs ist mit Hilfe des bekannten Inspektionsmolchs nicht möglich.

Aus der DE-OS 34 19 683 ist ein mit mehreren winkelversetzten Fahrwerken versehener Rohrmolch bekannt, der auch einen An­ trieb zur Veränderung seiner Winkelstellung um die Bewegungs­ achse aufweist. Bei Erkennen eines Hindernisses wird der Molch um die Bewegungsachse gedreht. Ein Kreiselsystem kann zur Erfassung der Winkelstellung des Rohrmolchs um dessen Bewe­ gungsachse verwendet werden. Eine Aufzeichnung der Winkelstel­ lung oder gar der räumlichen Lage des Molchs innerhalb der Rohrleitung gibt es nicht.

Bei einer aus der DE-OS 31 22 643 bekannten Anordnung zur Markierung und Ortung von Molchen in Rohrleitungen ist dem Molch ein Markierungsgeber zugeordnet, dessen Markierungsfeld außerhalb der Rohrleitung mittels eines geeigneten Empfängers geortet werden kann. Diese bekannte Anordnung ist nur zur Ortung eines stationären Molchs im Rohrleitungssystem geeig­ net. Für die Verfolgung eines Molchs während dessen Bewegung entlang einer Rohrleitung kommt die bekannte Anordnung schon aus ökonomischen Gründen nicht in Betracht.

Ein wichtiges aktuelles Problem besteht darin, den Verlauf von unter der Erdoberfläche verlegten Rohrleitungen über längere Strecken genau zu lokalisieren. Der Trassenverlauf ist nämlich nach einer Renaturierung der Geländeoberfläche nicht mehr ohne weiteres bestimmbar. Die bisher vor allem angewandte mechani­ sche Rohrsuche durch Schlitzungen quer zur Trassenführung, Sondierung o.ä. ist in der Regel sehr aufwendig und mit der Gefahr einer Zerstörung oder Beschädigung von Leitungen oder Werkstoffen verbunden. Bisher gab es auch noch keine ökono­ misch anwendbaren elektromagnetischen, akustischen oder geo­ physikalischen Meßgeräte zur Bestimmung des Trassenverlaufs. Hier greift die Erfindung ein.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, mit Hilfe eines durch eine Rohrleitung bewegten Rohrmolchs den genauen räumli­ chen Verlauf der gemolchten Rohrleitung aufzunehmen und für eine nachträgliche Auswertung aufzuzeichnen, ohne daß die Leitung oder Werkstoffe erhöhter Beschädigungs- oder Zerstö­ rungsgefahren ausgesetzt sind.

Verfahrensmäßig besteht die Lösung dieser Aufgabe darin, daß ein kreiselgestütztes Navigationssystem, insbesondere ein Trägheitsnavigationssystem und eine Aufzeichnungseinrichtung zum Aufzeichnen von Daten des Navigationssystems mit dem Rohr­ molch mitgeführt werden, daß die Raumkoordinaten des Rohr­ molchs bei dessen Bewegung entlang der Rohrleitung von dem Navigationssystem aufgenommen und in der Aufzeichnungseinrich­ tung aufgezeichnet werden und daß die aufgezeichneten Raumko­ ordinaten bzw. deren Änderungen entlang der Rohrleitung schließlich mit den Raumkoordinaten an den ersten und zweiten Stellen in Beziehung gebracht werden, um den räumlichen Ver­ lauf der Rohrleitung zwischen der ersten und der zweiten Stel­ le zu bestimmen.

Der Rohrmolch ist erfindungsgemäß als Träger für ein kreisel­ gestutztes Navigationssystem zur Bestimmung von Lageänderungen aller Raumkoordinaten, für eine mit dem Navigationssystem gekoppelte Aufzeichnungseinrichtung und für eine Energiequelle vorgesehen, wobei letztere sowohl das Navigationssystem als auch die Aufzeichnungseinrichtung und alle sonstigen mit dem Rohrmolch mitgeführten elektrischen Komponenten mit elektri­ scher Energie versorgt. Ein wesentlicher Vorteil der Erfindung liegt darin, daß die Aufnahme und Bestimmung des genauen geo­ dätischen Streckenprofils der Rohrleitung während einer einzi­ gen Rohrmolchfahrt von dem einen zum anderen Rohrleitungsende bei zuvor in herkömmlicher Weise bestimmten Raumkoordinaten der Endpunkte und/oder von Zwischenpunkten erfolgt. Somit kann der Rohrleitungsverlauf gleichzeitig mit dem ohnehin zu Reini­ gungszwecken erforderlichen Molchen der Rohrleitung erfaßt und bleibend auf einem geeigneten Speichermedium oder Datenträger festgehalten werden. Bei dem erfindungsgemäßen Molchverfahren wird daher in äußerst einfacher, beliebig genauer und rascher Weise der Rohrleitungsverlauf bestimmt, wobei das Resultat weder durch naheliegende (Stör-)Objekte noch durch jahreszeit­ liche Bedingungen oder Renaturierung der Geländeoberfläche beeinträchtigt werden kann.

