DE3705123A1 - Automatisches werkzeug-wechselsystem - Google Patents

Description

Die Erfindung betrifft eine zwischen einer Roboterhand und einem Werkzeug angeordnete Werkzeugwechselvorrichtung für Robotersysteme, nach dem Oberbegriff des Patentan­ spruches 1.

In der Großserienfertigung als auch in der Mittel- und Kleinserienfertigung werden in zunehmendem Maße Industrie­ roboter eingesetzt. Zur Erhöhung ihrer Anpassungsfähig­ keit an die jeweiligen Probleme werden Werkzeugwechsel­ systeme verwendet, um je nach Einzelfall das zugehörige Werkzeug mit dem Roboter, genauer mit der sog. Roboter­ hand, zu kuppeln; solche Werkzeuge sind z. B. Trafopunkt­ schweißzangen, Greiferwerkzeuge, Schrauber, Schleifer, Klebewerkzeuge u. dgl.

Das zugehörige Wechselwerkzeugsystem hat jeweils zwei Kupplungsaggregate, die in der Regel als Kupplungshälf­ ten ausgebildet sind, eine an der Roboterhand fest und die andere an dem entsprechenden Arbeitswerkzeug montiert. Die bekannten Kupplungshälften haben jedoch relativ große Abmessungen, insbesondere in der Richtung senkrecht zur Roboterhand. Sie sind auch bauaufwendig. Hierdurch wird einmal in nachteiliger Weise das Gewicht des Wechselsys­ tems vergrößert und durch das zusätzliche Gewicht die Tragfähigkeit des Roboters nachteilig verringert.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Werkzeug­ wechselvorrichtung eingangs genannter Art anzugeben, durch die eine verringerte Bauhöhe bei relativ kleinem Gewicht bei hoher Betriebssicherheit erreicht wird.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch die im Kennzei­ chen des Patentanspruches 1 angegebenen Merkmale erreicht. Vorteilhafte Ausgestaltungen sind in den Unteransprüchen dargestellt.

Man gewinnt somit eine Werkzeugwechselvorrichtung in Form einer flachen, im wesentlichen zweiteiligen Baueinheit, die im verriegelten Zustand nur etwa 60 mm hoch ist, wobei die Stärke der zugehörigen Platten zusammen lediglich 40 mm betragen soll. Die gewonnene Anordnung ist im wesentlichen zentral zur Roboterhand, so daß seitlich ausladende stark auf Biegung beanspruchte Bauteile vermieden sind. Das Ge­ wicht ist wesentlich verringert. Die Betriebssicherheit wird durch ein selbstschließendes Verhalten der zunächst für den Verriegelungszustand der Platten aneinander ver­ antwortlichen Verriegelungseinrichtungen erreicht, die vor­ teilhaft wesentlich versenkt in die Platten sind und der niedrigen Bauhöhe beitragen. Die Verriegelungseinrichtung, vorzugsweise in Form von Verriegelungsbolzen in einer Platte und einer Verriegelungsbuchse in der gegenüberlie­ genden Platte wird einmal zwar pneumatisch belastet und durch ein Signal gesteuert, hat aber zusätzlich eine be­ sondere mechanische Bauweise, zu der auch Verriegelungs­ kugeln und eine erste Rückstellfeder gehören, so daß bei Wegfall der Betätigungsdruckluft (Störfall) ein Verlust des Kühlmediums noch verhindert wird. Die zugehörigen ein­ zelnen Bauteile der Verriegelungseinheiten sind im wesent­ lichen in den Platten vorteilhaft integriert. Die Verrie­ gelungsteile der Verriegelungseinrichtung, die vorzugsweise in Form einer Dreipunktverriegelung ausgebildet ist, be­ sorgen einfach aber betriebssicher die zum Anpressen der beiden Kupplungshälften bzw. Platten erforderliche Ver­ riegelungskraft. Ferner sind die pneumatischen Schalt­ ventile für die fließenden Arbeitsmedien ebenfalls ver­ senkt bzw. integriert in der jeweiligen Wechselplatte untergebracht und ferner mit Rückschlagventilen, die Rückstellfedern aufweisen, zweckmäßig zur Gewinnung noch niedriger Bauhöhe kombiniert. Durch Einbau eines besonderen Luftverteilerblocks roboterseitig werden die Zylinder-Ventileinrichtung lediglich durch nur ein pneumatisches Schaltventil angesteuert. Zum Beispiel ein O-Ring mit geeigneten Hinterlüftungsbohrungen erhöht die Lecksicher­ heit zwischen den Wechselplatten, wobei die Ventilhälften vorteilhaft im gekuppelten (verriegelten) Zustand auf Block sitzen, was die Leckarmut erhöht. Die Hinterlüftungsbohrungen sichern ständig einen richtigen Sitz des O-Ringes in der O-Nut.

