DE29907404U1

DE29907404U1 - Device for placing objects

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Publication number: DE29907404U1
Application number: DE29907404U
Authority: DE
Original assignee: Individual
Current assignee: Individual
Priority date: 1999-04-28
Filing date: 1999-04-28
Publication date: 1999-09-23
Anticipated expiration: 2009-04-29

Description

Vorrichtung zum Auflegen von GegenständenDevice for placing objects

Die Erfindung richtet sich auf eine Vorrichtung zum vereinzelten Auflegen von flächigen, aneinandergeschlichteten Gegenständen, insbesondere Fototaschen und/oder Kuverts, auf ein Förderband.The invention relates to a device for the individual placement of flat, stacked objects, in particular photo pockets and/or envelopes, on a conveyor belt.

Im Fotolabor müssen die kuvertartigen Fototaschen, in welchen die entwickelten Bilder verpackt sind, aus in Kästen aneinandergeschlichtetem Zustand zwecks Kommissionierung vereinzelt und auf ein Förderband aufgelegt werden. Dies erfolgt derzeit auf manuellem Weg durch eine am Beginn des Förderbandes stehende Person, welche chargenweise einen Packen mit Kuverts aus dem bereitgestellten Behälter entnimmt und einzeln nacheinander auf dem Förderband ablegt. Diese Tätigkeit ist äußerst monoton und daher ermüdend. Andererseits muß die betreffende Person ununterbrochen tätig sein und kann daher keine weiteren Aufgaben übernehmen, so daß ein entsprechender Arbeitsplatz nur mit einem äußerst geringen Gehalt verbunden sein kann, welches in keiner Relation zu der ermüdenden Tätigkeit steht.In the photo lab, the envelope-like photo bags in which the developed pictures are packed must be separated from the boxes and placed on a conveyor belt for picking. This is currently done manually by a person standing at the beginning of the conveyor belt, who takes a batch of envelopes from the container provided and places them one after the other on the conveyor belt. This work is extremely monotonous and therefore tiring. On the other hand, the person in question must work continuously and therefore cannot take on any other tasks, so that a corresponding job can only be associated with an extremely low salary, which bears no relation to the tiring work.

Aus den Nachteilen des bekannten Stands der Technik resultiert das die Erfindung initiierende Problem, eine Möglichkeit zu schaffen, um einer mit dem Vereinzeln und Auflegen von Fototaschen befaßten Person die Arbeit zu erleichtern bzw. auf Überwachungs- und ggf. Zureichungsaufgaben zu beschränken, damit diese betreffende Person auch für andere Tätigkeiten eingesetzt werden kann.The disadvantages of the known prior art give rise to the problem which gave rise to the invention, namely to create a way to make the work of a person who is responsible for separating and placing photo bags easier or to limit the work to monitoring and, if necessary, handing over tasks so that this person can also be used for other activities.

Die Lösung dieses Problems gelingt bei einer erfindungsgemäßen Vorrichtung durch eine oder mehrere Greifeinrichtungen, die gemeinsam bewegbar sind, um einen ergriffenen Gegenstand aus einer zunächst etwa vertikalen Position in eine horizontale Position zu bringen und über ein Förderband zu bewegen.This problem is solved in a device according to the invention by one or more gripping devices which can be moved together in order to bring a gripped object from an initially approximately vertical position into a horizontal position and to move it over a conveyor belt.

Eine derartige Vorrichtung ist in der Lage, einen der in den zugeführten Behältern aufrecht stehend eingelagerten Gegenständen zu ergreifen, in eine horizontale Position zu verschwenken und schließlich auf dem Förderband abzulegen. DieseSuch a device is able to grasp one of the objects stored upright in the supplied containers, swivel it into a horizontal position and finally place it on the conveyor belt. This

Handhabung kann beliebig oft wiederholt werden, sobald der jeweils vorangehende Gegenstand durch das Förderband abtransportiert worden ist, so daß für den Vorgang des Auflegens keine manuelle Tätigkeit mehr erforderlich ist. Nur zur Überwachung sowie ggf. für die Zuführung von mit Fototaschen gefüllten Behältern ist die Anwesenheit einer Person erforderlich, die ansonsten mit anderen Aufgaben betraut werden kann.Handling can be repeated as often as required as soon as the previous object has been removed by the conveyor belt, so that no manual work is required for the process of placing the object in the stack. The presence of a person is only required for monitoring and, if necessary, for feeding containers filled with photo bags; otherwise, this person can be entrusted with other tasks.

