DE3206551C1

DE3206551C1 - Flurfoerderfahrzeug mit einem Fahrantrieb und einem Lenkantrieb

Info

Publication number: DE3206551C1
Application number: DE3206551A
Authority: DE
Inventors: Hartwig Dipl.-Ing. 2050 Hamburg Bierkarre
Original assignee: Jungheinrich Unternehmensverwaltung KG
Current assignee: Jungheinrich AG
Priority date: 1982-02-24
Filing date: 1982-02-24
Publication date: 1983-05-05
Also published as: GB2115953A; FR2521878B1; GB2115953B; FR2521878A1

Description

Die Erfindung betrifft ein Flurförderfahrzeug mit einem Fahrantrieb und einem Lenkantrieb und mit Sonden zur Abtastung einer im Boden verlegten Spur zur Führung des Fahrzeuges entlang dieser Spur, wobei Lenkbefehle über einen Mikroprozessor zum Lenkantrieb gegeben werden.

Eine solche Steuerung stellt einen gewissen Aufwand dar für jedes Sondensystem, das normalerweise im axialen Abstand zum Fahrzeug angeordnet ist. Dazu gehört ein eigener Auswertkanal, wobei ein solcher am Fahrzeug vorn und hinten angeordnet sein kann. Es ist schon bekannt, bei der Anordnung mehrerer Kanäle eine Recheneinheit vorzusehen. Aber auch hierbei ist der Aufwand erheblich, insbesondere wenn im Zusammenhang mit den von einem Leitdraht ausgesendeten Wechselfeldern gegebenenfalls variable Filter eingesetzt werden, um verschiedene Ergebnisse auszusieben. Hierbei kann eine Anfahr-Adressenauswahl vorgesehen sein.

Bekannt ist auch, verschiedene Leitdrähte mit verschiedenen Frequenzen zu beschicken, so daß dann auf dieser Basis eine Fahrsteuerung möglich ist

Problematisch ist bei der Führung eines Fahrzeuges an einem Leitdraht die Richtungsbestimmung. Bekannt ist dabei aus der DE-OS 23 28 863 ein Phasenvergleich im Zusammenhang mit einem System gekreuzter Spulen. Hierbei bleibt bei phasenrichtiger Gleichrichtung eine Gegenphasigkeit auf einer Seite des Leitdrahtes erhalten, so daß dann eine Richtungsbestimmung abgeleitet werden kann. Nach der DE-OS 28 10 664 wird eine Zeitdifferenz eingeführt, die eine Phasenverschiebung ausdrückt, so daß dadurch seitliche Abweichungen ermittelt werden können. Entsprechend betrifft die DE-OS 19 02 037 eine Ausführung mit seitlichen Sensoren, aus deren Meßgrößen die vertikale und horizontale Feldstärke ausgewertet werden, damit auch verschiedene Vorzeichen erkannt werden können.

Nach der DE-OS 19 02 037 ergibt sich eine besondere Regelung im Zusammenhang mit dem Null-Durchgang zur Unterscheidung der Phasenlage unter Verwendung einer Logik-Schaltung. Besonders ist aber zu beachten die DE-OS 27 52 027 hinsichtlich der Auswertung eines Zeitintervalles durch Auszählung der Impulsdauer mit einem Mikroprozessor. Dabei ergeben sich gewisse Nachteile im Zusammenhang mit der Vorzeichenerkennung.

