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Elektronisch stellbare Nachgiebigkeit
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Die Erfindung bezieht sich auf eine adaptive Regelungseinrichtung,
die für eine elektronische Nachgiebigkeit bzw.
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Compliance für eine Verwendung in der Steuerung von Robotern und programmierbaren
Maschinen sorgt.
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Bei Anwendungen, wie der Montage, Maschinenwerkzeugbeladung und der
Handhabung von Teilen aus Pressen usw., erfordert die gegenwärtige Robotertechnologie
häufig eine präzise Positionierung des Roboters und auch des Prozesses, dem er dient.
Daraus resultieren hohe Werkzeugkosten und Schwierigkeiten bei der Entwicklung des
Roboterprogramms. Bis zu einem sehr begrenzten Grad kann die Situation erleichtert
werden durch den Zusatz von mechanisch in ihrer Nachgiebigkeit einstellbaren Vorrichtungen,
wie beispielsweise die Remote CenterenCtowmliiece (RCC), die durch das Draper Laboratory
der MIT/und in Figur 1 schematisch dargestellt ist.
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Die RCC hat ein mechanisches Federsystem, um für Flexibilität zwischen
einem Roboterarm und seinem Greifer zu sorgen.
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Wenn das Werkstück relativ zum Roboter falsch ausgerichtet ist, wird
das Federsystem ausgelenkt, wodurch der Roboter und das Werkstück wieder in eine
passende Stellung kommen können.
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Robotersteueranordnungen haben gewöhnlich einen festen Satz von Rückführungsschleifen,
die entweder auf der Stellung oder der Kraft basieren. Häufig ist es jedoch notwendig,
einen Roboter vollständig oder teilweise einzustellen (servo) auf der Basis einer
Rückführung, die eine andere ist, als für die die Regeleinrichtung ausgelegt ist.
Beispielsweise muß ein stellungsabhängig gestellter Roboter
gelegentlich
kraftabhängig gestellt werden.
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Bei der Verwendung von Hilfsrückführungsschleifen wurden bisher zwei
Hauptbereiche verwendet. Die üblichste Technik besteht darin, das Rückführungssignal
in einen Computer einzugeben, dessen Signifikanz in Software zu interpretieren und
das Hauptbefehlssignal zu verändern, um das gewünschte Ergebnis zu ergeben. Diese
Methode ordnet jedoch den Computer in der Servoschleife an, was die Leitungsfähigkeit
der Servoschleife drastisch reduziert. Die andere Technik beinhaltet ein physikalisches
Umschalten der Rückführungsschleifen.Diese Umschaltung ist Computer-gesteuert, aber
sie ist abrupt und vollständig, was nicht eine teilweise Steuerung durch mehr als
eine Servoschleife zur Zeit gestattet.
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Erfindungsgemäß wird eine elektronisch stellbare Nachgiebigkeit bzw.
Compliance vorgeschlagen, wodurch die Nachgiebigkeit elektronisch gesteuert und
programmiert werden kann, so daß die sichtbare bzw. auftretende Steifigkeit des
Systems verändert werden kann in Abhängigkeit vom Erfordernis durch die gegebene
Roboter- oder Maschinenaufgabe. Eine analoge Realisierung gestattet eine Regelung
mit hoher Bandbreite der Maschinen-Nachgiebigkeit. Eine adaptive Regelungseinrichtung
mit diesem Merkmal wird von einem mehrere Schleifen aufweisenden Servo gebildet;
Stellungs- und Kraftrückführungssignale werden an Vorrichtungen mit variabler Verstärkung
geliefert, und die gewichteten Signale werden summiert, und das zusammengesetzte
Befehlssignal wird verwendet, um einen Servomechanismus zu betätigen. Das Verhältnis
der Kraftschleifen-zu Stellungsschleifen-Rückführungsverstärkungen bestimmt die
Nachgiebigkeit. Durch Verändern der Rückführungsverstärkungen wird der relative
Einfluß von verschiedenen Formen der Rückführung verändert.