Die Erfindung zeichnet sich weiterhin dadurch aus, daß innerhalb des Behälters, wo die Fototaschen in aneinandergeschlichtetem Zustand auf ihreThe invention is further characterized in that inside the container, where the photo bags are placed together on their

&iacgr;&ogr; Kommissionierung warten, eine Entnahmeöffnung vorgesehen ist, an deren Innenseite die aufzulegenden Gegenstände anliegen und durch randseitige Haltevorrichtungen bis zur Entnahme zurückgehalten werden. Durch eine auf das Format der zu ergreifenden Gegenstände abgestimmte, randseitige Haltevorrichtung wird den zu kommissionierenden, flächigen Gegenständen die Möglichkeit eröffnet, sich von der Innenseite des Vorratsbehälters her an dessen mit der Entnahmeöffnung versehene Wand anzulehnen, wobei ihre nach außen weisende Grundfläche durch die Entnahmeöffnung hindurch zugänglich ist, um bspw. von einer Greifeinrichtung aufgenommen und durch die Entnahmeöffnung hindurchgezogen zu werden.&iacgr;&ogr; waiting for picking, a removal opening is provided, on the inside of which the objects to be placed rest and are held back by edge-side holding devices until they are removed. By means of an edge-side holding device matched to the format of the objects to be picked, the flat objects to be picked are given the opportunity to lean from the inside of the storage container against the wall provided with the removal opening, with their outward-facing base surface being accessible through the removal opening, for example in order to be picked up by a gripping device and pulled through the removal opening.

Es hat sich als günstig erwiesen, daß die Haltevorrichtungen elastisch ausgebildet sind, bspw. in Form nach innen ragender Bürsten. Solchenfalls ist die Haltevorrichtung in der Lage, während der Entnahme eines Gegenstands zurückzuweichen, um dadurch einer Beschädigung desselben vorzubeugen.It has proven advantageous for the holding devices to be elastic, for example in the form of inward-projecting brushes. In this case, the holding device is able to move back during the removal of an object in order to prevent damage to the object.

Es liegt im Rahmen der Erfindung, daß die aufzunehmenden Gegenstände an die Entnahmeöffnung heran gefördert werden. Da sich die zu entnehmenden Gegenstände vorzugsweise von der Innenseite des Behälters her an die Ränder der Entnahmeöffnung anlehnen, muß dafür Sorge getragen werden, daß bei oder nach der Entnahme eines Gegenstandes die anderen um ein entsprechendes Maß" an die Entnahmeöffnung herangerückt werden, da ansonsten die Schrägstellung des nächstfolgend zu ergreifenden Gegenstandes zu groß würde und ein zuverlässiges Ergreifen nicht mehr sichergestellt wäre.It is within the scope of the invention that the objects to be picked up are conveyed to the removal opening. Since the objects to be picked up preferably lean against the edges of the removal opening from the inside of the container, care must be taken that during or after the removal of one object, the others are moved a corresponding amount closer to the removal opening, since otherwise the inclination of the next object to be picked up would be too great and reliable picking would no longer be ensured.

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Die Erfindung läßt sich dahingehend weiterbilcfen, (3aß die Fördereinrichtung durch ein in Höhe des Bodens der Entnahmeöffnung etwa horizontal verlaufendes Förderband gebildet ist. Hiermit ist es möglich, sämtliche zu kommissionierende Gegenstände gleichmäßig vorwärts zu bewegen, ohne daß ein Druck auf dieselben ausgeübt werden muß.The invention can be further developed in that the conveying device is formed by a conveyor belt running approximately horizontally at the level of the bottom of the removal opening. This makes it possible to move all the objects to be picked forwards evenly without having to exert pressure on them.

Bei einer bevorzugten Ausführungsform weist das Förderband Querrippen und/oder -rillen auf, zwischen bzw. in denen die flächigen Gegenstände mit ihrer Umfangskante Platz finden. Die quer zur Förderrichtung verlaufenden &iacgr;&ogr; Vertiefungen bzw. Erhebungen sind in der Lage, mit der Unterkante der zu kommissionierenden Gegenstände einen Formschluß auszubilden, so daß ein Verrutschen entlang des Förderbandes ausgeschlossen ist und die aufgesetzten Gegenstände gezwungen sind, jeder Bewegung des Förderbandes zu folgen.In a preferred embodiment, the conveyor belt has transverse ribs and/or grooves between or in which the flat objects can be accommodated with their peripheral edge. The depressions or elevations running transversely to the conveying direction are able to form a positive connection with the lower edge of the objects to be picked, so that slipping along the conveyor belt is impossible and the objects placed on it are forced to follow every movement of the conveyor belt.

Die erfindungsgemäße Vorrichtung umfaßt weiterhin eine Antriebseinrichtung für das Förderband, welche dieses im Takt der Entnahme antreibt. Da sämtliche, zu kommissionierenden Gegenstände annähernd identische Abmessungen haben, muß das Förderband bei oder nach jeder Entnahme gerade um die durchschnittliche Stärke eines Gegenstandes voran bewegt werden, damit der .20 vorderste Gegenstand an der Entnahmeöffnung möglichst immer den gleichen, geringen Neigungswinkel aufweist, auf den die Greifeinrichtung eingestellt ist. Da andererseits die Entnahme von Gegenständen nicht stets im selben Zeitraster erfolgt, sondern von verschiedenen Betriebsparametern abhängt, kann das Förderband nicht kontinuierlich betrieben werden, sondern wird jeweils um die Stärke eines Gegenstandes getaktet vorwärts bewegt und sodann wieder still gesetzt.The device according to the invention further comprises a drive device for the conveyor belt, which drives it in time with the removal. Since all the objects to be picked have almost identical dimensions, the conveyor belt must be moved forward by the average thickness of an object during or after each removal so that the .20 foremost object at the removal opening always has the same, slight angle of inclination to which the gripping device is set. On the other hand, since the removal of objects does not always take place in the same time frame, but depends on various operating parameters, the conveyor belt cannot be operated continuously, but is moved forward in time by the thickness of an object and then stopped again.