Entsprechend betrifft auch die DE-OS 29 46 559 eine Phasendrehung zur Bildung eines Zeitintervalles, welches zur Steuerung einer Rechenstufe ausgenutzt wird, um in diesem Zusammenhang ein Vorzeichen für eine seitliche Abweichung zu bilden. Immer wird aufgrund der vergleichenden Auswertung mit mehreren Kanälen gearbeitet, von denen jeweils einer einem Sondenpaar zugeordnet ist

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Flurförderfahrzeug der eingangs angegebenen Art so auszugestalten, daß die Steuerung über einfachere und kostengünstigere Mittel mit erhöhter Zuverlässigkeit möglich ist

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß dadurch gelöst,

daß die wenigstens zwei Sondenpaare an eine Multiplexer-Einrichtung angeschlossen sind und zwischen dieser und dem Mikroprozessor nur ein Auswertkanal vorgesehen ist, der an einen Datenspeicher des Mikroprozessors angeschlossen ist. Hierdurch ergibt sich ein erheblicher Vorteil unter Benutzung nur eines Auswertkanals am Fahrzeug, der wechselweise eingesetzt wird, wobei bekannte und zuverlässige Bauteile einsetzbar sind. Dabei wird in Verbindung mit einem aus zwei kreuzweise einander zugeordneten Spulen ausgeführten Sondensystem einbezogen, daß der Auswertkanal zwei Eingänge aufweist. Diese zwei Eingänge haben den Vorteil, daß zunächst eine Frequenzauswahl und Demodulation der beiden Signale einzeln durchführbar ist, bevor eine Division zur Feststellung des Abstandes erfolgt. Wenn zwei Eingänge genannt sind, ergibt sich eine Verzweigung am Anfang, während am anderen Ende nur ein Kanalanschluß vorgesehen ist. Der wesentliche Gesichtspunkt liegt dabei in der Anordnung nur eines Auswertkanals für mehrere Sondenpaare.

Besonders bevorzugt wird dabei, daß in dem Auswertkanal bzw. jedem Eingang ein Filter für eine Frequenz vorgesehen ist, und daß dieses Filter in Abhängigkeit von einer Positionieradresse in der Frequenz einstellbar ist. An sich ist es bekannt, in einer Steuerung eines Flurförderfahrzeuges eine Frequenzauswahl einzuführen, entweder zum Ansprechen eines bestimmten Fahrzeuges oder zur Bestimmung einer bestimmten Strecke. Die Erfindung bezieht sich insofern auch auf eine solche Steuereinrichtung, die aber in erster Linie auf das Fahrzeug bezogen ist, weil sie von den Sensoren ausgeht, die am Fahrzeug angeordnet sind. Im Zusammenhang mit den einstellbaren Filtern für verschiedene Frequenzen ist eine Auswahl im Zusammenhang mit bestimmten Anfahr-Adressen möglich. Dabei wird vorteilhaft einbezogen, daß dem Mikroprozessor ein Frequenz-Ansteuerungsregister für den wenigstens einen Filter zugeordnet ist, und daß ein Steuerregister zur Steuerung des Multiplexers mit dem Frequenz-Steuerregister verbunden ist, ein Digitalanalogspeicher am Ende des Auswertkanals angeordnet ist und in Abhängigkeit von der Frequenzauswahl und -steuerung des Multiplexers einsetzbar ist. Dadurch ergibt sich eine kompakte Ausführung. Besonders bevorzugt wird dabei, daß das Steuerregister mit einer Befehlsgeberschaltung zur Aktivierung von dem Mikroprozessor vorgeschalteten Einheiten ausgeführt ist, die den Analogdigitalwandler, ein Statusregister, ein Frequenzauswahlregister und das Steuerregister umfassen, und daß das Steuerregister in Abhängigkeit von der Frequenz weiterschaltbar ist. Durch diese Ausgestaltung wird eine einfache Schaltung ermöglicht, die erhöhte Sicherheit bietet.

Besonders bevorzugt wird eine periodische Aktivierung der dem Mikroprozessor vorgeschalteten Baugruppen oder Register in der Steuerschaltung. Dabei wird zweckmäßig einbezogen, daß dem Statusregister Anschlüsse für den gültigen Meßbereich, das Vorhandensein der nötigen Drahtfeldstärke der Spur und Signale für die Abweichungsrichtung zugeordnet sind.