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Ein illustratives Ausführungsbeispiel ist ein Montageroboter mit einem
Greifer, um ein Werkstück aufzunehmen und zu montieren,
und mit
Mitteln einschließlich der mehrere Schleifen aufweisenden Regeleinrichtung zum Positionieren
des Greifers.
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Eine erste Rückführungsschleife ist vorgesehen zum Abtasten der Greiferstellung,
zum Erzeugen eines Stellungs-Rückführungssignals und um daraus ein Geschwindigkeitssignal
zu erzeugen. Eine zweite Rückführungsschleife hat die Aufgabe, die Geschwindigkeit
abzutasten und ein Geschwindigkeits-Rückführungssignal zu erzeugen. Eine dritte
Rückführungsschleife fühlt die Kraft ab, die durch das Werkstück auf den Greifer
ausgeübt wird, und liefert ein Kraft-Rückführunassianal. Alle Servoschleifen haben
eine Vorrichtunq mit qewichtëteñ. variabler Verstärkung, und die-dem/Geschwindigkeitsbefehl/
die abgetastete Geschwindigkeit und die Kraft betreffenden Signale werden summiert,
und ein Servomotor wird mit dem zusammengefaßten Fehlersignal angetrieben. Die eine
variable Verstärkung aufweisenden Vorrichtungen sind zweckmäßigerweise programmierbare,multiplizierende
Digital/Analog-Wandler.
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Die Robotermaschine hat X- und Y-Achsen, und jede Achse weist einen
derartigen Vielschleifen-Servo auf. Eine große Nachgiebigkeit hat einen Montageroboter
zur Folge, der sehr empfindlich und flexibel ist; eine kleine Nachgiebigkeit führt
zu einer relativ steifen Maschine. Wenn beispielsweise eine Getriebewelle in ein
Gehäuse eingesetzt wird und ein Teil ist nicht in der richtigen Stellung, gestattet
die elektronisch stellbare Nachgiebigkeit, daß der Roboter die Montage mit einem
Minimum an interaktiven Kräften erledigt.
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Die Erfindung wird nun mit weiteren Merkmalen und Vorteilen anhand
der Beschreibung und Zeichnung von Ausführungsbeispielen näher erläutert.
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Figur 1 zeigt einen Roboterarm, der mit der bekannten, eine mechanisch
einstellbare Nachgiebigkeit aufweisenden Vorrichtung ausgerüstet ist.
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Figur 2 ist eine schematische Darstellung von einem elektronischen
Nachgiebigkeitssystem für eine Achse einer Robotermaschine.
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Figur 3 ist eine perspektivische Ansicht einer in kartesischen Coordinaten
programmierbaren MontagemaschineS die eine elektronisch stellbare Nachgiebigkeit
aufweist.
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Figuren 4 und 5 sind schematische Darstellungen, parallel zu den Y-
und X-Achsen, von einem Teil des Gelenk/Handhabungsmechanismus und zeigen die Befestigungen
der Kraftfühler und der Torsionsfeder.
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Figur 6 zeigt die Kraft, die durch eine Fehlausrichtung während des
Getriebewelleneinsetzens erzeugt wird.
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Das bekannte, mechanische Federsystem 10 gemäß der Remote Center Compliance
ist schematisch in Figur 1 dargestellt.
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Es gestattet, daß der Greifer 11 immer dann relativ zum Roboterarm
12 ausgelenkt wird, wenn das Werkstück 13 falsch ausgerichtet ist. Bei der elektronischen
stellbaren Nachgiebigkeit werden die elektronischen Äquivalente der mechanischen
Federn entlang jeder Achse ausgebildet; jedoch kann die Nachgiebigkeit bzw. Compliance
elektronisch verändert und gesteuert und programmiert werden. Wenn der Roboter und
das Werkstück nicht richtig ausgerichtet sind, wird die effektive Nachgiebigkeitsfeder
ausgelenkt, wodurch der Roboter und das Werkstück wieder zusammenpassen können mit
einer vernachläßigbaren interaktiven Kraft und ohne Beschädigung von einem der Teile.
