DE3613873A1

DE3613873A1 - Optischer incrementalcodierer mit abgestimmtem nonius

Info

Publication number: DE3613873A1
Application number: DE19863613873
Authority: DE
Inventors: Michele Mailand/Milano Merlo
Original assignee: Individual
Current assignee: Individual
Priority date: 1985-04-26
Filing date: 1986-04-24
Publication date: 1986-11-06
Also published as: IT1184495B; GB2174493B; DE3613873C2; FR2581179A1; GB2174493A; US4686362A; IT8520510A0; FR2581179B3; GB8609262D0

Description

Optischer Inkrementalkodxerer mit abgestimmtem Nonius

Die vorliegende Erfindung besieht sich auf einen Inkrementalkodierer nach dem Oberbegriff des Patentanspruchs 1.

Ein Kodierer ist ein elektrisch-optisches Instrument, das dazu dient, die Winkeldrehung einer Welle mittels einer Reihe von Impulsen zu messen. Er findet ein weites Anwendungsgebiet und seine Funktionsweise ist bekannt. Der Kodierer besteht aus einem Rotor, der peripher mit einer großen Anzahl von radial langgestreckten Fenstern von kleinen Abmessungen versehen ist, einem Schirm, der vor der Diode angeordnet und mit einigen Fenstern gleich jenen des Rotors versehen ist, und einem Fototransistor, der das von der Diode ausgesandt und durch die Fenster des Schirmes und des Rotors hindurchgehende Licht empfängt, wenn die Fenster des. Rotors wenigstens teilweise jenen des Schirmes

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gegenüberliegen. Der Fototransistor sendet ein Signal als Funktion des empfangenen Lichtes aus. Wenn die Fenster nicht wenigstens teilweise jenen des Schirmes gegenüberliegen, so findet kein Lichtdurchgang statt und der Fototransistor bleibt nichtleitend. Für jede vollständige Umdrehung des Rotors leitet der Fototransistor so oft, wie Rotorfenster vorhanden sind. Der Abstand zwischen den Zentren oder Mittellinien von zwei benachbarten Fenstern und die Teilung und Anzahl der Fenster ist gleich der Anzahl der pro Umdrehung ausgesandte Signale. Wenn jedes Fenster eine Breite von der halben Teilung besitzt, so hat der Strom des Fototransistors während der Drehung des Rotors einen im wesentlichen sinusförmigen Verlauf bei einer Periodenanzahl in einer Umdrehung, die gleich der Anzahl der Rotorfenster ist.

Bei den Kodierern ist desweiteren eine zweite Gruppe vorgesehen, die aus einer Diode, einem Fototransistor und einem Schirm besteht. Der Schirm ist um ein halbes Fenster (d.h. um 90 elektrische Grad) in bezug auf den Schirm der ersten Gruppe verschoben, so daß in dieser zweiten Gruppe während der Drehung das Signal des betreffenden Fototransistors um 90° in bezug auf das Signal des Fototransistors der ersten Gruppe phasenverschoben ist. Die beiden von den zwei Fototransistoren ausgehenden Signale werden in zwei Rechtecksignale umgewandelt, wobei man erreicht, daß, wenn sich der Rotor in einer Richtung dreht, das erste ansteigt, während das andere niedrig ist, wogegen, wenn sich der Rotor in der entgegengesetzten Richtung dreht, das erste ansteigt, während sich das andere oben befindet; es ist auf diese Weise möglich, die in einer Drehrichtung erzeugten Impulse von denen, die in der anderen Dreh-

richtung erzeugt wurden, auszusortieren=

Von allen den die Rechtecksignale bildenden Impulsen werden sodann sowohl die aufsteigenden als auch die absteigenden Flanken gezählt, so daß für jedes Rotorfenster vier Impulse erhält.

