DE3303922A1

DE3303922A1 - Device for loading and/or unloading piece goods

Info

Publication number: DE3303922A1
Application number: DE19833303922
Authority: DE
Inventors: Lothar 4600 Dortmund Schulte; Günther 4712 Werne Smusch
Original assignee: Holstein und Kappert GmbH; Holstein und Kappert Maschinenfabrik Phonix GmbH
Current assignee: Holstein und Kappert GmbH
Priority date: 1983-02-05
Filing date: 1983-02-05
Publication date: 1984-08-09

Abstract

In a device for loading and/or unloading piece goods, according to the invention the main column supporting the lifting platform is to be arranged so as to be stationary and perfect performance of transfer operations by the loading and/or unloading device is to be ensured, regardless of its location or position in relation to individual positioning and transfer points, without disturbance of the actual movement operation by significant additional moments. In addition, the possibility is to be provided for operation of palletising and depalletising machines and/or packaging and unpackaging machines on the column separately from one another. The invention achieves this object according to the exemplary embodiment illustrated in Fig. 1 by providing only one stationary main column 1, on each of the preferably opposite sides of which a lifting platform (6) is mounted so as to be capable of vertical reciprocation, two extension arms (10, 11) which are held at a distance from one another and whose ends facing away from the bearing have a cross bar (13) which receives the actual loading and/or unloading device, being rotatably mounted on such a lifting platform (6) so as to be jointly swingable on a horizontal plane within a predeterminable range of angles. <IMAGE>

Description

Vorrichtung zum Be- und/oder Entpalettieren von StückgüternDevice for loading and / or depalletizing piece goods

Die Erfindung bezieht sich auf eine Vorrichtung zum Be- und/oder Entpalettieren von Stückgütern wie Kisten, Kartons, Faßgebinden und/oder Be- oder Entladen von Kästen, bestehend aus einer Sammel-und/oder Auflösestation sowie einer Palettenbe- und/oder Entladestation und zwischen diesen Stationen verfahrbaren Be- und/oder Entl adeeinrichtungen Bei der Verwendung derartiger Maschinen als Be- oder Entpalettiermaschinen ist es bekannt, die Be- oder Entladeeinrichtungen an einem Wagen anzuordnen, der zwischen zwei Standsäulen in horizontaler Ebene zwischen den Sammelplätzen bzw. Abgabestationen verfahrbar ist. Der Wagen wird in Führungsschienen gehalten, die selbst bei entsprechend hoher Lastaufnahme ein einwandfreies Umsetzen mit Stückgütern gestatten, Nachteilig ist bei diesen Maschinen, daß durch die Eingliederung des in horizontaler Ebene verfahrbaren Wagens nicht alle Projektierungswünsche erfüllt werden können, da immer dann, wenn der Wagen im Bereich der Palettenbeladestation eine Stückgutlage abgesetzt hat, dieser zunächst aus diesem Bereich herausbewegt werden muß, bevor eine beladene Palette beispielsweise quer zur Beladerichtung bzw. Verfahrrichtung des Wagens entfernt werden kann. Hierdurch treten zeit-1ithe Verzögerungen auf, die die Gesamtdurchsatzleistung einer solchen Maschine entsprechend verringern.The invention relates to a device for loading and / or depalletizing of piece goods such as boxes, cardboard boxes, drums and / or loading or unloading of Boxes, consisting of a collecting and / or opening station as well as a pallet loading and / or unloading station and loading and / or movable between these stations Unloading devices When using such machines as loading or depalletizing machines it is known to arrange the loading or unloading devices on a car that between two pillars in a horizontal plane between the assembly points or Delivery stations is movable. The carriage is held in guide rails that Even with a correspondingly high load-bearing capacity, it can be easily moved with piece goods allow, the disadvantage of these machines is that the inclusion of the Carriages that can be moved in a horizontal plane do not meet all project planning requirements can be because whenever the car is in the area of the pallet loading station has deposited a piece of cargo, this initially moved out of this area must be before a loaded pallet, for example across the loading direction or Direction of travel of the car can be removed. Step through this time-1ithe delays affect the overall throughput of such a machine decrease accordingly.

