DE8519766U1

DE8519766U1 - Gripping device

Info

Publication number: DE8519766U1
Application number: DE8519766U
Authority: DE
Original assignee: Werkzeugmaschinenfabrik Adolf Waldrich Coburg & Co 8630 Coburg De GmbH
Current assignee: Werkzeugmaschinenfabrik Adolf Waldrich Coburg & Co 8630 Coburg De GmbH
Priority date: 1985-07-09
Filing date: 1985-07-09
Publication date: 1986-11-06
Also published as: DE3524410C1

Description

ti. Ilti. Il

- 1 Greifvorrichtung. - 1 gripping device.

Die Erfindung betrifft eine Greifvorrichtung zum Greifen
von Körpern mit vorbestimmten, zylindrischen Greifquerschnitten, insbesondere für die Anwendung bei automatischen Werkzeugwechslern, mit zwei an einem beweglichen
Träger mittels Schlitten gegenläufig in einer Greifebene
verschiebbar gelagerten Zangenarmen, die an ihren freien,
äußeren Enden Greifteile mit prismaförmig angeordneten
Greifflächen aufweisen, und mit einem am Träger angeordneten, mit seinem Kolben auf die Schlitten einwirkenden
Hydraulikzylinder.The invention relates to a gripping device for gripping
of bodies with predetermined, cylindrical gripping cross-sections, in particular for use in automatic tool changers, with two on one movable
Carrier by means of a slide in opposite directions in a gripping plane
displaceably mounted tong arms, which at their free,
outer ends of gripping parts arranged in a prismatic manner
Have gripping surfaces, and with a arranged on the carrier, acting with its piston on the carriage
Hydraulic cylinder.

Bei einer vorbekannten Greifvorrichtung dieser Art werden j die Zangenarme zwangsläufig voneinander weg- bzw. aufein- j ander zubewegt. Zu diesem Zweck ist an jedem Schlitten j eine Zahnstange angeordnet, die mit einem im Träger ge- ; lagerten Ritzel kämmt= Die beiden Ritzel stehen miteinan- j der im Eingriff, so daß sie sich jeweils in entgegenge- \ setzten Drehrichtungen drehen. Die Achse des Hydraulik- | Zylinders ist parallel zur Verschieberichtung der Schlit-In a previously known gripping device of this type, the tong arms are inevitably moved away from one another or towards one another. For this purpose, a toothed rack is arranged on each slide j, which is connected to one in the carrier; superimposed pinion meshes are = j The two pinions with each other of the engaged so that they each sat down in the opposite \ turn of rotation. The axis of the hydraulic | Cylinder is parallel to the direction of displacement of the slide

ten angeordnet, wobei der Kolben mit einem der Schlitten
verbunden ist. Diese Antriebsvorrichtung für die Zangenarme ist verhältnismäßig kompliziert und teuer im Aufbau.
Damit Körper mit unterschiedlichen Greifdurchmessern er- \ faßt werden können, ist außerdem eine aufwendige Steuer-th arranged, the piston with one of the slides
connected is. This drive device for the tong arms is relatively complicated and expensive in structure.
So the body can be with different gripping diameters ER \ sums, is also a complex control

einrichtung mit entsprechend großem Programmieraufwandsetup with a correspondingly high programming effort

erforderlich. Zum Festhalten eines Körpers muß der Hydrau« f likzylinder unter Druck gehalten werden, und es ist des- % halb ein Druckspeicher notwendig, damit bei Energieaus- f fall der erfaßte Körper gehalten wird. Aus diesem Grund ^? necessary. For holding a body of the Hydrau "f must likzylinder be kept under pressure, and it is half an accumulator necessary DES%, so that at Energieaus- f case, the detected body is held. Because of this ^?

müssen auch die Hydraulikventile leckfrei arbeiten und i sind entsprechend teuer. Weiterhin ist es erforderlich, I-aus Sicherheitsgründen die Hydraulikventile am Träger | in größtmöglicher Nähe des Hydraulikzylinders anzuordnen, \ um die Gefahr von Leitungs- bzw. Schlauchbrüchen möglichst I gering zu halten. Des weiteren sind bei der bekannten J Greifvorrichtung die Greifteile starr an dem zugehörigen Ithe hydraulic valves must also work leak-free and i are correspondingly expensive. Furthermore, it is necessary I-for safety reasons, the hydraulic valves on the carrier | to be arranged as close as possible to the hydraulic cylinder, \ in order to keep the risk of line or hose ruptures as low as possible. Furthermore, in the known J gripping device, the gripping parts are rigidly attached to the associated I.

