DE3247866A1

DE3247866A1 - Robot peripheral device

Info

Publication number: DE3247866A1
Application number: DE19823247866
Authority: DE
Inventors: Lothar Dipl.-Ing. 8000 München Bock
Original assignee: Individual
Current assignee: Individual
Priority date: 1982-12-23
Filing date: 1982-12-23
Publication date: 1984-06-28

Abstract

Known robot peripheral devices have workpiece-holding devices which are mounted on a device base frame, are rotatable about at least one axis, are coupled to a switching drive and are adjustable and lockable in different angular positions. According to the invention, at least one switching-drive block is fastened to a pedestal, the said block consisting of a fixed bearing sleeve in which a drive cylinder is rotatably mounted and to which on the one hand a drive part coupled to a drive motor and on the other hand an index disc are fastened, to which an index pin actuated by an actuator is locked and which is coupled to a turntable possessing the workpiece-holding devices. <IMAGE>

Description

Roboter-Peripheriegerät Robotic peripheral device

Die Erfindung bezieht sich auf ein Roboter-Peripheriegerät mit auf einem Gerätegrundrahmen gelagerten lterkstückhalterungen, die um wenigstens eine Achse drehbar sind und mit einem motorbetriebenen Schaltantrieb gekuppelt und in unterschiedliche Winkelstellungen verstellbar und arretierbar sind.The invention relates to a robot peripheral device A device base frame mounted filter piece holders around at least one Axis are rotatable and coupled with a motor-driven switch drive and in different angular positions are adjustable and lockable.

Derartige Roboter-Peripheriegeräte dienen dazu, die zu bearbeitenden Werkstücke zu halten und sie in eine für einen Roboter, z.B. einen Schweißroboter arbeitsfunktionsgerechte Lage zu bringen. Insbesondere Schweißroboter verfügen im allgemeinen über fünf Systemachsen für die Bearbeitungswerkzeuge z.B. für die Schweißvorrichtung. Durch das erwähnte Roboter-Peripheriegerät werden für die Durchführung der Bearbeitungsvorgänge z.B. Schweißvorgänge weitere Systemachsen z.B. eine sechste und eine siebente Achse zur Verfügung gestellt Die bisher bekannten Roboter-Peripheriegeräte sind spezielle und kostenaufwendige Sondermaschinen, die für die einzelnen Anwendungsfälle konzipiert sind. Da sie für spezielle Anwendungsfälle konzipiert sind, besitzen sie für andere Anwendungsfälle zu wenig, meist aber zu viele Funktionsteile, d.h. sie sind in der Regel überbestimmt und meist auch überdimensioniert. Die bekannten Roboter-Peripheriegeräte sind insbesondere hinsichtlich der winkelgerechten Einstellung der Werkstückhalterungen in vorbestimmten Winkelstellungen der Antriebsachse mit einem wesentlichen Mangel behaftet. Es werden nämlich hierbei sogenannte Walzenschaltgetriebe benützt, die nur in sogenannte Festpositionen bezüglich der Winkelstellungen schalten z.B. 2 x 1800, 4 x 90°, 8 x 450. Zwischenstellungen, die für die unterschiedlichsten Bearbeitungsfälle oft notwendig wären, sind mit derartigen Schalt-' getrieben nicht erreichbar. In üblicherweise sind derartige Roboter-Peripheriegeräte mit einer eigenen Steueranlage ausgerüstet, die mit der Steueranlage für den Roboter gekoppelt bzw. synchronisiert ist.Such robot peripherals are used to process the Hold workpieces and turn them into one for a robot, e.g. a welding robot to bring work-functionally appropriate location. In particular, welding robots have the generally over five system axes for the processing tools, e.g. for the welding device. The aforementioned robot peripheral device is used to carry out the machining operations e.g. welding processes further system axes e.g. a sixth and a seventh axis provided the previously known robot peripherals are special and costly special machines that are used for the individual applications are designed. Since they are designed for special applications, have they are too few for other applications, but mostly too many functional parts, i.e. they are usually overdetermined and mostly also overdimensioned. The known Robot peripheral devices are particularly important with regard to the correct angle setting of the workpiece holders in predetermined angular positions of the drive axis afflicted with a substantial flaw. This is because so-called roller gearboxes are used here used that switch only in so-called fixed positions with respect to the angular positions e.g. 2 x 1800, 4 x 90 °, 8 x 450. Intermediate positions that are suitable for a wide variety of Processing cases would often be necessary, are not 'with such gearboxes accessible. Typically, such robot peripheral devices have their own Control system, which is coupled or connected to the control system for the robot. is synchronized.

Der fl'rf-indung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Roboter-Peripheriegerät der eingangs genannten Art so auszubilden, daß es für die unterschiedlichsten Bearbeitungsfälle universell anwendbar ist, bei Vermeidung von funktionellen Überbestimmungen bzw. Überdimensionierungen.The task of the fl'rf-indung is a robot peripheral device of the type mentioned in such a way that it is suitable for a wide variety of processing cases is universally applicable when avoiding functional over-determination or Oversizing.

Diese Aufgabe wird gemäß der Erfindung dadurch gelöst, daß in einem auf dem Gerätegrundrahmen gelagerten Lagerbock ein Schaltantriebsblock befestigt ist, bestehend aus einer am Lagerbock gelagerten Lagerhülse, in der ein Antriebszylinder drehbar gelagert ist, an der auf der einen Seite ein mit einem Antriebsmotor gekuppelter Antriebsteil und auf der anderen Seite eine Indexscheibe vorzugsweise lösbar befestigt ist, mit der ein durch einen Stellantrieb betätigter Indexbolzen verrastet und die mit einem die 1..Terkstückhalterungen aufweisenden Drehtisch gekuppelt ist.- Mit einem derarigen Schaltantriebsblock oder mit einer Kombination von Schaltantriebsblöcken lassen sich auch mehrere Funktionsachsen in konstruktiv einfacher Weise realisieren. Durch das Vorhandensein wenigstens einer Indexscheibe mit Indexbolzen und Stellantrieb unterliegt die Teilung der Winkelstellungen am Drehtisch praktisch keiner Begrenzung, wobei durch die Verrastung zwischen Indexscheibe und Indexbolzen eine beliebig wiederholbare Positioniergenauigkeit erzielt wird, die mit herkömmlichen Walzenschaltgetrieben nicht erreichbar ist. Diese Positioniergenauigkeit liegt beispielsweise im Bereich von 0,10 bis 0,20 mm. Durch diese besondere Ausgestaltung eröffnet sich die Möglichkeit, für den Drehantrieb des Antriebszylinders einfache Getriebemotoren z.B.This object is achieved according to the invention in that in one A switch drive block is attached to the bearing block mounted on the device base frame is, consisting of a bearing sleeve mounted on the bearing block, in which a drive cylinder is rotatably mounted, on the one hand a coupled to a drive motor Drive part and on the other side an index disk, preferably detachably attached is, with which an index bolt actuated by an actuator engages and the is coupled to a turntable having the 1..Terkstückhalterungen. With one such switching drive block or with a combination of switching drive blocks several functional axes can also be implemented in a structurally simple manner. By having at least one index disc with index bolt and actuator there is practically no limit to the division of the angular positions on the turntable, with the interlocking between the index disc and index bolt an arbitrarily repeatable Positioning accuracy is achieved that with conventional roller gearboxes is not reachable. This positioning accuracy is, for example, in the range from 0.10 to 0.20 mm. This special design opens up the possibility of for the rotary drive of the drive cylinder simple gear motors e.g.

mit eingebauter oder einstellbarer Rutschkupplung zu verwenden und für die Betätigung der Indexvorrichtung ebenfalls einfache pneumatische oder hydraulische Dreh- oder Schwenkzylinder oder Motoren zu verwenden, deren Betätigung z.B. über eine Relaisstation mittels einer Zeitschaltvorrichtung erfolgt. Vorzugsweise besitzt hierfür die Indexscheibe V-förmige Zentrierindexnuten, mit denen der Indexbolzen zentrierend zusammenwirkt. Aufgrund dieses funktionellen Zusammenspieles von Antriebsmotor und Indexvorrichtung lassen sich außerordentlich exakte Positionier-Winkelstellungen erzielen mit extrem kurzen Schaltzeiten z.B. von 2,3 Sekunden für eine Winkeldrehung von 900.to be used with built-in or adjustable slip clutch and also simple pneumatic or hydraulic ones for actuating the index device Rotary or swivel cylinders or motors to be used whose actuation e.g. via a relay station takes place by means of a timer device. Preferably owns for this purpose the index washer V-shaped centering index grooves with which the index bolts interacts in a centering manner. Because of this functional interaction of the drive motor and index device can be extremely precise positioning angular positions achieve with extremely short switching times, e.g. of 2.3 seconds for an angular rotation from 900.