Ein weiterer Vorteil der Erfindung liegt darin, daß die Daten nicht in Echtzeit, sondern erst am Ende der Molchfahrt zuge­ griffen werden. Dies macht eine Korrektur der Änderungen der Raumkoordinaten bei der Vorbeifahrt des Molchs an geodätisch festen und vorgegebenen Punkten der Rohrleitungsstrecke und damit eine Erhöhung der Genauigkeit der gewonnenen Rohrlei­ tungsverlaufsdaten möglich. Zu diesem Zweck ist in Weiterbil­ dung der Erfindung vorgesehen, daß ein Empfänger mit dem Rohr­ molch mitgeführt wird, daß ein Funksignal an den Empfänger gegeben wird, wenn der Rohrmolch einen geodätisch festen Punkt an der Rohrleitung erreicht hat und daß die Raumkoordinaten dieses Punktes mit der im Rechner berechneten Istlage vergli­ chen werden. Die Istlagekoordinaten werden nach den Raumkoor­ dinaten des geodätisch festen Punkts korrigiert und anstelle der ursprünglichen Ausgangskoordinaten als neue Ausgangskoor­ dinaten für die weitere Istlageberechnung des Rohrmolchs ver­ wendet.

Die Raumkoordinaten und/oder deren Änderungen können während der Bewegung des Rohrmolchs entlang der Rohrleitung entweder nach einem vorgegebenen Zeittakt, also intervallweise, aufge­ nommen und aufgezeichnet werden, oder sie können kontinuier­ lich aufgenommen werden. Zusätzlich zu den Koordinatenänderun­ gen muß man zur Bestimmung des genauen Verlaufs der Rohrlei­ tung noch die Zeit des Meßzyklus oder die Streckenlänge be­ rücksichtigen. Ein geeigneter Zeittakt zur laufenden Bestim­ mung von Bezugszeiteinheiten steht in digitalen Schaltungen immer zur Verfügung. Bei Verwendung von mechanischen Mitteln, z.B. Seilen, zum Bewegen des Rohrleitungsmolchs kann die Weg­ strecke durch die Einhollänge des Seils bestimmt werden.

Für die Aufzeichnung der von dem Navigationssystem während der Bewegung des Rohrmolchs entlang der Rohrleitungsstrecke aufge­ nommenen Daten kann ein Arbeitsspeicher (RAM) vorgesehen sein; angesichts der üblichen Streckenlängen gemolchter Leitungen ist es in der Praxis aber zweckmäßig, zumindest zusätzlich einen Massenspeicher mit einem auswechselbaren magnetischen Speichermedium, z.B. Platte oder Band, vorzusehen.

Als Navigationssystem sieht die Erfindung vorzugsweise ein Laser-Navigationssystem vor, das sich einerseits durch ver­ gleichsweise kompakte Bauweise und andererseits durch Fehlen von bewegten und damit besonders störanfälligen Teilen bewährt hat.

Die Unterbringung der elektrischen Komponenten im Rohrmolch läßt sich dadurch vereinfachen, daß der Rohrmolch als Glieder­ kette ausgebildet ist, deren Glieder über Gelenke miteinander verbunden sind. Die elektrischen Komponenten sind dabei in mehrere Moduln aufgeteilt und in unterschiedlichen Gliedern des Molchs untergebracht. Das kreiselgestützte Navigationssy­ stem sollte bei dieser Ausführung des erfindungsgemäßen Rohr­ molchs insgesamt in einem Glied des Gliedermolchs angeordnet sein, um den Bezugspunkt für alle Lagekoordinaten stets gleichzuhalten.