Die wichtigste Eigenschaft eines Kodierers ist die Präzision der Anzeige des Drehwinkels, der von der dem Rotor zugeordneten Welle durchlaufen wird»

Bekanntlich sind zur äußerst präzisen Angabe einer Größe viele Ziffern und somit viele Rotorfenster erforderlich. Im derzeitigen Stand der Technik beträgt die Maximalanzahl an Fenstern eines Ringes mit 50 mm Durchmesser 3000, wenn alle vier Flanken gezählt werden, beträgt die Anzahl der Impulse pro Umdrehung also 12000. Bei einem solchen Kodierer beträgt die Breite eines jeden Fensters 26 um, die Verschiebung um ein halbes Fenster beträgt somit 13 pm. Ein solcher, schematisch in der Fig» 1 gezeigter Rotor hat zwei Nachteile; Der erste ist die Exzentrizität und der zweite die ungleiche Verteilung der Fenster»

Diese beiden Fehler können nicht vermieden werden: Die Exzentrizität liegt immer bei jedem rotierenden Organ vor. Die uneinheitliche Verteilung der Fenster resultiert zwangsläufig aus der fotografischen und chemischen Methode, die zur Bildung der Fenster angewendet wird. Diese Methode weist Unvollkommenheiten in der Zeichnung, von der ausgegangen wurde, in der Fotografie (wie Parallelität der Zeichnung und der fotografischen Platte) und dem Objektiv auf.

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Die Fig. 1 zeigt den Rotor mit zwei Lesegruppen eines bekannten Kodierers. In diesem Rotor R sind die Fenster mit 11, die erste Lesegruppe mit 12, und die zweite Gruppe mit um ein halbes Fenster versetztem Schirm mit 14 bezeichnet. Das theoretische Rotationszentrum ist mit 15 und das tatsächliche, außerhalb des Zentrums liegende mit 13 bezeichnet. Aus der Fig. 1 ist ersichtlich, daß, wenn man eine Breite eines jeden Fensters von 26 Mm und eine Verschiebung des Schirmes der Gruppe 14 um ein halbes Fenster und demnach um 13 μΐη annimmt, auch wenn alle Fenster absolut perfekt wären, eine Exzentrizität zwischen den Zentren 15 und 13 von 6,5 pm ausreichen würde, um die Gruppe 14 um ein halbes Fenster zu verschieben und sie somit nutzlos zu machen.

Wenn man dann noch bedenkt, daß die uneinheitliche Verteilung der Fenster 10 bis 20 pm betragen kann, so leuchtet sofort ein, daß der Kodierer nicht korrekt funktionieren kann.

Daher ist versucht worden, diese Nachteile zu beseitigen, indem man die beiden Lesegruppen sehr nahe bei einander angeordnet hat, wie aus Fig. 2 ersichtlich ist. Auf diese Weise sollte durch die Exzentrizität und die ungleiche Verteilung der Fenster die Phasenver-Schiebung der beiden Signale nur wenig verändert werden. Die Exzentrizität und die ungleiche Verteilung waren jedoch nach wie vor vorhanden, und veränderten, wenn auch in geringerem Ausmaß, die Anzeige der Winkelstellung der Welle, die genau sein sollte.

Der Vollständigkeit halber muß noch hinzugefügt werden, daß bei den Kodierern jede Lesegruppe gegen eine andere

um 180 elektrische Grade in bezug auf die erste versetzte Gruppe ausbalanciert ist« Die Verschiebung in elektrischen Winkeln zeigt den Phasenwinkel zwischen den aus den Fototransistoren der beiden Lesegruppen austretenden Signale an. Eine Verschiebung um 180 elektrische Grade bedeutet, daß diese Signale entgegengesetzt sind. Dies erreicht man, x^enn man den Schirm einer Gruppe um eine halbe Teilung versetzt, d.h. um ein Fenster in bezug auf den Schirm der anderen Gruppe. Die Phasenverschiebung um 180° dient bekanntlich dazu, eine bessere Ablesung an einen Spannungskomparator weiterleiten zu können, um das Rechtecksignal zu erhalten. Die beiden um 180° phasenversetzten Lesegruppen bilden eine Leseeinheit„

λ 15 Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, einen Inkrementalkodierer zu schaffen, bei dem die Anzeige der Winkelstellung der Weile weder durch die Exzentrizität noch durch die ungleiche Verteilung der Rotorfenster verändert wird=
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Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch den Kodierer mit den Merkmalen des Anspruchs 1 gelöst»

Bei dem erfindungsgemäßen Kodierer ist die Anzahl der Impulse pro Umdrehung bei gleicher Anzahl an Rotorfenstern erhöht,, so daß eine größere Genauigkeit der Anzeige der Winkelstellung erzielt wird«