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Zangenarm angeordnet bzw* bestehen sie mit diesem aus
einem Stück. Die Zangenarme müssen deshalb zum Erfassen eines Körpers immer so weit auseinandergefahren werden, daß der Abstand zv;ischen den freien Enden der Greif teile etwas größer ist als der Greifquerschnitt des zu greifenden Körpers. Dies hat den Nachteil, daß zwischen zwei
Körpern, beispielsweise zwei Werkzeugen in einem Werkzeugmagazin, jeweils ein verhältnismäßig großer Abstand vorhanden sein muß. Hierdurch vergrößert sich die Ge-*Pliers arm arranged or they consist of this
one piece. The tong arms must therefore always be moved so far apart to grasp a body that the distance between the free ends of the gripping parts is slightly larger than the gripping cross-section of the body to be gripped. This has the disadvantage that between two
Bodies, for example two tools in a tool magazine, each must have a relatively large distance. This increases the *

samtgröße des Magazins. Außerdem vergrößert sich der Programmieraufwand, da zum Aufnehmen eines Körpers jeweils dessen Greifdurchmesser programmxert werden muß. Programmierfehler können zu einer Beschädigung der Greifvorrichtung, des Magazins oder der Werkzeuge führen. Die jeweils erforderliche größere öffnungsweite der Zangenarme hat außerdem den Nachteil, daß die Zangenarme größere Leerwege zurücklegen müssen, wodurch der Greifvorgang verzögert wird.overall size of the magazine. In addition, the programming effort increases, because to pick up a body, its gripping diameter must be programmed. Programming error can damage the gripping device, the magazine or the tools. the each required larger opening width of the tong arms also has the disadvantage that the tong arms are larger Have to cover idle paths, which delays the gripping process.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Greifvorrichtung der eingangs erwähnten Art zu schaffen, die einfacher im Aufbau und von geringerem Gewicht ist, die einen geringeren Programmieraufwand und neben einem zu greifenden Körper weniger Platz erfordert und mit der ein erfaßter Körper bei Energieausfall sicher gehalten wird.The invention is based on the object of creating a gripping device of the type mentioned at the outset which is simpler is in construction and of lighter weight, which requires less programming and next to one to be grasped Body requires less space and with which a captured body is held securely in the event of a power failure.

Die Greifvorrichtung ist nach der Erfindung dadurch gekennzeichnet , IThe gripping device is characterized according to the invention , I.

a) daß die Schlitten entgegen der Kraft von Federn frei voneinander wegverschiebbar sind,a) that the carriages can be moved freely away from each other against the force of springs,

b) daß jedes Greifteil um eine senkrecht zur Greifebene verlaufende Achse an dem zugehörigen Zangenarm inb) that each gripping part about an axis running perpendicular to the gripping plane on the associated tong arm in

einem durch zwei Anschläge begrenzten Winkelberexch
schwenkbar gelagert ist,an angle range limited by two stops
is pivoted,

c) daß auf jedes Greifteil eine Feder einwirkt, die dasc) that a spring acts on each gripping part, which

Greifteil von dem ersten Anschlag, an Welchem es in Greifstellung anliegt, gegen den zweiten Anschlag in eine Aufnahmestellung driickt,Gripping part from the first stop at which it is in Gripping position, against the second stop in presses a take-up position,

d) daß an jedem Schlitten ein Arretierstück mit mehreren in Verschielirichtung des Schlittens in Abstand voneinander vorgesehenen trapezförmigen Nuten angeordnet ist,d) that on each slide a locking piece with several spaced apart in the slide direction of the slide provided trapezoidal grooves is arranged,

e) daß die Achse des Hydraulikzylinders senkrecht zure) that the axis of the hydraulic cylinder is perpendicular to

Verschieberichtung bzw* den Arretierstücken angeordnet ist und das freie Ende des Kolbens mindestens einen Keil trägt, dessen eine Keilfläche in Spannstellung an einer Nutflanke einer Nut des einen Arretierstücks und dessen andere Keilfläche an einer entgegengesetzt gerichteten Nutflanke einer Nut des anderen Arretierstücks anliegt, undDirection of displacement or the locking pieces arranged and the free end of the piston carries at least one wedge, one wedge surface of which is in the clamping position on a groove flank of a groove of a locking piece and its other wedge surface on an opposite one directed groove flank of a groove of the other locking piece is applied, and

f) daß der Kolben in Richtung auf die Arretierstücke durch Federn belastet ist.f) that the piston is loaded by springs in the direction of the locking pieces.