Im folgenden wird die Erfindung anhand eines in der Zeichnung schematisch dargestellten Ausführungsbeispiels näher erläu­ tert. In der Zeichnung zeigen:

Fig. 1 die schematische Darstellung einer Rohrlei­ tung, an der das erfindungsgemäße Molchverfah­ ren in Verbindung mit einer Inbetriebnahmemol­ chung durchgeführt wird;

Fig. 2 ein Blockschaltbild eines Ausführungsbeispiels der vom erfindungsgemäßen Rohrmolch mitgeführ­ ten elektrischen Komponenten, die zur Aufnahme und Aufzeichnung des Rohrleitungsverlaufs dienen; und

Fig. 3 schematisch ein Ausführungsbeispiel eines einfachen Gliedermolchs, bei dem die als Scheibenmolche ausgebildeten Glieder über ein Kardangelenk miteinander verbunden sind und unterschiedliche Moduln der elektrischen Kom­ ponenten aufnehmen.

In Fig. 1 ist in einem Vertikalschnitt eine Rohrleitung 1 gezeigt, die in dem dargestellten Beispiel etwa parallel zur Geländeoberfläche 2 verläuft. An den beiden Enden der darge­ stellten Rohrleitung sind jeweils Schleusen 3 und 4 für einen in der Leitung 1 schematisch dargestellten Molch 5 angeordnet. Die in Fig. 1 linke Schleuse 3 ist in dem beschriebenen Bei­ spiel die Sendeschleuse, während die rechte Schleuse 4 die Empfangsschleuse darstellt. Zur Bewegung des Molchs 5 von der Sendeschleuse 3 über die Rohrleitung 1 zur Empfangsschleuse 4 dient in dem beschriebenen Beispiel Treibgas, das über eine Treibgasleitung 6 zugeführt wird. Die Absperrarmaturen 3 a und 4 a sind zur Trennung der Schleusenkammer von der Rohrleitung 1 vorgesehen. Treibgas wird im besonderen bei der Inbetriebnah­ memolchung in Gasleitungen verwendet; als Treibmittel vor allem bei anderen Leitungen kann beispielsweise auch Wasser verwendet werden, das über eine am Gegenende vorgesehene Ent­ wässerungsleitung 7 aus der Rohrleitung abgeführt wird. Im Verlauf der Leitung 1 gibt es in der Praxis in gewissen Ab­ ständen in der Regel Absperrarmaturen, wie die Armatur 8, sowie in der Zeichnung nicht dargestellte sogenannte Molchmel­ der, die vor allem die Aufgabe haben, den ordnungsgemäßen Transport eines Reinigungsmolchs bei dessen Durchlauf durch die Rohrleitung 1 zu überwachen.

Die zuvor beschriebenen herkömmlichen Mittel zur Durchführung einer Reinigungs- oder Inbetriebnahmemolchung werden in glei­ cher Weise bei der Erfindung zur Bestimmung des genauen räum­ lichen Verlaufs der Rohrleitung 1 von einer beispielsweise mit der Sendeschleuse 3 zusammenfallenden ersten Stelle zu einer mit der Empfangsschleuse 4 zusammenfallenden zweiten Stelle der Rohrleitung genutzt.

Äußerlich braucht sich der verwendete Molch 5 nicht von her­ kömmlichen Molchtypen zu unterscheiden; es können ebenso wie beim herkömmlichen Molch verschiedene Molchtypen (z.B. Schei­ benmolche, Tonnenmolche) zum Einsatz kommen. Bei Einsatz von pneumatischen oder hydraulischen Mitteln zur Bewegung des Molchs von der Sendestelle 3 zur Empfangsstelle 4 muß der Molch aber zusätzlich zu den Molch auf der Rohrleitungsachse haltenden Führungsmitteln auch mit geeigneten Dichtmitteln versehen sein, die den Aufbau eines gewissen Differenzdrucks zwischen der Molchvorderseite und der Rückseite gestatten. In der Praxis sind dies entweder mehr oder weniger flexible Dichtscheiben oder radial nach außen vorgespannte Dichtsegmen­ te, die sich zu einer praktisch geschlossenen Trennwand ergän­ zen.

Der erfindungsgemäße Molch weist eine Anordnung aus vorwiegend elektrischen Komponenten auf, die dem räumlichen Verlauf der Rohrleitung 1 zwischen der ersten und der zweiten Stelle 1 und 2 zu erfassen erlaubt. Ein Ausführungsbeispiel dieser Anord­ nung, für die der eigentliche Molch als Träger dient, ist in Fig. 2 als Blockschaltbild dargestellt.