Mit der Erfindung ist es nicht nur möglich, eine Phasenverschiebung um genau 90 elektrische Grade zwischen den von zwei Lesegruppen„ die den Gruppen 12 und 14 des bekannten Kodierers nach Fign, 1 und 2 entsprechen, ausgesandten Signale au erzielen, sondern man kann auch andere Lesegruppen anordnen,, beispielsweise

alle 10° eine, so daß man auf diese Weise verschieden phasenverschobene Signale und somit eine äußerst große Anzahl von Impulsen je Umdrehung erhält. Auf diese Weise wird eine Noniusablesung erzielt. Um dieses Ergebnis zu erzielen, ist es ausreichend, die Stellung eines jeden einzelnen Schirmes derart zu regeln, daß er in die richtige Phasenstellung in bezug auf die anderen Gruppen gebracht wird. Eine solche Regelung besteht folglich in einem Tarierungsvorgang oder "Abstimmungsvorgang" .

Gemäß einer vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung sind zum Zwecke der Gewinnung exakt phasenverschobener Ausgangssignale und somit zum Zweck der Erhöhung der Anzahl an Impulsen pro Umdrehung bei gleicher Anzahl an Rotorfenstern die Schirme der Gruppen einzeln entlang eines begrenzten Weges, der wenigstens annähernd mit der kreisförmigen Aufeinanderfolge der Rotorfenster zusammenfällt, regelbar.

Weitere vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind in den Ansprüchen 3 bis 6 beschrieben.

Nachfolgend wird unter Bezug auf die Figuren ein Ausftihrungsbeispiel der Erfindung näher erläutert.
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Es zeigen:

Fign. 1 und 2

schematisch eine Draufsicht auf einen bekannten Kodierer,

Fig. 3 im Diametralschnitt den erfindungsgemäßen Kodierer,

C=I J^ 1=1

Fig. 4 eine Teilansicht des Kodierers nach Fig. 3,

teilweise aufgeschnitten,, und

Fig. 5 eine schematische Darstellung des Schaltkreises für den Koäierer gemäß den Fign. 3 und 4 „
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Der Kodierer gemäß den Fign» 3 und 4 besteht aus einem starren Gehäusekörper 21₁, in dem mittels der Kugellager 26 eine Welle 24 gelagert ist» An der Welle 24 ist eine Scheibe 38 mittels einer in die Welle eingeschraubten Schraube 37 angebracht» Entlang der Peripherie der Scheibe sind in gleichem Abstand zueinander axiale Gewindelöcher 50 angeordnet, von denen jedes mit einem radialen Durchgangsloch 51 in Verbindung steht. In jedem Gewindeloch 50 ist eine Profilschraube 36 angeordnet, deren Form kelch- oder kegelartig ist. Der Querschnitt der Schraube 36 vergrößert sich zum äußeren Ende. Bei dem Äusführungsbeispiel ist die Schraube 36 kelchförmig, d„h» weist im mittleren Bereich eine Einschnürung auf und ihr Querschnitt erweitert sich wieder zum inneren Ende hin, welches einen weiteren Gewindeabschnitt aufweist» Im radialen Loch 51 ist eine Kugel 35 angeordnet,, deren Durchmesser größer ist als die Länge des Loches, so daß Teile der Kugel aus letzterem herausragen. Wenn man die Schraube 36 betätigt, so ist es folglich möglich, die Lage der Kugel 35 im Inneren des sie aufnehmenden Loches zu verändern»

Die Kugeln dienen dazu, auf die kegelstumpfförmige Innenfläche 52 eines zusammengesetzten Metallringes zu wirken, der aus einem ersten Innenring 34 und einem Außenring 33 besteht» Der Innenring 34 und der Außenring 33 sind in bekannter Weise Cz„B» mittels Keilen) miteinander verbunden und klemmen den inneren Umkreis eines Blechringes 31, beispielsweise aus Berylliumkupfer, ein f der flanschartig nach außen wegsteht und

mit einer kreisförmigen Aufeinanderfolge von radialen Fenstern 11 versehen ist, die entlang des vorspringenden Teiles des Blechringes 31 verteilt sind. Der Innenring 34 sitzt auf einer peripheren Abstufung oder einem Flansch 60 der Scheibe 38 aufgrund der Zusammenwirkung der Kugeln 51 mit der konischen Fläche 50 auf.