Zwar ließe sich das Förderband - selbst bei getakteter Betriebsweise - auch mittels eines Elektromotors antreiben; die Erfindung sieht jedoch vor, daß die Antriebseinrichtung aus einem pneumatischen oder hydraulischen Betätigungszylinder gebildet ist. Ein solcher vollführt bei jeder Betätigung einen wohldefinierten Hub, der auf rein mechanischem Weg in ein entsprechendes Transportmaß eines Förderbandes umgesetzt werden kann, ohne daß dazu elektrische Sensoren, Regelkreise oder gar Rechner erforderlich wären.The conveyor belt could indeed be driven by an electric motor - even in a cyclical mode of operation; however, the invention provides that the drive device is formed from a pneumatic or hydraulic actuating cylinder. This performs a well-defined stroke each time it is actuated, which can be converted into a corresponding transport dimension of a conveyor belt in a purely mechanical way, without the need for electrical sensors, control circuits or even computers.

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Außerdem steht die für die Betätigung eines Pneumatikzylinders erforderliche Druckluft in nahezu allen Fertigungsbetrieben ohnehin zur Verfügung, so daß eine derartige Antriebseinrichtung mit einem geringstmöglichen Aufwand realisiert werden kann.In addition, the compressed air required to operate a pneumatic cylinder is already available in almost all manufacturing plants, so that such a drive device can be implemented with the least possible effort.

Eine weitere, erfindungsgemäße Maßnahme liegt darin, daß der Betätigungszylinder mit einer Umlenk- oder Antriebsrolle des Förderbandes gekoppelt ist. An einer derartigen, bei Förderbändern unerläßlichen Umlenkrolle läßt sich das verstellbare Zylinderelement bequem ankoppeln, bspw. über einen &iacgr;&ogr; etwa radial zu der Rollenachse auskragenden Hebel, an dessen freiem Ende das bewegliche Zylinderelement angelenkt ist.A further measure according to the invention is that the actuating cylinder is coupled to a deflection or drive roller of the conveyor belt. The adjustable cylinder element can be easily coupled to such a deflection roller, which is indispensable for conveyor belts, for example via a lever which projects approximately radially to the roller axis and to whose free end the movable cylinder element is articulated.

Die Vorrichtung zur Ankopplung des Betätigungszylinders an die Umlenk- oder Antriebsrolle des Förderbandes kann durch einen drehrichtungsabhängigen Freilauf ergänzt werden, um die bidirektionale Bewegung des Zylinders in eine undirektionale Bewegung des Förderbandes umzusetzen. Somit kann die rückläufige Bewegung des Zylinderkolbens von dem Förderband ferngehalten werden, und dieses wird stets in ein und derselben Förderrichtung angetrieben, wobei jeder Bewegungstakt mit der Aktivierung der Greif- oder Entnahmevorrichtung gekoppelt ist und die jeweilige Transportlänge durch den Maximalhub des Betätigungszylinders und durch das Übersetzungsverhältnis der Kopplungsmechanik vorgegeben ist.The device for coupling the actuating cylinder to the deflection or drive roller of the conveyor belt can be supplemented by a freewheel that depends on the direction of rotation in order to convert the bidirectional movement of the cylinder into a unidirectional movement of the conveyor belt. In this way, the backward movement of the cylinder piston can be kept away from the conveyor belt, and the conveyor belt is always driven in one and the same conveying direction, with each movement cycle being coupled with the activation of the gripping or removal device and the respective transport length being predetermined by the maximum stroke of the actuating cylinder and by the transmission ratio of the coupling mechanism.

Es hat sich als günstig erwiesen, daß die Greifeinrichtung(en) durch je einen Sauggreifer gebildet sind. Sauggreifer können an der durch die Entnahmeöffnung zugänglichen, glatten Oberfläche einer Fototasche od. dgl. stumpf aufgesetzt werden, und sie können den betreffenden Gegenstand ohne jegliche Beschädigung ergreifen und verliersicher festhalten.It has proven to be advantageous that the gripping device(s) are each formed by a suction gripper. Suction grippers can be placed bluntly on the smooth surface of a camera bag or similar that is accessible through the removal opening, and they can grip the object in question without causing any damage and hold it securely in place.