Der vorgenannte Schaltantriebsblock bzw. eine Kombination derartiger Schaltantriebsblöcke läßt sich leicht umrüstbar universell verwenden, bei sogenannten Korizontal-Dreh-Systemen, bei Dreh-Kipp-Systemen, bei Vertikal-Dreh-Systemen und dergleichen mehr. Mit einfachen Mitteln wird hierbei der Schaltantriebsblock in einen ständer- oder tischartigen Lagerbock eingespannt.The aforementioned switching drive block or a combination of such Switching drive blocks can be easily converted and used universally, with so-called Horizontal turn systems, turn-tilt systems, vertical turn systems and the like more. The switching drive block in clamped a pedestal or table-like bearing block.

Eine bevorzugte Ausführungsform der Erfindung ist dadurch gegeben, daß der Schaltantriebsblock an seiner Lagerhülse außenliegende externe Medienanschlüsse und an dem Antriebszylinder innenliegende interne Medienanschlüsse aufweist und daß zwischen der Lagerhülse und dem Antriebs zylinder zur Antriebsachse des Antriebs zylinders konzentrische9 ringnutartige Medienleitungen vorgesehen sind.A preferred embodiment of the invention is given by that the switching drive block on its bearing sleeve external media connections and internal to the drive cylinder internal media connections has and that between the bearing sleeve and the drive cylinder to the drive axle of the drive cylinder concentric9 annular groove-like media lines are provided.

Während bei bekannten Roboter-Peripheriegeräten der eingangs genannten Art die Medienleitungen z.B. für den Anschluß an das elektrische Stromnetz9 für die Zuleitung von Druckmitteln und dergleichen meist als außenliegende Freileitungen ausgeführt sind, sind beim neuerungsgemäßen Roboter-Peripheriegerät sämtliche Medienleitungen und Medienanschlüsse innerhalb des Schaltantriebsblockes bzw. der Schaltantriebsblöcke verlegt und angeordnet. Auf diese Weise besteht die Möglichkeit5 die Medien bzw. Energien auch über mehrere Achsdrehpunkte sicher an die erforderlichen Entnahmestellen heranzuführen. Im Gegensatz zu bekannten Systemen besteht hierbei die Möglichkeit9 die Medienleitungen von der Antriebsseite her den Entnahmestellen zuzuführen. Gemäß einer bevorzugten Ausgestaltung ist vorgesehen, daß Lagerhülse und Antriebs zylinder aus axial aneinander gereihten Außen- und Innenringen besteht, daß die Außenringe einerseits und die Innenringe andererseits vorzugsweise mittels Stehbolzen miteinander fest verbunden sind und daß Außenringe und Innenringe über Gleitlager miteinander drehbar verbunden sind. Eine derartige Medienübertragungsvorrichtung kann in einfacher Weise mit dem Schaltantriebsblock funktionell und mechanisch verbunden werden. Es besteht aber auch die DIoglichReit, diese Medienübertragungsvorrichtung mit jedem anderen sich drehenden Teil innerhalb des Roboter Peripheriegerätes zu verbinden9 je nach dem9 an welcher Stelle die HeranfQihrung der Medienleitungen an die Entnahme stellen am günstigsten erscheint.While in known robot peripheral devices of the aforementioned Type of media lines e.g. for connection to the electrical power grid9 for the supply of pressure media and the like mostly as external overhead lines are executed, are all media lines in the robot peripheral device according to the innovation and media connections within the switching drive block or the switching drive blocks laid and arranged. In this way there is the possibility5 Energy safely to the required tapping points via several axis pivot points to introduce. In contrast to known systems, there is a possibility9 feed the media lines from the drive side to the tapping points. According to A preferred embodiment provides that the bearing sleeve and drive cylinder consists of outer and inner rings lined up axially together, that the outer rings on the one hand and the inner rings on the other hand, preferably by means of studs are firmly connected and that outer rings and inner rings with each other via plain bearings are rotatably connected. Such a media transfer device can be in a simple Way can be functionally and mechanically connected to the switching drive block. It But there is also the possibility of using this media transmission device with everyone to connect another rotating part within the robot peripheral device 9 depending on the point at which the media lines are brought up to the extraction point places seems to be the cheapest.

Gemäß einer weiteren bevorzugten Ausgestaltung der Erfindung ist an der Lagerhülse eines Schaltantriebsblockes eine Drehwelle vorzugsweise in Form von an diametral gegenüberliegenden Stellen angeordneten Achsstummeln befestigte die mit der Abtriebsseite des Antriebszylinders eines zweiten Schaltantriebsblockes fest verbunden ist. Auf diese Weise erhält man in einfacher Weise zwei z.B.According to a further preferred embodiment of the invention, is on the bearing sleeve of a shift drive block, a rotating shaft, preferably in the form of The stub axles arranged at diametrically opposite positions were attached to the with the output side of the drive cylinder of a second shift drive block is firmly connected. In this way two e.g.

senkrecht aufeinander stehende Funktionsachsen. Gemäß einer ersten Variante ist vorgesehen, daß der eine Schaltantriebsblock an einem ersten Lagerbock und die Drehwelle des anderen Schaltantriebsblockes an einem zweiten Lagerbock vorzugsweise in einem Pendellager drehbar gelagert ist, daß die Achsen der Antriebszylinder der beiden Schaltantriebsblöcke zueinander senkrecht stehen und daß die Abtriebsseite des zweiten Schaltantriebsblockes mit einem Werkstückhalterungenaifweisenden vorzugsweise horizontalen Drehtisch gekuppelt ist, der um vorzugsweise 3600 verschwenkbar ist. Hierbei ergeben sich wiederum zwei Funktionsachsen, die z.B. senkrecht aufeinander stehen, wobei ein Kippen des die Werkstückhalterungen aufweisenden Drehtisches um 3600 erzielt r"wi ederum , wiederurQ fein abgestuft in vorbestimmte Winkelstellungen gemäß der Teilung der Indexscheibe des Schaltantriebsblockes. Eine zweite Variante ist dadurch gekennzeichnet, daß der Schaltantriebsblock mit seiner Drehwelle vorzugsweise um 900 schwenkbar im Lagerbock gelagert ist, daß an der Drehwelle eine Schlrenk-Indexscheibe und am Lagerbock ein Indexbolzen mit Stellantrieb befest2t ist uiclaß exzentrisch an der Schwenln-Indexscheibe ein Schwenkstössel eines am Lagerbock schwenkbar gelagerten Druck zylinders drehbar gelagert ist. Auch hierbei erhält man zwei Funktionsachsen mit exakt definierten Winkelstellungen.Functional axes perpendicular to one another. According to a first variant it is provided that the one switching drive block is rotatably mounted on a first bearing block and the rotary shaft of the other switching drive block on a second bearing block, preferably in a self-aligning bearing, that the axes of the drive cylinders of the two switching drive blocks are perpendicular to each other and that the output side of the second Switching drive block is coupled to a preferably horizontal turntable which has workpiece holders and which is preferably pivotable by 3600. This again results in two functional axes that are, for example, perpendicular to one another, with the turntable having the workpiece holders being tilted by 3600 r "again , again Q finely graduated in predetermined angular positions according to the division of the index disk of the switching drive block. A second variant is characterized in that the switching drive block with its rotary shaft is preferably mounted in the bearing block so that it can pivot through 900, that a Schlrenk index disk is attached to the rotary shaft and an index bolt with an actuator is attached to the bearing block and an eccentric pivoting tappet is attached to the rotary index disk Bearing block pivotally mounted pressure cylinder is rotatably mounted. Here, too, one obtains two functional axes with precisely defined angular positions.

Gemäß einer Weiterbildung der Frfinclung ist als Teil der Werkstückhalterung ein auf dem Gerätegrundrahmen befestigtes Gegenlager vorgesehen, das eine in einem Lagerbock drehbar gelagerte Spannscheibe besitzt, deren Achse mit der Drehtischachse des Schaltantriebsblockes fluchtet undin einem Pendel-Achslager gelagert ist. Durch das Vorhandensein eines an sich bekannten Pendel-Achslagers z.B. eines Pendel-Kugellagers besteht die Möglichkeit, daß - insbesondere bei längeren Werkstücken - die mit dem Werkstück oder mit der Werkstückhalterung verspannte Spannscheibe der in manchen Fällen nicht exakt fluchtenden Werkstückachse zu folgen vermag, wobei eventuell vorhandene Abweichungen von der Soll-Achslage in an sich bekannter Weise maschinell registriert und der Steuereinrichtung z.B. des Roboters übermittelt werden.According to a further development, the finishing is as part of the workpiece holder a counter bearing attached to the device base frame is provided, one in one Bearing block has rotatably mounted clamping disc, the axis of which with the turntable axis of the shift drive block is in alignment and is mounted in a pendulum axle bearing. By the presence of a self-aligning axle bearing, e.g. a self-aligning ball bearing there is the possibility that - especially with longer workpieces - those with the Workpiece or the clamping disc clamped to the workpiece holder in some Cases not able to follow exactly aligned workpiece axis, with possibly existing deviations from the Target axis position known per se Way registered by machine and transmitted to the control device, e.g. of the robot will.