Durch Betätigung der Schrauben 36 ist es möglich, die Lage des geometrischen Zentrums der Einheit 31,33,34 in bezug auf die Rotationsachse der Scheibe 38 zu verändern und die eventuell vorhandene Exzentrizität zu eliminieren. Darüber hinaus ist es mit solchen Einrichtungen möglich, den zusammengesetzten Ring elastisch und selektiv zu verformen, wodurch eine Kompensation der ungleichen Anordnung der Fenster möglich ist.

Entlang der Peripherie des Blechringes 31 ist in der Höhe der Fenster 11 eine Aufeinanderfolge von Lesegruppen vorgesehen, die zueinander in gleichem Abstand liegen. Jede Lesegruppe besteht aus einer monochromatisches Licht aussendenden Leuchtdiode 22, einem Fototransistor 32, und einem Schirm 23, der zwischen den beiden und dem Blechring 31 und der Diode 22 eingesetzt ist. Die Leuchtdiode 22 und der Fototransistor 3 2 sind zueinander fluchtend angeordnet.

Die Dioden 22 sind in bekannter Weise in Sitzen 70, die im Körper 21 vorgesehen sind, gehaltert, während die Fototransistoren 32 in Sockeln 71 montiert sind, die wegstehen und auf einer Platte 40, beispielsweise aus Glasfaserkunststoff, gehaltert sind. Auf der Platte 40 befindet sich der in Fig. 5 gezeigte elektronische Schaltkreis. Die Platte 40 ist peripher in beliebiger

Weise mit dem Körper 21 verbunden und schließt den Raum 7 2 des letzteren ab* der die Scheibe 38 sowie die dieser und den Lesegruppen zugeordneten Organe aufnimmt.

Jeder Schirm 23 ist mit einer Reihe von Fenstern 72 gleich den Rotorfenstern 11 versehen, die dieselbe Teilung aufweisen und im Bereich der Fluchtlinie zwischen Diode 22 und Fototransistor 32 angeordnet sind. Der Schirm besteht beispielsweise aus einem dünnen Blech aus Berylliumkupfer,, das vorspringend an einem Blockteil 29 von der Form eines Ringsektors angeklebt oder befestigt ist, der in einer im Körper 21 ausgebildeten Ringnut 80 untergebracht ist.

Die Blockteile 29 werden in der Ringnut 80 mittels eines mit den Schrauben 27 am Körper 21 befestigten Ringes 28 in ihrer Lage gehalten= Jeder Blockteil 29 v/eist auf seiner Außenseite ein Paar von im Abstand zueinander liegenden konischen Blindlöchern 85 mit radialer Achse auf«, Mit den Wänden dieser Löcher wirken Schrauben 30 mit ebenfalls konischen Innenenden zusammen, die in Löcher 90 im Körper 21 eingeschraubt sind und deren Achse ebenfalls radial verläuft« Der öffnungswinkel "α" zwischen den beiden Radien A,B, die sich mit den Achsen der konischen Löcher 85 decken, ist größer als der Winkel "ß" zwischen den beiden Radien C,D, die sich mit den Achsen der Schrauben 30 decken. Daraus folgt, daß, wenn man die Schraubenpaare 30 betätigt, es möglich ist, innerhalb gewisser Grenzen die periphere Lage des betreffenden Blockteiles 29 in der Nut 80 und damit die Lage des relativen Schirmes 23 und seiner Fenster 72 in bezug auf die betreffende Diode 22 und den Fototransistor 32 zn verändern und somit die gewünschte Phasenverschiebung zwischen den von den ver-

schiedenen Lesegruppe austretenden Signalen zu erhalten.

Der im Beispiel gezeigte Kodierer liefert 36000 Impulse pro Umdrehung und zeigt folglich einen Winkelzuwachs mit einer absoluten Genauigkeit von + 0,01° in allen Stellungen des Kodierers an. Diese Genauigkeit ist die absolute Genauigkeit, weil die entlang des ganzen Umfanges verteilten Ablesepunkte immer alle erfaßt werden und daher ein größerer Fehler als + 0,01 nicht möglich ist. Wenn ein größerer Fehler vorhanden wäre, wäre er auf Fehlfunktionen der Einheit zurückzuführen.