Weitere Vorteile bietet eine in die Zuleitung zu den Unterdruck-Öffnungen in dem/den Sauggreifer(n) eingefügte Venturidüse, um den Unterdruck für den/die Sauggreifer aus einem Pneumatik-Überdruck zu erzeugen. An einer derartigen Düse strömt unter Druck gesetzte Luft mit einer derart hohen Geschwindigkeit aus, daß aus der Umgebung der Düse Luftmoleküle mitgerissen werden, was zuFurther advantages are provided by a Venturi nozzle inserted into the supply line to the vacuum openings in the suction gripper(s) in order to generate the vacuum for the suction gripper(s) from a pneumatic overpressure. Pressurized air flows out of such a nozzle at such a high speed that air molecules from the area around the nozzle are entrained, which leads to

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einem Unterdruck führt. Über eine Leitungsverbindung kann dieser Unterdruck sich bis zu den Sauggreifern ausbreiten. Der Vorteil dieser Anordnung liegt darin, daß keine Vakuumpumpe erforderlich ist, sondern der Unterdruck mittels Druckluft erzeugt werden kann, wie sie in den meisten Fabrikanlagen ohnehin zur Verfügung steht und außerdem für die Betätigung des Pneumatikzylinders verwendet werden kann.a negative pressure. This negative pressure can spread to the suction grippers via a pipe connection. The advantage of this arrangement is that no vacuum pump is required, but the negative pressure can be generated using compressed air, which is available in most factories anyway and can also be used to operate the pneumatic cylinder.

Die Erfindung zeichnet sich weiterhin aus durch einen in die Zuleitung zu den Unterdruck-Öffnungen in dem/den Sauggreifer(n) und/oder in die SaugmuschelThe invention is further characterized by a suction cup in the supply line to the vacuum openings in the suction gripper(s) and/or in the suction cup

&iacgr;&ogr; des/der Sauggreifer eingebauten Drucksensor und/oder -schalter zur Erkennung des Saugvakuums. Eine derartige, drucksensitive Einrichtung dient der Rückmeldung, ob der/die Sauggreifer sich während eines Entnahmezyklus an dem vordersten Gegenstand festgesaugt hat/haben. Anschließend kann die Greifeinrichtung zwecks Entnahme des betreffenden Gegenstandes von der Entnahmeöffnung weggeschwenkt werden.Î² ...

Dies erfolgt dadurch, daß die Greifeinrichtung(en), insbesondere Sauggreifer, um eine horizontale Achse verschwenkbar angeordnet sind. Die horizontale Achse gewährleistet dabei, daß bei einer Verschwenkbewegung von etwa 90 Grad der zunächst etwa aufrechtstehende Gegenstand in eine horizontale Position bewegt werden kann, in der sodann eine Ablage auf einem darunter befindlichen Förderband bspw. durch einfaches Lösen der Sauggreifer möglich ist. Somit kann durch eine einzige Bewegung der Entnahmevorgang mit der Vorbereitung des Auflegens zusammengefaßt werden, wodurch sich die Anzahl der beweglichen Teile und auch die Anzahl der notwendigen Antriebe auf ein Minimum reduziert.This is achieved by arranging the gripping device(s), in particular suction grippers, so that they can pivot around a horizontal axis. The horizontal axis ensures that with a pivoting movement of around 90 degrees, the object, which is initially standing upright, can be moved into a horizontal position in which it can then be placed on a conveyor belt underneath, for example by simply releasing the suction grippers. In this way, the removal process can be combined with the preparation for placing in a single movement, which reduces the number of moving parts and the number of necessary drives to a minimum.

Weitere, konstruktive Vorteile ergeben sich, wenn die horizontale Schwenkachse parallel zu der Unterkante der Entnahmeöffnung verläuft. Diese Anordnung resultiert in einer Bewegung, welche zunächst etwa lotrecht zu der Entnahmeöffnung verläuft, wobei der betreffende Gegenstand zwischen den randseitigen Halterungen hindurchgezogen wird, und wobei der betreffende Gegenstand anschließend über die nachgeordnete Fördereinrichtung bewegt wird, so daß der eigentliche Ablegevorgang anschließend durch die Gewichtskraft bewirkt werden kann.Further design advantages arise when the horizontal pivot axis runs parallel to the lower edge of the removal opening. This arrangement results in a movement which initially runs approximately perpendicular to the removal opening, whereby the object in question is pulled through between the edge-side holders and whereby the object in question is then moved via the downstream conveyor device so that the actual depositing process can then be effected by the force of gravity.

Eine konstruktiv günstige Anordnung läßt sich erreichen, indem die horizontale Schwenkachse oberhalb der Entnahmeöffnung angeordnet wird. Dies führt dazu, daß die Sauggreifer während einer Entnahme nach oben schwenken und sich sodann in der horizontalen Endposition oberhalb des angesaugten Gegenstands befinden, so daß dieser durch Auflösen des Vakuums in den Sauggreifern &ldquor;ausgeklinkt" werden kann.A structurally favorable arrangement can be achieved by arranging the horizontal pivot axis above the removal opening. This means that the suction grippers pivot upwards during removal and are then in the horizontal end position above the suctioned object, so that the object can be "released" by releasing the vacuum in the suction grippers.

Die von der Erfindung bevorzugte Antriebseinrichtung für die SchwenkbewegungThe drive device preferred by the invention for the pivoting movement

&iacgr;&ogr; der Greifeinrichtung(en) umfaßt einen pneumatischen oder hydraulischen Zylinder. Mit einem derartigen Zylinder ist aufgrund des definierten Maximalhubs das exakte Anfahren einer vorgegebenen Endposition bei jedem Schwenkvorgang ohne zusätzliche Hilfsmittel möglich, außerdem kann die Greifeinrichtung in den betreffenden Endpositionen stillgesetzt und beliebig lange arretiert werden.The gripping device(s) comprises a pneumatic or hydraulic cylinder. With such a cylinder, the defined maximum stroke means that it is possible to move precisely to a predetermined end position during each swiveling operation without additional aids. In addition, the gripping device can be stopped in the relevant end positions and locked for any length of time.