Um eine möglichst variable Projektierungsmöglichkeit bei solchen Maschinen anbieten zu können und andererseits weitere Einsparungen durch Verminderung der eigentlichen Abstützsäulen zu erzielen, ist man dazu übergegangen, derartige Palettiermaschinen als @inständermaschinen auszubilden. Eine der letzten Entwicklungen in dieser Richtung ist beispielsweise in der DT-OS 2 740 519 hiedergelegt. Hierbei handelt es sich um eine Maschine zum fortlaufenden Aufsetzen oder Abnehmen von Lagen von z.B. kasten- oder stenartiger Gebinde, wobei zum horizontalen Bewegen des an einem .Ausleger sitzenden Greiferkopfes die eigentliche Säule um eine vertikale Drehachse mittels eines Geradschubkurbelgetriebes um inI2n Drehwinkel in der Größenordnung von 900 hin- und herdrehbar ist. E3ei einer solchen Maschine müssen zwangsläufig aufgrund der drehbaren Lagerung der lastaufnehmenden Säule erhebliche Antrengungen bzgl. der Standfestigkeit einer solchen Maschine vorgenommen werden. Hinzu kommt, daß die notwendigen Antriebs-.nrichtungen entsprechend großvolumig ausgelegt werden müssen, I die entsprechend hohen Lasten auch über einen längeren Zeitraum bewegen zu können. Darüberhinaus muß bei dieser bekannten L inständermaschine die Stückgutlage entlang einer kreisförmigen ahn innerhalb eines Winkelbereiches von 900 verfahren werden, wodurch zusätzlich zu den Beschleunigungs- und Verzögerungsmomenten weitere Zentrifugalmomente die Horizontalfahrt einer jeden Stückgutlage nachteilig beeinflußen.The most variable possible configuration options for such machines to be able to offer and on the other hand further savings by reducing the To achieve actual support columns, one has gone over to such palletizing machines to be trained as @ stand-alone machines. One of the last developments in this direction is laid down in DT-OS 2 740 519, for example. This is it to build a machine for the continuous placement or removal of layers from e.g. box- or star-like container, whereby to move the horizontally at a boom seated gripper head by means of the actual column around a vertical axis of rotation of a straight thrust crank mechanism by inI2n angles of rotation of the order of 900 is rotatable back and forth. E3ei such a machine must inevitably due to the rotatable mounting of the load-bearing column made considerable efforts the stability of such a machine. In addition, that the necessary drive devices are designed with a correspondingly large volume I have to move the correspondingly high loads over a longer period of time to be able to. In addition, the piece goods layer must be in this known L instandermaschine move along a circular ahn within an angular range of 900 will, whereby in addition to the acceleration and deceleration torques further centrifugal moments the horizontal travel of each piece goods layer disadvantageous influence.

Die Erfindung hat sich nun unter Vermeidung der aufgezeigten Nachteile die Aufgabe gestellt, eine Einständer- bzw Einsäulenmaschine zu schaffen, wobei diese Säule ortsfest angeordnet sein soll und unabhängig von deren Stellung bzw. Positionierung zu den einzelnen Stell- und msetzplätzen eine einwandfreie Umsetzarbeit der Be-und/oder Entladeeinrichtung sichergestellt sein soll, ohne daß wesentliche zusätzliche Momente die eigentliche Bewegungsfahrt stören. Dabei soll gleichzeitig die Möglichkeit gegeben sein, sowohl Be- als auch Entpalettiermaschine bzw. Ein- und Auspackmaschine getrennt voneinander an der Säule arbeiten zu lassen.The invention has now been achieved while avoiding the disadvantages indicated set the task of creating a single column or single column machine, with this column should be arranged in a stationary manner and regardless of its position or Positioning in relation to the individual parking and placement positions is a flawless relocation job the loading and / or unloading device should be ensured without essential additional moments interfere with the actual movement. At the same time be given the opportunity to use both loading and depalletizing machines or and let the unpacking machine work separately from each other on the column.