Da bei der neuen Greifvorrichtung die Schlitten entgegen Federkraft frei voneinander wegverschiebbar sind, entfällt eine Antriebsvorrichtung. Dank der besonderen Ausgestaltung der Greifteile öffnen sich die Zangenarme selbsttätig, sobald sich die Greifteile bei Verschiebung des Trägers in Richtung auf den zu erfassenden Körper an dessen Greifquerschnitt anlegen. Die Zangenarme werden dabei stets nur so weit geöffnet, wie es der jeweilige Greifquerschnitt erfordert, so daß neben dem zu erfassenden Körper nur wenig Platz vorhanden sein muß. Handelt es sich bei dem zu erfassenden Körper um ein in einem Werkzeugmagazin angeordnetes Werkzeug, so können dank der neuen Greifvorrichtung die Abstände der Werkzeuge im Werkzeugmagazin verringert werden, und dieses wird damit kleiner. Da die Zangenarme durch den zu erfassenden Körper jeweils nur so weit geöffnet werden, wie es de«r Grsifquerschnitt erfordert, entfallen Leerwege beim Spannen, wodurch die Greifvorrichtung schnell arbeitet. Außerdem wird der ProgrammieraufwandSince in the new gripping device the carriages can be freely moved away from each other against spring force, this is not necessary a drive device. Thanks to the special design of the gripping parts, the tong arms open automatically, as soon as the gripping parts move towards the body to be grasped when the wearer is displaced Create gripping cross-section. The tong arms are always opened only as far as the respective gripping cross-section requires, so that next to the body to be grasped only a little Space must be available. If the body to be detected is one which is arranged in a tool magazine Tool, thanks to the new gripping device, the distances between the tools in the tool magazine can be reduced and this becomes smaller. Because the tong arms are only opened so wide by the body to be grasped are omitted, as required by the handle cross-section Idle travel when clamping, which means that the gripping device works quickly. It also increases the programming effort

einfacher, da der Greifquerschnitt des zu erfassenden Korpers nicht programmiert werden muß. Es sind diesbezüglich auch keine Programmierfehler möglich, wodurch Beschädigungen vermieden werden. Die Federn, welche den Kolben mit seinem Keil in Arretierstellung halten, haben vor allen Dingen den Vorteil, daß bei Energieausfall oder bei Schaden am hydraulischen System der aufgenommene Körper stets sicher gehalten wird. Hierdurch werden auch der konstruktive Aufwand und das Gewicht der Greifvorrichtung geringer. Die Hydraulikventile müssen nämlich nicht unbedingt leckfrei sein, und sie müssen auch nicht auf dem Träger angeordnet sein* Zusätzlich entfällt der Druckspeicher. Neben einer Gewichtseinsparung wird hiermit die Greifvorrichtung auch kompakter. Außerdem braucht der Hydraulikzylinder nur einfach wirkend ausgebildet zu sein, was die Konstruktion und die Steuerung ebenfalls vereinfacht. Mit der Greifvorrichtung können ferner Körper mit verschiedenen vorbestimmten Greifdurchmessern ohne zusätzlichen Aufwand erfaßt und gehalten werden. Ein weiterer Vorteil besteht darin, daß die Greifkraft durch die auf den Kolben wirkende Federkraft bestimmt wird und damit vom Hydraulikdruck unabhängig ist.easier, since the gripping cross-section of the body to be gripped does not have to be programmed. They are related to this programming errors are also not possible, which avoids damage. The feathers that the Holding the piston with its wedge in the locking position have the main advantage that in the event of a power failure or in the event of damage to the hydraulic system, the captured body is always held securely. This will also the design effort and the weight of the gripping device are lower. The hydraulic valves must namely not necessarily be leak-free, and they do not have to be arranged on the carrier * In addition, the Pressure accumulator. In addition to saving weight, this also makes the gripping device more compact. Also needs the hydraulic cylinder to be designed to act only, what the construction and the control as well simplified. With the gripping device can also bodies with different predetermined gripping diameters without additional effort can be recorded and kept. Another advantage is that the gripping force by the The spring force acting on the piston is determined and is therefore independent of the hydraulic pressure.

Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind in den Unteransprüchen gekennzeichnet.Advantageous refinements of the invention are characterized in the subclaims.

Die Erfindung ist in folgendem anhand eines in der Zeichnung dargestellten Ausführungsbeispiels näher erläutert. Es zeigen:The invention is explained in more detail below with reference to an exemplary embodiment shown in the drawing. Show it:

Fig. 1 eine schematische Draufsicht auf die Greifvorrichtung in Aufnahmestellung,1 shows a schematic plan view of the gripping device in the receiving position,

Fig. 2 eine Draufsicht auf die äußeren Enden der Zangenarme ,Fig. 2 is a plan view of the outer ends of the tong arms,

Fig. 3 eine Draufsicht auf die die inneren Enden der Zangenarme tragenden Schlitten und die Arretierungsvorrichtung ,
Fig. 4- einen Querschnitt nach der Linie IV - IV der Fig. 3·3 is a plan view of the carriage carrying the inner ends of the tong arms and the locking device;
Fig. 4- a cross section along the line IV - IV of Fig. 3

An e.inem Träger 1, der in den Richtungen Z und Y verschiebbar ist und außerdem auch noch um die Achse X um jeweils 90° drehbar sein kann, sind an Rundführungen 2 die Schlitten 3 »4 verschiebbar geführt. Auf jeden Schlitten 3i^ wirkt von außen her eine Feder 5 ein, so daß die Schlitten entgegen der Kraft der Federn 5 voneinander wegbewegt werden können. Mit dem Schlitten 3 ist der Zangenarm 6 und mit dem Schlitten 4 der Zangenarm 7 verbunden. Die Zangenarme 6,7 sind spiegelbildlich zur Symmetrieebene S ausgeführt. Am freien, äußeren Ende jedes Zangenarmes 6,7 ist ein winkelförmiges Greifteil 8 angeordnet. Da die Greifteile 8 und die mit ihnen zusammenwirkenden Teile jeweils gleichartig ausgebildet, jedoch nur spiegelbildlich zueinander angeordnet sind, werden für Teile gleieher Funktion im folgenden auch die gleichen Bezugszeichen verwendet.On a carrier 1, which can be moved in the Z and Y directions is and can also be rotatable about the axis X by 90 ° in each case, are on round guides 2 the carriages 3 »4 are slidably guided. On every sledge 3i ^ acts from the outside a spring 5, so that the Carriages can be moved away from each other against the force of the springs 5. With the carriage 3 is the tong arm 6 and the tong arm 7 is connected to the slide 4. The tong arms 6,7 are a mirror image of the plane of symmetry S executed. An angular gripping part 8 is arranged at the free, outer end of each tong arm 6, 7. Since the gripping parts 8 and the parts interacting with them are each designed in the same way, but only in mirror image are arranged to each other, are equal for parts Function in the following, the same reference numerals are used.

Jedes Greifteil 8 ist an dem zugehörigen Zangenarm 6,7 um eine senkrecht zur Greifebene E angeordnete Achse 9 schwenkbar. Die Greifebene liegt in den Fig. 1 und 2 in der Zeichnungsebene. Auf jedes Greifteil 8 wirkt eine Feder 10 ein, die jedes Greifteil aus seiner in Fig. 2 dargestellten Greifstellung in seine in Fig. 1 dargestellte Aufnahmestellung verschwenkt. Hierbei wird die Schwenkbewegung durch den in den Schlitz 11 eingreifenden Stift 12, der als Anschlag dient, begrenzt. Die Schwenkbewegung des Greifteiles in der entgegengesetzten Richtung wird durch j einen Anschlag 13 begrenzt, gegen den sich das Greifteil \ 8 in Greifstellung anlegt.Each gripping part 8 can be pivoted on the associated tong arm 6, 7 about an axis 9 arranged perpendicular to the gripping plane E. The gripping plane is in FIGS. 1 and 2 in the plane of the drawing. A spring 10 acts on each gripping part 8 and pivots each gripping part from its gripping position shown in FIG. 2 into its receiving position shown in FIG. 1. Here, the pivoting movement is limited by the pin 12 which engages in the slot 11 and serves as a stop. The pivotal movement of the gripping element in the opposite direction is limited by a stop 13 j, the gripping member \ 8 applies in gripping position against the.