Diese und weitere Vorteile der Erfindung sind als eine Ausführungsform der Erfindung in der Zeichnung dargestellt und wird im folgenden näher erläutert. Es zeigt

Fig. 1 perspektivisch, eine Gesamtansicht der Roboter­ hand, des Wechselsystems in verriegeltem Zustand und ein Werkzeug als Roboter-Trafopunktschweißzange,

Fig. 2 ebenfalls perspektivisch, eine Baueinheit der Vor­ richtung mit einer anderen, als Anschraubplatte dienenden Platte für die Roboterhand, vergrößert im Verhältnis zu Fig. 1,

Fig. 3 in Seitenansicht und schematisch, die Ansicht auf die Trennfuge bzw. Schnittstelle der Werkzeugplatte des Wechselsystems,

Fig. 4 die schematische Ansicht ebenfalls auf die Trennfuge zwischen den Platten im Wechselsystem der Vorrichtung, aber auf die Roboterplatte,

Fig. 5 eine Ansicht, im Schnitt, auf eine Verriegelungsein­ richtung in der Roboterplatte mit pneumatisch gesteuerter Kolbeneinheit im verriegelten Zustand, als Schnitt A-A der Fig. 6,

Fig. 6 eine Draufsicht auf Fig. 5,

Fig. 7 eine der Fig. 5 entsprechende Darstellung, wobei die Verriegelungseinrichtung sich im geöffneten Zustand befindet,

Fig. 8 eine Seitenansicht im Schnitt, eines Ventilaggregates für das Arbeitsmedium Luft oder Wasser mit Rückschlagven­ til und Rückstellfeder und ferner einem Schaltventil in der Roboterplatte,

Fig. 9 einen Ausschnitt gemäß Kreis X aus Fig. 8 mit ver­ größerter Darstellung des O-Ringes und der Hinterlüftungs­ bohrungen.

Zunächst ist in Fig. 1 die Roboterhand 1, ihre Roboterplatte 1 a und die gegenüberliegende Werkzeugplatte 2 a erkennbar, die zusammen wesentliche Aufnahmebestandteile des Wechsel­ systems 2 der Wechselvorrichtung sind. Darunter ist als Arbeitswerkzeug eine Roboterpunktschweißzange 3 schematisch abgebildet. Eine weitere Platte, vgl. Fig. 2, dient als Anschraubplatte 5 für die Roboterhand, wobei ein Stecker­ teil (Steckdose) für den Hoch- bzw. Arbeitsstrom und weitere Steckerteile (Steckdosen) 7, 8, 9 für das jeweili­ ge Signalkabel dargestellt sind. Entsprechende Anschluß­ stutzen 10 für den Wasserein- und Wasserauslauf als Ver­ sorgungsanschlüsse und ein entsprechender Anschlußstutzen 11 für die Druckluftversorgung sind Fig. 2 ebenfalls ent­ nehmbar. Zunächst kann man Fig. 1 eine kompakte flache Bauweise dieser Platten 1 a, 2 a entnehmen, wodurch eine maxi­ male Verschiebung des Werkzeuges 3 durch die Roboterhand 1 von weniger als 60 oder nur 50 Millimetern erreicht wird und das verringerte Gewicht des Werkzeugwechselsystems zu erkennen ist.

