DE3322142A1

DE3322142A1 - Gripper for an industrial robot

Info

Publication number: DE3322142A1
Application number: DE19833322142
Authority: DE
Inventors: Eberhard 8520 Erlangen Ohlert
Original assignee: Mantec Gesellschaft Fuer Automatisierungs und Handhabungssysteme Mbh 8510 Fuerth; Manutec Gesellschaft fuer Automatisierungs und Handhabungssysteme mbH
Current assignee: Mantec Gesellschaft Fuer Automatisierungs und Handhabungssysteme Mbh 8510 Fuerth; Manutec Gesellschaft fuer Automatisierungs und Handhabungssysteme mbH
Priority date: 1983-06-20
Filing date: 1983-06-20
Publication date: 1984-12-20

Abstract

In a gripper for an industrial robot, the gripping force of the gripping jaws (13, 14) is applied by prestressed springs (15). The gripper can be opened counter to the spring tension by a wedge (7) slidable between the rollers (18, 19) of the gripping jaws. <IMAGE>

Description

Greifer für einen IndustrieroboterGripper for an industrial robot

Die Erfindung bezieht sich auf einen Greifer für einen Industrieroboter mit eingebauten hydraulischen oder pneumatischen Antrieb zur Bewegung zweier gelagerter Greiferbacken zum Greifen von Werkstücken.The invention relates to a gripper for an industrial robot with built-in hydraulic or pneumatic drive to move two bearings Gripper jaws for gripping workpieces.

Greifer für Industrieroboter sind in den verschiedensten Ausführungen bekannt (vgl. z.B. DE-AS 23 55 971, DE-OS 25 13 539 oder DE-PS 24 42 865).Grippers for industrial robots are available in a wide variety of designs known (see e.g. DE-AS 23 55 971, DE-OS 25 13 539 or DE-PS 24 42 865).

Bei pneumatischen oder hydraulischen Antrieben ist die Schließkraft vom Druck des Mediums abhängig. Diese Greiferkbpfe haben sich sehr bewährt, sind aber unter Umständen, wenn es um die Handhabung relativ einfacher und kleiner Werkstücke geht, relativ aufwendig hinsichtlich der Überwachung der Greifkraft. Außerdem fällt bei Druckausfall die Greifkraft fort.With pneumatic or hydraulic drives, the closing force is depends on the pressure of the medium. These gripper heads have proven themselves very well but possibly when it comes to handling relatively simple and small workpieces goes, relatively complex in terms of monitoring the gripping force. Also falls the gripping force continues in the event of a pressure failure.

Die Aufgabe der vorliegenden Erfindung besteht darin, einen Zweibackengreifer zu schaffen, mit dem auf einfache Weise eine definierte Greifkraft, insbesondere zum Greifen kleiner Werkstücke erzeugbar ist, und der empfindliche Teile auch bei Druckausfall sicher im Griff behält.The object of the present invention is to provide a two-jaw gripper to create, with which a defined gripping force, in particular can be generated for gripping small workpieces, and also with sensitive parts Keeps pressure loss under control.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch folgende Merkmale gelöst: a) mit jeder Greiferbacke ist eine drehbare Rolle verb ) die Rollen der beiden Greiferbacken sind einander radial zugewandt und gegeneinander durch Federn vorgespannt und c) durch einen vom Antrieb tangential zwischen die Rollen schiebbaren Keil ist der radiale Abstand der Rollen und der mit ihnen verbundenen Backen voneinander änderbar.According to the invention, this object is achieved by the following features: a) a rotatable roller is connected to each gripper jaw ) the roles the two gripper jaws face each other radially and through each other Springs preloaded and c) by one of the drive tangentially between the rollers sliding wedge is the radial distance between the rollers and those connected to them Jaws can be changed from one another.

Hier wird also die Greifkraft durch die definierte Federkraft erzeugt, wohingegen der Antrieb durch den Antriebskeil di. Öffnung des Greifers entgegen der Federkraft bewirkt.So here the gripping force is generated by the defined spring force, whereas the drive by the drive wedge di. Opposite opening of the gripper the spring force causes.