Elektronische Nachgiebigkeit sorgt für eine Lösung für ein Haupthindernis der kostenintensiven
Verwendungen von Robotern.
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Die adaptive Regelungeinrichtung gemäß Figur 2 gestattet die Regelung
der sichtbaren bzw. auftretenden Nachgiebigkeit bzw. Compliance eines Robotermechanismus.
Es wird eine digital programmierbare, analoge Ausführung des Konzepts erörtert,
das eine Regelung mit hoher Bandbreite gestattet.
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Der allgemeine Gedanke kann auch bei der Regelung von anderen Mechanismen,
wie beispielsweise Transferschiebern, verwendet werden. Es kann gezeigt werden,
daß die Nachgiebigkeit ein Verhältnis von Stellungs-'und Kraftfehlern ß D und A
F, ist und daß die stationäre Nachgiebigkeit das Verhältnis der Kraftschleifen-
und Stellungsschleifen-Rückführungsverstärkungen GF und Gp oder P AD ~ GF (1) Nachgiebigkeit
= zu = G p ist. Übliche numerische Werte der Nachgiebigkeit sind 1/2 bis 10. Eine
große Nachgiebigkeit bedeutet, daß der Mechanismus sehr flexibel ist, und eine kleine
Nachgiebigkeit bedeutet, daß er relativ steif ist. Durch Verändern der Gewinne bzw.
Verstärkungen wird die Gewichtung der verschiedenen Arten der Rückführung verändert.
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In Figur 2 wird der Servomotor durch mehrere Servoschleifen gleichzeitig
in verschiedenen Graden gesteuert, speziell durch Geschwindigkeits-, Kraft- und
Stellungs-Rückführungsschleifen, die alle cQmputergesteuert sind. Ein Geschwindigkeitsbefehl
wird an einen Servoverstärker 14 geliefert, der eine Spannung liefert, um den Servomotor
15 anzutreiben.
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Ein Geschwindigkeits-Rückführungssignal wird durch einen geeigneten
Drehzahlfühler erzeugt, wie beispielsweise durch ein Tachometer 16, das eine Spannung
propotional zur Motorwellendrehzahl erzeugt. Ein Kraftfühler 17, beispielsweise
die Wirbelstrom-Annäherungsdetektoren in den Figuren 4 und 5, mißt die Kraft, die
durch das Werkstück oder einen Gegenstand auf den Mechanismus ausgewählt wird, und
erzeugt
ein Kraft-Rückführungssignal. Der Stellungsfühler 18 ist
zweckmäßigerweise ein Zerleger oder optischer Codierer und liefert ein Rückführungssignal,
das die Ist-Stellung des Mechanismus angibt. Beides sind übliche Vorrichtungen.
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Ein Geschwindigkeitsbefehl wird aus der Stellungs-Rückführung erzeugt.
Er ist eine Funktion des Abstandes von dem Endziel, und der tatsächliche Wert hängt
von einem im voraus berechneten Geschwindigkeitsprofil ab, das in einem Stellungsplaner
19 gespeichert ist. Gewöhnlich wird der Servomotor bis zu einer gegebenen konstanten
Geschwindigkeit beschleunigt und am Ende der Bewegung abgebremst. Der Planer 19
kann ein im voraus programmierter Mikroprozessor sein, wie beispielsweise eine CPU
Intel 8085. Der Stellungsplaner kann unter Verwendung üblicher Techniken ausgelegt
sein; eine übliche Komponente kann die beschriebene ersetzen.