Weiterhin steht Druckluft ohnehin meistens zur Verfügung und kann für weitere Aktuatoren der erfindungsgemäßen Vorrichtung verwendet werden.Furthermore, compressed air is usually available anyway and can be used for further actuators of the device according to the invention.

Es hat sich als günstig erwiesen, daß mehrere Greifeinrichtungen an einem einzigen, verschwenkbaren Träger angeordnet sind, der einen etwa radial zu der Schwenkachse auskragenden Hebel aufweist, an dem der Antriebszylinder angekoppelt ist. Auf diesem Weg kann die synchrone Verstellung einer größeren Anzahl von Greifeinrichtungen mit nur einem einzigen Antriebszylinder bewirkt werden. Diese Anordnung erlaubt daher eine Vervielfachung der Ansaugkräfte.It has proven to be advantageous that several gripping devices are arranged on a single, pivotable support, which has a lever that projects approximately radially to the pivot axis and to which the drive cylinder is coupled. In this way, the synchronous adjustment of a larger number of gripping devices can be achieved with just a single drive cylinder. This arrangement therefore allows the suction forces to be multiplied.

Eine weitere, vorteilhafte Maßnahme besteht darin, daß der Antriebszylinder seitlich an dem Chassis, vorzugsweise in Höhe der Unterkante der Entnahmeöffnung, verankert ist. Hier kann die Betätigungsrichtung des Zylinders etwa vertikal und damit parallel zu einem vertikalen Eckprofil des betreffenden Vorratsbehälters angeordnet sein, so daß sich eine kräftemäßig günstige Anordnung ergibt, bei der die gesamte Betätigungskraft des Zylinders ausschließlich in ein die Greifeinrichtung verschwenkendes Drehmoment umgesetzt wird.A further advantageous measure is that the drive cylinder is anchored to the side of the chassis, preferably at the level of the lower edge of the removal opening. Here, the actuation direction of the cylinder can be arranged approximately vertically and thus parallel to a vertical corner profile of the relevant storage container, so that an arrangement is obtained which is favourable in terms of force, in which the entire actuation force of the cylinder is converted exclusively into a torque which pivots the gripping device.

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Die Erfindung läßt sich dahingehend weiterbildet, daß die Entnahmeöffnung an einem kastenförmigen Chassis mit seitlichen Führungsschienen für die aufzulegenden Gegenstände angeordnet ist. Diese Führungsschienen erstrecken sich parallel zu der Förderrichtung des die eingeschlichteten Gegenstände zu der Entnahmeöffnung transportierenden Förderbandes und stellen dabei sicher, daß sich während dieser Bewegung die Gegenstände nicht seitlich verschieben können, was während der Entnahme zu Komplikationen führen könnte.The invention can be further developed in such a way that the removal opening is arranged on a box-shaped chassis with lateral guide rails for the objects to be placed on it. These guide rails extend parallel to the conveying direction of the conveyor belt transporting the placed objects to the removal opening and ensure that the objects cannot shift sideways during this movement, which could lead to complications during removal.

Als weitere, vorteilhafte Einrichtung umfaßt die erfindungsgemäße Vorrichtung einAs a further advantageous device, the device according to the invention comprises a

&iacgr;&ogr; Gerät zur Steuerung und Koordinierung des Funktionsablaufs der Greif-, Schwenk- und/oder Fördereinrichtung(en). Da sämtliche Aktuatoren nur intervallartig angetrieben werden, muß für eine aufeinander eingestellte Bewegung der einzelnen Aktuatoren Sorge getragen werden. Dies geschieht über Ventile, welche die einzelnen Aktionen auslösen oder stoppen. Diese Ventile können als elektromagnetische Ventile ausgebildet sein, welche von einer vorzugsweise elektronischen Steuerschaltung betätigt werden.&iacgr;&ogr; Device for controlling and coordinating the functional sequence of the gripping, swiveling and/or conveying device(s). Since all actuators are only driven at intervals, it must be ensured that the movements of the individual actuators are coordinated with one another. This is done using valves that trigger or stop the individual actions. These valves can be designed as electromagnetic valves that are operated by a control circuit, preferably electronic.