Zur Verbesserung der Vorzeichenerkennung und auch der Signalgrößen liegt eine bevorzugte Ausführungsform darin, daß für die Vorzeichenwahl eines Signals ein Speicherelement als D-Flip-Flop-Schaltung verwendet wird, das mit einer ansteigenden Flanke des Signals den genauen Schaltzustand darstellt. In diesem Zusammenhang besteht ein wesentliches Merkmal darin, daß immer mit der ansteigenden Flanke ein besonderer Takteingang erkannt wird. Zweckmäßig sind in diesem Zusammenhang zwei Null-Spannungs-Komparatoren vorgesehen, deren Ausgangssignale als logische Signale einer Exklusiv-ODER-Torschaltung zugeführt werden. Dessen Ausgangssignal wird ein von einem Eingangssignal über einen Integrator und Null-Spannungs-Komparator geführtes, um 90° zum entsprechenden Signal bezüglich des Einganges verschobenes Signal hinter dem Null-Spannungs-Komparator in dem diesbezüglichen Eingang der D-Flip-Flop-Schaltung zugeführt.

Die Erfindung wird im folgenden anhand von Ausführungsbeispielen beschrieben, die in der Zeichnung dargestellt sind. In der Zeichnung zeigt

F i g. 1 ein Blockschaltbild für eine erfindungsgemäße Ausführungsform,

F i g. 2 ein im Zusammenhang mit dem Blockschaltbild gezeichnetes Schaltschema zur Verdeutlichung der vorgesehenen Ausführung einschließlich Steuerung,

F i g. 3 ein Blockschaltbild für eine Auswertungsschaltung in besonderer Ausgestaltung zur korrekten Vorzeichenerkennung,

Fig.4 und 5 Funktionsdarstellungen für Signalgrößen zur Erläuterung der Erfindung.

Es wird zugrunde gelegt, daß ein Fahrzeug beispielsweise wenigstens zwei Spulensysteme 1, 2, aber auch eine Mehrzahl von Spulensystemen, besitzt, von denen das eine der Mehrzahl mit 3 bezeichnet ist. Ausgehend davon, daß jedes Spulensystem zwei Signale im Hinblick auf eine x-y-Richtung empfängt, d. h. dahingehend, daß in bezug zum Leitdraht ein Koordinatensystem denkbar ist, von welchem der seitliche Abstand die Koordinatengröße X und der senkrechte Abstand zumindest in bezug zur horizontalen Bezugsebene in Richtung des seitlichen Abstands die Größe YhaX, dann zeigt sich aus Fig. 1, daß jedes der Spulensysteme 1—3 Spannungen Uyu U_x\ ... Uy_n, Uxn besitzt, daß also jeweils zwei Spannungen geliefert werden, die in an sich bekannter Weise aus dem den Leitdraht umgebenden magnetischen Wechselfeld konstanter Frequenz abgegriffen werden. Aus dem Stand der Technik ergibt sich die Auswertung solcher Spannungssignale im Zusammenhang mit Winkelfunktionen und eine Divisionsschaltung zur Ermittlung eines Abstandssignals.

In der beschriebenen Ausführung sind die Spulensysteme 1—3 mit ihren Ausgängen 4—6 mit einer Multiplexerschaltung 7 verbunden, die durch einen besonderen Steuerkanal 8 angesteuert wird und die Ausgangssignale auf nur einen Auswertkanal 9 unter jeweiligem Austausch der Signalpaare liefert. Hierbei ist zum Auswertkanal 9 festzustellen, daß dieser jeweils im Anfang zwei Eingänge 10, 11 hat, weil auf obige Erläuterungen y- und ^-Signale gegeben werden. Insofern liegt die Aufteilung vor, daß in jedem der Uy und ίΛ-Eingänge ein Filter 12, 13 mit einer variablen Durchlaßfrequenz bzw. Siebfrequenz angeordnet ist. Diese Filter sind durch einen Steuerkanal 54 für die Frequenz ansteuerbar, dem eine Baugruppe 14 für die Frequenzauswahl vorgeschaltet ist, wobei die Ansteuerung in Abhängigkeit von einer Adressierung erfolgt.