Diese der Erfindung zugrundeliegende Aufgabe ist bei einer Vorrichtung der eingangs genannten Art dadurch gelöst, daß nur eine stationäre Hauptsäule vorgesehen ist, an welcher auf vorzugsweise einander gegenüberliegenden Seiten je ein Hubgerüst in vertikaler Ebene auf- und abverfahrbar gehalten ist und an einem solchen Hubgerüst zwei in horizontaler Ebene innerhalb eines vorbestimmbaren Winkelabschnittes auf Abstand gehaltene, gemeinsam verschwenkbare Ausleger drehbar gelagert sind, deren von der Lagerstelle abweisende Enden eine die eigentliche Be- und/oder Entladeeinrichtung aufnehmende Traverse aufweisen.This object of the invention is in a device of the type mentioned achieved in that only one stationary main column is provided is, on which, preferably on opposite sides, a mast is kept movable up and down in the vertical plane and on such a mast two in the horizontal plane within a predeterminable angular segment Distance held, jointly pivotable boom are rotatably mounted, the ends facing away from the storage point a the actual loading and / or unloading device have receiving traverse.

illit dieser erfindungsgemäßen Lösung wird die gestellte Aufgabe in hervorragender Weise gelöst, ohne daß eine Verdrehung des eigentlichen Maschinenständers bzw. der Hauptsäule erforderlich wrd. Darüberhinaus sind ideale Beschleunigungs- und Verzögerungswerte sowie exakte Endlagenbestimmungen gegeben.With this solution according to the invention, the task set in solved in an excellent way without twisting the actual machine frame or the main column is required. In addition, ideal acceleration and delay values as well as exact end position determinations are given.

ci der Verwendung der erfindungsgemäßen Merkmale als Einzelmaschine ist erfindungsgemäß die stationäre Hauptsäule nur einseitig mit einem Hubgerüst und daran gelagerten drehbaren Auslegern ausgestattet.ci the use of the features according to the invention as a single machine According to the invention, the stationary main column is only one-sided with a lifting frame and rotatable booms mounted on it.

Erfindungsgemäß ist zwischen den beiden auf Abstand angeordneten @@gerstellen der Ausleger ein Kurbelantrieb gelagert, dessen Kurbel in einer lot recht zur Traverse verlaufenden Führung eingreift und ;,rzugsweise innerhalb eines Schwenkbereiches von 1800 die jeweiligen Endlagen der Traversenverschiebunq bestimmt. Hierdurch ergeben sich weitere wesentliche Vorteile, die insbesondere darin zu sehen sind, daß bei Verschwenkung der Traverse die Führung des Kurbelzapfens wegrückt und somit eine nahezu optimale Beschleunigung und Verzögerung gewährleistet ist, die sich durch besonders langsame Anfahr- und Endgeschwindigkeiten auszeichnet. Schließlich weisen die Ausleger vorzugsweise gleiche Lastaufnahmeparameter auf, wobei die eigentliche Be- oder Entladeeinrichtung an wahlweise zwei Zentrierpunkten der Traverse ankuppelbar ist, derart, daß bei y;ietrischer Anordnung des Auslegersystems zur eigentlichen Hauptile eine Links- bzw. Rechtsausführung mit entsprechend zugeordneten P: letten- und/oder Stückgutfahrwegen unter Verwendung leichter Bau-(lelllente wählbar ist.According to the invention is between the two spaced @@ gerstellen the boom is mounted on a crank drive, the crank of which is perpendicular to the traverse running guide engages and;, preferably within a swivel range from 1800 the respective end positions of the Traversenverschiebunq determined. This results further significant advantages, which can be seen in particular in the fact that Pivoting the traverse moves the guide of the crank pin away and thus a almost optimal acceleration and deceleration is guaranteed, which is achieved through particularly slow approach and top speeds. Finally wise the boom preferably has the same load-bearing parameters, with the actual Loading or unloading device can be coupled to either two centering points on the crossbeam is such that with a y; ietric arrangement of the boom system to the actual Main line a left or right version with correspondingly assigned P: letten- and / or piece goods routes using lightweight construction (lelllente can be selected.