Um die 36000 Impulse zu erhalten, werden 3000 Fenster 11 und zwölf Lesegruppen mit gleichmäßigem Abstand zueinander angeordnet. Zur Ausbalancierung sind die zwölf Gruppen paarweise unterschiedlich, wobei die beiden Gruppen eines jeden Paares untereinander um 180 elektrische Grade versetzt sind. Die beiden Gruppen eines jeden Paares bilden einen "Leser", so daß sechs solcher Leser vorhanden sind. Beispielsweise ist in Fig. 4 ein Leser durch die Gruppen X und Y gebildet, die lediglich der einfacheren Darstellung halber um 180 mechanische Grade im Abstand entlang des Rotors des Kodierers angeordnet sind. Die beiden Gruppen eines Lesers können auch in anderer Weise entlang des Rotors angeordnet sein. Wichtig ist, daß die betreffenden Schirme 23 um eine halbe Teilung untereinander versetzt sind, d.h. um ein Fenster bzw. um 180 elektrische Grade. Die beiden demselben Leser angehörenden Gruppen sind an einem Komparator angeschlossen, wie es in Fig. 5 gezeigt ist.

Zum Zwecke der Zählung der Impulse sind die zwölf Lesegruppen äquivalent zu sechs Lesern. Die Schirme dieser

sechs Leser werden mittels der Schrauben 36 derart verstellt, daß die Ausgänge der betreffenden Fototransistoren 32 zueinander um 30° phasenverschoben sind.

In einer Teilung (entsprechend dem Abstand zwischen zwei benachbarten Rotorfenstern 11) des Rotors erzeugt jeder der sechs Leser eine Sinuskurve und diese sind zueinander um 30° phasenverschoben. Wenn man diese Signale in den Komparatoren 18 (Fig* 5) in Rechtecksignale umwandelt, so ist es möglich, über eine logische Kombination dieser Rechtecksignale und durch Zählen sowohl der aufsteigenden als auch der absteigenden Flanke dieses kombinierten Signals eine Zählung gleich 12 für jede Teilung (d.h. für jedes Rotorfenster 11) zu erhalten. Da die Teilung 3000 beträgt (entsprechend der Anzahl der Fenster 11), entspricht jede volle Umdrehung des Rotors (d.h. der durch die Organe 38,33,34,31 gebildeten Einheit) folglich 12 χ 3000 = 36000 Impulsen.

In der Fig. 5 ist das elektrische Schaltschema des Kodierers gemäß den Fign„ 3 und 4 gezeigt.,In dieser Zeichnungsfigur sind an den wichtigsten Stellen jeweils die Formen der Signale gezeigt. Das Schema,-, zeigt die zwölf Leuchtdioden 22_p die zwölf Fototransistoren 32 sowie sechs Spannungskomparatoren 18, die die Sinuskurven einer jeden Ablesung in Rechtecksignale umwandeln, vier QDER-Gatter 19 zur Summierung der Signale (d.h. um sie miteinander zu kombinieren) und Widerstände 20 für die exakte Verteilung der Ströme=

Wie bereits im Zusammenhang mit den um 180 elektrische Grade untereinander versetzten Lesegruppen X und Y erwähnt wurde, bilden zwei Lesegruppen von 180 elektrischen Graden einen Leser« In der Fig» 5 sind die Leser

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mit den römischen Ziffern I, II ... VI bezeichnet. Die vorgenannten beiden Gruppen X und Y gehören dem Leser I an. Die Ausgänge der Fototransistoren eines jeden Lesers sind an einen entsprechenden Komparator 18 angeschlossen.
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Die Ausgangssignale der Komparatoren 18 sind Rechtecksignale. Die Ausgangssignale der Komparatoren sind untereinander um 30° phasenverschoben. Die Ausgangssignale der den Lesern I, III und IV zugeordneten Komparatoren (, wobei die Signale untereinander um 60° phasenverschoben sind,) sind an die ausschließlich ODER-Gatter 19A bzw. 19B angeschlossen. Am Ausgang dieser Gatter erhält man ein Rechtecksignal· mit doppelter Eingangsfrequenz und einem Tast-Verhältnis von 1:1. Die aus den Gattern 19A und 19B austretenden Signale sind untereinander phasenverschoben. Die Signale des Gatters 19A sind an das Gatter 19C zusammen mit den Signalen (phasenverschoben) aus dem Komparator 18 des Lesers V angelegt, wobei am Ausgang des Gatters ige ein Signal doppelter Frequenz in bezug auf die Frequenz des Signals erhalten wird, das vom Gatter 19A kommt. In analoger Weise sind die aus den Gattern 19B und dem Komparator 18 des Leers II austretenden Signale an das Gatter 19D gelegt, wobei ein Signal mit der doppelten Frequenz des Signals des Gatters 19B erhalten wird.