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Jede der drei Servoschleifen weist eine Vorrichtung mit variabler
Verstärkung auf und erzeugt ein gewichtetes Rückführungssignal. Die in ihrer Verstärkung
eingestellten Sollgeschwindigkeits-, Kraft- und Ist-Geschwindigkeitsrückführungssignale
werden dann summiert, um den zusammengesetzten Geschwindigkeitsbefehl abzuleiten.
Die Nachgiebigkeit wurde als das Verhältnis der Kraftschleifen- und Stellungsschleifen-Rückführungsverstärkungen
definiert. Die Geschwindigkeits-Rückführung wird zur Stabilisierung des Systems
verwendet; die Bandbreite und die Dämpfung werden durch das Verhältnis der Stellungs
schleifen- und Geschwindigkeitsschleifen-Rückführungsverstärkungen eingestellt.
Zusammenfassend können die Nachgiebigkeit eines Robotors oder anderen Mechanismus
einschließlich der Bandbreite und Dämpfung gesteuert werden durch Verändern der
Werte der Rückführungsschleifenverstärkungen GF, GV und Gp.
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Die eine variable Verstärkung aufweisenden Vorrichtungen sind vorzugsweise
programmierbare, multiplizierende digital/
Analog/Wandler 20 -
22, die als digitarprogrammierbare Verstärker mit variabler Verstärkung verwendet
werden. Die Bandbreite durch den anlogen Abschnitt der multiplizierenden D/A-Wandler
ist besser als 100 000 Dz'und deshalb begrenzen sie nicht die Bandbreite der Rückführungsschleifen.
Dieses sind im Handel erhältliche Vorrichtungen, aber sie haben eine sich bewegende
Referenz anstatt der üblicheren festen Referenz. Das Geschwindigkeits-Befehlssignal
ist eine variierende Gleichspannung (0 bis t 10 Volt), die an den Referenzeingang
der Vorrichtung 20 angelegt wird. Die Stellungsschleifen-Rückführungsverstärkung
Gp wird durch einen Hauptcomputerregler 23 bestimmt, der eine digitale Zahl an die
Vorrichtung 20 liefert, die dessen Verstärkung (0 bis 1) bestimmt. Die analoge Ausgangsgröße
des multiplizierenden D/A-Wandlers 20, das gewichtete Geschwindigkeitsbefehls-Rückführungssignal,
wird einem Summierer 24 zugeführt, wo dieses und die gewichteten Kraft- und Geschwindigkeits-Rückführungssignale
addiert werden. Das Verstärkungs-eingestellte Rückführungssignal in jeder Servoschleife
fließt durch einen Eingangswiderstand 25 zu der Summierstelle eines Operationsverstärkers
26, der einen Rückkopplungswiderstand 27 aufweist. Die Verstärkungen der multiplizierenden
D/A-Wandler 21 und 22 in den Kraft- und Ist-Geschwindigkeitsschleifen werden durch
den Hauptregler 23 bestimmt. Die Ausgangsgröße der Summiereinrichtung 24 ist das
Fehlersignal oder der zusammengesetzte Geschwindigkeitsbefehl, der dem Servoverstärker
14 zugeführt wird, welcher den Servomotor 15 betätigt.