Ein Konstruktionsmerkmal der obigen Steuer- oder Koordinierungseinrichtung ist durch dessen Wirkungsweise charakterisiert, wobei nach Erkennung eines Vakuums an den Sauggreifern ein Transportzyklus ausgeführt wird. Durch diese Maßnahme wird ein Leerlaufen der Greifeinrichtung vermieden, bspw. wenn sämtliche Gegenstände aus dem Vorratsbehälter aufgelegt wurden. Erst wenn ein Gegenstand sicher ergriffen ist, wird eine Schwenkbewegung eingeleitet. Die Koordinierungseinrichtung sollte außerdem derart aufgebaut sein, daß im Rahmen eines Transportzyklus mittels des Antriebszylinders die Schwenkeinrichtung betätigt und an deren Endposition die Unterdruck-Zuleitungen zu dem/den Sauggreifern unterbrochen werden, um den ergriffenen Gegenstand abzulegen. Die Erkennung der Endposition des Zylinders kann bspw. durch Endschalter vorgenommen werden oder anhand eines Zeitgliedes, welches auf ein etwas größeres Zeitintervall eingestellt ist als die übliche Betätigungszeit des betreffenden Zylinders.A design feature of the above control or coordination device is characterized by its mode of operation, whereby a transport cycle is carried out after a vacuum is detected on the suction grippers. This measure prevents the gripping device from running dry, for example when all objects from the storage container have been placed on top. A swivel movement is only initiated when an object has been securely gripped. The coordination device should also be constructed in such a way that the swivel device is actuated by means of the drive cylinder during a transport cycle and the vacuum supply lines to the suction gripper(s) are interrupted at its end position in order to set down the gripped object. The end position of the cylinder can be detected, for example, by limit switches or by means of a timer which is set to a slightly longer time interval than the usual actuation time of the cylinder in question.

Ein weiteres, funktionelles Merkmal der Koordinierungseinrichtung ist, daß im Rahmen eines Transportzyklus mittels des Betätigungszylinders das FörderbandAnother functional feature of the coordination device is that, during a transport cycle, the conveyor belt can be moved by means of the actuating cylinder

unterhalb des Vorratsbehälters um einen" "Takt weiterbewegt wird. Diese Bewegung findet vorzugsweise nach der Entnahme eines Gegenstands statt, da solchenfalls genügend Platz für das Heranschieben weiterer Gegenstände an die Entnahmeöffnung geschaffen ist.below the storage container is moved by one" "stroke. This movement preferably takes place after an object has been removed, as this creates enough space for pushing further objects towards the removal opening.

Die Koordinierungseinrichtung sollte derart aufgebaut bzw. eingestellt sein, daß nach Abschluß eines Transportzyklus die Unterdruck erzeugenden Saugnäpfe aktiviert sind. Dadurch verharrt die Anlage nach Entnahme des letzten Gegenstands in einem Zustand, wo auf die Einschlichtung weiterer Gegenstände &iacgr;&ogr; gewartet wird. Sobald der Vorratsbehälter nachgefüllt wurde, kann die Auflegetätigkeit automatisch fortgesetzt werden.The coordination device should be designed or set up in such a way that the suction cups that generate negative pressure are activated after the end of a transport cycle. This means that after the last object has been removed, the system remains in a state where it waits for further objects to be placed in. As soon as the storage container has been refilled, the placement process can be continued automatically.

Schließlich entspricht es der Lehre der Erfindung, daß die Koordinierungseinrichtung derart aufgebaut bzw. eingestellt ist, daß bei Stillstand einer die abgelegten Gegenstände weiterbefördernden Einrichtung und/oder nachgeordneten Bearbeitungs- und/oder Sortiermaschine die Unterdruckerzeugung der Saugnäpfe unterbrochen wird und/oder trotz Vakuumerkennung der Trransportzyklus nicht durchgeführt wird. Sofern aus irgendwelchen Gründen das die aufgelegten Gegenstände weitertransportierende .,..20. Förderband nicht in Aktion gesetzt . werden kann, wird durch die. Koordinierungseinrichtung der Auflegezyklus unterbrochen und somit eine Fehlfunktion vermieden.Finally, it is in accordance with the teaching of the invention that the coordination device is constructed or set up in such a way that when a device that transports the deposited objects and/or a downstream processing and/or sorting machine stops, the vacuum generation of the suction cups is interrupted and/or the transport cycle is not carried out despite vacuum detection. If for any reason the conveyor belt that transports the deposited objects cannot be put into operation, the placement cycle is interrupted by the coordination device and thus a malfunction is avoided.

Weitere Merkmale, Einzelheiten, Vorteile und Wirkungen auf der Basis der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung eines bevorzugten Ausführungsbeispiels der Erfindung sowie anhand der Zeichnung. Diese zeigt in:Further features, details, advantages and effects based on the invention emerge from the following description of a preferred embodiment of the invention and from the drawing. This shows in:

Fig. 1 eine Seitenansicht einer erfindungsgemäßen Vorrichtung;Fig. 1 is a side view of a device according to the invention;

Fig. 2 eine Draufsicht auf die Fig. 1; sowieFig. 2 is a plan view of Fig. 1; and

Fig. 3 die Greifeinrichtungen in einer der Fig. 1 entsprechendenFig. 3 the gripping devices in a position corresponding to Fig. 1

Darstellung während des Schwenkvorgangs.Display during the panning process.