In den Eingängen 10,11 sind ferner Demodulations-Baugruppen 15, 16 angeordnet, hinter denen die Ausgangssignale einer Rechenschaltung 17 zugeführt werden, die eine Division der Spannungen U_y und U_x bewirkt und deren Ausgang über eine Leitung 18 einem Analog-Digital-Umsetzer 19 zugeordnet ist. Dieser liefert über einen Kanal 20 digitale Betragsdaten des

Abstandes von der Spur an den Datenbus 21 eines Mikrorechners.

Wie aus F i g. 1 erkennbar ist, werden aus dem Eingang 11 hinter der Demodulations-Baugruppe 16 und der Leitung 18 über Verbindungen 22, 23 eine Schaltbaugruppe 24 mit der Funktion Statuserkennung gespeist, welche an ihrem Ausgang 25 eine Meßbereichsinformation in ein Statusregister 26 liefert, das über einen Ausgangskanal 27 Statusdaten in den Datenbus 21 des Mikrorechners liefert. Anhand der ι ο F i g. 3 wird in diesem Zusammenhang eine besondere Schaltung erläutert, die die Zusammenwirkung in diesem Bereich der Schaltungsanordnung nach F i g. 1 erläutert.

Der Datenbus speist über einen Kanal 28 auch das Register 14 zur Frequenzauswahl und über einen Kanal 52 ein sogenanntes Steuerregister 53, das grundsätzlich über den Steuerkanal 8 den Multiplexerschalter 7 betätigt.

In der F i g. 1 sind Aktivierungs- oder Steuerleitungen

29 erkennbar, die von einer Aktivierungs-Kodierungs-Schaltung 30 kommen, die durch einen Kanal 31 vom Adressenbus 32 des Mikrorechners gespeist werden.

Von der Phasenvergleichsschaltung 33, der die beiden den Werten y und χ zugeordneten Spannungen über Funktionsverbindungen 34,35 als Frequenzen zugeführt werden, wird über die Verbindung 36 ein Vorzeichensignal in das Statusregister 26 gegeben. In diesem Zusammenhang werden bereits zahlreiche Vorteile erreicht, die insbesondere über das Statusregister eine zuverlässige Arbeitsweise gewährleisten. Die Vorzeichenerkennung ist ein wichtiges Merkmal, wobei die sich einstellende Phasenlage im Zusammenhang mit der Rechts- oder Links-Abweichung vom Leitdraht zur Vorzeichenerkennung herangezogen wird.

Die F i g. 2 zeigt auf der Grundlage der F i g. 1 die drei Spulensysteme 1—3 der Sensoren, die in das Meßerfassungssystem 37 eingeleitet werden, das im wesentlichen die Elemente der Fi g. 1 enthält, und insgesamt vor dem sogenannten Datenbus 21 und den sogenannten Steuerleitungen 29 des Mikrorechners angeordnet ist, wie anhand der Fig. 1 beschrieben ist. Die Fig.2 erweitert die mehr in die Einzelheiten gehende Schaltungsanordnung nach Fig. 1 dahingehend, daß auch die Abgabe durch die Steuersignale erläutert wird, wobei hinsichtlich der Einzelheiten der F i g. 1 eine vereinfachte Darstellung gewählt ist.

F i g. 2 zeigt im ganzen das Meßerfassungssystem 37 und eine Schaltungsbaugruppe 69, die andererseits mit der Antriebslenkungsvorrichtung 40 verbunden ist.

