DE3607060C2

DE3607060C2 -

Info

Publication number: DE3607060C2
Application number: DE19863607060
Authority: DE
Inventors: Gerd Dipl.-Ing. 7255 Rutesheim De Schlaich; Juergen 7319 Dettingen De Reichel
Original assignee: Komax AG
Current assignee: Komax AG
Priority date: 1986-03-04
Filing date: 1986-03-04
Publication date: 1988-08-04
Also published as: EP0260285A1; WO1987005449A1; DE3607060A1

Description

Die Erfindung bezieht sich auf ein Werkzeug für das Anschlagen von Kabeln an Schneidklemmverbindern gemäß dem Oberbegriff des Patentanspruchs 1.

Für das Anschlagen von Kabeln an Schneidklemmverbindern sind folgende Werkzeuge und Maschinen auf dem Markt:

1) Handwerkzeuge, die manuell mit Schneidklemmverbinder und Kabeln bestückt werden. Die Bewegung zum Anschlagen der Kabel wird manuell aufgebracht.
2) Anschlagwerkzeuge, die manuell an eine Stellgehäuseaufnahme geführt, dort durch manuelle Bedienung angedockt werden und durch Auslösung eines Schalters eine pneumatische Verschubbewegung für den Anschlagvorgang ausführen.
3) Starr automatisierte Anschlagmaschinen, in denen die Kabel und die Schneidklemmverbinder automatisch zugeführt werden und der Anschlagvorgang automatisch mit Hilfe einer Kniehebelpresse ausgeführt wird.

Ferner findet sich in der Zeitschrift "Drahtwelt", 10-1983 auf Seite 277-279 (System mit Industrieroboter fertigt Kabelbäume fehlerfrei" ein allgemeiner Hinweis auf Anschlagwerkzeuge, die automatisch handhabbar sind und damit Anschlagvorgänge an verschiedenen Orten vornehmen können. Kein Hinweis findet sich jedoch in dieser Literaturstelle, wie trotz der relativ großen absoluten Positioniergenauigkeit von Industrierobotern ein derartiges Werkzeug präzise vom Industrieroboter gesteuert und relativ zu der Aufnahmevorrichtung positioniert werden kann.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Werkzeug gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 1 für das Anschlagen von Kabeln an Schneidklemmverbindern, die von einer Aufnahmevorrichtung gehalten sind, derart weiterzubilden, daß eine Steuerung durch den Industrieroboter erfolgen kann und unabhängig von Positionierfehlern Anschlagvorgänge an verschiedenen Orten vorgenommen werden können.

Eine erfindungsgemäße Lösung dieser Aufgabe ist in den Patentansprüchen gekennzeichnet.

Das erfindungsgemäße Werkzeug weist gemäß Anspruch 1 eine Werkzeugwechselvorrichtung auf, mit dem es von einem Handhabungsgerät, beispielsweise einem Industrieroboter, gegriffen und abgelegt werden kann. Ferner verfügt das Werkzeug über Andockelemente, mit denen es an der Aufnahmevorrichtung für das Steckergehäuse des Schneidklemmverbinders befestigbar bzw. andockbar ist.

Das erfindungsgemäße Werkzeug hat damit eine Reihe von Vorteilen:

Es kann in Verbindung mit beliebigen Handhabungsgeräten verwendet werden und ist damit universell beispielsweise bei der Montage von Kabelbäumen an unterschiedlichen Stellen einsetzbar. Durch das Andocken des Werkzeugs an der Aufnahmevorrichtung für das Steckergehäuse des Schneidklemmverbinders verläuft der Kraftfluß beim Anschlagen der Kabel an den Schneidklemmverbinder nur im Werkzeug und in der Aufnahmevorrichtung für das Steckergehäuse, so daß keine Kräfte auf das Handhabungsgerät, also beispielsweise dem Industrieroboter übertragen werden.

Vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindungen sind in den Unteransprüchen gekennzeichnet.