Das eigentliche Wechselsystem mit den zugehörigen Platten und einzelnen Bauteilen geht aus den Fig. 3 und folgende hervor: Fig. 3 zeigt zunächst die Werkzeugplatte 2 a in Form ihrer Trennfuge, auf die die zugehörige Trennfuge der Roboterplatte 1 a, gezeigt in Fig. 4, spiegelbildlich aufgelegt und angepreßt wird. So werden entsprechend beim Zusammenfügen dieser Platten der erste Arbeitsstromstecker 18 bzw. der erste Signalstecker 19 mit den zugehörigen Steck­ verbindungsstellen in der Werkzeugplatte 2 a, nämlich dem zweiten Arbeitsstromstecker 13 bzw. dem zweiten Signalstrom­ stecker 12 verbunden. Die versenkte, in die flanschartigen Platten 1 a, 2 a integrierte vorteilhafte Bauweise dieser Steckverbindungen ist den Fig. 3, 4 zu entnehmen, sie tragen der verringerten Bauhöhe des Wechselssystems 2 mit bei. Ähnlich in die Platten integriert bzw. versenkt ange­ ordnet sind ein erstes Ventilaggregat 14 für die Druck­ luftversorgung, ein zweites Ventilaggregat 16 für Druckluft und ein drittes Ventilaggregat 17 für Wasser, vgl. Fig. 3, die wiederum über die Trennfuge, wenn Platten 1 a, 2 a auf­ einander gepreßt werden, im Sinne Fig. 1 vertikal fluch­ tend zueinander zu den zugehörigen pneumatisch betätigten Schaltventilen angeordnet sind, nämlich zum ersten Schalt­ ventil 20 für die Luftversorgung und einem zweiten bzw. dritten Schaltventil 21 für die Wasserversorgung, Fig. 4. Die Energieversorgung ist in die flanschartigen Platten 1 a, 2 a integriert und trotz kleiner vertikaler Höhe sicher funktionsfähig, unabhängig von der Roboterhand 1 und dem Arbeitswerkzeug 3.