Für den Fall, daß die Spannscheibe des Gegenlagers für die unmittelbare Abstützung des Werkstückes oder der Werkstückaufnahme dient ist neuerungsgemäß vorgesehen9 daß die vorzugsweise als Hülse ausgebildete Achse der Spannscheibe im Pendel-Achslager und in einer Lagerhülse axial verschiebbar gelagert ist und über einen Mitnehmerzapfen mit einem Hub-Antriebs zylinder verbunden ist, dessen Hubkolben parallel zur Achse verläuft. Vorzugsweise ist hierbei der Mitnehmerzapfen radial verschiebbar gelagert und in Indexbohrungen in und entlang der Achse verrastet. Auf diese Weise ist die Pendel-Spannscheibe relativ gegenüber dem Werkstück oder der Werkstückaufnahme verstellbar und mit dieser mittels des Rub-Antriebszylinders verspannbar. Um hierbei eine möglichst große Anzahl von einstellbaren Hublängen zu erhalten, ist der Mitnehmerzapfen in unterschiedlichen Stellungen d.h. in unterschiedlichen Indexbohrungen mit der Achse der Spannscheibe kuppelbar. Auf diese leise wird eine Gesamt-Hublänge erreicht9 die die Hublänge des Hub-Antriebazylindere übersteigt.In the event that the clamping disc of the counter bearing for the immediate Support of the workpiece or the workpiece holder is provided according to the innovation9 that the axis of the clamping disk, which is preferably designed as a sleeve, is in the self-aligning axle bearing and is mounted axially displaceably in a bearing sleeve and via a driving pin is connected to a lifting drive cylinder, the reciprocating piston parallel to the axis runs. In this case, the driver pin is preferably mounted so as to be radially displaceable and locked in index holes in and along the axis. That way is the Pendulum clamping disc adjustable relative to the workpiece or the workpiece holder and can be clamped with this by means of the Rub drive cylinder. To do this as possible To obtain a large number of adjustable stroke lengths, the driving pin is in different positions i.e. in different index bores with the axis the clamping disc can be coupled. In this way, a total stroke length is achieved9 which exceeds the stroke length of the stroke drive cylinder.

Für alle Varianten des Roboter-Peripheriegerätes ist es vorteilhaft9 wenn als Spannvorrichtung für die am Drehtisch zu befestigenden Wen1stücke oder .rerkstückträger den Tischrand umgreifende Spannpratzen vorgesehen sind. Auch diese Maßnahme dient unmittelbar der universellen Anwendung des Roboter-Peripheriegerätes, da bei Verwendung derartiger Spannpratzen die geometrische Lage der Spannvorrichtung von Fall zu Fall unterschiedlich sein kann und sich insbesondere spezielle Befestigungsbohrungen im Drehtisch erübrigen.It is advantageous for all variants of the robot peripheral device9 if as a clamping device for the twisting pieces to be attached to the turntable or .rerkstückträger the table edge encompassing clamping claws are provided. These too Measure directly serves the universal application of the robot peripheral device, because when using such clamping claws the geometric position of the clamping device may differ from case to case and in particular there are special mounting holes unnecessary in the turntable.

Weitere vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung ergeben sich aus dem in der Zeichnung dargestellten und nachstehend beschriebenen Ausführungsbe ispiel.Further advantageous refinements of the invention emerge from the Ausführungsbe shown in the drawing and described below ispiel.

Es zeigt Figur iA, IB, 2 und 3 ein den Grundbaustein des erfindungsgemäßen Roboter-Peripherie gerätes darstellender Schaltantriebsblock in Seitenansicht, Schnittansicht und zwei weiteren Schnittdarstellungen, Figur 4 und 5 eimnHorizontal-Drehbock des erfindungs -gemäßen Roboter-Peripheriegerätes in zwei Ansichten zusammen mit dem Schaltantriebsblock gemäß den vorhergehenden Figuren, Figur 6 einen Vertikal-Drehbock des neuerungsgemäßen Roboter-Peripheriegerätes in Frontansicht, Figur 7 einen Horizontal-Drehbock gemäß Figur 4 in Verbindung mit einer Medienleitvorrichtung, Figur U eine Schnittansicht der Medienleitvorrichtung gemäß Figur 7, Figur 9 einen Dreh-Schwenkantrieb des Roboter-Peripheriegerätes in Seitenansicht, Figur 10 und 11 zwei Ansichten eines Dreh-Kipptisches des neuerungsgemäßen Roboter-Peripheriegerctes, Figur 12 und 13 zwei unterschiedliche Ansichten eines Dreh-Positioniertisches des neuerungsgemäßen Roboter-Peripheriegerätes, Figur 14, 15 und 16 eine mit dem Dreh-Positioniertisch gemäß Figur 12 und 13 verbindbare Werkstückhal -terung in drei unterschiedlichen Ansichten, Figur 17 A und 18 zwei Ansichten eines Gegenlagers mit Pendel-Achslager, Figur 17 B eine Schnittdarstellung des Lagerbereiches des Gegenlagers gemß Figur 17A und 18, Figur 19 und 20 eine alternative Ausführungsform des Pendellagers gemäß Figur 17 und 18 in Seiten-Schnittansicht und Schnitt-Draufsicht.It shows Figure iA, IB, 2 and 3 show the basic building block of the inventive robot peripherals device representing switching drive block in side view, sectional view and two further sectional views, FIG. 4 and 5 eimnHorizontal-turntable of the inventive robot peripheral device in two views together with the switching drive block according to the preceding Figures, Figure 6 shows a vertical swivel stand of the robot peripheral device according to the innovation in front view, Figure 7 shows a horizontal swivel stand according to Figure 4 in conjunction with a media guiding device, Figure U is a sectional view of the media guiding device according to Figure 7, Figure 9 a rotary swivel drive of the robot peripheral device in Side view, Figures 10 and 11 two views of a rotary tilting table of the innovation according to the invention Robot peripheral devices, Figure 12 and 13 two different views of a Rotary positioning table of the robot peripheral device according to the invention, FIG. 14, 15 and 16 a workpiece holder which can be connected to the rotary positioning table according to FIGS. 12 and 13 -teration in three different views, Figure 17 A and 18 two views of a counter bearing with a self-aligning axle bearing, FIG. 17B a sectional view of the bearing area of the counter bearing according to Figures 17A and 18, Figures 19 and 20 an alternative Embodiment of the self-aligning bearing according to FIGS. 17 and 18 in a side sectional view and sectional top view.