Eine einfache Konstruktion ergibt sich, wenn der Antriebskolben eines pneumatischen Linearantriebes auf der dem Zylinder abgewandten Seite gleichzeitig als Keil ausgebildet ist.A simple construction results when the drive piston is a pneumatic linear drive on the side facing away from the cylinder at the same time is designed as a wedge.

Vorteilhafterweise hält ferner eine kleine Feder den Kolben immer in Berührung mit den Rollen, so daß keine Bewegungsschläge auftreten und der Keil sich nicht verdrehen kann.Advantageously, a small spring also holds the piston at all times in contact with the rollers so that no movement shocks occur and the wedge cannot twist.

Das vorstehend geschilderte Prinzip des Keilgreifers kann bei in ForB von Zangengreltern drehgelagerten Backen oder bei als Parallelgreifern linear gleitend gelagerten Backen verwendet werden.The principle of the wedge gripper described above can be used in ForB jaws with rotatable bearings or as parallel grippers with linear sliding mounted jaws can be used.

Anhand eines in der Zeichnung dargestellten Ausführungsbeispiels sei die Erfindung näher erläutert; es zeigen: Figur 7 einen Schnitt durch einen Parallelgreifer, Figur 2 einen Schnitt längs der Linie II-II in Figur 1, Figur 3 einen Schnitt längs der Linie III-III in Figur 1, Figur 4 einen Schnitt durch einen Zangengreifer und Figur 5 eine Draufsicht auf den Zangengreifer nach Figur 4.Based on an embodiment shown in the drawing the invention explained in more detail; it shows: FIG. 7 a section through a parallel gripper, FIG. 2 shows a section along the line II-II in FIG. 1, FIG. 3 shows a section along the line III-III in Figure 1, Figure 4 shows a section through a pincer gripper and figure 5 shows a plan view of the pincer gripper according to FIG. 4.

Wie aus Figur 1 ersichtlich, ist der Greifer 1 am Ende eines schematisch angedeuteten Roboterarms 2 angeordnet.As can be seen from Figure 1, the gripper 1 is at the end of a schematic indicated robot arm 2 arranged.

Der Greiferoberteil 3, in dessen Innenbohrung der Antriebskolben 4 eines pneumatischen Linearantriebes 5 geführt ist, ist radial schwimmend und axial gegen Federkraft verschiebbar in dem mit dem Roboterarm 2 verbundenen Greiferunterteil 6 gelagert. Der axial in Richtung des Doppelpfeiles 11 bewegbare Kolben 4 ist an der dem Zylinderraum abgewandten Seite als Keil 7 ausgebildet.The upper gripper part 3, in the inner bore of which the drive piston 4 a pneumatic linear drive 5 is guided, is radially floating and axially Slidable against spring force in the lower part of the gripper connected to the robot arm 2 6 stored. The piston 4, which is axially movable in the direction of the double arrow 11, is on the side facing away from the cylinder chamber is designed as a wedge 7.

Auf dem Greiferoberteil 3 sind zwei Greiferbackenhalterungen 8 in Doppelpfeilrichtung 10 verschiebbar auf Bolzen 12 geführt. Die Halterungen 8, 9 tragen die beiden Backen 13 und 14, zwischen die dann die zu haltenden Werkstücke eingespannt werden. Durch eine oder mehrere eingebaute Federn 15 sind beide Backenhalterungen 8, 9 gegeneinander unter definierter Vorspannung zusasmengehalten.On the gripper upper part 3 there are two gripper jaw holders 8 in Double arrow direction 10 guided displaceably on bolt 12. The brackets 8, 9 carry the two jaws 13 and 14, between which then the workpieces to be held be clamped. By means of one or more built-in springs 15, both jaw brackets are held 8, 9 held together against each other under a defined bias.

