DE3704423A1

DE3704423A1 - METHOD AND DEVICE FOR FULLY AUTOMATICALLY INSERTING OBJECTS, IN PARTICULAR CHOCOLATES, INTO A PACKING UNIT

Info

Publication number: DE3704423A1
Application number: DE19873704423
Authority: DE
Inventors: Hans-Bernd Lesch; Hans Lesch
Original assignee: LESCH HANS BERND
Current assignee: LESCH, HANS-BERND, 8116 ESCHENLOHE, DE
Priority date: 1987-02-12
Filing date: 1987-02-12
Publication date: 1988-08-25
Also published as: GB2201647B; NL8800217A; DD289503A5; IT1227144B; GB8803073D0; IT8803326A0; CH675233A5; GB2201647A

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren sowie eine Vorrichtung zum vollautomatischen Einlegen von Gegenständen, insbesondere Pralinen, in vorbestimmter Ausrichtung in jeweils gleiche Positionen einer Verpackungseinheit. Eine derartige Vorrichtung umfaßt mindestens eine Zuführeinheit für die Gegenstände, Fördereinrichtungen für den Transport der Gegenstände zum Einlegeort, sowie eine Einlege einrichtung für die Gegenstände von der Fördereinrichtung in vor bestimmte Positionen der Verpackungseinheit.The invention relates to a method and an apparatus for fully automatic loading of objects, especially chocolates, in a predetermined orientation in the same positions each Packaging Unit. Such a device comprises at least a feed unit for the objects, conveyors for the transport of the objects to the place of insertion, as well as an insertion device for the items from the conveyor in front certain positions of the packaging unit.

Bei einer bekannten Vorrichtung dieser Art werden die Gegenstände von einem Tablett auf ein Transportband geschoben und auf diesem mit Hilfe von Schikanen auseinandergezogen und in einer Reihe ange ordnet, so daß schließlich die Gegenstände in definierter Lage hintereinanderliegend von breiten Vereinzelungsbändern auf ein schmales Beschickungsband übergeben werden können. Auf diesem wird das jeweils vorderste Warenstück von einem Anschlag zentriert und aus dieser genau definierten Position von einem mechanisch angetriebenen Einlegekopf mittels eines Saugers bzw. eines Greifers in die Verpackungseinheit eingelegt. Eine derartige Vorrichtung ist zwangsläufig mit einer Reihe gravierender Nachteile ver bunden. So kann der Einlegekopf nur durch eine aufwendige mechanische Umrüstung auf eine andere Ablegeposition umgestellt werden. Die Umrüstzeiten können in der Praxis für die Umstellung einer Einlegestraße mit 20 bis 40 Einlegeköpfen bis zu mehreren Tagen betragen, mit entsprechend negativen Auswirkungen auf die Verpackungskosten. Außerdem kann der Ablegeort eines einzelnen Einlegearms mit dem hieran gehaltenen Sauger oder Greifer, ver fahrensbedingt durch mechanische Umstellungen, nur in sehr engen Grenzen variiert werden. Eine freie Wahl der Ablegeposition ist nicht möglich. Des weiteren reiben bei den Vereinzelungsbändern die Gegenstände aneinander sowie an den Seitenführungen der Schikanen und der Zuführungsbänder, wodurch oberflächenempfindliche Gegenstände, wie etwa Pralinen, in ihrer Qualität nachteilig be einfluß werden können. Schließlich ist bei bestimmten Grundriß formen der Gegenstände, wie etwa bei einem dreieckigen Grund riß, eine zuverlässige automatische Vereinzelung mittels Schikanen nicht möglich.In a known device of this type, the objects pushed from a tray onto a conveyor belt and on it pulled apart with the help of baffles and arranged in a row arranges, so that finally the objects in a defined position one after the other from wide separating belts to one narrow loading belt can be handed over. On this the foremost item is centered by a stop and from this precisely defined position by a mechanical driven insertion head by means of a suction cup or a gripper inserted in the packaging unit. Such a device is bound to have a number of serious disadvantages bound. So the insertion head can only be through a complex mechanical changeover to another storage position will. The changeover times can be in practice for the changeover an insertion line with 20 to 40 insertion heads up to several Days, with corresponding negative effects on the Packaging costs. It can also be the location of an individual Insertion arms with the suction cup or gripper held there, ver due to driving changes due to mechanical changes, only in very tight spaces Limits can be varied. There is a free choice of the storage position not possible. Furthermore rub at the separating belts the objects together and on the side guides of the Baffles and the feed belts, making surface sensitive Objects, such as chocolates, adversely affect their quality can be influenced. Finally, with certain floor plan shape the objects, such as a triangular base tore, a reliable automatic separation by means of chicanes not possible.