Die Figuren 1 bis 3 zeigen den Grundbaustein des nachstehend beschriebenen Roboter-Peripheriegerätes, nämlich den Schaltantriebsblock 1. wesentliche konstruktive Bestandteile dieses Schaltantriebsblockes 1 sind eine stationäre Lagerhülse 2, in der drehbar gelagert ist ein Antriebszylinder 3, der auf der einen Seite einen Antriebsteil 4 und auf der anderen Seite eine Indexscheibe 5 besitzt, ferner ein in einem Indexlager 6 verschiebbar gelagerter Indexbolzen 7, ein Stellantrieb 8 in Form eines pneumatischen oder hydraulischen Druckzylinders und schließlich ein nachbeschriebene Werkstückhalterungen aufweisender Drehtisch 9.Wie insbesondere Figur 1B zeigt, dienen als Lagerelemente für den Antriebszylinder 3 ringförmige Kugellager 10. Mit der Lagerhülse 2 fest verbunden ist eine stationäre Lagerplatte 11, an der auch das Indexlager 5 und der Stellantrieb 8 befestigt ist. Die mechanisch feste Verbindung zwischen Antriebszylinder 3, Indexscheibe 5 und Drehtisch 9 erfolgt über einen Spannring 12, an dem der Drehtisch 9 durch Schrauben 13 befestigt ist und an dem andererseits mittels Schrauben 14 wiederum die Indexscheibe 5 arretiert ist. Der Soannring 12 ist mit dem Antriebszylinder 3 an der ringförmigen Stelle 15 verschweißt. Der Antriebszylinder 3 ist aus der Lagerhiilse 2 in axialer Richtung herausziehbar, womit nach Lösen der Schrauben 14 die Indexscheibe 5 abgezogen und gegen eine andere Indexscheibe ausgetauscht werden kann. Auf der anderen Seite des Antriebszylinders 3 ist eine Flanschacheibe 16 mit dem Antriebszylinder 3 verschraubt, welcher als Abstützung für das Kugellager 10 dient. Mit dem Antriebszylinder 3 fest verbunden ist der als Flansch ausgebildete Antriebsteil 4. Auf dieser Seite ist fest mit der Lagerhülse 2 verbunden eine Lagerplatte 17, die mit einer Spannhülse 18 verschraubt ist. Wie insbesondere Figur 4 zeigt, ist an der Lagerplatte 17 mittelbar oder unmittelbar ein Motorgetriebe 19 und an diesem wiederum ein z.B. elektrischer Antriebsmotor 20 befestigt. In bekannter Weise ist das Motorgetriebe mit dem Antriebsteil 4 gekuppelt, so daß die Drehbewegung des Antriebsmotors 20 mittelbar über das Motorgetriebe 19 auf den Antriebszylinder 3 übertragen wird. Die Indexscheibe 5 besitzt in einer vorbestimmtenTeikngin Außenumfang V-förmige Indexnuten 21, mit denen der Indexbolzen 7 mit einer vorbestimmten bzw. einstellbaren Kraft verrastbar ist. Der Indexbolzen 7 wird angetrieben durch den stösselartigen Druckmittelkolben des als Druckmittelzylinder ausgebildeten Stellantriebes 8, wobei dieser Druckmittelzylinder ein nicht weiter dargestelltes Steuerventil, vorzugsweise ein Magnetventil aufweist, das mit einer ebenfalls nicht weiter dargestellten Zeitschaltvorrichtung zu dessen Betätigung verbunden ist. Entsprechend den jewelge Lastproblemen ist der AnpreßclrucT; des Indexbolzens 7 durch Austausch des Druckmittelzylinders (Stellantrieb 8) bestimmbar. Wie die Figuren 4 und 5 zeigen, ist der Schaltantriebsblock 1 mit seiner Lagerhülse 2 in einem aufrecht stehenden Horizontal-Drehbock 92 befestigbar, wobei dieser Lagerbock auf einem Gerätegrundrahmen 27 ruhtund damit arretiert ist, wobei eine relativ großflcchige Grundplatte 24 sowie seitliche Verstrebungen 25 eine größtmögliche Stabilität und Lagegenauigkeit gewährleisten. Vorzugsweise besitzt der Horizontal-3rehbock 22 eine z.B. von oben her frei zugängliche nutartige Aufnahme 26, in die der Schaltantriebsblock z.B. von oben her einsetzbar und in der jeweils gewünschten Höhe arretierbar ist. Der beschriebene Horizontal-Drehbock 22 dient als Wendeeinheit für Werkstücke in der Horizontallage mit erforderlicher Stellungsindexfixierung. Die zu bearbeitenden Werkstücke werden an dem Drehtisch 9 mittelbar oder unmittelbar befestigt, vorzugsweise mittels Spannpratzen, die den äußeren Rand des Drehtisches umgreifen. In Figur 1B ist schließlich in dem Ringspalt zwischen äußerer Lagerhülse 2 und innerem Antriebszylinder 3 ein Medienring 27 gelagert9 der sich an äußeren und inneren Dichtungsringen 28 bzw. 29 an Lagerhülse 2 bzw. Antriebszylinder 3 abstützt und der eine oder mehrere radiale Medienleitungen 30 besitzt. Beim Ausführungsbeispiel ist der Medienring 27 z.B. durch Verkleben mit der Innenseite der Lagerhülse 2 fest verbunden. Mit ringartigen Ausnehmungen 31 und 32 stehen die Medienleitungen 30 in Verbindung mit externen und internen9 z.B. in Form von ewindebohrungen ausgebildeten Medienanschlüssen 32 bzw. 33 in den Wandungen von Lagerhülse 2 und Antriebszylinder 3. An diese Medienanschlüsse 33, 33 sind interne und externe Medienleitungen in Form von Schläuchen9 Rohren oder dergleichen für die unterschiedlichsten Medien wie Druckluft, Tjasser oder dergleichen anschließbar.Figures 1 to 3 show the basic building block of the one described below Robot peripheral device, namely the switching drive block 1. essential constructive Components of this switching drive block 1 are a stationary bearing sleeve 2, in which is rotatably mounted is a drive cylinder 3, which has a drive part on one side 4 and on the other side has an index disk 5, also one in an index bearing 6 displaceably mounted index bolt 7, an actuator 8 in the form of a pneumatic or hydraulic pressure cylinder and finally a workpiece holders described below having turntable 9. As shown in particular in FIG. 1B, serve as bearing elements 3 ring-shaped ball bearings 10 for the drive cylinder. With the bearing sleeve 2, firmly connected is a stationary bearing plate 11, on which the index bearing 5 and the Actuator 8 is attached. The mechanically firm connection between the drive cylinder 3, index disk 5 and turntable 9 takes place via a clamping ring 12 on which the turntable 9 is fastened by screws 13 and on the other hand by means of screws 14 again the index disk 5 is locked. The Soannring 12 is with the drive cylinder 3 welded at the annular point 15. The drive cylinder 3 is from the Bearing sleeve 2 can be pulled out in the axial direction, so after loosening the screws 14 removed the index disk 5 and exchanged for another index disk can be. On the other side of the Drive cylinder 3 is a flange washer 16 is screwed to the drive cylinder 3, which acts as a support for the ball bearing 10 is used. With the drive cylinder 3 is firmly connected as Flange formed drive part 4. This side is fixed to the bearing sleeve 2, a bearing plate 17, which is screwed to a clamping sleeve 18, is connected. As in particular Figure 4 shows, is on the bearing plate 17 directly or indirectly a motor gear 19 and on this in turn an e.g. electric drive motor 20 attached. In a known manner, the motor transmission is coupled to the drive part 4, so that the rotary movement of the drive motor 20 indirectly via the motor gear 19 is transmitted to the drive cylinder 3. The index disk 5 has in one Predetermined Teikngin outer circumference V-shaped index grooves 21 with which the index bolt 7 can be locked with a predetermined or adjustable force. The index bolt 7 is driven by the plunger-like pressure medium piston of the pressure medium cylinder trained actuator 8, this pressure medium cylinder a no further has illustrated control valve, preferably a solenoid valve, which with a also not shown in more detail time switching device for its actuation connected is. The contact pressure is corresponding to the respective load problems; of Index bolt 7 can be determined by exchanging the pressure medium cylinder (actuator 8). As FIGS. 4 and 5 show, the shift drive block 1 with its bearing sleeve 2 can be fastened in an upright horizontal swivel stand 92, this bearing block rests on a device base frame 27 and is thus locked, a relatively large Base plate 24 and side struts 25 maximum stability and Ensure positional accuracy. The horizontal trestle 22 preferably has one e.g. groove-like receptacle 26, freely accessible from above, into which the switching drive block E.g. can be used from above and can be locked at the required height. The described horizontal swivel stand 22 serves as a turning unit for workpieces in the horizontal position with required Position index fixation. The workpieces to be processed are directly or indirectly on the turntable 9 attached, preferably by means of clamps, which the outer edge of the turntable encompass. In Figure 1B is finally in the annular gap between the outer bearing sleeve 2 and inner drive cylinder 3, a media ring 27 is mounted on the outer and inner sealing rings 28 and 29 are supported on bearing sleeve 2 and drive cylinder 3, respectively and which has one or more radial media lines 30. In the exemplary embodiment the media ring 27 is fixed, e.g. by gluing to the inside of the bearing sleeve 2 tied together. The media lines 30 are provided with ring-like recesses 31 and 32 in connection with external and internal9 e.g. in the form of threaded holes Media connections 32 and 33 in the walls of the bearing sleeve 2 and drive cylinder 3. Internal and external media lines are connected to these media connections 33, 33 Form of hoses9 pipes or the like for a wide variety of media such as compressed air, Tjasser or the like can be connected.

Eine exakte Positionierung eines am Drehtisch 9 befestigten, zu bearbeitenden TTerksttickes erfolgt in der Weise9 daß mittels des Antriebsmotors 20 z.B. zeitgesteuert der Antriebszylinder 3 um ein geN>insclltes aTinkelmsC verdreht wird. Wiederum z.B. zeitgesteuert wird nach Erreichen dieser Antriebszvlinder-Position der Indexbolzen 7 durch den Stellantrieb 8 betätigt und fällt in eine der Zentrierindexnuten 21 mit einem vorbestimmten Druck ein, wobei durch die V-Form eine Selbstzentrierung erfolgt und damit eine exakte Positionierung des oder der Werkstücke erreicht ist.Exact positioning of a to be machined attached to the turntable 9 TTerksttickes takes place in such a way9 that by means of the drive motor 20, for example, time-controlled the drive cylinder 3 is rotated by a small total angle of rotation. In turn E.g. the index bolt is time-controlled after reaching this drive cylinder position 7 is actuated by the actuator 8 and falls into one of the centering index grooves 21 with a predetermined pressure, with self-centering due to the V-shape takes place and thus an exact positioning of the work piece or pieces is achieved.