Hierdurch ist der Vorteil gegeben, daß insbesondere bei schwierigen Projekten praktisch mit einer Maschine jede beliebige Variationsmöglichkeit ohne zusätzliche Elemente zur Verfügung steht.This has the advantage that especially with difficult Projects practically with one machine any possible variation without additional elements are available.

Weitere Merkmale ergeben sich aus den verbleibenden Unteransprüchen und der nachfolgenden Beschreibung, die auf ein in der Zeichnung dargestelltes Ausführungsbeispiel Bezug nimmt.Further features emerge from the remaining subclaims and the following description, which refers to an embodiment shown in the drawing Refers.

Gemäß dem in Fig. 1 dargestellten Ausführungsbeispiel besteht die als Palettenbe- und -entlademaschine ausgebildete Vorrichtung aus einer Hauptsäule 1, welcher einerseits eine Vollgutsammelstation 2 und Palettenbeladestation 3 und andererseits eine Leergutpalettenentladestation 4 mit Leergutauflösestation 5 zugeordnet ist.According to the embodiment shown in Fig. 1, there is Device designed as a pallet loading and unloading machine from a main column 1, which on the one hand has a full goods collection station 2 and pallet loading station 3 and on the other hand, an empties pallet unloading station 4 with empties dissolving station 5 is assigned is.

An der Hauptsäule 1 ist gemäß Fig. 1 beidseitig und entsprechend der weiteren Fig. 2 einseitig ein Hubgerüst 6 in vertikaler Ebene auf- und abverfahrbar innerhalb von Führungen 7 gelagert. Vorzugsweise seitlich der eigentlichen Hauptsäule 1 sind Lagerstellen 8 und 9 vorgesehen, welche die eigentlichen Ausleger 10, 11 halten, die ihrerseits innerhalb eines vorbestimmbaren Winkelbereiches verschwenkbar sind und an ihren Enden eine die eigentliche Be- und/ oder Entladeeinrichtung 12 aufnehmende Traverse 13 aufweisen.On the main column 1 is shown in FIG. 1 on both sides and in accordance with the further FIG. 2, a lifting frame 6 can be moved up and down on one side in the vertical plane stored within guides 7. Preferably on the side of the actual main pillar 1 bearing points 8 and 9 are provided, which the actual booms 10, 11 hold, which in turn can be pivoted within a predeterminable angular range are and at their ends the actual loading and / or unloading device 12 Have receiving traverse 13.