Andererseits hat man auch bereits die Anordnung der Gegenstände auf dem Tablett oder auf einem Transportband, auf welches die Gegenstände von dem Tablett abgeschoben werden, mittels eines optischen Systems registriert und von einem Rechner analysiert. Mit Hilfe eines Roboters werden die Gegenstände direkt vom Tablett bzw. dem Transportband abgenommen und in die Verpackungs einheit in der entsprechenden Position abgelegt. Obwohl die Gegen stände hierbei geschont werden, und der Einlegeort sich per Knopfdruck freiwählbar einstellen läßt, weist auch diese An ordnung unumgängliche, gravierende Nachteile auf. Die Automaten benötigen, wenn sie wahlfrei jede Position der Verpackungseinheit errreichen sollen, einen Arbeitsbereich, der mindestens so groß ist wie der Grundriß der Verpackungseinheit. In der Praxis be nötigt ein Roboter ca. 1500 bis 2000 mm von der Transportstrecke der Verpackungseinheit als Arbeitsbereich. Hierdurch werden die Einlegestraßen, die 20 bis 40 Automaten umfassen können, zwangs läufig sehr lang und erfordern somit einen hohen Aufwand an Bedienungs- und Kontrollpersonal. Darüber hinaus wird die Taktzeit, d.h. die Leistung einer Einlegestraße, von dem Roboter bestimmt, der den längsten Einlegeweg zurücklegen muß. Dieser stellt somit das schwächste Glied in der Kette dar, auf welches die anderen Automaten "warten" müssen. Eine Opti mierung der Einlegeleistung ist somit nur bedingt möglich.On the other hand, you already have the arrangement of the objects on the tray or on a conveyor belt on which the Objects are pushed off the tray by means of a optical system registered and analyzed by a computer. With the help of a robot, the objects are removed directly from the Tray or the conveyor belt removed and into the packaging unit stored in the appropriate position. Although the opposite would be spared, and the place of insertion per This can also be set by pressing a button order inevitable, serious disadvantages. The machines need if you choose any position of the packaging unit should reach a work area that is at least as large is like the layout of the packaging unit. In practice be a robot requires approx. 1500 to 2000 mm from the transport route the packaging unit as a work area. This will make the Inlaid streets, which can include 20 to 40 machines, forced usually very long and therefore require one high expenditure on operating and control personnel. Furthermore the cycle time, i.e. the performance of an insertion street, from the robot who will cover the longest insertion path got to. This is the weakest link in the chain, for which the other machines have to "wait". An opti The insertion performance is therefore only possible to a limited extent.

In Kenntnis dieser Problematik liegt der Erfindung die Aufgabe zugrunde, das Verfahren bzw. die Vorrichtung der eingangs ge nannten Art so auszugestalten, daß es unter Vermeidung der aufge zeigten Nachteile möglich ist, mit hoher Betriebsgeschwindigkeit und -sicherheit die Gegenstände der Einlegevorrichtung schonend, lagerichtig und in vorbestimmten Abständen zuzuführen. Knowing this problem, the object of the invention the basis, the method and the device of the beginning ge named type so that it avoided the avoided showed disadvantages is possible with high operating speed and safety the objects of the insertion device, feed in the correct position and at predetermined intervals.

Gelöst wird diese Aufgabe gemäß der Erfindung durch die im Kennzeichen des Hauptanspruches angegebenen Merkmale, wobei hinsichtlich bevorzugter Ausführungsformen der Erfindung auf die Merkmale der Unteransprüche verweisen wird.This object is achieved according to the invention by the Characteristics of the main claim specified features, wherein regarding preferred embodiments of the invention will refer to the features of the subclaims.

Nach der Erfindung erfaßt man die räumliche Lage der Gegenstände im Beschickungsbereich mathematisch, richtet die Gegenstände in einer vorbestimmten Weise aus und überführt sie in gleichmäßigen Abständen auf eine Fördereinrichtung, die die Gegenstände dem Einlegebereich zuleitet. Die Vorrichtung sieht im Bereich der Zu führeinheit eine Erfassungseinrichtung vor, mittels welcher Lage und Ausrichtung der Gegenstände bestimmbar sind, sowie einen in drei Achsen freiprogrammierbaren Handhabungsautomaten, mittels welchem die Gegenstände von dem Bereich der Zuführungseinheit aufnehmbar, in vorbestimmter Richtung ausrichtbar und in regel mäßigen Abständen auf der Fördereinrichtung absetzbar sind.According to the invention, the spatial position of the objects is detected mathematically in the loading area, aligns the objects in in a predetermined manner and converts them into even ones Clearances on a conveyor that the objects Infeed area supplied. The device looks in the area of the introducing a detection device, by means of which position and orientation of the objects can be determined, as well as an in three axes of freely programmable handling machines, by means of which the objects from the area of the feed unit recordable, alignable in a predetermined direction and generally moderate distances are deductible on the conveyor.