Figur 6 zeigt einen Lagerbock 22 gemäß den Figuren 4 und 5, wobei die nutartige Aufnahme 26 7u erkennen ist, die seitlich begrenzt wird durch zwei Holme 549 wobei nach dem Einsetzen des Schaltantriebsblockes 1 in die Aufnahme 26 dieselbe nach oben verschlossen wird durch eine Abdeckung 35. Dieser Lagerbock 22 ist entweder wie bei Figur / und 5 in senkrechter Stellung auf dem Gerätegrundrahmen 23 montiert oder aber er ist in horizontaler Anordnung montiert, wobei er dann als Vertikal-Drehbock dient mit Vertikallage der Antriebsachse des Schaltantriebsblockes 1.Figure 6 shows a bearing block 22 according to Figures 4 and 5, wherein the groove-like receptacle 26 7u can be seen, which is laterally limited by two Spars 549 whereby after the switching drive block 1 has been inserted into the receptacle 26 the same is closed at the top by a cover 35 is either in a vertical position on the device base frame, as in Figure / and 5 23 mounted or it is mounted in a horizontal arrangement, where it then as Vertical swivel is used with the vertical position of the drive axis of the switching drive block 1.

Zur Spannung und Fixierung von zu bearbeitenden Werkstücken in Aufnahmen und zur Kopplung und Meldung von Stellungs- oder Funktionszuständen des Werkstückes müssen verschiedene Übertragungselemente vorhanden sein. Zusätzlich sind oftMedien wie Wasser oder Gase zur Bearbeitung erforderlich. Diese Medien und z.B.For clamping and fixing workpieces to be machined in holders and for coupling and reporting of position or functional states of the workpiece different transmission elements must be present. In addition, there are often media such as water or gases required for processing. These media and e.g.

auch elektrische Energien müssen - auch über mehrere Achsdrehpunkte von Funktionsachsen - sicher an die erforderlichen Entnalzze- bzw. Bearbeitungsstellen geführt werden. Hierzu dient eine Medienübertragungsvorrichtung gemäß den Figuren 7 und 8. Beim Ausführungsbeispiel ist zwischen dem Antriebsteil 4 eines Schaltantriebsblockes 1 und der axial davon entfernt angeordneten Lagerplatte 17 und Spannhülse 18 für den Anschluß des Motorgetriebes 19 und des Antriebsmotors 20 eine Vielzahl von ringartigen, in beliebiger Anzahl zusammengestellten bzw. aufeinandergereihten Ubertragungselementen angeordnet. Wie insbesondere Figur 8 zeigt, bestehen diese übertragungselemente im wesentlichen aus stationären Außenringen 36 sowie aus gegenüber diesen Außenringen 36 rotierbaren Innenringen 37, wobei Außenring und Innenringe z.B.electrical energies must also be used - even across multiple axis pivot points of functional axes - safely to the required de-buckling or processing points be guided. A media transmission device according to the figures is used for this purpose 7 and 8. In the exemplary embodiment, a switching drive block is between the drive part 4 1 and the bearing plate 17 and clamping sleeve 18 arranged axially therefrom for the connection of the motor gear 19 and the drive motor 20 a plurality of ring-like, Any number of transmission elements assembled or lined up in a row arranged. As FIG. 8 shows in particular, these transmission elements exist essentially from stationary outer rings 36 as well as from these outer rings 36 rotatable inner rings 37, the outer ring and inner rings e.g.

über nicht weiter dargestellte achsparallele Stehbolzen miteinander verbunde sind. Die Reihe der Außenring 36 wird auf beiden Seiten begrenzt durch ringartige Befestigungsflansche 38 und 39.with one another via axially parallel studs, not shown are connected. The number of the outer ring 36 is limited on both sides by ring-like mounting flanges 38 and 39.

Die Reihe der Innenringe 77 ist einerseits mit einerVerbindungshülse 40 befestigt am Antriebszylinder 3 des Schaltantriebsblockes und andererseits über eine Verbindungshülse 41 mit dem Motorgetriebe 19. Irihnlich wie bei Figur 1B sind zwischen den Außen- und Innenringen ringförmige Dichtungen vorgesehen. In weiterer Ahnlichkeit besitzen die Außenring 36 z.B. als Gewindebohrungen ausgebildete Medienanschlüsse 42 für z.B. schlauchförmige Medienleitungen und die Innenringe 37 besitzen L-förmige Medienanschlüsse 43 in Form von Winkelstücken mit Anschlußnippeln 44, an welchen Medienleitungen anschließbar sind. Zwischen den Außen- und den Innenringen befinden sich z.B. ringnutartige Medienleitungen 45 zur Übertragung von strömenden Medien zwischen den feststehenden Außenringen und den rotierenden Innenringen. Die beschriebene Medienübertragungsvorrichtung dient auch zur Übertragung von anderen Medien z.B. von elektrischer Energie. Hierfür ist der eine oder andere Außenring 36 mit einem stehbolzenartigen Anschlußelement 46 versehen9 an welchem elektrische Leitungen 47 anschließbar sind, wobei zur Übertragung der elektrischen Energie Kohlestifte 48 sowie ein elektrisch leitfähiger Gleitring 49 dient.The row of inner rings 77 is on the one hand with a connecting sleeve 40 attached to the drive cylinder 3 of the switching drive block and on the other hand over a connecting sleeve 41 with the motor transmission 19. Similar to FIG. 1B annular seals are provided between the outer and inner rings. In further The outer ring 36 has similarities, e.g. media connections designed as threaded bores 42 for e.g. tubular media lines and the inner rings 37 are L-shaped Media connections 43 in the form of elbows with connection nipples 44 to which Media lines are connectable. Between the outer and inner rings there are, for example, ring groove-like Media lines 45 for the transmission of flowing media between the fixed Outer rings and the rotating inner rings. The media transfer device described is also used to transfer other media, e.g. electrical energy. Therefor is one or the other outer ring 36 with a stud-like connecting element 46 provided9 to which electrical lines 47 can be connected, for transmission the electrical energy carbon pins 48 and an electrically conductive slide ring 49 serves.

Die Zufilhrung der internen, zu den"Entnahmestellen führenden Medienleitungen erfolgt in der Hohlachse von Außen- und Innenringen sowie im hohlen Antriebszylinder 3 des Schaltantriebsblockes.The supply of the internal media lines leading to the "tapping points" takes place in the hollow axis of the outer and inner rings and in the hollow drive cylinder 3 of the switching drive block.

Selbstverst+ndlich ist eine beliebige Weiterführung dieser Medienleitungen im Inneren auch von mehreren miteinander kombivierten Schaltantriebsblöcken z.B. gemäß Figur 9 möglich, wobei auf diese Weise die Medienleitungen durch mehrere winkelig zueinanderstehende Funktionsachsen bis zu den Entnahmestellen geführt werden. An den äußeren, feststehenden Medienanschlüssen erfolgt der Anschluß derjenigen Medienleitungen, die zu den Medienquellen z.B. zum Stromnetz oder zu Druck-Gasquellen führen.It goes without saying that these media lines can be continued as desired inside also of several combined switching drive blocks e.g. possible according to Figure 9, in this way the media lines through several angled mutually standing functional axes are guided to the extraction points. At the external, fixed media connections are used to connect those media lines, which lead to the media sources e.g. to the power grid or to pressurized gas sources.