Das Meßerfassungssystem 37 enthält eine Aktivierungs-Kodierungs-Schaltung 70, welche der Baugruppe

30 in F i g. 1 entspricht, in schaltungsmäßiger Zuordnung durch die Funktionsverbindung 71 zu der Baugruppe 72, welche, unter Bezugnahme auf F i g. 1, die Baugruppe 14 für die Frequenzauswahl, den Analog-Digital-Umsetzer 19, das Statusregister 26 und das Statusregister 53 umfaßt Die Kanäle 31 und 38 entsprechen der Darstellung in F i g. 1.

Die Schaltungsbaugruppe 69 enthält auf entsprechender Grundlage eine Adressen-Decodierungsschaltung 73, ein Datenregister 74 mit dem digitalen Lenk-Sollwert-Speicher und einen Digital-Analog-Wandler 75, die in der vereinfachten Anordnung dargestellt sind, wobei die Ansteuerung über die Kanäle 31 und 42 erfolgt Damit kann für die Lenksteuerung 39 in ^bekannter Ausführung mit einem zweiseitig einstellbaren Motor über die Stellantriebs-Lenkungsvorrichtung 40 eine Steuerung des Fahrzeuges erfolgen. Ober eine Verbindungsleitung 41 wird jeweils ein Sollwert eingegeben, der aus dem Digital-Analog-Wandler 75 stammt. Die F i g. 2 zeigt den Einsatz des Adressenbus 32, wobei im vorliegenden Zusammenhang auch die Verbindung und Abhängigkeit von dem Mikrorechner 43, einem Schreib- und Lesespeicher 44 und einer Gedächtnisschaltung 45 erkennbar ist, die feste Daten, wie Regelkonstanten, und das Programm enthalten. Zwischen diesen Einheiten sind immer Funktionskanäle 46—48 zum Datenbus 21 und 49—51 zum oder vom Adressenbus 32 vorgesehen.

Aus Vorstehendem ergibt sich eine besonders vorteilhafte Schaltungsanordnung mit einer variablen Anwahl zwecks Verwirklichung vielfältiger Aufgaben unter Auswahl von Strecken und Fahrzeugen, wobei zunächst eine erhebliche Betriebssicherheit gewährleistet ist.

In diesem Zusammenhang ergeben sich besondere Vorteile aus einer Schaltungsanordnung nach Fig.3, deren Funktion noch anhand der F i g. 4 und 5 erläutert wird.

In Fig.3 sind, unter Bezugnahme auf Fig.4 und unter Außerachtlassung der variablen Filter zur Auswahl besonderer Ansprecheinheiten, die beiden Eingänge 10, 11 dargestellt. Die besondere Schaltung nach F i g. 3 zeigt eine vorteilhafte Ausführungsform der in Fi g. 1 dargestellten Phasenvergleichsschaltung 33, so daß auch in Fig.3 zwecks Erleichterung der Einordnung die Funktionsverbindungen 34, 35 und die Verbindung 36 an den diesbezüglichen Stellen in Klammern mit eingezeichnet sind.

Die Eingänge 10, 11 führen nach Fig.3 über Null-Spannungs-Komparatoren 54, 55, deren Ausgang mit den Signalen Q\ und Q₂ entsprechend der Darstellung in F i g. 4 und 5 über Leitungen 56, 57 mit einer Exklusiv-ODER-Torschaltung 58 verbunden ist.

Bei derartigen Schaltungen ist nicht auszuschließen, daß, unter Bezugnahme auf Fig. 1, insbesondere durch Bauteile-Toleranzen in der Filterstufe, Phasenverschiebungen entstehen können, durch welche bezüglich des Signals Q3 am Ausgang der Torschaltung 58 Unsicherheiten entstehen können. Daher ist gemäß F i g. 3 von einem der Eingänge an den Eingängen 10, 11, insbesondere vom Eingang 11 mit dem Eingangswert U_x, ein Schaltungszweig 59 abgegriffen. Hierbei ist in Fig.3 der Abgriff bei 11 vor dem Null-Spannungs-Komparator 55 gezeigt, welcher praktisch der Demodulations-Baugruppe 16 in F i g. 1 entspricht Dabei wird nach Fig.3 durch eine Integrationsschaltung 60 in Verbindung mit dem eingezeichneten Widerstand und Kondensator eine Phasenverschiebung eingeführt.