Jedes Greifteil 8 weist zwei prismenförmig zueinander angeordnete Greifflächen 14a, 14b auf. Wenn sich das Greifteil 8 in seiner in Fig. 2 dargestellten Greifstellung, also in Anlage an dem Anschlag 13 ,befindet, dann sollen die Greifflächen 14a, 14b mit der zwischen den Greifteilen 8 und den Zangenarmen 6,7 verlaufenden Symmetrieebene f S jeweils einen gleich großen Winkel cA einschließen. Hierdurch wird sichergestellt, daß der Mittelpunkt M von Kör- fEach gripping part 8 has two gripping surfaces 14a, 14b arranged in the shape of a prism relative to one another. When the gripping part 8 is in its gripping position shown in Fig. 2, so in contact with the stop 13, then should the gripping surfaces 14a, 14b with that between the gripping parts 8 and the tong arms 6.7 extending plane of symmetry f S each enclose an angle cA of the same size. Through this it is ensured that the center M of body f

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pern, beispielsweise Werkzeugen, mit unterschiedlich großen Greifdurchmessern D1, D2, D3 stets an der gleichen Stelle liegt.pern, for example tools, with different sizes Gripping diameters D1, D2, D3 always in the same place lies.

Die Greif flächen 14a, 14b an den Greifteilen 8 können beliebig gestaltet werden und sind den Greifrillen an dem zu ergreifenden Werkzeug angepaßt. Aus diesem Grund ist es zweckmäßig, wenn die Greifteile 8 leicht austauschbar an den Zangenarmen 6,7 angeordnet sind.The gripping surfaces 14a, 14b on the gripping parts 8 can be designed as desired and are the gripping grooves on the adapted tool to be gripped. For this reason, it is useful if the gripping parts 8 are easily exchangeable are arranged on the tong arms 6,7.

Damit die Greifteile in Greifstellung sicher an dem zu ergreifenden Werkzeug anliegen und in eindeutiger Weise an den Anschlägen 13 zur Anlage gebracht werden, ist es weiterhin wesentlich, daß jede Winkelhalbierende W zwischen den beiden Greifflächen 14a, 14b jedes Greifteiles 8 in Greifstellung gegenüber einer durch die Achsen 9 hindurchgehenden Ebene E1 etwas zu den Schlitten 3,4 hin versetzt angeordnet sind, so daß die Greifkräfte durch Kniehebelwirkung verstärkt werden.So that the gripping parts rest securely in the gripping position on the tool to be gripped and in a clear manner be brought into contact with the stops 13, it is It is also essential that each bisector W between the two gripping surfaces 14a, 14b of each gripping part 8 in The gripping position is slightly offset towards the carriage 3, 4 with respect to a plane E1 passing through the axes 9 are arranged so that the gripping forces are reinforced by toggle action.

Wie man aus Fig. 3 und 4 entnehmen kann, ist mit dem Schlitten 3 das Arretierstück 15 und mit dem Schlitten 4 das Arretierstück 16 verbunden. Das Arretierstück 15 ist dabei in dem Arretierstück 16 geführt. Jedes der beiden Arretierstücke 15, 16 weist mehrere in Verschieberichtung V der Schlitten 3,4 in Abstand voneinander angeordnete, trapezförmige Nuten 17, 18 auf. Gegenüberliegend den Arretierstücken 15, 16 ist der Hydraulikzylinder 19 angeordnet, dessen Achse A senkrecht zu der Verschieberichtung V bzw. den Arretierstücken I5, 16 verläuft. In dem Hydraulikzylinder 19 ist ein Kolben 20 verschiebbar, der an seinem freien Ende 20a einen Keil 21 trägt. Dieser Keil 21 arbeitet mit den trapezförmigen Nuten 17» 18 zusammen und weist zwei Keilflächen 21a und 21b auf. Der Kolben 20 ist durch die Tellerfedern 22 in Richtung auf die Arretierstücke 15, belastet und kann durch Einleiten von Hydraulikflüssigkeit in den Ringraum 23 in Richtung B von den Arretierstücken 15, 16 entfernt werden..As can be seen from Fig. 3 and 4, is with the carriage 3 the locking piece 15 and the locking piece 16 connected to the carriage 4. The locking piece 15 is included guided in the locking piece 16. Each of the two locking pieces 15, 16 has several in the displacement direction V the carriage 3, 4 spaced apart, trapezoidal grooves 17, 18. Opposite the locking pieces 15, 16 the hydraulic cylinder 19 is arranged, whose axis A runs perpendicular to the displacement direction V or the locking pieces I5, 16. In the hydraulic cylinder 19 is a piston 20 displaceable at its free End 20a carries a wedge 21. This wedge 21 cooperates with the trapezoidal grooves 17 »18 and has two Wedge surfaces 21a and 21b. The piston 20 is by the plate springs 22 in the direction of the locking pieces 15, loaded and can by introducing hydraulic fluid into the annular space 23 in direction B of the locking pieces 15, 16 can be removed.