Figur 9 zeigt einen Dreh-Schwenkantrieb des Roboter-Peripheriegerätes. Hierbei ist auf einer Befestigungsplatte 51 eines im wesentlichen senlSrech;ten, auf einem Gerätegrundrahmen befestigten Lagerbockes 50 ein Schaltantriebsblock 1 gemäß den Figuren 1 bis 3 befestigt. Hierfür ist an den Lagerplatten 11 und 17 des Schaltantriebsblockes 1 eine Verbindungsplatte 52 befestigt9 die mit der Befestigungsplatte 51 z.B. verschraubt ist. In Figur 9 unter anderem zu erkennen ist wiederum die Lagerhülse 2 das Indexlager 6, der Stellantrieb 8, das Motorgetriebe 19, das z.B.Figure 9 shows a rotary swivel drive of the robot peripheral device. Here is on a mounting plate 51 a substantially senl; th, A switch drive block 1 attached to a bearing block 50 attached to a device base frame attached according to Figures 1 to 3. For this purpose is on the bearing plates 11 and 17 of the Switching drive block 1 a connecting plate 52 fastened to the fastening plate 51 is screwed, for example. In FIG. 9, among other things, the bearing sleeve can again be seen 2 the index bearing 6, the actuator 8, the motor gear 19, e.g.

als Rutschkupplung ausgeführt ist und der Antriebsmotor 20. An dem abtriebsseitigen Drehtisch 9 dieses Schaltantriebsblockes 1 z.B. mittels Schrauben befestigt ist ein Flansch 53 einer z.B.is designed as a slip clutch and the drive motor 20. On the Turntable 9 on the output side of this indexing drive block 1 e.g. fastened by means of screws is a flange 53 of e.g.

in Form eines Rohres ausgebildeten Verbindungswelle 54. Mit 1' bezeichnet ist ein zweiter Schaltantriebsblock, der ähnlich ausgestaltet ist wie der vorbeschriebene Schaltantriebsblock 1 und eine stationäre Lagerhülse 2', einen inneren Antriebszylinder mit -Drehtisch 9' und Abtriebsteil 4', einen Stellantrieb 8', ein Indexlager 6', ein Motorgetriebe 19' und einen Antriebsmotor 90' besitzt. An diametral gegenüberliegenden Stellen der Lagerhülse 2' z.B.~durch Schweißverbindung befestigt sind zwei Achssttunmel 55, 56, die rohrförmig ausgebildet sind und eine Drehwelle 55/56 darstellen. Mit dem Achsstummel 55 ist die Verbindungswelle 54. drehfest verbunden, während mit dem anderen Achsstummel 56 eine Lagerwelle 57 fest verbunden ist, die am freien Ende in einem Pendellager 58 eines auf dem Gerätegrundrahmen ruhenden Lagerbockes 59 drehbar gelagert ist. Die Antriebszylinder dieser beiden Schaltantriebsblöcke 1 und 1' stellen zwei senkrecht aufeinanderstehende Funktionsachsen dar. Mit dem horizontalen Drehtisch 9' verbunden ist eine nicht weiter dargestellte Werkstückhalterungen aufweisende Werkstückaufnahme 60 ftir die zu bearbeitenden rderkstiicke. Bei dieser Ausftihrung ist die Werkstückaufnahme 60 in zwei senkrecht aufeinanderstehenden Ebenen jeweils um 3600 schwenkbar und drehbar.Connecting shaft 54 designed in the form of a tube. Designated with 1 ' is a second switching drive block, which is configured similarly to the one described above Shift drive block 1 and a stationary bearing sleeve 2 ', an inner drive cylinder with turntable 9 'and output part 4', an actuator 8 ', an index bearing 6', a motor gearbox 19 'and a drive motor 90'. At diametrically opposite Places of the bearing sleeve 2 ', e.g. ~ are fastened by a welded connection, two axle tunnels are attached 55, 56, which are tubular and represent a rotating shaft 55/56. With the connecting shaft 54 is rotatably connected to the stub axle 55, while with the other stub axle 56 a bearing shaft 57 is fixedly connected to the free End in a self-aligning bearing 58 of a bearing block resting on the device base frame 59 is rotatably mounted. The drive cylinders of these two shift drive blocks 1 and 1 'represent two mutually perpendicular function axes. With the Connected to the horizontal turntable 9 'is a workpiece holder (not shown) having workpiece holder 60 for the pieces to be machined. At this The workpiece holder 60 is designed in two vertical positions Each level can be swiveled and rotated by 3600.

Figur 10 und 11 zeigt einen Dreh-Kitptisch des Roboter-Peripheriegertes. Hierbei ist wiederum auf dem Gerätegrundrahmen 23 gelagert ein im wesentlichen vertikal stehender Lagerbock 61. In voneinander beabstandeten Lagerschildern 62 drehbar bzw. schrfenkbar gelagert sind die beiden Achsstummel 55, 56 des Schaltantriebsblockes 1' gemäß Figur 9. Mit dem einen Achsstummel 56 drehfest verbunden ist eine Schwenk-Indexscheibe 63 mit V-förmigen Zentrierindexnuten 64, mit denen ein Indexbolzen 65 verrastbar ist, welcher Indexbolzen 65 wiederum verschiebbar in einem Indexlager 66 gelagert ist, der stationär am Lagerbock 61 gelagert ist und in der beschriebenen Weise mit einem Stellantrieb verbunden ist. Der Schaltantriebsblock 1' besitzt wiederum eine Indexscheibe 5?, einen Stellantrieb 8', ein Indexlager 6? mit Indexbolzen 7' sowie einen Antriebsteil 4', der wiederum in Verbindung steht mit einem Motorgetriebe und einem Antriebsmotor für den Drehantrieb eines abtriebsseitigen Drehtisches 9t, auf dem mittelbar oder unmittelbar die zu bearbeitenden Werkstücke gelagert sind. Mit 67 ist ein Schwenkstössel bezeichnet, der einerseits schwenkbar an einem exzentrisch an der Schwenk- Indexscheibe 63 befestigten Schwenkzapfen 68 angekoppelt ist und der andererseits mit dem Hubkolben 69 eines Druckzylinders befestigt ist, welcher Druckzylinder z.B. wiederum mit einem Magnetventil ausgerüstet ist und pneumatisch oder hydraulisch zur Betätigung des Hubkolbens betätigbar ist.FIGS. 10 and 11 show a rotary kit table of the robot peripheral device. Here, in turn, a substantially vertical position is mounted on the device base frame 23 upright bearing block 61. Rotatable or rotatable in spaced-apart bearing plates 62 The two stub axles 55, 56 of the shift drive block are mounted so that they can be sharpened 1 'according to FIG. 9. A swivel index disk is connected non-rotatably to one stub axle 56 63 with V-shaped centering index grooves 64 with which an index bolt 65 can be locked is, which index bolt 65 is in turn mounted displaceably in an index bearing 66 is, which is mounted stationary on the bearing block 61 and in the manner described with connected to an actuator. The switching drive block 1 'in turn has one Index disk 5?, An actuator 8 ', an index bearing 6? with index bolt 7 'as well a drive part 4 ', which in turn is connected to a motor gearbox and a drive motor for the rotary drive of a rotary table 9t on the output side, on which the workpieces to be processed are directly or indirectly stored. With a swivel plunger 67 is referred to, the one hand pivotable on an eccentric is coupled to the pivot index plate 63 attached pivot pin 68 and which, on the other hand, is attached to the reciprocating piston 69 of a pressure cylinder, which Pressure cylinder, for example, is again equipped with a solenoid valve and is pneumatic or can be actuated hydraulically to actuate the reciprocating piston.

Der Druckzylinder 70 ist in einem Bügel 71 um eine horizontale Achse 72 schwenkbar gelagert. Über Druckzylinder 70 und Schwenkstössel 67 wird je nach der gewünschten Positionierstellung der zu bearbeitenden Werkstücke der Schaltantriebsblock 1' z.B. maximal um 900 verschwenkt, wobei auch hier wiederum zwei Funktionsachsen vorhanden sind, die in zwei zueinander senkrechten Ebenen stehen. Mach der Betatigung des Schwenkstb-ssels Q7 wird die exakte Positionierstellung der Schwenk-Indexscheibe 63 und damit auch des Drehtisches 9' durch den Indexbolzen 65 exakt festgelegt.The printing cylinder 70 is in a bracket 71 about a horizontal axis 72 pivoted. About pressure cylinder 70 and swivel plunger 67 is depending on the desired positioning of the workpieces to be machined, the switching drive block 1 'e.g. pivoted by a maximum of 900, with two functional axes here too are present, which are in two mutually perpendicular planes. Do the actuation of the swivel pin Q7 is the exact positioning of the swivel index disk 63 and thus also of the turntable 9 'precisely defined by the index bolt 65.

Für eine normale Positionierung in einer horizontalen Ebene dient der Drehpositioniertisch gemäß den Figuren 12 und 13.Used for normal positioning in a horizontal plane the rotary positioning table according to FIGS. 12 and 13.