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Somit ist das zusammengesetzte Fehlersignal an der Summierstelle wie
folgt: Fehler = Geschwindigkeitssignal x Gp - Tachometer x GV + Kraft x GF Erfindungsgemäß
hat das Fehlersignal eine Kraftkomponente, und der Servomotor ist in Betrieb, selbst
wenn die zwei anderen
Komponenten null sind, bis die abgetastete
Kraft, die durch das Werkstück auf den Mechanismus ausgeübt wird, in Richtung null
reduziert ist. Wenn eine Kraft auf den Robotermechanismus ausgeübt wird, wird ein
Rückführungssignal erzeugt, das eine Bewegung des Mechanismus startet. Die Summierung
der gewichteten Rückführungssignale erfolgt an einer analogen Summierfunktion in
der Hartware; dies hat eine größere Bandbreite und weniger Rechenaufwand durch den
Computer zur Folge. Die Verstärkung von jeder Servoschleife wird unter Computersteuerung
varriert, um die Wirkung zu verändern, die eine Schleife auf die Gesamtregelung
hat. Die Nachgiebigkeit bzw. Compliance, das Verhältnis der Kraftschleifen-zu Stellungsschleifen-Rückführungsverstärkungen,
kann elektronisch verändert werden. Der Grund zum Verändern der Geschwindigkeits-Rückführungsschleifenverstärkung
GV ist beschrieben worden. In einem elektronischen, stellbaren Nachgiebigkeits-Grundsystem
ist es nicht wesentlich, die Verstärkung dieser Servoschleife zu verändern.
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Das bevorzugte Ausführungsbeispiel ist der Montageroboter1 der in
Figur 3 gezeigt ist und der eine elektronische stellbare Nachgiebigkeit aufweist.
Der Montageroboter ist so ausgelegt und konstruiert, daß er eine mechanische Montage
diskreter Bauteile ausführt, um beispielsweise Kleinstmotoren zu montieren, und
er besteht aus einem auf dem Boden gehalterten über- über-Kopf-montierten, modularen,
vier Achsen (X, Y, Z, 6)-Arm und einem Auswerteregler. Die Robotermaschine, abgesehen
von dem Gelenk/HandmechanismusXist in mehreren Veröffentlichungen beschrieben. Einer
oder alle vier Freiheitsgrade, die von dem Mechanismus ausgebildet werden, können
nach Wunsch für einen speziellen Montagebetrieb verwendet werden.
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Enlang zwei Seiten eines rechtwinkligen Maschinenhalterungsrahmens
28 befinden sich Y-Achse-Wegestäbe, die alle sich bewegenden
Maschinenelemente
haltern. Das abgestützte viereckige Pfostengerüst und der horizontale Montagetisch
sind in dieser Ansicht nicht gezeigt. Es sind ein langer Y-Achse-Wagen 29 und ein
kurzer X-Achse-Wagen 30 vorgesehen, und ein zylindrisches Rohr 31 ist für den Z-Achse-Wagen
32 verwendet. Alle Wagen bzw. Schlitten, die zueinander senkrechte lineare Bewegungen
aufweisen, sind auf Wegestäben mit linearen Kugellagern gehalten. Die e-Achse-Komponenten
sind auf und in dem Z-Gehäuse 31 angebracht.
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Die Antriebskraft für den Y-Achse-Schlitten 29 wird durch eine Motor-getriebene
Schraubenspindel 33 an eine Kugellagermutter 34 geliefert, die an dem Rahmen des
Schlittens befestigt ist. Der Y-Antriebsmotor und das Tachometer, das die Motorwellengeschwindigkeit
abtastet, sind bei 35 und 36 angegeben. Ein drehbarer Inkrementalcodierer 37 am
Ende der Schraubenspindel 33 tastet die Achsenstellung ab. Dieser Sensortyp hat
zwei Sinuswellenausgangssignale, deren Frequenz-und Phasenbeziehung von der Größe
und Richtung der Bewegung abhängt. Anstelle des Codierers kann ein Zerleger verwendet
werden. Der Y-Achse-Schlitten weist parallele Wegestäbe auf, auf denen Kugelbuchsen
reiten, die an der unteren Oberfläche des X-Schlittens 30 befestigt sind. Die X-Antriebskomponenten
umfassen die Schraubenspindel 38, einen Antriebsmotor 39, ein Tachometer 40, und
der X-Codierer auf dem anderen Ende der Schraubenspindel 38 ist in dieser Ansicht
nicht sichtbar.
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Eine vorbelastete Kugelmutter 41, die an dem Schlitten 30 befestigt
ist, bewegt diesen Schlitten entlang der X-Achse bei einer Drehung der Schraubenspindel.