Die untereinander phasenverschobenen Signale aus den Gattern 19C und 19D werden einem üblichen Auswerter zugeführt, in dem die Anzahl der aufsteigenden und absteigenden Flanken dieser Signale ermittelt wird, die für jede volle Umdrehung des Rotors gleich 36000 ist.

Da 3000 Rotorfenster vorhanden sind, wird erreicht, daß bei jeder Umdrehung hinter den Fototransistor 32 eine Sinuswelle mit 3000 Perioden hinter den Spannungskomparatoren 18 ein Rechtecksignal mit 3000 Rechtecken und schließlich nach Kombination in den Ausschließlich-5 ODER-Gattern 19Af₁B₁₇C₁₁D ein Rechtecksignal mit 9000 Rechtecken anliegt ο Der Zähler, der die aufsteigenden und die absteigenden Flanken der 9000 4- 9000 = 18000 Rechtecke zählt, zählt 36000 Impulse pro voller Rotorumdrehung. Dabei liegen die Phasen der von den Fototransistoren erzeugten Sinuswellen in der Reihenfolge: 0° 180° 30° 210° 60° 240° 90° 270° 120° 300° 150° 330°; die Phasen der Rechtecksignale hinter den Spannungskomparatoren sind? 0° 30° 60° 90° 120° 150°; die Phasen der Rechtecksignale hinter den Ausschließlich-ODER-Gattern 19C und 19D sind 0° und 90°.

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Claims

ANSPRÜCHE

1. Inkrementalkodxerer mit einem Rotor, der eine Welle und an seinem Umfang eine kreisförmige Aufeinanderfolge von Fenstern aufweist,, und mit wenigstens einem Paar von Lesegruppen für den Fenstervorbeilauf, von denen jede aus einer Leuchtdiode, einem Schirm, der mit Fenstern entsprechend jenen des Rotors versehen ist, und einem lichtempfindlichen Halbleiter besteht, der ein Ausgangssignal abgibt,

dadurch gekennzeichnet,
daß der Rotor einen die kreisförmige Aufeinanderfolge von Fenstern (11) tragenden peripheren Ringkörper (33,34) besitzt, auf den regelbare Stelleinrichtungen (35,36) zur Korrektur der Exzentrizität zwischen der Aufeinanderfolge von Fenster (11) und der Welle und der ungleichförmigen Verteilung dieser Fenster wirken»

2. Kodierer nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß zur Erzeugung genau phasenverschobener Ausgangssignale die Schirme (23) der Lesegruppen einzeln entlang eines begrenzten Weges, der wenigstens annähernd mit der kreisförmigen Aufeinanderfolge der Fenster zusammenfällt, verstellbar sind.

3. Kodierer nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß der Rotor aus einem scheibenförmigen Körper (38) besteht, der an der Welle (24) befestigt und vom peripheren Ringkörper (33,34), diesen tragend, umschlossen ist, wobei die Stell-

einrichtungen (35,36) im scheibenförmigen Körper (38) angeordnet sind.

4. Kodierer nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß der Ringkörper (33,34) eine gegen den scheibenförmigen Körper (38) weisende Seite aufweist und daß die Stelleinrichtungen (35,36) auf diese Seite wirken.

5. Kodierer nach einem der Ansprüche 2 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß die Schirme (23) der Lesegruppen einzeln entlang eines kreisförmigen Weges, der in einem den Rotor und die Lesegruppen enthaltenden stationären Gehäuse (21) vorgesehen ist, verschiebbar sind, wobei der Weg aus einer kreisförmigen Führung in dem stationären Gehäuse (21) besteht.

6. Kodierer nach einem der Ansprüche 2 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß die Verschiebung der Schirme (31) durch mechanische, von der Außenseite des stationären Gehäuses (21) aus steuerbare Einrichtungen (30) erfolgt.