Ein Laser-Navigationssystem 11 mit drei Ringlasern und drei Beschleunigungsmessern liefert für jede Achse X, Y und Z eines orthogonalen Koordinatensystems die Änderungswerte pro Zeit­ einheit, wenn sich der das Navigationssystem tragende Molch 5 entlang der Rohrleitung 1 bewegt (die Änderungen sind in sta­ tionärem Zustand des Molchs natürlich Null). Die Ausgangssi­ gnale des Navigationssystems 11 werden in einem Multiplexer 12 im Zeitmultiplex zu einem Analog/Digital-Wandler 13 übertragen und von dort über einen bidirektionellen Bus 14 zu einem Rech­ ner oder Prozessor (CPU) 15 geleitet. Die CPU erhält aus einem vorzugsweise programmierbaren Festwertspeicher (ROM) 16 das Programm zum Verknüpfen der laufenden Navigationsdaten mit Referenzdaten eines Ausgangspunktes und berechnet daraus lau­ fend die Raumkoordinaten des Molchs. Diese Raumkoordinaten werden einerseits in einem Arbeitsspeicher (RAM) 17 abgelegt und andererseits über eine Schnittstelle 18 in ein geeignetes Aufzeichnungsgerät 19 eingegeben. Das Aufzeichnungsgerät kann beispielsweise ein Platten- oder Bandaufzeichnungsgerät sein, dessen Aufzeichnungsmedium (Diskette oder Band) an der Emp­ fangsseite aus dem Molch entnommen und ausgewertet werden kann.

Alle in Fig. 2 dargestellten elektrischen Komponenten bzw. Moduln werden von einer ebenfalls im Molch 5 mitgeführten eigenen Betriebsstromquelle 20 versorgt. Diese kann über einen Schalter 21 selektiv eingeschaltet werden, um das Laser-Navi­ gationssystem 11 und die nachgeschalteten Komponenten vor Beginn der Meßfahrt zu aktivieren.

Die Schaltungsanordnung gemäß Fig. 2 weist außerdem einen Empfänger 22 und einen Decodierer 23 auf. Letzterer ist über die Schnittstelle 18 einerseits mit der CPU 15 und anderer­ seits mit der Aufzeichnungseinrichtung 19 verbunden. Wenn der Trägermolch 5 an einem Sender 10 (Fig. 1) vorbeiläuft, der beispielsweise neben der Absperrarmatur 8 oder an einem Molch­ melder stationär angeordnet ist, erhält der Empfänger 22 Funk­ signale, die nach Decodierung durch den Decodierer 23 für die CPU die konkreten Raumkoordinaten des Empfängers 22 zum Zeit­ punkt seines Vorbeilaufs am Sender 10 definieren. Das Sendesi­ gnal kann selbst die Raumkoordinaten (verschlüsselt) enthal­ ten. In diesem Falle können diese festen Raumkoordinaten un­ mittelbar im Aufzeichnungsgerät 19 aufgezeichnet werden. Al­ ternativ reicht es aber auch aus, nur eine Kennung für die konkrete Sendestelle zu übertragen. Entweder im Decodierer 23 oder in der CPU 15 wird die Kennung in die in einem Speicher 16 oder 17 abgelegten Raumkoordinaten des zugehörigen Senders 10 umgesetzt, und letztere werden mit den Istwerten der Raum­ koordinaten verglichen, die abgeleitet sind aus dem Navigati­ onssystem 11. Die konkreten Raumkoordinaten an der Sendestelle werden anstelle der ursprünglichen Ausgangskoordinaten als aktualisierte Ausgangskoordinaten benutzt, bis an einer weite­ ren Sendestelle entlang der Rohrleitung 1 ein anderes Sendesi­ gnal empfangen wird, aus welchem sodann in der zuvor beschrie­ benen Weise neue Ausgangskoordinaten abgeleitet werden.