Die Erfassungseinrichtung, bei welcher es sich vorzugsweise um eine optische Lageerkennungseinrichtung handelt, erkennt die räumliche Position und die Lage der Gegenstände, während sie langsam unter der Einrichtung hindurchgeführt werden. Die Po sitions- und Lagedaten werden von dem Erkennungssystem dem Rechner der Steuerung des Handhabungsgerätes übermittelt, welcher die optimale Abnahmereihenfolge für die einzelnen Gegenstände errechnet. Der Handhabungsautomat nimmt dann in der jeweils errechneten Reihenfolge die Warenstücke auf, richtet sie aus und setzt sie in räumlich immer gleichbleibende Ablage position auf der Fördereinrichtung ab, die die Gegenstände dem Einlegebereich zuleitet. Der Gegenstand wird also während der Übergabebewegung gleichzeitig in die Lage gedreht, in der er später in die Verpackungseinheit eingelegt werden soll. Zu diesem Zweck ist der an dem Handhabungsautomaten gehaltene Sauger bzw. Greifer drehbar gelagert. Der Drehwinkel wird zweckmäßigerweise motorisch, entsprechend den Daten des Erkennungssystems, verstellt. The detection device, which is preferably is an optical position detection device, recognizes the spatial position and location of objects while they are be passed slowly under the device. The butt Location and location data are from the detection system Computer of control of the handling device transmitted, which is the optimal order of acceptance for the individual Objects calculated. The handling machine then takes on the goods in the order calculated in each case puts them out and places them in the same space position on the conveyor from which the objects to the Infeed area supplied. The item is therefore used during the Transfer movement simultaneously rotated in the position in which he to be inserted later in the packaging unit. To for this purpose is the one held on the handling machine Suction cup or gripper rotatably mounted. The angle of rotation will expediently motor, according to the data of the Detection system, adjusted.

Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung besteht die Zufuhreinheit aus einem langsam geregelten Zufuhrband. Auf dieses Band werden die Gegenstände von einem Tablett aufgeschoben. Sie bewegen sich langsam unter dem Lageerkennungssystem hindurch, bevor sie dem Aufnahmebereich des Handhabungsautomaten zugeführt werden.According to a preferred embodiment of the invention, the Feed unit from a slowly regulated feed belt. On this The objects are pushed onto a tray by a belt. they move slowly under the position detection system, before being fed to the receiving area of the handling machine will.

Andererseits kann die Zufuhreinheit aus einer Fördervorrichtung für Tabletts bestehen, die aus einem Speicher auf die Förder vorrichtung absetzbar sind. Bei diesem Speicher handelt es sich bevorzugt um einen Paternoster, von welchem die Tabletts zur Weiterförderung auf Zahnriemen geführt werden, die die Tabletts unmittelbar langsam unter dem Lageerkennungssystem hindurchführen. Das Handhabungsgerät kann somit die Gegenstände direkt von den Tabletts abnehmen.On the other hand, the feed unit from a conveyor for trays that consist of a storage on the conveyor device are deductible. This storage is about preferred a paternoster, of which the trays to be conveyed on timing belts, which the Trays immediately under the position detection system pass through. The handling device can thus the objects Remove directly from the trays.

Beide Ausgestaltungen gewährleisten eine schonende Handhabung der Gegenstände, die weder durch Reiben aneinander noch Anstoßen an Schikanen eine Oberflächenschädigung erleiden.Both configurations ensure gentle handling of the Objects that are neither rubbed against each other nor bumped into suffer surface damage from baffles.

Das Handhabungsgerät legt die Gegenstände immer in einer räumlich fixen Position auf der Fördereinrichtung ab, die sich zweckmäßiger weise in der Mitte des Bandes befindet. Hierdurch wird der Rangier weg im Vergleich zum Einlegeroboter, der direkt in die Verpackungs einheit einlegt, stark verkürzt. Die Legeleistung des einzelnen Handhabungsgerätes und damit die Leistung einer ganzen Einlege straße kann somit wesentlich gesteigert werden.The handling device always places the objects spatially fixed position on the conveyor, which is more appropriate in the middle of the band. This will make the shunting away compared to the insert robot that goes directly into the packaging unit inserted, greatly shortened. The laying performance of the individual Handling device and thus the performance of an entire insert street can thus be increased significantly.