Die Figuren 1 und 2 lassen erkennen, daß die Grundstruktur der erfindungsgemäßen Vorrichtung 1 die eines Behälters 2 ist, in welchem die aufzulegenden, flächigen Gegenstände aufrechtstehend aneinandergeschichtet werden. Der Behälter 2 umfaßt eine etwa U-förmige Bodenwanne 3 aus einem gebogenen Blech, dessen ebenes Mittelteil 4 im Bereich seiner Seitenkanten 5 auf den Oberseiten zweier zueinander paralleler, tragender Längsprofile 6 festgelegt ist. Die beiden vertikalen Schenkel 7 sind im Bereich ihrer oberen Längskanten 8 nach außen gebogen, wo sie bspw. unter einem Winkel von etwa 45 Grad nach oben ansteigen 9. Dieser nach oben divergierende Bereich 9 &iacgr;&ogr; begünstigt das Einschlichten flächiger Gegenstände.Figures 1 and 2 show that the basic structure of the device 1 according to the invention is that of a container 2 in which the flat objects to be placed on top are stacked upright. The container 2 comprises an approximately U-shaped base tray 3 made of bent sheet metal, the flat middle part 4 of which is fixed in the area of its side edges 5 on the upper sides of two mutually parallel, supporting longitudinal profiles 6. The two vertical legs 7 are bent outwards in the area of their upper longitudinal edges 8, where they rise upwards 9, for example, at an angle of approximately 45 degrees. This upwardly diverging area 9 &iacgr;&ogr; facilitates the stacking of flat objects.

An den Außenseiten 10 der Längsprofile 6 ist im Bereich von drei über die Bodenwanne 3 überstehenden Enden je ein vertikales Profil 11, 12 etwa gleicher Länge festgelegt. Die beiden vertikalen Profile 11 an derselben Stirnseite der querschnittlich etwa U-förmigen Bodenwanne 3 sind in ihrem oberen Bereich durch ein weiteres, quer verlaufendes Profil 14 miteinander verbunden, während die Längsträger 6 selbst in der durch die vertikalen Säulen 11 und den horizontalen Querträger 14 aufgespannten Ebene durch ein weiteres, querverlaufendes Profil miteinander verstrebt sind. Diese beiden Querprofile 14 bilden zusammen mit den vertikalen Säulen 11 eine.Öffnung, durch welche die, eingeschlichteten Gegenstände mit einer Greifereinrichtung 15 entnommen werden können.On the outer sides 10 of the longitudinal profiles 6, in the area of three ends projecting over the base pan 3, a vertical profile 11, 12 of approximately the same length is fixed. The two vertical profiles 11 on the same end face of the base pan 3, which is approximately U-shaped in cross section, are connected to one another in their upper area by a further, transverse profile 14, while the longitudinal beams 6 themselves are braced to one another in the plane spanned by the vertical columns 11 and the horizontal cross beam 14 by a further, transverse profile. These two transverse profiles 14, together with the vertical columns 11, form an opening through which the objects placed therein can be removed with a gripper device 15.

Damit die aufrechtstehend aneinandergeschlichteten Gegenstände nicht durch die Entnahmeöffnung hindurchfallen dürfen, sind an deren Umfangsrand, bspw. an den Innenseiten der vertikalen Profile 11 und/oder an der Unterseite des Querträgers 14, Halteelemente in Form von nach innen ragenden, bürstenartigen Borstenreihen angeordnet, welche den vordersten der eingeschlichteten Gegenstände randseitig abstützen und erst bei der Entnahme eines Gegenstandes mittels der Greifereinrichtung 15 unter Umbiegung nach außen den betreffenden Gegenstand freigeben. Da die parallel zu den Längsträgern 6 gemessene Dicke der Borstenreihen etwa 0,5 cm bis 2,0 cm beträgt, federn die einzelnen Borsten bei der Entnahme eines Gegenstandes nacheinander in die Ausgangslage zurück, so daß ein Teil der Borsten bereits wieder seineIn order to prevent the upright stacked objects from falling through the removal opening, holding elements in the form of inwardly projecting, brush-like rows of bristles are arranged on the peripheral edge, for example on the inside of the vertical profiles 11 and/or on the underside of the cross member 14, which support the edge of the foremost of the stacked objects and only release the object in question when an object is removed by means of the gripper device 15 by bending it outwards. Since the thickness of the rows of bristles measured parallel to the longitudinal beams 6 is approximately 0.5 cm to 2.0 cm, the individual bristles spring back into their original position one after the other when an object is removed, so that some of the bristles have already regained their original position.

geradegestreckte Position eingenommen hat, bevor der ergriffene Gegenstand entnommen ist. Dadurch wird der nächstfolgende Gegenstand zurückgehalten und kann während des Entnahmevorgangs des vordersten Gegenstands nicht aus dem Bereich der Bodenwanne 3 herausfallen oder herausgedrückt werden.has assumed a straightened position before the gripped object is removed. This holds the next object back and cannot fall out of or be pushed out of the area of the base tray 3 during the removal process of the foremost object.

Die Seitenschenkel 7 der Bodenwanne 3 haben einen etwa der Breite eines zu kommissionierenden Gegenstandes entsprechenden Abstand, der etwa mit dem Abstand der beiden Säulen 11 korrespondiert. Dadurch werden die Gegenstände beim Einschlichten seitlich ausgerichtet und können von der Greifereinrichtung 15 &iacgr;&ogr; ohne Schwierigkeiten durch die Entnahmeöffnung hindurchgezogen werden.The side legs 7 of the base pan 3 have a distance approximately corresponding to the width of an object to be picked, which corresponds approximately to the distance between the two columns 11. As a result, the objects are aligned laterally when being placed in and can be pulled through the removal opening by the gripper device 15 without difficulty.