Eine Schaltluftverteilereinheit 23, vgl. Fig. 4, ist an der roboterseitigen Platte 1 a als flache Baueinheit einge­ baut bzw. versenkt. Die Leitungen für ihre Zuluft sind aus Fig. 3, unterer Abschnitt, erkennbar, die abgehenden Zu­ fuhrleitungen zu den Verriegelungseinrichtungen 22, 22 a, 22 b, 22 c bzw. entsprechenden Zylinder-Ventilbauteilen, aus Fig. 4 erkennbar, so daß die Ansteuerung vorteilhaft ledig­ lich mit HIlfe eines pneumatischen Schaltventils erfolgen kann. Die Verriegelungseinrichtungen 22 a, 22 b, 22 c sitzen in der Trennfuge spiegelbildlich zu den zugehörigen Gegen­ verriegelungseinheiten, nämlich einer ersten, einer zweiten bzw. einer dritten Verriegelungsbuchse 15 a, 15 b bzw. 15 c. Die Verriegelungseinrichtungen jeder der Platten 1 a, 2 a sind aufeinander abgestimmt, in den Platten inte­ griert und bilden durch drei Punktauflagen einen sicheren Kraftschluß zwischen den Platten des Wechselsystems und gewährleisten bei Druckluftausfall mit Hilfe einer Rück­ stellfeder 33, Fig. 5, eine hohe Abwurfsicherheit; hier­ auf wird nachfolgend anhand der Fig. 5-9 noch ein­ gegangen. Dann ist Fig. 3 noch die Adapterplatte 50 zu entnehmen. Diese kann vorteilhaft auch bei der Roboter­ platte 1 a angeflanscht sein. Die Adapterplatten haben jeweils unterschiedliche Form und Größe, so daß ein uni­ verseller Einsatz des Werkzeugwechselsystems möglich wird. Hierfür ist es erforderlich die Adapterplatte jeweils aus­ zutauschen und eine neue Adapterplatte an der entsprechenden Platte 1 a bzw. 2 a zu befestigen, z. B. anzuschrauben. Durch unterschiedliche an der Roboterplatte 1 a vorhandene Adap­ terplatten 50 kann das Wechselsystem an unterschiedliche Roboterhände 1 vorteilhaft angepaßt werden. Andererseits, durch Auswechseln einer Adapterplatte 50 an der Werkzeug­ platte 2 a, kann jeweils ein unterschiedliches Werkzeug 3 an die Platte 2 a angeflanscht und betrieben werden. In Fig. 5-7 ist eine der Verriegelungseinrichtungen dar­ gestellt und weist vorzugsweise einen umlaufenden Ver­ riegelungsbolzen 24 in der flanschartigen Roboterplatte 1 a auf, der einen sich zur Werkzeugplatte 2 a erstreckenden Hals 25 aufweist, in welchem lagerartige Ausnehmungen 26 für die sphärischen Verriegelungselemente, insbesondere Verriegelungskugeln 27 ausgebildet sind. Die Kugeln liegen auf der jeweiligen Stirnfläche 28 des Verriegelungsbolzens 24 auf und sind im Sinne der Figur radial nach außen bzw. innen verstellbar. Als pneumatisch betätigtes Kupplungs­ teil ist ein, einen zylindrischen Körper aufweisender Kolben 29 vorhanden, der im Bereich der Roboterplatte 1 a oder einem zugehörigen Lager gleitend und zu diesen Flächen durch jeweilige Dichtringe 31 u. dgl. abgedichtet ist. Der Kolben kann vorteilhaft sphärische der Oberfläche des Verriegelungskörpers 27 angepaßte Anschlagfläche(n) 30 haben, vgl. Fig. 7. Eine Kammer 32 dient zur Pufferung der Kolbenbewegung. Der Kolben hat eine etwa zylindrische Innenkammer 34 zur Aufnahme einer Rückstellfeder 33, Fig. 5, die einmal am Boden der Kammer 32 und einmal an der inneren Stirnfläche der Kolbenkammer anliegt und ständig vorbelastet ist. An einer Dichtfläche 37 des Verriegelungs­ bolzens 24 kommt eine Stirnfläche der Verriegelungsbuchse 15 a, an einer Teilfläche 27 a der Verriegelungskugeln eine erste Schrägfläche 35 der Verriegelungsbuchse im verriegelten Zustand zum Anliegen, während eine zweite Schrägfläche 36 der Verriegelungsbuchse als Führungsfläche dient. Zum Verriegeln bzw. zum Andocken des Werkzeuges 3 fährt der Roboter mit anstehendem Entriegelungssignal mit seinen Verriegelungselementen 22 a, 22 b, 22 c in der roboterseiti­ gen Kupplungshälfte, d. h. der Roboterplatte 1 a, in die Gegenverriegelung, d. h. die jeweiligen Verriegelungsbuchsen 15 a, 15 b, 15 c, der Werkzeugplatte 2 a hinein. Nun wird ein elektrisches Verriegelungssignal über Signalstecker, Signalkabel an das zugehörige pneumatische Schaltventil gegeben. der Kolben 29 wird hochgefahren, Fig. 5, drückt mit Preßflächen 38 auf zugehörige Teiloberflächen der Verriegelungskugeln 27, die weiter über die Teilfläche 27 a auf die erste Schrägfläche 35 der umlaufenden Verriegelungs­ buchse 15 a drücken und andererseits im Lager 26 des Halses 25 abgestützt bleiben; hierbei ist die Rückstellfeder 33 entlastet. Bei Aufrechterhaltung des pneumatischen Ver­ riegelungssignals am Kolben ist die Verriegelung zwischen Verriegelungsbolzen 34 und Verriegelungsbuchse 15, gemäß Fig. 5, zuverlässig bei niedriger Bauhöhe gegeben. Eine gleichmäßige Verteilung, z. B. Dreipunktverteilung der Ver­ riegelungselemente 27 am Umfang der Verriegelungsbuchse ist aus Fig. 6 erkennbar. Sollte sich nun der pneumati­ sche Druck an der Stirnfläche des Kolbens 29 aufgrund einer Leckstelle o. dgl. verringern, muß zunächst der Kolben 29 gegen die Rückstellkraft der Feder 33 verschoben werden, bis die Verriegelungskraft der Kugeln 27 an der Schräg­ fläche 35 zurückgeht; es ist eine hohe Verriegelungs­ sicherheit gegen den Abwurf des Werkzeuges auch bei plötzlichem Druckluftausfall gegeben. Die Verriegelungsbewegung zwischen den Platten 1 a, 2 a selbst erfolgt als einfache Linearbewegung relativ schnell, so daß eine Andockzeit der Platten des Wechselsystems 2 von weniger als 2 Sekunden erreicht werden kann. Zuletzt ist vorteilhaft, vgl. Fig. 5, daß bei anstehenden pneumatischen Verriegelungssignal die schnelle Verriegelung durch die Rückstellfeder, die ja den Kolben 29 in gleiche Richtung zu verschieben sucht, beschleunigt wird. Hierdurch wird festgestellt, daß die Verriegelung bereits erfolgt ist, bevor die Zylinderventilkombination für die Arbeits­ medien Luft und Wasser geöffnet hat.