Durch die schmalen Beschickungsbänder lassen sich mehrere Einlege vorrichtungen zu kompakten Einlegestationen für mehrere unter schiedlich ausgestaltete Gegenstände zusammenfassen. So ist es beispielsweise in der Praxis möglich, eine derartige Einlege station für acht unterschiedliche Einzelgegenstände auszuführen, die von einer einzelnen Bedienungsperson überwacht und beschickt werden kann. The narrow loading belts allow multiple inlays devices for compact insertion stations for several under summarize differently designed objects. That's the way it is such an insert is possible in practice station for eight different individual objects, that is monitored and loaded by a single operator can be.

Der unmittelbare Einlegevorgang, bei welchem die Gegenstände von der Fördereinrichtung abgenommen und in die Verpackungs einheit eingelegt werden, kann über herkömmliche Einlegemecha nismen erfolgen. Hierfür bietet sich etwa ein kurvengesteuerter Einlegemechanismus mit einer Mehrzahl von Saugern bzw. Greifern für mehrere Gegenstände gleichzeitig an, da eine enge Zusammen führung der Gegenstände am Abnahmeort mit den schmalen Bändern möglich ist. Eine geeignete Einlegevorrichtung ist in der europäischen Patentanmeldung 84 104 796.2 erläutert. Die dort beschriebenen Einlegeköpfe erlauben eine wahlfreie Positionierung der Gegenstände in der Verpackungseinheit, womit der Aufbau einer vollkommen flexiblen Einlegestraße möglich ist.The immediate loading process in which the objects removed from the conveyor and into the packaging unit can be inserted using conventional insertion mecha nisms occur. A curve-controlled one is available for this Insert mechanism with a plurality of suction cups or grippers for several objects at the same time because of a close cooperation Guidance of the objects at the point of acceptance with the narrow bands is possible. A suitable insertion device is in the European patent application 84 104 796.2 explained. These described insertion heads allow an optional positioning the items in the packaging unit, with which the structure a completely flexible insertion street is possible.

Gemäß einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung ist die Fördereinrichtung als Saugband mit hierin mittig im Abstand von einander angeordneten Löchern ausgebildet, die mit einer unter dem Band gehaltenen Vakuumschiene in Verbindung stehen. Hierdurch wird gewährleistet, daß sich die Gegenstände auf dem Förderband nicht verdrehen oder verschieben können. Sie werden auf dem Förderband lagerichtig zugeführt, so daß eine Drehung des Saugers oder Greifers am Einlegekopf nicht erforderlich ist.According to an advantageous embodiment of the invention Conveyor device as a suction belt with centered here at a distance of mutually arranged holes formed with an under connected to the belt. Hereby ensures that the objects are on the conveyor belt cannot twist or move. You will be on the Conveyor belt fed in the correct position, so that a rotation of the suction device or gripper on the insertion head is not required.

Der Antrieb des Saugbandes erfolgt zweckmäßig über eine Stachel walze, deren Stacheln die mittig im Förderband vorgesehenen Löcher durchgreifen. Der formschlüssige Eingriff sichert einen positiven Bandantrieb und dient gleichzeitig der Zentrierung wie auch der Freihaltung der Löcher bei möglichen Verschmutzungen.The suction belt is expediently driven by a spike roller, the spines the holes provided in the center of the conveyor belt reach out. The positive engagement ensures a positive one Belt drive and serves both the centering and the Keep the holes clear in case of possible contamination.

Einem einzelnen Handhabungsautomaten können auch zwei Förderein richtungen zugeordnet sein, die jeweils gleichzeitig beschickt werden. Dies kann entweder über einen jeweils individuellen Ar beitsgang des Handhabungsautomaten erfolgen, oder es können diese auch jeweils mit zwei Saugköpfen oder Greifern ausgestattet sein, worin eine weitere vorteilhafte Ausgestaltung der erfindungsgemäßen Vorrichtung zu sehen ist.
A single handling machine can also be assigned two conveyor devices, each of which is loaded simultaneously. This can either be done via an individual operation of the handling machine, or it can also be equipped with two suction heads or grippers, which is a further advantageous embodiment of the device according to the invention.

Weitere Einzelheiten, Vorteile und erfindungswesentliche Merkmale ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung eines Aus führungsbeispiels der Erfindung, wobei es sich nur beispiel haft um das Einlegen von Pralinen handelt, unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen. Dabei zeigt im einzelnen:Further details, advantages and features essential to the invention result from the following description of an off exemplary embodiment of the invention, it being only an example is concerned with the insertion of chocolates, referring to the attached drawings. The individual shows:

Fig. 1 eine Draufsicht auf eine Ausführungsform der erfindungsgemäßen Einlegevorrichtung in schema tischer Darstellung mit einzelnen Einlegeköpfen, Fig. 1 is a plan view of an embodiment of the loading device according to the invention in a schematic view with single insertion heads,