Gemäß Anspruch 2 verfügt das Werkzeug über Sensoren, die die lagerichtige Positionierung in Richtung der Andockbewegung an die Aufnahmevorrichtung sowie die lagerichtige Positionierung zum Schneidklemmverbinder erfassen. Gemäß Anspruch 3 kann beispielsweise ein zur Längsführung parallel geschaltetes Potentiometer zur Erfassung der lagerichtigen Positionierung des Werkzeuges sowie ein Näherungsschalter zur Erfassung der lagerichtigen Positionierung zum Schneidklemmverbinder dienen.

Die Andockelemente können gemäß Anspruch 4 aus z. B pneumatisch bewegten Bolzen, die quer zur Andockrichtung verschiebbar sind, sowie aus Zentrierbolzen für die lagerichtige Zentrierung bestehen. Der Zustand der Andockbolzen kann gemäß Anspruch 5 über Nährungsschalter erfaßt werden.

Über weitere Nährungsschalter kann ferner der Zustand der Stempelreihe, mit der der eigentliche Anschlagvorgang erfolgt, erfaßt werden. Die Stempelreihe kann mittels eines im Werkzeug untergebrachten Pneumatikzylinders betätigt werden. Die Betätigung des Pneumatikzylinders kann vom Handhabungsgerät, also beispielsweise durch den Industrieroboter erfolgen.

Ferner kann an dem Werkzeug eine federbelastete Längsführung vorhanden sein, durch die Potitionierungstoleranzen des Handhabungsgeräts in Andockrichtung ausgeglichen werden können.

Die Erfindung wird nachstehend anhand eines Ausführungsbeispiels unter Bezugnahme auf die Zeichnung näher beschrieben, in der zeigt

Fig. 1 eine Seitenansicht eines erfindungsgemäßen Werkzeugs, und

Fig. 2 eine Ansicht dieses Werkzeuges von der Stirnseite.

Das in den Fig. 1 und 2 dargestellte Werkzeug zum Anschlagen von Kabeln an nicht dargestellten Schneidklemmverbindern weist eine Werkzeugwechselvorrichtung 1 auf, die es ermöglicht, das Werkzeug mittels eines Handhabungsgeräts, beispielsweise eines Industrieroboters zu ergreifen, zu betätigen und wieder wegzulegen. Die Werkzeugwechselvorrichtung 1 ist gegenüber dem eigentlichen Werkzeug 2 durch eine nicht im einzelnen dargestellte federbelastete Längsführung 3 verbunden, die eine Relativverschiebung der Wechselvorrichtung 1 gegenüber dem eigentlichen Werkzeug 2 in Richtung der Pfeile 4 erlaubt. Durch diese Relativverschiebung können Positionierungstoleranzen des das Werkzeugs führenden Handhabungsgeräts ausgeglichen werden. In dem eigentlichen Werkzeug 2 befindet sich ein Pneumatikzylinder 5, der Stempel 6 betätigt, durch deren Vorschubbewegung in Richtung des Pfeils 7 zuvor verlegte, nicht dargestellte Kabel in ebenfalls nicht dargestellte Schneidklemmverbinder eingedrückt werden, wobei die Kabel zusätzlich abgeschnitten und abisoliert werden. Das Werkzeug 2 weist ferner in Richtung der Pfeile 8 verschiebbare Andockbolzen 9 sowie Zentrierbolzen 10 auf, die ein Andocken an die nicht dargestellte Aufnahmevorrichtung für das Gehäuse des Schneidklemmverbinders ermöglichen. Die verschiebbaren Andockbolzen 9 werden durch eine nicht dargestellte in den Seitenteilen 11 des Werkzeugs 2 untergebrachte Betätigungseinrichtung, beispielsweise einem Pneumatikzylinder betätigt. Das in den Fig. 1 und 2 dargestellte Werkzeug arbeitet wie folgt: Mit Hilfe der Werkzeugwechselvorrichtung 1 wird das Werkzeug von einem Handhabungsgerät, beispielsweise einem Industrieroboter gegriffen und zu einer (nicht dargestellten) Aufnahmevorrichtung für das Steckergehäuse eines Schneidklemmverbinders überführt. Durch die federbelastete Längsführung 3 können dabei Positionierungstoleranzen des Handhabungsgeräts in Vertikalrichtung ausgeglichen werden. Mit Hilfe der beweglichen Andockbolzen 9 wird das Werkzeug an die Aufnahmevorrichtung angedockt und durch die Zentrierbolzen 10 lagerichtig positioniert.