Hierbei ist ein auf dem Geråtegrundrahmen 23 gelagerter tischartiger Lagerbock 73 vorgesehen mit vier Lagerbeinen 74 und einer horizontalen Lagerplatte 75. In der Lagerplatte 75 beçestigt ist ein Schaltantriebsblock 1 gemäß den Figuren 1 bis 3, derart, daß sein Antriebszylinder senkrecht steht und sein Drehtisch 9 sich oberhalb der Lagerplatte 75 befindet, wobei Stellantrieb 8 und Indexlager 6 durch eine Verkleidung 76 umschlossen sind, ebenso wie die Teile des Schaltantriebsblockes 1 unterhalb des Drehtisches 9. In der beschriebenen Weise steht wiederum der Schaltantriebsblock 1 in Verbindung mit einem tiotorgetriebe und einem Antriebsmotor, wobei der Drehtisch 9 wiederum über die Indexscheibe in vielen Winkelstellungen bzw. Indexstellungen positionierbar ist. Auf dem Drehtisch 9 gemäß Figur 12 und 13 befestigbar ist ein weiterer Schaltantriebsblock 77 gemaß den Figuren 14 bis 16. Basisteil dieses Schaltantriebsblockes 77 ist eine Grundplatte 78, auf der in senkrechter Anordnung eine flache Lagerplatte 79 befestigt ist. Diese Lagerplatte 79 besitzt eine Eindrehung 80, in der ein als Flanschring ausgebildeter Drehtisch 81 drehbar gelagert ist, wobei der in der Eindrehung 80 gelagerte Teil des Drehtisches 81 als Indexscheibe 82 ausgebildet ist, an den sich ein Antriebszapfen 83 anfügt, der in der Lagerplatte 79 drehbar gelagert ist. Mit der Indexscheibe 39 verrastbar ist ein Indexbolzen 84 eines wiederum in Form eines Druckzylinders ausgebildeten Stellantriebes 85, wobei dieser Stellantrieb 85 über einen Bügel 86 an der La-Lagerplatte 79 gelagert ist und der Indexbolzen 84 durch Öffnungen 87 in der Lagerplatte 79 bis zur Indexscheibe 82 hindurchgreifen kann. Illit dem ALriebszaoien 83 verbunden ist ein Antrieb z.B. in Form eines Druckzyllnders 38, der dem Drehtisch 81 als Drehantrieb dient. An diesem Drehtisch 81 befestigt sind nicht weiter' erläuterte Werkstückaufnahmeelemente 89.Here is a table-like mounted on the device base frame 23 Bearing block 73 provided with four bearing legs 74 and a horizontal bearing plate 75. A switching drive block 1 according to the figures is fastened in the bearing plate 75 1 to 3, in such a way that its drive cylinder is vertical and its turntable 9 is located above the bearing plate 75, with the actuator 8 and index bearing 6 are enclosed by a casing 76, as are the parts of the switching drive block 1 below the turntable 9. The switching drive block is again in the manner described 1 in conjunction with a tiotor gear and a drive motor, the turntable 9 in turn in many angular positions via the index disk or index positions can be positioned. On the turntable 9 according to Figure 12 and A further switching drive block 77 according to FIGS. 14 to 13 can be fastened 16. The base part of this switching drive block 77 is a base plate 78 on which in vertical arrangement a flat bearing plate 79 is attached. This bearing plate 79 has a recess 80 in which a turntable designed as a flange ring 81 is rotatably mounted, the part of the turntable mounted in the recess 80 81 is designed as an index disk 82 to which a drive pin 83 is attached, which is rotatably mounted in the bearing plate 79. Can be locked with the index disk 39 is an index bolt 84 of a again in the form of a pressure cylinder Actuator 85, this actuator 85 via a bracket 86 on the La-bearing plate 79 is mounted and the index bolt 84 through openings 87 in the bearing plate 79 can reach through to the index disk 82. Illit connected to the ALriebszaoien 83 is a drive, e.g. in the form of a pressure cylinder 38, which serves as a rotary drive for the turntable 81 serves. Attached to this turntable 81 are workpiece receiving elements that are not explained further 89

Als Zuordnungsglied z.B. zu einem Horizontal-Drehbock der beschriebenen Art wird - besonders bei schweren oder längeren Werkstücken - ein Gegenlager benötigt. Beim Ausftihrungsbeispiel gemäß den Figuren 17A, 17B und 18 ist als Träger für ein solches Gegenlager ein Lagerbock 90 vorgesehen, der auf dem aus zwei Profilschienen bestehenden Gerätegrundrahmen 23 ruht. Wie insbesondere Figur 17B zeigt, ist an der frontseiteigen Lagerplatte 90? in einer Lagerhlilse 91 ein an sich bekanntes Pendel-Achslager 92 gelagert. Mit der Lagerhülse 91 verbunden z.B. verschweißt ist eine Platte 93 mit Stellschrauben 94. Parallel zu der vorerwähnten Platte 93 ist mit Abstand an der Lagerhülse 91 eine weitere Platte 95 befestigt, z.B. a1lgescllxfeißt, die unmittelbar an der Lagerplatte 90' des Lagerbockes 90 anliegt. Zum Einsetzen des als konstruktive Baueinheit ausgebildeten Pendel-Gegenlagers 96 in den Lagerbock 90 ist in der Lagerplatte 90' z.B. eine nach oben offene Lagernut vorgesehen. Itach dem Einsetzen erfolgt eine Arretierung des Pendel-Gegenlagers 96 in der gewünschten Höhe mittels der Stellschrauben 94. In dem Pendel-Achslager 92 drehbar und um einen vorbestimmten Winkel a pendelbar bzw. schwenkbar gelagert ist eine Dlattenartige Spannscheibe 97, die über einen Zapfen 98 mit einer Lagerwelle 99 verbunden ist. In Figur 17A und 17B sind durch gestrichelte Linienzüge die möglichen Pendel- oder Schwenklagen der Spannscheibe 97 verdeutlicht. Die Lagerwelle 99 ist am rückwärtigen Ende lose abgestützt in einer Lagerplatte 100 mit Deckplatte 101. Wie Figur 18 zeigt, ist an der Spannscheibe 97 befestigbar eine Werkstückaufnahme 102. An der Spannscheibe 97 bzw. an der Iferkstickaufnahme 102 stützt sich mittelbar oder unmittelbar das lange oder schwere zu bearbeitende tTerkstilck ab, wobei durch die Pendelfunktion der Spannscheibe eventuell vorhandene Fluchtungs-Abweichungen kompensiert werden.As an assignment member e.g. to a horizontal swivel head of the described Art, a counter bearing is required, especially for heavy or long workpieces. When Ausftihrungsbeispiel according to Figures 17A, 17B and 18 is as a carrier for a such a counter bearing a bearing block 90 is provided, which consists of two profile rails existing device base frame 23 rests. As shown in particular in FIG. 17B, is on of the front bearing plate 90? in a bearing sleeve 91 a known per se Self-aligning axle bearing 92 supported. Connected to the bearing sleeve 91, e.g. welded a plate 93 with set screws 94. parallel to the aforementioned plate 93 is Another plate 95 attached at a distance to the bearing sleeve 91, e.g. a1lgescllxfeißt, which is directly attached to the bearing plate 90 'of the Bearing block 90 rests. For inserting the pendulum counter-bearing 96 designed as a structural unit In the bearing block 90 in the bearing plate 90 'there is, for example, an upwardly open bearing groove intended. After insertion, the pendulum counter-bearing is locked 96 in the desired height using the adjusting screws 94. In the pendulum axle bearing 92 rotatable and mounted so that it can oscillate or pivot through a predetermined angle a is a lath-like clamping disk 97, which via a pin 98 with a bearing shaft 99 is connected. The possible ones are indicated by dashed lines in FIGS. 17A and 17B Pendulum or pivot positions of the tensioning disk 97 clarified. The bearing shaft 99 is loosely supported at the rear end in a bearing plate 100 with cover plate 101. As FIG. 18 shows, a workpiece holder can be fastened to the clamping disk 97 102. It is indirectly supported on the clamping disk 97 or on the Iferkstick receptacle 102 or immediately the long or difficult tTerkstilck to be worked on, whereby through the pendulum function of the conical spring washer, any possible misalignments be compensated.