Es sei darauf hingewiesen, daß jede horizontale Bewegung allein oder beide als ein
gekoppeltes Paar verwendet werden können, um eine Arbeitsmaschine zu bilden.
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Bezüglich der Vertikal- und Drehachsen hat das Rohr 31 zwei Endplatten,
zwischen denen sich die Wegestäbe 42 und eine
nicht drehbare Schraubenspindel
43 befinden. Eine Schlittenbewegung wird durch einen Motor 44 hervorgerufen, der
eine Kugelmutter dreht, um die Schraubenspindel 43 und den befestigten Schlitten
32 zu bewegen. Das Strukturrohr 31, das das Rückgrat für die vertikale Achse ist,
ist auch die Hãlterungsstruktur für die Y- oder Hochachse. Die Drehbewegung eines
Motors 45, der am Oberteil des Rohrs 31 befestigt ist, wird über eine Welle, die
mit der Rohrachse fluchtet, auf eine Drehplatte 46 am anderen Ende des Rohrs übertragen.
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Der Gelenk/Greifermechanismus ist drehbar um die vertikale Achse und
schwenkt vor und zurück entlang einer horizontalen Steigungsachse. Der Greifer ist
federgehaltert auf dem Gelenk, und der gesamte Greifermechanismus wird relativ zum
Gelenk ausgelenkt, wenn eine Kraft durch das Werkstück auf ihn oder umgekehrt ausgeübt
wird. Das Gelenk 47 (s. Figuren 4 und 5) wird von einem zylindrischen Gehäuse gebildet,
das an einem Bügel 48 schwenkbar angebracht ist, der seinerseits an einer Drehplatte
46 befestigt ist. Der Greifermechanismus 49, die "Hand" der Robotermaschine, weist
ein Paar paralleler Finger 50 und 51 auf, die durch einen Zahnstangenmechanismus
aufeinander zu und voneinander weg bewegt werden entlang Stäben 52, deren Enden
an einem Bügel 53 befestigt sind, der seinerseits an einer Deckplatte 54 befestigt
ist.
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Das Gelenk bzw. Handgelenk 47 weist vier herabhängende Bolzen 55 an
900-Abständen auf, und zwar zwei auf der Achse und zwei auf der Y-Achse, die durch
Löcher in der Deckplatte 54 hindurchführen. Eine Feder 56 auf jedem Bolzen arbeitet
gegen den Bolzenkopf und die Deckplatte 54, die frei kippen kann entlang beiden
Achsen in Abhängigkeit von Kräften, die auf die Greiferfinger ausgeübt werden. Die
Federbefestigung zwischen dem Handgelenkt 47 und dem Greifer 49 enthält ferner vier
Torsionsvorrichtungen 57 an 900-Abständen,
und zwar jeweils zwei
auf den X- and Y-Achsen, die wie Torsionsstäbe verdrehbar sind, wenn Kräfte auf
den Greifer ausgeübt werden. Die Federvorrichtungen 57 sind an dem einen Ende in
einem kreisförmigen Flansch 58 verankert, der von dem Handgelenk herabhängt, und
das andere Ende ist in einem kreisförmigen Flansch 59 verankert, der von der Deckplatte
54 hochragt. Es sind zwei Kraftfühler 60 und 61 vorgesehen, jeweils einer auf den
X- und Y-Achsen, die zweckmäßigerweise Wirbelstrom-Annäherungsdetektoren sind, um
den Abstand von dem Ende des Sensors zur Deckplatte 54 zu messen. Wenn der Greifermechanismus
ausgelenkt wird, ist die Änderung in dem gemessenen Abstand ein Maß für die Kräfte,
und es wird eine der Kraft proportionale Spannung für jede Achse erzeugt.