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Die Arretierstücke 15, 16 sind zweckmäßig mittels Schrauben mit den zugehörigen Schlitten 3,4 verbunden, so daß sie leicht gegen Arretierstücke mit einer anderen Anordnung der trapezförmigen Nuten 17, 18 austauschbar sind.The locking pieces 15, 16 are expediently connected by means of screws to the associated carriage 3, 4, so that they are easily exchangeable for locking pieces with a different arrangement of the trapezoidal grooves 17, 18.

Die Stellungen der Zangenarme 6,7 bzw. der sie tragenden Schlitten 3, 4 und der mit den Schlitten verbundenen Teile entsprechen jeweils einem bestimmten Greifdurchmesser. Dieser kann zweckmäßig durch eine die jeweilige Schlittenstellung kontrollierende Überwachungseinrichtung festgestellt werden. Die Überwachungseinrichtung kann z.B. aus den in Fig. 3 dargestellten Endschaltern 24 bestehen oder aus einem mit einem der Schlitten verbundenen Linearmeßsystem. Die Überwachung der jeweiligen Schlittenstellung ist bei NC-Systemen erforderlich zur Quittierung der jeweiligen Lage des Schlittens bzw. des mit dem Schlitten verbundenen Zpngenarmes und außerdem zur Auslösung der folgenden Steueroperationen.The positions of the tong arms 6,7 or those carrying them Carriages 3, 4 and the parts connected to the carriage each correspond to a specific gripping diameter. This can expediently be determined by a monitoring device controlling the respective slide position will. The monitoring device can for example consist of the limit switches 24 shown in Fig. 3 or from a linear measuring system connected to one of the carriages. The monitoring of the respective slide position is required in NC systems to acknowledge the respective position of the slide or the one with the slide connected trigger arm and also to trigger the following control operations.

3ie Wirkungsweise der neuen Greifvorrichtung ist folgende:The mode of operation of the new gripping device is as follows:

Wenn die Greifvorrichtung keinen Körper oder kein Werkzeug erfaßt hat, steht der Ringraum 23 des Hydraulikzylinders 19 unter Druck,und der Kolben 20 wird demzufolge entgegen der Kraft der Tellerfedern 22 gemäß Fig. 4 in Pfeilrichtung B nach rechts bewegt. Die Druckfedern 5 drücken dann die beiden Schlitten 3,4 in Richtung zur Symmetrieebene S, wo die Schlittenbewegung durch Anschläge begrenzt wird. Die Schlitten 3,4 und die mit ihnen verbundenen Zangenarme 6, 7 nehmen dann die in Fig. 1 dargestellte Lage ein, wobei die Greifteile 8 durch die Federn 10 in die ebenfalls in Fig. 1 dargestellte Aufnahmestellung gedrückt werden. Der Träger 1 wird in Z-Richtung positioniert, so daß die ßymmetrieebene S mit der Achse des aufzunenmenden Werkzeuges zusammenfällt. Durch eine nicht dargestellte Einrichtung wird dann der Träger 1 in Y-Richtüng bewegt, wobei sich zunächst die Greifflächen 14b an den Greifquerschnitt, beispielsweise die Greifrille eines zu erfassenden Werk-When the gripping device has not grasped a body or a tool, the annular space 23 of the hydraulic cylinder is at a standstill 19 under pressure, and the piston 20 is accordingly counter to the force of the plate springs 22 according to FIG. 4 in the direction of the arrow B moved to the right. The compression springs 5 then press the two carriages 3, 4 in the direction of the plane of symmetry S, where the slide movement is limited by stops. The carriage 3, 4 and the tong arms connected to them 6, 7 then assume the position shown in Fig. 1, the gripping parts 8 by the springs 10 in the also in Fig. 1 shown receiving position are pressed. The carrier 1 is positioned in the Z direction so that the plane of symmetry S is aligned with the axis of the tool to be picked up coincides. The carrier 1 is then moved in the Y direction by a device (not shown), with first the gripping surfaces 14b on the gripping cross-section, for example the gripping groove of a workpiece to be gripped