Bezüglich des Exklusiv-ODER-Gatters 58 ist davon auszugehen, daß eine Ausgangssignalgröße bei unter sich verschiedenen Ausgangssignalen Qi und Q₂ und eine andere Ausgangsgröße bei unter sich gleichen, aber gegebenenfalls gemeinsam verschiedenen Eingangssignalen abgegeben wird. Um in diesem Zusammenhang eine Differenzierung herbeizuführen, ist der Schaltungszweig 59 vorgesehen, welcher die Integratorschaltung 60 und einen Null-Spannungs-Komparator 61 besitzt In ersterem wird das Signal U_x um 90° verschoben, wozu auf den dargestellten Kondensator und den Widerstand in diesem Zusammenhang verwiesen wird, und in letzterem in ein um 90° verschobenes Signal Q4 umgesetzt, das am Ausgang des Null-Spannungs-Komparatirs 61 auftritt und über die Leitung 62 dem Eingang einer D-Flip-Flop-Schaltung 63 zugeführt wird. Dieser

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Schaltung 63 wird über eine Funktionsverbindung auch das Signal Q aus der ODER-Torschaltung 58 zugeführt. Dadurch ergibt sich auf der Ausgangsleitung 64 dieser Schaltung, die der Verbindung 36 in F i g. 1 entspricht, ein eindeutiges Vorzeichensignal V₂, das für verschiedene Zuordnungen von U_x und U_y auch anhand der F i g. 4 und 5 dargestellt ist.

Somit wird mit einer Schaltungsanordnung nach Fig.3 ein eindeutiges Vorzeichensignal erzielt. Die Einspeisung in das Statusregister stellt dabei auch die Bezugnahme auf die Erkennung in der Baugruppe 24 her.

Die erwähnten Signale Q\ bis Q4 und V₂ sind zur Erläuterung der Schaltungsanordnung nach Fig.3 unter Bezugnahme auf einen sinusförmigen Verlauf der Spannungen U_x und U_y jeweils in einem Koordinatensystem 65,66 mit einer Ordinate 67 für die Spannungshöhe und einer Abszisse 68 für die Zeit dargestellt, wobei sich aus den Schaltungskombinationen von F i g. 3 dann die jeweils darunter und zum Koordinatensystem ausgerichteten Signale Qi bis Q* und V₂ ergeben. Dabei ist erkennbar, daß am Ausgang der D-Flip-Flop-Schaltung 63 ein Signal erzeugt wird, das nur mit einer ansteigenden Flanke im Bereich von 58 den Zustand von Q₃ übernimmt (F i g. 5).

Hinsichtlich der beschriebenen Ausführung im Multiplexerbetrieb ist davon auszugehen, daß bei einer normalen zugrunde gelegten Fahrgeschwindigkeit =3m/sec eine nur geringe Anschwingzeit in der Größenordnung von 1 m-sec beim Übergang auf eine andere Sonde vernachlässigbar ist, weil das Fahrzeug in diesem Bereich nur einen Weg von 3 mm zurücklegt. Geht man davon aus, daß bei einer solchen Steuerung die Schrägstellung eines Fahrzeuges bis zu 2° bezüglich einer vorgelegten Spur, gegebenenfalls in Form eines Leitdrahtes, beträgt, dann ergibt sich ein Abstandswert in der Größenordnung von 0,1 mm, so daß die Voraussetzung vorliegt, daß die Spulensysteme nacheinander eingeführt werden und ausgewertet werden können, und zwar mit praktisch gleichem Ergebnis, als wenn eine gleichzeitige Ausmessung vorliegen würde, die aber bei der Erfindung vorteilhaft eingespart wird.