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Die Arbeitsweise des Montageroboters gemäß Figur 3 mit elektronischer
stellbarer Nachgiebigkeit wird untersucht bezüglich des Einsetzens einer Zahnradwelle
in ein Lager, wie es in Figur 6 gezeigt ist. Die Welle 62 einer Zahnradkomponente
62 wird durch den Roboter automatisch in das Lager 64 in einem Gehäuseteil 65 eingesetzt.
Es sei darauf hingewiesen, daß die Maschine zwei Mehrfachschleifen-Regelungssysteme
der in Figur 2 dargestellten Art aufweist für die X-Achsen- und Y-Achsen-Bewegungen
und die Wagen bzw. Schlitten. Sie könnten auf den anderen Achsen vorgesehen sein,
aber nicht bei dem hier beschriebenen Ausführungsbeispiel.
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Die Ausgangssignale der Kraftfühler 60 und 61 werden für beide Achsen
geliefert. Falls der Gelenk/Greifermechanismus um einen Winkel gedreht wird, werden
die Kraft-Rückführungssignale in X- und Y-Komponenten zerlegt bzw. aufgelöst, d.
h. die Nachgiebigkeit des Roboters wird zerlegt bzw. aufgelöst, wenn er sich dreht.
Die mechanische Nachgiebigkeit auf der Achse wird im voraus eingestellt, indem das
Verhältnis der Kraftschleifen-zu Stellungsschleifen-Rückführungsverstärkungen bestimmt
wird. Ein guter Wert
der Nachgiebigkeit ist zwei. Wird eine Achse
betrachtet, so werden der Schlitten und deshalb der Greifer durch den Servomechanismus
in die Befehls- und Sollstellung bewegt und unter der Annahme, daß der andere Schlitten
in seine Befehls- bzw. Sollstellung bewegt worden ist, bewegt sich der vertikale
Schlitten nach unten (s. Fig. 6), um die Zahnradwelle 62 in das Lager 64 einzusetzen.
Wenn das Werkstück 64 relativ zum Roboter fehlausgerichtet ist, wird durch das Werkstück
eine Kraft F auf das zu montierende Teil und somit auf den Greifer 49 ausgeübt.
Die Kraftfühler 60 und 61 erzeugen Kraft-Rückführungssignale; es besteht dann ein
Fehlersignal am Ausgang des Summierers 24 (s. Figur 2), und ein Geschwindigkeitsbefehl
wird an den Servoverstärker 15 geliefert, wodurch der Servomotor 15 in Betrieb gesetzt
und eine Bewegung des Schlittens und des Greifers gestartet wird. Dies erzeugt einen
Stellungsfehlerl und es wird ein Geschwindigkeitsbefehl erzeugt, der die Tendenz
hat, den Schlitten und den Greifer in die Befehlsstellung zurückzubringen. Es wird
eine Mittelstellun + usgesucht, wo das Einsetzen mit einem Minimum an interaktiven
Kräften ausgeführt wird. Mit der elektronischen stellbaren Nachgiebigkeit bewegt
sich der Robotermechanismus in die Richtung, in die er gedrückt wird; er bewegt
sich, um den Kraftfehler in Richtung auf null (oder auf einen gewissen vorbestimmten
Referenzpunkt, wie beispielsweise 22,5 kp) zu reduzieren.
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Die elekronische stellbare Nachgiebigkeit ist wirksam bei der Senkung
von Programmier- und Werkzeugkosten, wie es durch die Montagearbeiten anhand von
Figur 6 demonstriert wurde. Die Positionen müssen nicht genau angegeben werden,
wodurch Programmierzeit gespart wird. Die elektronische stellbare Nachgiebigkeit
adaptiert sich an Fehlausrichtungen während des Greifens und Erreichens, wenn der
Greifer ein zu montierendes Teil aufnimmt. Sie adaptiert sich auch an Fehlausrichtungen
während der Montage und bei Einsetzarbeiten.