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zeuges ,anlegen. Bei weiterer Vorwärtsbewegung des Trägers 1 in Y-Richtung verschwenken die Greifteile 8 um ihre Achsen 9 so weit, bis auch die Greifflächen 14a am Greifquerschnitt anliegen. Bewegt sich dann der Träger 1 weiterhin in Y-Richtung, so gleiten die Greifteile 8 mit ihren Greifflächen 14a, 14b am Greifquerschnitt entlang, wobei gleichzeitig die beiden Zangenarme 6,7 entgegen der Kraft der Federn 5 nach außen gedrückt werden. Diese Bewegung nach außen ist jedoch abhängig von dem Greifquerschnitt des jeweils aufzunehmenden Werkzeuges und wird allein durch den Greifquerschnitt bzw. Greifdurchmesser bestimmt. Sobald der Träger die in Fig. 2 dargestellte Y-Position erreicht hat, wird über ein niuht dargestelltes Hydraulikventil der Ringraum 23 drucklos gemacht, so daß der Kolben 20 unter Wirkung der Tellerfedern 22 in Richtung auf die Arretierstücke 15, 16 verschoben wird. Da die Nuten 17, 18 entsprechend den vorbestimmten Durchmessern D1 - D5 der aufzunehmenden Werkzeuge ebenfalls in vorbestimmten Abständen angeordnet sind, legt sich nun der Keil 21 mit seiner Keilfläche 21a an die eine Nutflanke 17a der Nut 17 des Arretierstückes 15 an, wodurch auf den Schlitten 3 eine zur Symmetrieebene S gerichtete Kraft in dichtung C ausgeübt wird. Umgekehrt legt sich die andere Keilfläche 21b an eine entgegengesetzt gerichtete Nutflanke 18b des Arretierstückes 16 an, wodurch auf den Schlitten 4 eine zur Symmetrieebene S hin gerichtete Kraft D ausgeübt wird. Durch die Kräfte C und D werden die Greifteile 8 mit ihren Greifflächen 14a, 14b fest an den Greifquerschnitt des zu erfassenden Werkzeuges angedrückt. N&ch dem Greifvorgang muß der Greifdurchmesser des erfaßten Werkzeuges durch die Überwachungseinrichtung 24 kontrolliert bzw. quittiert werden, damit dann über die Folgesteuerung weitere Steueroperationen eingeleitet werden können.witnesses, create. With further forward movement of the carrier 1 in the Y direction, the gripping parts 8 pivot about their Axes 9 so far that the gripping surfaces 14a on the gripping cross-section issue. If the carrier 1 then continues to move in the Y direction, the gripping parts 8 slide with their Gripping surfaces 14a, 14b along the gripping cross-section, at the same time the two tong arms 6,7 counter to the force the springs 5 are pressed outwards. However, this outward movement is dependent on the gripping cross-section of the tool to be picked up and is determined solely by the gripping cross-section or gripping diameter. As soon as the carrier has reached the Y position shown in FIG. 2, a hydraulic valve shown in FIG the annular space 23 made pressureless, so that the piston 20 under the action of the plate springs 22 in the direction of the Locking pieces 15, 16 is moved. Since the grooves 17, 18 corresponding to the predetermined diameters D1 - D5 of the The tools to be picked up are also arranged at predetermined intervals, the wedge 21 now lies with it its wedge surface 21a to one groove flank 17a of the groove 17 of the locking piece 15, whereby the slide 3 a force in seal C directed to the plane of symmetry S is exercised. Conversely, the other wedge surface 21b lies against an oppositely directed groove flank 18b of the Locking piece 16, as a result of which a force D directed towards the plane of symmetry S is exerted on the carriage 4. Due to the forces C and D, the gripping parts 8 with their gripping surfaces 14a, 14b are firmly attached to the gripping cross-section of the tool to be detected. After the gripping process, the gripping diameter of the gripped tool must can be checked or acknowledged by the monitoring device 24, so that more then via the sequential control Control operations can be initiated.