Diese Traverse 13 ist zusätzlich mit einem Tragelement 14 ausgestattet, welches eine Führung 15 aufweist, in welche ein Kurbelendstück 16 einer Kurbel 17 eingreift, die ihrerseits wiederum an dem auf- und abverfahrbaren Hubgerüst 6 gelagert und mit einem Antrieb 18 ausgestattet ist. Die Be- und Entladeeinrichtung 12 ist innerhalb der durch die Endpunkte 19, 20 des Auslegers 10, 11 bestimmten Längenverhältnisse auswechselbar befestigt, so daß beliebige Variations möglichkeiten der zu fahrenden Kurve sowie der projektbezogenen Ein-(jl iederung einer solchen Maschine gegeben sind, wobei die Endpunkte ihrerseits wiederum exakt durch die Endstelluflgen der eigentlichen Schwingkurbel 17 bestimmt sind Die in Fig. 2 dargestellte Maschine ist als Linksausführung dargestellt, d. h., daß die Vollgutpalette in drei beliebigen Richringen auslaufen kann, ohne daß irgendwelche Behinderungen durch [aschinenaggregate oder dgl. auftreten können. Insbesondere ist duch diese Anordnung der eigentlichen Be- und/oder Entladeeinrihtung 12 auch ein Auslauf der Vollpalette längs der Maschinenhauptsäule 1 möglich Bei einer Ankopplung der Be- und Entladeeinrichtung 12 im Bereich des Auslegers 10 andererseits ergibt @@@ eine Rechtsausführung. Bei der in Fig. 1 dargestellten Ausfiihrungsvariante ist zwischen der Leergutpalettenentladestation 4 ind der Vollpalettenbeladestation 3 zusätzlich ein Palettenmagazin 22 eingegliedert, so daß unabhängig von der Entladeleistung des linken M.isch-inenteils 23 als Entpalettiermaschine die eigentliche Bepalettiermaschine 24 ungehindert arbeiten kann. Die an der Säule befindliclie Belademaschine gemäß Fig. 1 arbeitet wie folgt: Auf einem Kastenzulaufförderer 25 werden die zu palettierenden Vollgutkästen kontinuierlich herangefördert und quer zur eigentlichen Zulaufrichtung der Vollgutsammelstation 2 zugeleitet und entsprechend dem gewünschten Lagebild zusammengestellt. Zu diesem Zeitpunkt befindet sich im Bereich der Palettenbeladestation 3 eine Leerpalette. Sobald die komplette Lage bereitgestellt ist, fährt die Beladeeinrichtung 12 in ihre untere Position und nimmt die umzusetzende Stückgutlage 21 auf. Je nach den gegebenen Höhenverhältnissen zwischen Vollgutsammelstation 2 und Palettenbeladestelle 3 verfährt nun das Hubgerüst 6 mit der aufgenommenen Stückgutlage 21 in die er-forderliche Höhenposition, wobei gleichzeitig der Antrieb 18 der Kurbel 17 in Tätigkeit gesetzt und ein Verschwenken der; kompletten Einrichtung in Richtung Palettenbeladestation 3 vorgenommen wird. Im Anschluß daran wird die Stückgutlage abgesetzt, Dieser Vorgang mit Anfahren der unterschiedlichen Höhen der zu beladenden Vollgutpalette wiederholt sich so lange, bis diese mit der gewünschten Lagenanzahl beladen ist. Nunmehr kann die Vollgutpalette auslaufen. Entsprechend der hier beschriebenen Arbeitsweise verläuft der Entladevorgang einer Leergutpalette im Bereich der Leergutpalettenentladestation 4 und das Auflösen der Leergut- Stückgutlagen im Bereich der Leergutauflösestation 5, wobei diese Maschinen 23, 24 ungeachtet ihrer gemeinsamen Lagerung an nur einer Säule völlig unabhängig voneinander arbeiten können.This traverse 13 is additionally equipped with a support element 14, which has a guide 15 into which a crank end piece 16 of a crank 17 engages, which in turn is mounted on the lifting frame 6 that can be moved up and down and with a drive 18 Is provided. The loading and unloading device 12 is within the determined by the end points 19, 20 of the boom 10, 11 Length ratios fixed interchangeably, so that any variation is possible the curve to be driven as well as the project-related integration of such a Machine are given, the end points in turn exactly through the Endstelluflgen the actual oscillating crank 17 is determined by the machine shown in FIG is shown as a left-hand version, i.e. That means that the full pallet in any three Richringen can run out without any hindrances from [aschinenaggregate Or the like. Can occur. In particular, this arrangement is the actual one Loading and / or unloading unit 12 is also an outlet for the full pallet along the main machine column 1 possible When the loading and unloading device 12 is coupled in the area of the Boom 10 on the other hand results in @@@ a right hand execution. In the case of the one shown in FIG The embodiment variant is between the empty pallet unloading station 4 and the full pallet loading station 3 also incorporated a pallet magazine 22, so that it is independent of the unloading capacity the left part of the mixer is the actual palletizing machine as a depalletizing machine 24 can work unhindered. The loading machine located on the column according to Fig. 1 works as follows: Be on a box feed conveyor 25 the full crates to be palletized are conveyed continuously and across to the actual crates Direction of flow of full goods collecting station 2 and according to the desired Compiled situation picture. At this point in time is in the area of the pallet loading station 3 an empty pallet. As soon as the complete layer has been prepared, the loading device moves 12 in its lower position and picks up the piece goods layer 21 to be relocated. Depending on the given height conditions between full goods collecting station 2 and pallet loading point 3 now moves the mast 6 with the piece goods layer 21 picked up into the required position Height position, at the same time the drive 18 of the crank 17 is put into action and a pivoting of the; complete set-up towards the pallet loading station 3 is made. Following this, the piece goods layer is deposited, this process repeated with approaching the different heights of the full pallet to be loaded until it is loaded with the desired number of layers. Now can the full goods pallet run out. According to the way of working described here the unloading process of an empty pallet in the area of the empty pallet unloading station 4 and the dissolving of the empties general cargo layers in the area of the empties dissolving station 5, these machines 23, 24 regardless of their joint storage on only one Column can work completely independently of each other.