Fig. 2 eine Seitenansicht der in Fig. 1 dargestellten Vor richtung, ebenfalls schematisch dargestellt, Fig. 2 is a side view of the embodiment shown in Fig. 1 Before direction, also shown schematically,

Fig. 3 die Draufsicht auf die Einlegevorrichtung, ent sprechend der Fig. 1, mit Mehrfacheinlegekopf, Fig. 3 shows the top view of the loading device accordingly the Fig. 1, with multiple insertion head,

Fig. 4 die schematische Darstellung einer Einlegestation mit acht Einlegeeinheiten, Fig. 4 is a schematic representation of an insertion station with insertion eight units,

Fig. 5 einen Vertikalschnitt durch eine als Saugband ausge bildete Fördereinrichtung, Fig. 5 is a vertical section through a suction band as being formed conveyor,

Fig. 6 die Vorderansicht einer Ausführungsform der Zufuhr einheit mit einem Speicher für die die Gegenstände tragenden Tabletts, und Fig. 6 is a front view of an embodiment of the feed unit with a memory for the trays carrying the items, and

Fig. 7 eine Seitenansicht des in Fig. 6 gezeigten Speichers. Fig. 7 is a side view of the memory shown in Fig. 6.

Die Darstellung gemäß Fig. 1 zeigt eine Zusammenstellung von drei Zufuhreinheiten, die jeweils insgesamt mit der Bezugsziffer 10 gekennzeichnet sind, und über vier Förderbänder 11 bis 14 die Einlegestelle bedienen. Die Zufuhreinheit besteht gemäß einer Ausführungsform aus einem sich langsam fortbewegenden Transport band 15, auf welchem, in einer nicht näher dargestellten Weise etwa von Tabletts, die Gegenstände, in diesem Fall Pralinen 16, deponiert werden. Die ungeordnet auf dem Transportband 15 liegen den Pralinen 16 werden langsam unter einem schematisch darge stellten und hinsichtlich seines Aufbaues und seiner Wirkungs weise hinlänglich bekannten optischen Lageerkennungssystem 17 hindurchgeführt.The illustration according to FIG. 1 shows a compilation of three feed units, each of which is identified in total by reference number 10 , and which operate the insertion point via four conveyor belts 11 to 14 . According to one embodiment, the feed unit consists of a slowly moving conveyor belt 15 , on which, in a manner not shown in more detail, for example of trays, the objects, in this case chocolates 16 , are deposited. The disordered on the conveyor belt 15 , the chocolates 16 are slowly passed under a schematically Darge presented and well known in terms of its structure and its effect optical position detection system 17 .

Dem Lageerkennungssystem 17 ist ein in drei Achsen freiprogrammier barer Handhabungsautomat 18 nachgeordnet. Der Handhabungsautomat 18 trägt am äußeren Ende des Armes einen Sauger oder Greifer 19 für die Handhabung der Pralinen 16. Die Positions- und Lagedaten werden vom Erkennungssystem einem nicht dargestellten Rechner der Steuerung des Handhabungsautomaten übermittelt, der die optimale Reihenfolge für die einzelnen Pralinen errechnet. Der Handhabungsautomat 18 nimmt dann mit seinem Sauger oder Greifer 19 in der jeweils errechneten Reihenfolge die Pralinen von dem langsam laufenden, geregelten Zufuhrband ab und setzt sie in räum lich immer gleichbleibender Ablageposition auf dem zum Einlege bereich führenden Förderband 11 bis 14 ab.The position detection system 17 is followed by a freely programmable handling machine 18 in three axes. The handling machine 18 carries a sucker or gripper 19 at the outer end of the arm for handling the chocolates 16 . The position and position data are transmitted from the recognition system to a computer, not shown, of the control of the handling machine, which calculates the optimal sequence for the individual chocolates. The handling machine 18 then takes off with its sucker or gripper 19 in the order calculated, the chocolates from the slow-moving, regulated feed belt and sets them in the spatially constant storage position on the conveyor belt leading to the loading area 11 to 14 .

Während dieser Übergabebewegung werden die Pralinen, entsprechend der Darstellung in Fig. 1 gleichzeitig in die Lage gedreht, in der sie später in die Verpackungseinheit eingelegt werden sollen. Zu diesem Zweck ist der Sauger oder Greifer 19 des Handhabungs automaten 18 drehbar gelagert. Der Drehwinkel wird motorisch, entsprechend den übermittelten Daten des Erkennungssystems, einge stellt.During this transfer movement, the chocolates, as shown in FIG. 1, are simultaneously rotated into the position in which they are later to be placed in the packaging unit. For this purpose, the sucker or gripper 19 of the handling machine 18 is rotatably mounted. The angle of rotation is set by a motor in accordance with the transmitted data of the detection system.