Hierzu 3 Blatt Zeichnungen

Claims

Patentansprüche:

1. Flurförderfahrzeug mit einem Fahrantrieb und einem Lenkantrieb und mit Sonden zur Abtastung einer im Boden verlegten Spur zur Führung des Fahrzeuges entlang dieser Spur, wobei Lenkbefehle über einen Mikroprozessor zum Lenkantrieb gegeben werden,dadurch gekennzeichnet, daß die wenigstens zwei aus Spulen bestehenden |₀ Sondenpaare (1—3) an eine Multiplexer-Einrichtung (7) angeschlossen sind und zwischen dieser und dem Mikroprozessor nur ein Auswertkanal (9) vorgesehen ist, der an einen Datenspeicher des Mikroprozessors (43) angeschlossen ist. _x

2. Fahrzeug nach Anspruch 1, mit einem aus zwei kreuzweise aneinander zugeordneten Spulen ausgeführten Sondensystem, dadurch gekennzeichnet, daß der Auswertkanal (9) zwei Eingänge (10, 11) aufweist.

3. Fahrzeug nach den Ansprüchen 1 und 2, dadurch gekennzeichnet, daß in dem Auswertkanal (9) wenigstens ein Filter (12, 13) für eine Frequenz vorgesehen ist und daß dieser Filter (12, 13) in Abhängigkeit von einer Positionieradresse in der Frequenz einstellbar ist

4. Fahrzeug nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß dem Mikroprozessor (43) ein Frequenz-Ansteuerungsregister (14) für den wenigstens einen Filter (12, 13) zugeordnet ist und daß ein Steuerregister (53) zur Steuerung des Multiplexers mit dem Frequenz-Steuerregister (14) verbunden ist, ein Digitalanalogspeicher bzw. -umsetzer (19) am Ende des Auswertkanals angeordnet ist und in Abhängigkeit von der Frequenzauswahl und -steuerung der Multiplexer-Einrichtung (7) einsetzbar ist.

5. Fahrzeug nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß das Steuerregister (14) mit einer Befehlsgeberschaltung (30) zur Aktivierung von dem Mikroprozessor (43) vorgeschalteten Einheit, einem Meßerfassungssystem (37), die den Analogdigitalumsetzer (19), ein Statusregister (26), ein Frequenzsteuerregister (14) und das Steuerregister umfassen, und daß das Steuerregister (53) in Abhängigkeit von der Frequenz weiter schaltbar ist.

6. Fahrzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß die Steuerschaltung eine periodische Aktivierung der dem Mikroprozessor (43) vorgeschalteten Baugruppen oder Register vorsieht.

7. Fahrzeug nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß in dem Statusregister (26) Anschlüsse für den gültigen Meßbereich, das Vorhandensein der nötigen Drahtfeldstärken der Spur und Signale für die Abweichungsrichtung vorgesehen sind.

8. Fahrzeug nach einem der Ansprüche 1—7, dadurch gekennzeichnet, daß für die Vorzeichenwahl eines Signals ein Speicherelement als D-FIip-Flop-Schaltung (63) verwendet wird, die mit einer ansteigenden Flanke des Signals den Schaltzustand darstellt

9. Fahrzeug nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, daß zwei Null-Spannungs-Komparatoren (54,55) vorgesehen sind, deren Ausgangssignale als logische Signale einer Exklusiv-ODER-Torschaltung ^f ₆₅ (58) zugeführt werden, und dessen Ausgangssignal ein von einem Eingangssignal über einen Integrator (60) und Null-Spannungs-Komparator (61) geführtes, um 90° zum entsprechenden Signal bezüglich des Einganges verschobenes Signal hinter dem Nullspannungs-Komparator der Flip-Flop-Schaltung (63) zugeführt wird.