Bei dem gezeigten Ausführungsbeispiel können mit der Greifvorrichtung Werkzeuge mit drei verschiedenen vorbestimmten Greifdurchmessem D1j D2 und D3 erfaßt werden.In the embodiment shown, tools with three different predetermined ones can be used with the gripping device Gripping diameters D1j D2 and D3 are detected.

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Demerit sprechend weist jedes Arretierstück 15, 16 drei trapezförmige Nuten 17» 18 auf. Wenn Werkzeuge oder andere Körper mit anderen vorbestimmten Durchmessern erfaßt werden sollen, dann-ist es erforderlich, die Arretierstücke auszutauschen. Bei anderen Querschnitten der am zu erfassenden Werkzeug oder Körper vorgesehenen Greifrillen ist ein Austausch der Greifteile 8 erforderlich.Demerit speaking, each locking piece 15, 16 has three trapezoidal grooves 17 »18. If tools or other Bodies with other predetermined diameters can be detected should then-it is necessary to use the locking pieces to exchange. In the case of other cross-sections, the gripping grooves provided on the tool or body to be gripped are an exchange of the gripping parts 8 is required.

Bei dem gezeigten Aüsführüngsbeispiel ist an .jedem Arretierstück für einen bestimmten Greifdurchmesser jeweils eine trapezförmige Nut vorgesehen. Es wäre auch denkbar, für jeden Greifdurchmesser zwei oder mehr Nuten, beispielsweise in Form einer Zahnstange oder einer Feinverzahnung, vorzusehen, wobei dann das Kolbenende 20a auch eine größere Anzahl von Keilen oder Zähnen aufweist.In the example shown, there is a locking piece on each a trapezoidal groove is provided for a specific gripping diameter. It would also be conceivable two or more grooves for each gripping diameter, for example in the form of a rack or fine toothing, to be provided, the piston end 20a then also having a larger number of wedges or teeth.

Claims

- Ίο claims

1. Gripping device for gripping bodies with predetermined, cylindrical gripping cross-sections, especially for use in automatic tool changers, with two slides mounted in opposite directions on a movable support and displaceable in a gripping plane Tong arms which have gripping parts with prism-shaped gripping surfaces at their free, outer ends, and with a hydraulic cylinder arranged on the carrier and acting with its piston on the slide, characterized,

a) that the slide (3 »4) against the force of springs (5) can be freely moved away from each other,

b) that oedes gripping part (8) about an axis (9) running perpendicular to the gripping plane (E) on the associated Tong arm (6,7) is pivotably mounted in an angular range limited by two stops (12, 13),

c) that a spring (10) acts on each gripping part (8), which pulls the gripping part (8) from the first stop (13) » on which it rests in the gripping position, against the second Pushes stop (12) into a receiving position,

d) that on each carriage (3, 4) a locking piece (15,

16) with several trapezoidal ones provided in the displacement direction (V) of the slide (3, 4-) at a distance from one another Grooves (17 »18) is arranged,

e) that the axis (A) of the hydraulic cylinder (19) is arranged perpendicular to the direction of displacement (V) or the locking pieces (15 »16) and the free end (20a) of the piston (20) carries at least one wedge (21), whose one wedge surface (21a) in Spannstellüng at a Nütflanke (I7 ^a) a groove (17) of a locking piece

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(15) and its other wedge surface (21b) on an oppositely directed groove flank (18b) one Groove (18) of the other locking piece rests (16), and

f) that the piston (20) is loaded in the direction of the locking pieces (15, 16) by springs (22).

2. Gripping device according to claim 1, characterized in that the gripping surfaces (14a, 14b) of the gripping parts (8) in Gripping position with one between the gripping parts (8) and the tong arms perpendicular to the gripping plane (E) The plane of symmetry (S) each enclose an angle (<£) of the same size.

3. Gripping device according to claim 1 and 2, characterized in that that the bisector (W) between the two gripping surfaces (14a, 14b) of each gripping part (8) somewhat in the gripping position with respect to a plane (E1) passing through the axes (9) of the gripping parts (8) are arranged offset towards the carriages (3, 4).

4. Gripping device according to claim 1, characterized in that the locking pieces (15 »16) are easily interchangeable with the associated slide (3 »4) are connected.

5. Gripping device according to claim 1, characterized in that

that the gripping parts (8) are easily interchangeable with the tong arms (6, 7).

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