An der Unterseite jeder Halterung 8, 9 sind drehbar auf Bolzen 16, 17 Rollen 18 bzw. 19 gelagert, und zwar derart, daß im geschlossenen Greiferzustand beide Rollen 18, 19 annähernd radial aneinanderliegen.On the underside of each bracket 8, 9 are rotatable on bolts 16, 17 rollers 18 and 19 mounted, in such a way that in the closed gripper state both rollers 18, 19 rest approximately radially against one another.

Zwischen beide Rollen 18, 19 ist tangential der Keil 7 des Antriebskolbens 4 einschiebbar und damit der radiale Abstand der Rollen 18, 19 voneinander und damit auch der Abstand der Backenhalterungen 8, 9 in Richtung des Doppelpfeiles 10 änderbar.The wedge 7 of the drive piston is tangential between the two rollers 18, 19 4 can be pushed in and thus the radial distance between the rollers 18, 19 from one another and thus the distance between the jaw holders 8, 9 can also be changed in the direction of the double arrow 10.

Durch den Keil werden also die Greiferbacken 13, 14 geöffnet, wohingegen der Schließvorgang und die Halte- kraft in definierter Form durch die Federn 15 bewirkt werden.The gripper jaws 13, 14 are opened by the wedge, whereas the closing process and the holding force in a defined form the springs 15 are effected.

Figuren 4 und 5 zeigen eine vergleichbare Konstruktion mit dem Unterschied, daß hier die Greiferbackenhalter 20, 21 und damit die Greiferbacken 13, 14 nicht linear gegeneinander verschiebbar sind, sondern in Form einer Zange in Bolzen 22, 23 drehgelagert sind. Auch hier trennt der als Keil 7 ausgebildete Kolben 4 des pneumatischen Linearantriebs die mit den Greiferbackenhaltern 20, 21 verbundenen Rollen 18, 19, die durch geführte Federn 24 gegeneinander vorgespannt sind. Gezeigt ist hier ferner auch noch eine Feder 25, die den Kolben 4 und damit den Keil 7 ständig gegen die Rollen 18, 19 preßt, um Verdrehungen des Keils und Bewegungsschläge zu verhindern.Figures 4 and 5 show a comparable construction with the difference that here the gripper jaw holders 20, 21 and thus the gripper jaws 13, 14 are not are linearly displaceable against each other, but in the form of pliers in bolts 22, 23 are rotatably mounted. Here too, the piston 4 designed as a wedge 7 separates the pneumatic linear drive connected to the gripper jaw holders 20, 21 Rollers 18, 19 which are pretensioned against one another by guided springs 24. Shown is also a spring 25, which the piston 4 and thus the wedge 7 constantly presses against the rollers 18, 19 to prevent twisting of the wedge and movement impacts impede.

Anstelle eines pneumatischen Antriebes kann auch ein hydraulischer oder gegebenenfalls anderer Antrieb treten; wesentlich ist dabei immer das Konstruktionsprinzip, daß Rollen durch einen Keil auseinandergedrängt werden und die Greifkraft durch Federn aufgebracht wird.Instead of a pneumatic drive, a hydraulic drive can also be used or, if necessary, step on another drive; The design principle is always essential, that roles are pushed apart by a wedge and the gripping force by Springs is applied.

3 Patentansprüche 5 Figuren3 claims 5 figures

Claims

Claims gripper for an industrial robot with built-in Drive for moving two supported gripper jaws for gripping workpieces characterized by the following features: a) with each gripper jaw (13, 14) is one rotatable roller (18, 19) connected, b) the rollers (18, 19) of the two gripper jaws (13, 14) face each other radially and are biased against each other by springs (15) and c) by one of the drive (5) tangentially between the rollers (18, 19) can be pushed Wedge (7) is the radial distance between the rollers and the jaws connected to them (13, 14) can be changed from one another.

2. Gripper according to claim 1, d a d u r c h g e -k e n n z e i c h n e t that the wedge (7) through the drive piston (4) of a pneumatic linear drive (5) is formed.

3. Gripper according to claim 1, d a d u r c h g e -k en n z e i c h n e t that the wedge (7) is constantly pressed against the rollers (18, 19) by a spring is.