Wie die Fig. 1 zeigt, ist bei einer entsprechenden Leistung des Handhabungsautomaten 18 dieser in der Lage, gleichzeitig zwei Transportbänder 11 und 12 zu belegen.As shown in FIG. 1, the handling machine 18 is capable of occupying two conveyor belts 11 and 12 at the same time if the handling machine 18 has a corresponding output.

Die Förderbänder 11 bis 14 führen die Pralinen 16 auf die Einlege stelle zu, wo sie auf eine Fördereinheit 20 treffen, die die Behälter oder Trays 21 im wesentlichen rechtwinklig in Richtung des Pfeils 22 fortbewegt. Die Fördereinheit 20 umfaßt eine oder mehrere Ketten 23 mit Anschlägen oder Rastnasen 24, an welchen die Behälter 21 positionsgenau anliegen. The conveyor belts 11 to 14 guide the chocolates 16 to the insertion point, where they meet a conveyor unit 20 which moves the containers or trays 21 essentially at right angles in the direction of the arrow 22 . The conveyor unit 20 comprises one or more chains 23 with stops or locking lugs 24 , against which the containers 21 rest in a precise position.

Im Einlegebereich ist bei der dargestellten Ausführungsform jedem Förderband 11 bis 14 ein Einlegekopf 25 zugeordnet. Die Einlegeköpfe 25 überführen die Pralinen 16 etwa mittels kurven gesteuerter Sauger oder Greifer von den jeweiligen Förderbändern 11 bis 14 in die vorbestimmte Position innerhalb des Trays 21.In the loading area in the embodiment shown, an insertion head 25 is assigned to each conveyor belt 11 to 14 . The insertion heads 25 transfer the chocolates 16 from the respective conveyor belts 11 to 14 into the predetermined position within the tray 21, for example by means of curved suction cups or grippers.

Das Aufsetzen der Pralinen 16 von dem Transportband 15 auf die Förderbänder 11 bis 14 durch den Handhabungsautomaten 18 sowie das Einlegen der Pralinen 16 in die Trays 21 durch die Einlege köpfe 25 kann jeweils während eines kurzen Halts der Förderbänder 11 bis 14 erfolgen.The placement of the chocolates 16 from the conveyor belt 15 on the conveyor belts 11 to 14 by the handling machine 18 and the insertion of the chocolates 16 in the trays 21 by the insertion heads 25 can be done during a short stop of the conveyor belts 11 to 14 .

Die Fig. 2 zeigt die Vorrichtung in Seitenansicht. Die Vorrichtung ist von einem Gestell 26 getragen. Der vom Einlegekopf 25 geführte Sauger 27 überführt entlang der in Fig. 2 durch eine strichpunktierte Linie angegebenen Bewegungsbahn die Pralinen 16 von dem Förderband 11 in den Behälter 21, der von den Ketten 23 getragen und weiter bewegt wird. Das Lageerkennungssystem 17 erfaßt die gesamte Breite des Transportbandes 15 der Zuführeinheit 10. In Fig. 2 ist ledig lich eine Zuführeinheit 10 dargestellt, wobei jedoch eine Einlege stelle beispielsweise etwa acht Förderbänder 11 bis 14 mit je weils zugeordneten Zufuhreinheiten 10 umfassen kann. Fig. 2 shows the device in side view. The device is carried by a frame 26 . The suction head 27 guided by the insertion head 25 transfers the chocolates 16 from the conveyor belt 11 into the container 21 , which is carried by the chains 23 and moved further, along the movement path indicated by a dash-dotted line in FIG. 2. The position detection system 17 detects the entire width of the conveyor belt 15 of the feed unit 10 . In Fig. 2, only one feed unit 10 is shown, but an insertion point can comprise, for example, about eight conveyor belts 11 to 14 , each with associated feed units 10 .

Die Förderbänder 11 bis 14 sind als Saugbänder ausgeführt, wie nachfolgend unter Bezugnahme auf die Fig. 2 und 5 erläutert werden soll.The conveyor belts 11 to 14 are designed as suction belts, as will be explained below with reference to FIGS . 2 and 5.