Beim Ausführungsbeispiel gemäß den Figuren 19 und 20 ist wiederum mit 90 ein vertikal stehender und auf dem GerCtegrundrahmen 23 ruhender Lagerbock bezeichnet. In der vorbeschriebenen Weise ist auch hier eine Lagerhülse 91 mit Platten 93 und 95 versehen und kann mittels der Stellschrauben 94 mit der frontseitigen La-Lagerplatte 90 verspannt werden. In der Lagerhülse 91 in Pfeilrichtung verschiebbar gelagert ist eine weitere Lagerhülse 104, in der das Pendel-Achslager 9 sitzt. Der Drehtisch 103 ist wiederum mit einer Lagerwelle 105 versehen und pendelbar und drehbar in dem Pendel-Achslager 92 gelagert. Lagerhülse 104 und Spannscheibe 103 stellen eine in Pfeilrichtung in der Lagerhülse 91 verschiebbare Baueinheit dar. Zur axialen Verstellung dieser Baueinheit in Pfeilrichtung dient ein Hub-Antriebszylinder 106, dessen Hubkolben 107 mit einem Mitnehmerzapfen 108 gekoppelt ist Der iitnehmerzapfen 1C8 ist radial gegenüber der Lagerhülse 104 verschiebbar in einer Zapfenlagerung 109 gelagert. Der Mitnehmerzapfen 108 verrastet in einer von mehreren axial mit Abstand hintereinander in der Hülsenwandung vorgesehenen Indexbohrungen 110. Damit kann die Antriebsbewegung des parallel zur Achse der Lagerhülse 104 angeordneten Hub-Antriebszylinders 106 auf die Spannscheibe 103 übertragen werden. Der Spannweg ist dadurch vergrößerbar, daß der Mitnehmerzapfen 108 z.B. in die nächstfolgende Indexbohrung n0 eingesteckt wird. Dieses spannbare Gegenlager ist insbesondere vorgesehen für Werkstücke mit sogenannter Innenfixierung oder Zentrierung bzw. für Werkstücke oder Werkstückaufnahmen, die zum sicheren Spannen und Positionieren zusammengepreßt werden müssen, wobei der Anpreßdruck am Hub-Antriebszylinder 106 exakt einstellbar ist.In the embodiment according to Figures 19 and 20 is again 90 with a vertical bearing block resting on the device base frame 23 designated. In the manner described above, a bearing sleeve 91 with plates is also here 93 and 95 and by means of the adjusting screws 94 with the front La-bearing plate 90 are clamped. Slidable in the bearing sleeve 91 in the direction of the arrow another bearing sleeve 104, in which the self-aligning axle bearing 9 is seated, is mounted. Of the Turntable 103 is in turn provided with a bearing shaft 105 and is pendulum and rotatable stored in the pendulum axle bearing 92. Position bearing sleeve 104 and clamping washer 103 a structural unit which can be displaced in the direction of the arrow in the bearing sleeve 91. For the axial Adjustment of this unit in the direction of the arrow is used by a lifting drive cylinder 106, whose reciprocating piston 107 is coupled to a driver pin 108 The driver pin 1C8 is radially opposite bearing sleeve 104 movable in one Trunnion bearing 109 stored. The driver pin 108 latches in one of several axially spaced one behind the other in the sleeve wall provided index bores 110. This enables the drive movement of the bearing sleeve 104, which is arranged parallel to the axis of the bearing sleeve Lifting drive cylinder 106 are transmitted to the tensioning disk 103. The tension path can be enlarged by inserting the driving pin 108 into the next following, for example Index hole n0 is inserted. This tensionable counter bearing is provided in particular for workpieces with so-called internal fixation or centering or for workpieces or workpiece holders that are pressed together for secure clamping and positioning must be, with the contact pressure on the lifting drive cylinder 106 exactly adjustable is.

Sämtliche vorgenannten Bauteile des Roboter-Peripheriegerätes lassen sich baukastenmäßig zusammenstellen und an die unterschiedliclasten Bearbeitungsf.l1e anpassen. Damit sind praktisch alle anfallenden Peripherieprobleme - insbesondere im Anwendungsbereich der Roboterschweißtechnik - in einfacher und unaufwendiger weise lösbar.Leave all of the aforementioned components of the robot peripheral device assemble in a modular way and adapt to the different processing fields adjust. This means that practically all peripheral problems that arise - in particular in the area of application of robot welding technology - in a simple and inexpensive way wise solvable.

Claims

Claims S Robot peripheral device with on a device base frame stored workpiece holders, which are rotatable about at least one axis and with coupled to a motor-driven switch drive and in different angular positions are adjustable and lockable, characterized in that in one on the device base frame (23) mounted bearing block a switching drive block (1; 1 t; 77) is attached, consisting from a bearing sleeve (2) mounted on the bearing block (22) in which a drive cylinder (3) is rotatably mounted and / which is on one side with a drive motor (20) coupled drive part (4) and on the other wide an index disk (5) is preferably releasably attached, with which one actuated by an actuator (8) The index bolt (7) is locked in place and the workpiece mounts open with a Turntable (9) is coupled.

2. Pobot peripheral device according to claim 1, characterized in that that the actuator (8) for the index bolt (7) is designed as a push-button piston is, the pressure medium cylinder of which is a control valve, preferably a solenoid valve has, which is connected to a timer device for its Be-actuation is.

3. Robot peripheral device according to claims 1 and 2, characterized in that that the index plate (5) has V-shaped centering index grooves (21) with one of the index division corresponding to the smallest possible angular position of the switching drive.

4. Robot peripheral device according to one of the preceding claims, characterized in that the switching drive block (1) is located on the outside in its bearing sleeve external media connections (72) and internal ones on the drive cylinder (3) Has media connections (33) and that between the bearing sleeve (2) and the drive cylinder (3) Circular groove-like media lines concentric to the drive axis of the drive cylinder (30, 31, 32) are provided.

5. Robot peripheral device according to claim 4, characterized in that that the bearing sleeve and the drive cylinder consist of outer and inner rings that are axially lined up next to one another (36, 37) consists that the outer rings on the one hand and the inner rings on the other are preferably firmly connected to one another by means of studs and that outer rings and that inner rings are rotatably connected to one another via slide bearings.

6. Robot peripheral device according to claim 5, characterized in that that on the drive part (4) of the drive cylinder (3) of the switching drive block (1) axially successively the inner rings (77) and on an end flange of the La-bearing sleeve (2) of the same switching drive block (i) axially successively the outer ring (36) are attached and that a coupled to the drive motor on the last inner ring Drive part is attached.

7. Robot peripheral red according to one of the preceding claims 4 to 6, characterized in that media connections (4 ?, 43) for pressure medium lines and for electrical lines are provided that the media line for the electrical Lines (47) from slip rings (49) and the media connection for the pressure medium line consists of a connection nipple (44) connected to the inner ring.

8. Robot peripheral device according to one of the preceding claims, characterized in that on the bearing sleeve (2 ') of a switching drive block (1') a rotating shaft (55/56) preferably in the form of diametrically opposed Place arranged stub axles (55, 56) attached to the output side of the drive cylinder of a second shift drive block (1) is firmly connected.

9. Robot peripheral device according to claim 8, characterized in that that the one switching drive block (1) on a first bearing block (50) and the rotating shaft (55/56) of the other switching drive block (1 ') on a second bearing block (59) preferably is rotatably mounted in a self-aligning bearing (58) that the axes of the drive cylinder the two switching drive blocks are senirecht to each other and that the output side of the second switching drive block (1 ') with one of the jerk piece holders preferably horizontal turntable (9 ') is coupled, which is preferably 3600 is pivotable.

10. Robot peripheral device according to claim 8, characterized in that that the switching drive block (1 ') with its rotating shaft (55/56) preferably by 90 ° scllweSibar is stored in the bearing block (61) that a swivel index disk on the rotating shaft (63) and an index bolt (65) with actuator is attached to the bearing block and that eccentrically on the swivel index disc, a heavy duty plunger (67) one on the bearing block pivotably mounted pressure cylinder (70) is rotatably mounted.

11. Robot peripheral device according to one of the preceding claims, characterized in that in the table top (75) one in the form of a table trained bearing block (73) of the switching drive block (1) is mounted in such a way that his turntable (9) in a horizontal plane above the Table top is on the workpiece holders are attached.

12. Robot peripheral device according to claim 11, characterized in that that a further switching drive block (77) is provided as a workpiece holder, the drive axis (83) of which is right on that of the one attached to the bearing block Switching drive block (1) and a workpiece clamping device on its turntable (81) is attached.

13. Robot peripheral device according to claim 12, characterized in that that the further switching drive block (77) is formed from a flat bearing plate (79), which is preferably fastened vertically on a base plate (78), which Bearing plate has a recess (80) in which a flange ring designed as a Turntable (81) is rotatably mounted and the turntable inside the screwing hung has an index washer (82) which is secured to an index bolt on the bearing plate (84) locked with actuator (85).

14. Robot peripheral device according to one of the preceding claims, characterized in that as part of the workpiece holder a on the device base frame (23) attached counter bearing is provided, one of which is rotatable in a bearing block (ovo) Has a mounted tensioning disk (97), whose axis coincides with the rotary table axis of the indexing drive block is aligned and is mounted in a self-aligning axle bearing (92).

15. Robot peripheral device according to claim 14, characterized in that that the bearing shaft (99) of the conical spring washer (105) in the self-aligning axle bearing (92) respectively Is mounted axially displaceably in a bearing sleeve and via a Driving pin (108) is connected to a lifting drive cylinder (106) whose lifting piston (107) runs parallel to the axis.

16. Robot peripheral device according to claim 15, characterized in that that the driving pin (108) is mounted radially displaceable and in index bores (110) locked in and along the axis (bearing sleeve 104).

17. Robot peripheral device according to one of the preceding claims, characterized in that as a clamping device for the to be attached to the turntable Workpieces or Vierkstückträger the table edge encompassing clamping claws provided are.