Anschließend betätigt der Industrieroboter den Zylinder 5, so daß die Stempel 6 in Richtung des Pfeils 7 vorgeschoben werden. Durch diese Vorschubbewegung werden die zuvor - beispielsweise ebenfalls von den Industrierobotern - verlegten Kabel in die Schneidklemmverbinder eingedrückt und dabei abgeschnitten und abisoliert.

Nach dem Lösen der Andockbolzen 9 kann das Werkzeug mit dem Handhabungsgerät nach oben (Pfeilrichtung 11) weggefahren werden.

Das dargestellte Werkzeug hat dabei eine Reihe von Vorteilen:

Durch den Andockvorgang verläuft der Kraftfluß beim Anschlagen der Kabel nur im Werkzeug und in der Steckergehäuse-Aufnahmevorrichtung, so daß keine Kräfte auf den Industrieroboter übertragen werden.

Da alle Vorgänge im Werkzeug über Sensoren abgefragt werden können - beispielsweise die lagerichtige Positionierung in Vertikalrichtung über ein Potentiometer, das parallel zur Längsführung geschaltet ist, die lagerichtige Positionierung zum Schneidklemmverbinder, der Zustand der Andockbolzen 9 sowie der Zustand der Stempelreihe 4 über verschiedene Nährungsschalter -, ist das Werkzeug leicht mit elektronischer Steuerung des Industrieroboters verbindbar und kann automatisierungsgerecht von diesem gesteuert werden.

Vorstehend ist die Erfindung anhand eines Ausführungsbeispiels beschrieben worden. Innerhalb des allgemeinen Erfindungsgedankens, ein Werkzeug zum Anschlagen von Kabeln an Schneidklemmverbindern mit einer Werkzeugwechselvorrichtung und mit Andockelementen zu versehen, mit denen es an einer Aufnahmevorrichtung für das Steckergehäuse eines Schneidklemmverbinders befestigbar ist, sind natürlich die verschiedensten Modifikationen möglich.

Claims

1. Werkzeug zum Anschlagen von Kabeln an Schneidklemmverbindern, die in einer Aufnahmevorrichtung gehalten sind, mit einer Reihe von Stempeln (6), deren Vorschubbewegung die verlegten Kabeln in die Schneidklemmverbinder eindrückt und dabei abschneidet und abisoliert, gekennzeichnet durch die Kombination folgender Merkmale:

(a) Das Werkzeug weist eine Werkzeug- Wechselvorrichtung (1) auf, mit der es mittels eines frei programmierbaren Handhabungsgeräts bedienbar ist, und
(b) das Werkzeug weist Andockelemente (9) auf, mit denen es an der Aufnahmevorrichtung für das Steckergehäuse des Schneidklemmverbinders befestigbar ist.

2. Werkzeug nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß Sensoren vorgesehen sind, die die lagerrichtige Positionierung in Vertikalrichtung und zum Schneidklemmverbinder erfassen.

3. Werkzeug nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß der Sensor zur Erfassung der lagerichtigen Positionierung in Vertikalrichtung ein parallel zur Längsführung geschaltetes Potentiometer und der Sensor zur lagerichtigen Positionierung zum Schneidklemmverbinder ein Näherungsschalter ist.

4. Werkzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß die Andockelemente senkrecht zur Andockrichtung bewegliche Bolzen sind, und daß zusätzlich Zentrierbolzen vorgesehen sind, die in entsprechende Aufnahmen an der Aufnahmevorrichtung eingreifen.

5. Werkzeug nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß ein Näherungsschalter die Stellung der Andockbolzen (9) erfaßt.

6. Werkzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß ein Näherungsschalter die Stellung der Stempelreihe (6) erfaßt.

7. Werkzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet daß die Stempelreihe pneumatisch betätigbar ist.

8. Werkzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, daß die Werkzeugwechselvorrichtung (1) in Vertikalrichtung gegen die Kraft einer Feder (7) ausgeglichen wird.