In Fig. 3 ist ein Gelenkmolch, bestehend aus zwei Gliedern 5 a und 5 b, dargestellt. Die beiden Molchglieder sind über ein Kardangelenk 30 miteinander verbunden. Die beiden Glieder 5 a und 5 b des Molchs weisen jeweils einen etwa tonnenförmigen zentralen Kern 31 und elastisch verformbare Scheiben 32 zur Führung und begrenzten Anpassung des Rohrmolchs an unter­ schiedliche Rohrleitungsquerschnitte auf. Im hohlen Innenraum der beiden Kerne 31 sind die zuvor anhand von Fig. 2 angegebe­ nen Komponenten untergebracht. Die Aufteilung in mehrere Molchglieder ermöglicht eine vor allem radial gedrängtere Bauweise, da ein Molch nicht mehr alle Komponenten der Gesamt­ anordnung aufzunehmen hat. Es können je nach Größe der einzel­ nen elektrischen Komponenten anstelle der in Fig. 3 darge­ stellten zwei Molchglieder 5 a und 5 b natürlich beliebig viele Glieder gelenkig miteinander verbunden werden. Die elektri­ schen Verbindungen der in unterschiedlichen Gliedern 5 a bzw. 5 b untergebrachten elektrischen Komponenten verlaufen über das Kardangelenk 30. Das kreiselgestützte Navigationssystem sollte mit allen drei Ringlasern und Beschleunigungsmessern in einem Molchglied untergebracht sein. Bezüglich der Zuordnung und Anordnung der anderen elektrischen Komponenten gibt es keine Beschränkungen.

Bei der Bestimmung des genauen räumlichen Verlaufs der Rohr­ leitung 1 mit Hilfe beispielsweise des in Fig. 3 dargestellten Rohrleitungsmolchs, der für die Anordnung gemäß Fig. 2 als Träger dient, geht man wie folgt vor.

Nach Anschaltung der systemeigenen Gleichstromquelle 20 durch Betätigung des Schalters 21 und nach Eingabe der bekannten Raumkoordinaten der Sendestelle 3 in einen der Speicher 16 oder 17 wird der Molch 5 unter Druck des Treibgases entlang der Achse der Rohrleitung 1 in Richtung des Ziels an der Em­ pfangsschleuse 4 bewegt. Das kreiselgestützte Navigationssy­ stem 11 liefert die sich aufgrund der Molchbewegung ständig ändernden Daten an die CPU 15, welche diese Änderungen mit Bezug auf die Daten der Sendeschleuse 3 in konkrete Raumkoor­ dinaten umsetzt und an die Aufzeichnungseinrichtung 19 zur Aufzeichnung gibt. Selbstverständlich können diese Daten im RAM 17 auch jeweils zeitweilig zwischengespeichert und erst bei Eingang eines Lagesignals vom Sender 10 an den Empfänger 22 und Vergleich mit dem rechnerisch gewonnenen Wert in das Aufzeichnungsgerät 19 ausgespeichert werden.

In der Regel sind auch die Koordinaten der Empfangsstelle 4 bekannt. Nach Einlauf des Molchs an der Empfangsstelle 4 wird die Aufzeichnung ausgewertet, wobei sich der genaue Verlauf der Rohrleitung 1 sowohl in einer Horizontalebene als auch in einer Vertikalebene ergibt.

Claims (17)

1. Verfahren zum Molchen von erdverlegten Rohrleitungen, wobei ein Rohrmolch durch äußere Kräfte von einer ersten Stel­ le zu einer entfernten, vorgegebenen zweiten Stelle einer Rohrleitung bewegt wird, dadurch gekennzeichnet,
daß ein kreiselgestütztes Navigationssystem, insbesondere Trägheitsnavigationssystem und eine Aufzeichnungseinrichtung zum Aufzeichnen von Daten des Navigationssystems mit dem Rohr­ molch mitgeführt werden,
daß die Raumkoordinaten des Rohrmolchs bei dessen Bewe­ gung entlang der Rohrleitung von dem Navigationssystem aufge­ nommen und in der Aufzeichnungseinrichtung aufgezeichnet wer­ den und
daß die aufgezeichneten Raumkoordinaten bzw. deren Ände­ rungen entlang der Rohrleitung schließlich mit den Raumkoordi­ naten an den ersten und zweiten Stellen in Beziehung gebracht werden, um den räumlichen Verlauf der Rohrleitung zwischen der ersten und der zweiten Stelle zu bestimmen.

2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Raumkoordinaten und/oder deren Änderungen während der Bewegung des Rohrmolchs entlang der Rohrleitung nach einem vorgegebenen Zeittakt aufgenommen und aufgezeichnet werden.

3. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Raumkoordinaten und/oder deren Änderungen während der Bewegung des Rohrmolchs entlang der Rohrleitung kontinuierlich aufgenommen werden.

4. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3 dadurch ge­ kennzeichnet, daß die geodätisch bestimmte Lage der ersten Stelle als Ausgangskoordinaten gespeichert und die Istlage während der Bewegung des Rohrmolchs entlang der Rohrleitung unter Berücksichtigung der Koordinatenänderungen in einem mit dem Navigationssystem gekoppelten Rechner berechnet wird.

5. Verfahren nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß zusätzlich ein Empfänger mit dem Rohrmolch mitgeführt wird, daß ein Funksignal an den Empfänger gegeben wird, wenn der Rohrmolch einen geodätisch festen Punkt an der Rohrleitung erreicht hat, und daß die Raumkoordinaten dieses Punktes mit der im Rechner berechneten Istlage verglichen werden.

6. Verfahren nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß die Istlage-Koordinaten nach den Raumkoordinaten des geodä­ tisch festen Punktes korrigiert und als neue Ausgangskoordina­ ten für die weitere Istlageberechnung des Rohrmolchs verwendet werden.

7. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch ge­ kennzeichnet, daß man an der zweiten Stelle die Aufzeichnungs­ einrichtung oder ein die von letzterer aufgezeichneten Daten enthaltendes Aufzeichnungsmedium aus dem Rohrmolch entnimmt und in einer Auswerteeinrichtung zur Bestimmung des Verlaufs der zuvor vom Molch zurückgelegten Wegstrecke auswertet.

8. Rohrmolch zur Durchführung des Verfahrens nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß der Rohrmolch (5; 5 a 5 b) als Träger für ein kreiselgestütztes Navigationssystem, insbesondere Trägheitsnavigationssystem (11) zur Bestimmung von Lageänderungen aller Raumkoordinaten (x, y, z), eine mit dem Navigationssystem gekoppelte Aufzeich­ nungseinrichtung (25, 17, 19) und eine Energiequelle (20) vorgesehen ist.

9. Rohrmolch nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, daß der Molch (5) einen Signalempfänger (22) und einen Rechner (15) zur laufenden Bestimmung der Raumkoordinaten des Molchs und zum Abgleich der vom Navigationssystem (11) entwickelten Daten nach Eingang eines Auslösesignals an einem geodätisch bestimmten Punkt (z.B. 8 - Fig. 1) aufweist.

10. Rohrmolch nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, daß dem Signalempfänger (22) ein Dekodierer (23) zugeordnet ist, der das empfangene Auslösesignal entweder direkt in vorgegebe­ ne Raumkoordinaten umsetzt oder einen Speicherplatz in einem dem Rechner zugeordneten Speicher (17) bezeichnet, an welchem die vorgegebenen Raumkoordinaten abgelegt sind.

11. Rohrmolch nach einem der Ansprüche 8 bis 10, dadurch gekennzeichnet, daß das Trägheitsnavigationssystem (11) als Laser-Navigationssystem ausgebildet ist.

12. Rohrmolch nach einem der Ansprüche 8 bis 11, dadurch gekennzeichnet, daß die Aufzeichnungseinrichtung (19) ein auswechselbares magnetisches Aufzeichnungsmedium enthält.

13. Rohrmolch nach einem der Ansprüche 8 bis 12, dadurch gekennzeichnet, daß der Rohrmolch (5) als Gliederkette ausge­ bildet ist, deren Glieder (5 a, 5 b) über Gelenke (30) miteinan­ der verbunden sind.

14. Rohrmolch nach Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet, daß die vom Rohrmolch mitgeführten elektrischen Komponenten (11-23) in mehrere Moduln aufgeteilt und in unterschiedlichen Gliedern (5 a, 5 b) des Molchs untergebracht sind, wobei die elektrischen Verbindungen über die Gelenke (30) geführt sind.

15. Rohrmolch nach einem der Ansprüche 8 bis 14, dadurch gekennzeichnet, daß der Molch (5) wenigstens einen auf der Bewegungsachse angeordneten Kern (31) zur Aufnahme der elek­ trischen Komponenten (11-23) und äußere Mittel (32) zur Anpas­ sung des Rohrmolchs an unterschiedliche Rohrleitungsquer­ schnitte aufweist.

16. Rohrmolch nach Anspruch 15, dadurch gekennzeichnet, daß die Anpassungsmittel gleichmäßig über den Molchumfang verteil­ te, unter Federkraft auseinandergespreizte Federarme aufwei­ sen.

17. Rohrmolche nach einem der Ansprüche 15 oder 16, dadurch gekennzeichnet, daß der Molch (5) als Scheibenmolch ausgebil­ det ist.