Unterhalb des Förderbandes 11 befindet sich eine im Querschnitt U-förmige Vakuumleiste 28, die über einen entsprechenden An schluß 29 mit einem nicht dargestellten Unterdrucksystem in Ver bindung steht. Das Transportband 11 ist als Zahnriemen ausgeführt, mit einer Verzahnung 30 unterhalb des Bandes, die dem Eingriff einer Antriebseinheit dient. Das Band 11 ist mittig in regel mäßigen Abständen mit Löchern 31 versehen, die jeweils die Auf setzpunkte für die Pralinen 16 durch den Handhabungsautomaten 18 bilden. Die Vakuumleiste 28 ist auf beiden Stirnseiten abge schlossen, so daß an den im Leistenbereich geführten Löchern 31 eine Saugwirkung vorliegt. Die Pralinen 16 werden dement sprechend während ihres Transports zur Einlegestelle hin dreh fest und rutschsicher gehalten.Below the conveyor belt 11 is a cross-sectionally U-shaped vacuum bar 28 which is connected via a corresponding circuit 29 to a vacuum system, not shown, in connection. The conveyor belt 11 is designed as a toothed belt, with a toothing 30 below the belt, which serves to engage a drive unit. The band 11 is provided in the center at regular intervals with holes 31 , each of which forms the setting points for the chocolates 16 by the handling machine 18 . The vacuum bar 28 is closed abge on both end faces, so that there is a suction effect on the holes 31 in the ledge area. The chocolates 16 are accordingly held in a rotationally fixed and non-slip manner during their transport to the insertion point.

Wie der Fig. 2 entnehmbar ist, wird das Förderband 11 über eine Stachelwalze 32 geführt, wobei die Stacheln 33 einen Umfangsab stand voneinander besitzen, der dem linearen Abstand zwischen den Löchern 31 des Bandes 11 entspricht. Die Stacheln 33 greifen in die Löcher ein und dienen dem Antrieb wie auch der Zentrierung des Bandes 11. Gleichzeitig werden die Löcher durchstoßen und somit von Verschmutzungen freigehalten. Bei angetriebener Stachel walze 32 kann auch die Verzahnung 30 als Antriebsmittel entfallen.As can be seen in FIG. 2, the conveyor belt 11 is guided over a spiked roller 32 , the spikes 33 having a circumference from one another which corresponds to the linear distance between the holes 31 of the belt 11 . The spikes 33 engage in the holes and serve to drive and center the band 11 . At the same time, the holes are pierced and thus kept free of dirt. With driven spiked roller 32 , the toothing 30 can be omitted as a drive means.

Die Vorrichtung gemäß Fig. 3 entspricht im wesentlichen dem Auf bau, wie er anhand der Fig. 1 erläutert wurde, worauf hiermit Bezug genommen wird, so daß eine eingehende Beschreibung an dieser Stelle entfallen kann. Eine Besonderheit bildet ein Doppelsauger oder -greifer 34, mit welcher einer der Handhabungsautomaten 18 ausgerüstet ist. Der Handhabungsautomat 18 ist somit in der Lage, gleichzeitig zwei Förderbänder 11 und 12 zu bedienen.The apparatus shown in FIG. 3 corresponds essentially to the construction, as explained with reference to FIG. 1, is taken which is incorporated herein so that a detailed description can be omitted at this point. A special feature is a double suction device or gripper 34 with which one of the handling machines 18 is equipped. The handling machine 18 is thus able to operate two conveyor belts 11 and 12 simultaneously.

Als weitere Besonderheit ist bei der in Fig. 3 dargestellten Aus führungsform ein Mehrfach-Einlegekopf 35 vorgesehen, der in der Lage ist, kurvengesteuert die über die Förderbänder 11 bis 14 herangeführten Pralinen 16 positionsgenau in das Behältnis 21 einzulegen.As a further special feature, a multiple insertion head 35 is provided in the embodiment shown in FIG. 3, which is capable of cam-controlled insertion of the chocolates 16 brought up via the conveyor belts 11 to 14 into the container 21 in a positionally accurate manner.

Die Fig. 4 zeigt in einer schematischen Darstellung eine Einlege stelle, in welcher raumsparend acht Förderbänder 11 bis 14 und 36 bis 39 einer Einlegestelle zugeordnet sind. Die Förderbänder sind um einen Arbeitsplatz 40 gruppiert, so daß eine Bedienungs person in der Lage ist, die Einlegestelle mit acht Zuführungen zu überwachen und zu beschicken. Es können Einzeleinlegeköpfe 25 oder aber auch Mehrfacheinlegeköpfe vorgesehen sein. Fig. 4 shows a schematic representation of an insertion point, in which space-saving eight conveyor belts 11 to 14 and 36 to 39 are assigned to an insertion point. The conveyor belts are grouped around a work station 40 so that an operator is able to monitor and load the insertion point with eight feeders. Single insertion heads 25 or multiple insertion heads can be provided.