Die niedrige Bauhöhe der Übertragungsteile für Luft und Wasser als pneumatisch betätigte Zylinderventilkombinationen mit niedriger Bauhöhe mit zugehörigem Rückschlagventil 45 a und einer Rückstellfeder 45, für das jeweilige Ventil­ aggregat 14 bzw. 16, 17 ist aus Fig. 8 erkennbar. Diesem in der Werkzeugplatte 2 a integrierten Ventilaggregat liegt in der Roboterplatte 1 a das entsprechende Schaltventil, z. B. Schaltventil 21, gegenüber. Ein selbstschließendes Verhalten, wenn die Betätigungsdruckluft wegfällt, sichert das Rückschlagventil um im Störfall einen Verlust des Kühlmediums zu verhindern. Als Dichtmittel der Platten 1 a, 2 a des Wechselsystems dient ein in der Roboterplatte 1 a in einer O-Nut versenkter O-Ring aus nachgiebigem Werkstoff. Der O-Ring 46 ist in Fig. 9 detailliert dargestellt, wobei seine Nut mit Hinterlüftungsbohrungen 47 versehen ist. Werden die Platten entkuppelt, entsteht zwar ein Vakuum, welches aber durch Bohrungen über die Atmosphäre auf Nor­ maldruck wieder ausgeglichen wird, so daß die richtige Lage des Ringes 46 erhalten bleibt.

Die Erfindung ist auf die vorstehende beschriebene und gezeichnete Ausführungsform nicht beschränkt. Je nach Einzelfall sind Abweichungen möglich: Statt Kugeln kann man z. B. andere sphärische Verriegelungselemente in den Lagern 26 verwenden. Statt einer Wendelfeder kann die Rückstellfeder aus niedrigen Federscheiben aufgebaut werden. Es ist erkennbar, daß das Wechselsystem nur eine geringe Schwerpunktsverschiebung des Werkzeuges 3 von der Roboterhand gewährleistet, die nur ca. 50 mm betragen kann.

Die Bereiche a, b, Fig. 5, sind in der Zeichenebene ge­ zeichnet.

Claims (13)

1. Zwischen einer Roboterhand und einem Werkzeug angeord­ nete Werkzeugwechselvorrichtung für Robotersysteme, mit einer zwei oder mehr Kupplungsaggregate aufweisenden Kupplungsvorrichtung, wobei an einem Kupplungsaggregat die Roboterhand fest montiert, an einem anderen Kupplungs­ aggregat das Arbeitswerkzeug lösbar befestigt ist, dadurch gekennzeichnet,
daß die Kupplungsaggregate als jeweils flache ebene, mit ihren Stirnseiten gegeneinander flächig anpreßbare Platten (1 a, 2 a) der Wechselvorrichtung ausgebildet sind, die miteinander spiegelbildlich zugekehrten, mindestens teilweise versenkt angeordneten Flachsteckern (13, 18; 12, 19) für den Leistungsstrom bzw. Signalstrom versehen sind,
wobei die Werkzeugplatte (2 a) mit der Roboterplatte (1 a) über eine Mehrpunkt-, insbesondere eine Dreipunktver­ riegelung (15 a, b, c; 22 a, b, c) in Verbindung steht, die zueinander am Umfang der jeweiligen Platte (1 a, 2 a) versetzt und in der jeweiligen Platte (1 a, 2 a) zumindest teilweise versenkt angeordnete Verriegelungs­ bauteile aufweist und in einer, insbesondere der Roboter­ platte (1 a), ein in die Werkzeugplatte (2 a) vorspringender Hals (25) der Verriegelungseinrichtung (22) vorhanden ist, deren beweglich am Hals gelagerte sowie durch eine pneumatisch gesteuerte Kolbeneinheit (30, 26, 34, 33) verstellbaren Verriegelungselemente (26) mit je einer buchsen- bzw. hülsenförmigen, Führungsflächen (35, 36) für diese Verriegelungselemente (26) aufweisender Gegen-Verriegelungseinheit (15 a, 15 b, 15 c) lösbar zusammengreifen.

2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der Hals (25) einer Verriegelungseinrichtung (22 a, 22 b, 22 c; 22) als Verriegelungsbolzen ausgebildet ist, in dessen als Öffnungen ausgebildeten Lager (26) Ver­ riegelungselemente in Form von Kugeln (27, 27) aufgenommen sind, die im geöffneten Zustand der Platten (1 a, 2 a) mit einer Teiloberfläche an einer sphärischen Anschlagfläche (30) am verjüngt ausgebildeten Kopf eines zylindrischen, pneumatisch verstellbaren Kolbens (29), jedoch im ver­ riegelten Zustand der Platten (1 a, 2 a) zu dieser Anschlag­ fläche (30) außer Eingriff stehen, aber mit einer anderen Teilfläche (27 a) der Kugel (27) mit einer ersten zur Werkzeugplatte (2 a) weisenden Schrägfläche (35) einer Ver­ riegelungsbuchse (15 a) in Eingriff stehen.

3. Vorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekenn­ zeichnet, daß die ringförmig ausgebildete Verriegelungs­ buchse (15 a) am Innenumfang mit einer umlaufenden stirnseitigen am Körper des Verriegelungsbolzens (24) anliegenden Dichtfläche (37) versehen ist.

4. Vorrichtung nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Gegenverriegelungsein­ richtung bzw. die Verriegelungsbuchse (15 a, 15 b, 15 c) und die Verriegelungseinrichtung (22, 22 a, 22 b, 22 c) bzw. der jeweilige Verriegelungsbolzen (24) mit zugehö­ rigen Durchgangsbohrungen für strömende Arbeitsmedien versehen sind, die im verriegelten Zustand durch stirn­ seitige Anpressung der Platten (1 a, 2 a) und durch Dicht­ ringe abgedichtet sind.

5. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1-4, dadurch gekennzeichnet, daß die bewegliche Kolbeneinheit (29) der Roboterplatte (1 a) durch an letzterer abgestützte erste Rückstellfeder (33) ständig gegen die Oberfläche der verriegelten Kugeln (27) gedrückt ist.

6. Vorrichtung nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß die erste Rückstellfeder (33) zum überwiegenden Teil in einer hohlen Kammer (34) der Kolbeneinheit (29) ver­ senkt aufgenommen ist.

7. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1-6, dadurch gekennzeichnet, daß die Verriegelungsbuchse (15 a, 15 b, 15 c) der einen Verriegelungseinrichtung mit einer zweiten den Verriegelungskugeln (27) zugewandten Schrägfläche (36) als Führungsfläche versehen ist.

8. Vorrichtung nach einem der vorstehenden Ansprüche, da­ durch gekennzeichnet, daß ihre Schaltventile (20) für Luft und Schaltventile (21) für Wasser ebenfalls in einem der Werkzeugwechselplatten, insbesondere der Roboterplatte (1 a), mindestens teilweise versenkt und/oder an der Stirn­ seite dieser Platten angesetzt ist (Fig. 4).

9. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1-8, insbe­ sondere Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, daß spiegel­ bildlich bzw. fluchtend zu diesen Schaltventilen (20, 21, 21) erste und weitere Ventilaggregate (14; 16, 17), aber zumindest teilweise vertieft in der Werkzeugplatte (2 a) für die fließenden Arbeitsmedien vorhanden und jeweils mit einer zweiten Rückstellfeder (45) versehen sind.

10. Vorrichtung nach Anspruch 7 und 8, dadurch gekenn­ zeichnet, daß die eigentlichen Ventilkörper (21 a) der jeweiligen Schaltventile (20, 21) und die zugehörigen Ventilkörper (45 a) der Rückschalg-Ventilaggregate (14, 16, 17) fluchtend zueinander liegen als auch über minde­ stens eine Berührungsfläche in Verbindung stehen, so daß die Schaltventilkörper (21 a) durch die zweite Rückstell­ feder (45) ständig belastet sind.

11. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 7-10, dadurch gekennzeichnet, daß mindestens ein O-Dichtring (46) in der Roboterplatte (1 a) an der Trennfuge zwischen den Platten (1 a, 2 a) vorhanden und den Schaltventilkörper (21 a) um­ greift, wobei in der Nut des O-Ringes (46) in der Platte (1 a) Hinterlüftungsbohrungen (47) zum Abkuppeln des entstehenden Vakuums und zur sicheren Positionierung des O-Ringes vorhanden sind.

12. Vorrichtung nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß im Bereich der Trennfuge zwischen den Platten (1 a, 2 a) der Wechselvorrichtung (2) an mindestens einer der Platten (1 a, 2 a), vorzugs­ weise an der Werkzeugplatte (2 a), ein durch Befestigungs­ elemente, z. B. Schrauben, lösbar befestigter Adapterkörper (50) auswechsel­ bar vorhanden ist.

13. Vorrichtung nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, daß in einer der Platten (1 a, 2 a), vorzugsweise in der Roboterplatte (1 a), ein Luftverteilerblock (23) vorhanden ist, der über schlauch- oder rohrförmige Luftleiter der jeweiligen Verriegelungseinrichtung (24, 29, 27, 30, 15 a) mit lediglich je einem pneumatischen Schaltventil in Ver­ bindung steht bzw. erstere ansteuert.