Das Beispiel in Fig. 2 zeigt eine solche Maschine, die als Einzel-Maschine im Rahmen der Erfindung ausgeführt ist und nur einseitig zeit einem Hubgerüst 6 und dem daran gelagerten Auslegern und !ltwriebselel,lenten ausgestattet ist.The example in Fig. 2 shows such a machine as a single machine is carried out within the scope of the invention and only one side at a mast 6 and the boom and drive element mounted on it.

Zur Auf- und Abbewegung der Hubgerüste 6 sind am Kopf der Hauptzur 1 beliebig ansteuerbare Getriebemotoren angesetzt, die über F.ttenrädern und daran aufgehängten Ketten das eigentliche Hubgerüst 6 in vertikaler Ebene verfahren. Zum Ausgleich der aufgenommenen Gewichte befindet sich an dem Leertrum der Kette innerhalb der Haupt-;le 1 je ein separat geführtes Gegengewicht.To move the masts 6 up and down are the head of the Hauptzur 1 freely controllable geared motors attached, the over F.ttenrräder and on it suspended chains move the actual mast 6 in the vertical plane. To the The balance of the weights taken up is located on the slack side of the chain within the main; le 1 each have a separately guided counterweight.

Claims

Claims 1. Device for loading and / or depalletizing General cargo such as boxes, cardboard boxes, drums and / or loading or unloading of boxes, consisting of a collecting and / or opening station as well as a pallet loading and / or - unloading station and loading and / or unloading devices that can be moved between these stations, characterized in that only one stationary main column (1) is provided which preferably have a lifting frame (6) on each opposite side is kept movable up and down in the vertical plane and on such a mast (6) two in the horizontal plane within a predeterminable angular segment jointly pivotable boom (10, 11) held at a distance and rotatably mounted are, whose ends facing away from the bearing point are the actual loading and / or Have discharge device receiving cross member (13).

2. Device according to claim 1, characterized in that the stationary Main column (1) only on one side with a mast (6) and rotatable ones mounted on it Outriggers (10, 11) is equipped.

3. Device according to claims 1 and 2, characterized in that ,.

that between the two spaced bearings (8, 9) the boom (10, 11) a crank drive (17, 18) is mounted, the crank (17) engages in a guide (15) extending perpendicular to the traverse and preferably within a swivel range of 1800 the respective end positions or

End points (19, 20) of the traverse displacement determined.

4. Device according to the preceding claims, characterized ge-Fs, that the booms (10, 11) preferably have the same load-bearing parameters and the actual loading and / or lntlaolee device (12) optionally to at least two Centering points of the traverse (13) can be coupled in such a way that with symmetrical Arrangement of the boom system to the actual main (iule (1) a left resp. Right-hand version with appropriately arranged pallet and / or piece goods routes can be selected using the same components.

. Device according to the preceding claims, characterized in that that the crank (17) with its free end on a ball sleeve guide of the traverse (13) is supported in the vertical load direction.