Eine andere Ausführungsform der Zuführeinheit ist in den Fig. 6 und 7 dargestellt. Das optische Erkennungssystem 17 und der Handhabungsautomat 18, der die Pralinen 16 auf das Förder band 11 überführt, entsprechen der zuvor beschriebenen Aus führungsform. Statt des Zufuhrbandes 15 sind jedoch bei dem hier beschriebenen Ausführungsbeispiel Förderketten 41 vorgesehen, die unmittelbar einem Speicher 42 entnommene Tabletts 43 mit den hierauf befindlichen Pralinen 16 langsam unter dem Erkennungs system 17 hindurchführen. Der Speicher 42 ist als Paternoster ausgeführt. Die Tabletts 43 liegen auf Winkellaschen 45 auf, die an Vertikalbändern gehalten sind. Im Anforderungsfall werden die Vertikalbänder 44 in Tätigkeit gesetzt und bewegen sich in Richtung der in Fig. 7 dargestellten Pfeile 46 vor. Hierbei wird jeweils das nächste Tablett 43 auf den Förderketten 41 abgesetzt.Another embodiment of the feed unit is shown in FIGS. 6 and 7. The optical detection system 17 and the handling machine 18 , which transfers the chocolates 16 onto the conveyor belt 11 , correspond to the previously described embodiment. Instead of the feed belt 15 , however, conveyor chains 41 are provided in the exemplary embodiment described here, which slowly take trays 43 directly removed from a storage 42 with the chocolates 16 located thereon under the detection system 17 . The memory 42 is designed as a paternoster. The trays 43 rest on angle brackets 45 which are held on vertical belts. If required, the vertical belts 44 are activated and move in the direction of the arrows 46 shown in FIG. 7. Here, the next tray 43 is placed on the conveyor chains 41 .

Es ergibt sich somit insgesamt eine raumsparende Einlegevor richtung, die mit hoher Betriebsgeschwindigkeit und Funktions sicherheit zu arbeiten vermag. This results in an overall space-saving insert direction, with high operating speed and functional security can work.

Reference symbol list: 10 feed unit
11 conveyor belt
12 conveyor belt
13 conveyor belt
14 conveyor belt
15 conveyor belt
16 chocolates
17 optical position detection system
18 handling machine
19 suction cups / grippers
20 conveyor unit
21 container / tray
22 arrow
23 chains
24 stops / detents
25 insertion heads
26 frame
27 suction cups / grippers
28 vacuum bar
29 connection
30 toothing
31 holes in 11 to 14
32 spiked roller
33 spines
34 double suction cups or grippers
35 multiple insertion head
36 conveyor belt
37 conveyor belt
38 conveyor belt
39 conveyor belt
40 workplace
41 conveyor chain
42 memory
43 tray
44 vertical belts
45 angle brackets
46 arrows

Claims

1. A method for fully automatic insertion of objects, in particular chocolates, in a predetermined orientation in the same positions of a packaging unit, characterized in that the spatial position of the objects is mathematically recorded in the loading area, the objects are aligned in a predetermined manner and at regular intervals on a Conveyor transferred, which supplies the objects to the loading area.

2. Device for performing the method according to claim 1, with at least one feed unit for the objects, conveying devices for the transport of the objects to the insertion location, and an insertion device for the objects from the conveyor in predetermined positions of the packaging unit, characterized in that in Be rich of the feed unit ( 10 ), a detection device ( 17 ) is provided, by means of which position and orientation of the objects ( 16 ) can be determined, and a freely programmable in three axes handling machine ( 18 ), by means of which the objects ( 16 ) of the area of the feed unit ( 10 ) can be received, aligned in a predetermined direction and at regular intervals from the conveyor ( 11 to 14 , 36 to 39 ) can be settled.

3. Apparatus according to claim 2, characterized in that the detection device consists of an optical position detection device ( 17 ).

4. Device according to one of claims 2 or 3, characterized in that the feed unit ( 10 ) comprises a slowly running, regulated feed belt ( 15 ).

5. Device according to one of claims 2 or 3, characterized in that the supply unit (10) consists of a conveyor (41) for trays (43), which can be deducted from a memory (42) on the conveyor (41).

6. The device according to claim 5, characterized in that the memory ( 42 ) is formed out as a paternoster.

7. Device according to one of claims 2 to 6, characterized in that the conveyor as a suction belt ( 11 to 14 , 36 to 39 ) with holes centrally arranged at regular intervals from one another ( 30 ) is formed, which with one under the belt arranged vacuum bar ( 28 ) are connected.

8. The device according to claim 7, characterized in that for the drive of the suction belt ( 11 to 14 , 36 to 39 ) a spiked roller ( 32 ) is provided, the spikes ( 33 ), the holes ( 31 ) of the conveyor belt ( 11 to 14 , 36 to 39 ).

9. Device according to one of claims 2 to 8, characterized in that the handling machine ( 18 ) two conveyor devices ( 11 , 12 ) are assigned.

10. Device according to one of claims 2 to 8, characterized in that the handling machine ( 18 ) is equipped with two suction heads or grippers ( 34 ).