Die dritte Säule 12, welche sich an der rückwärtigen Stirnseite 16 der Bodenwanne 3 befindet, ist mit der an demselben Längsträger 6 befestigten Säule 11 im Bereich der Säulenoberkante 17 durch eine horizontal und parallel zu dem Längsträger 6 verlaufende Führungsstange 18 vorzugsweise von kreisrundem Querschnitt verbunden. Auf dieser Führungsstange 18 gleitet ein Reiter 19, der eine Ausnehmung 20 entsprechenden Querschnitts zum Hindurchtritt der Führungsstange 18 aufweist. An der dem Inneren des Behälters 2 zugewandten Seite des Reiters 19 ist ein winkelförmiger Bügel 21, 22 festgeschraubt, dessenThe third column 12, which is located on the rear end face 16 of the base pan 3, is connected to the column 11, which is attached to the same longitudinal beam 6, in the area of the column upper edge 17 by a guide rod 18, preferably of circular cross-section, which runs horizontally and parallel to the longitudinal beam 6. A rider 19 slides on this guide rod 18, which has a recess 20 of corresponding cross-section for the guide rod 18 to pass through. An angle-shaped bracket 21, 22 is screwed onto the side of the rider 19 facing the interior of the container 2, the

20. . frei endender Schenkel 22 sich etwa auf Höhe der Führungsschiene 18 parallel zu dem Querträger 14 durch den Behälter 2 erstreckt. An der zu der Entnahmeöffnung weisenden Breitseite dieses quer verlaufenden Bügelteils 22 ist ein etwa rechteckiges Stützblech 23 mit zu der Entnahmeöffnung paralleler Ebene festgeschraubt, welches die eingeschlichteten Gegenstände im Bereich der rückwärtigen Stirnseite 16 des Behälters 2 abstützt und ein Herausfallen derselben vermeidet.20. . freely ending leg 22 extends through the container 2 approximately at the height of the guide rail 18 parallel to the cross member 14. An approximately rectangular support plate 23 with a plane parallel to the removal opening is screwed to the broad side of this transverse bracket part 22 facing the removal opening, which supports the objects placed in the area of the rear end face 16 of the container 2 and prevents them from falling out.

Der Bügel 22 trägt an seiner Rückseite eine vertikal nach unten zum Wannenboden 4 hin verlaufende Stütze 24, an deren unterem Ende sich eine Rolle 25 mit parallel zu dem Bügel 22 verlaufender Drehachse 26 befindet. Diese Rolle" 25 stützt sich auf dem Mittelteil 4 der Bodenwanne 3 ab und hält den Bügel 22 in einer horizontalen Position. Da die Stütze 24 nicht an dem Behälter 2 festgelegt ist, kann der Bügel 21, 22 und damit auch das Stützblech 23 um die querschnittlich kreisrunde Führungsstange 18 aus dem Behälter 2The bracket 22 has on its rear side a support 24 which runs vertically downwards to the bottom of the tank 4 and at the lower end of which there is a roller 25 with a rotation axis 26 running parallel to the bracket 22. This roller 25 rests on the middle part 4 of the bottom tank 3 and holds the bracket 22 in a horizontal position. Since the support 24 is not fixed to the tank 2, the bracket 21, 22 and thus also the support plate 23 can be pulled out of the tank 2 around the guide rod 18 which has a circular cross section.

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herausgeschwenkt werden, bspw. dann, 'Wenn* diener von der rückwärtigen Stirnseite 16 her gefüllt werden soll.be swung out, for example, when the drawer is to be filled from the rear end face 16.

Ferner kann der Bügel 21, 22 und damit dessen Stützblech 23 in Richtung der Führungsstange 18 verfahren werden, um an dem hintersten einer Reihe von eingeschlichteten Gegenständen angelegt zu werden und dort einem Umfallen der eingeschlichteten Gegenstände entgegenwirken zu können. Um die Verschiebebewegung des Bügels 21, 22 samt dessen vorderseitiger Stützfläche 23 entlang der Führungsstange 18 bequem ausführen zu können, ist an dem querFurthermore, the bracket 21, 22 and thus its support plate 23 can be moved in the direction of the guide rod 18 in order to be placed on the rearmost of a row of arranged objects and to be able to prevent the arranged objects from falling over. In order to be able to easily carry out the sliding movement of the bracket 21, 22 together with its front support surface 23 along the guide rod 18,

&iacgr;&ogr; verlaufenden Bügel 22 ein nach rückwärts gerichteter Arm 27 befestigt, der mit einem endseitigen Griff 28 versehen ist.A rearward-directed arm 27 is attached to the bracket 22, which extends in the longitudinal direction and is provided with a handle 28 at the end.

Da bei der Entnahme eines Gegenstandes die Reihe der verbleibenden Gegenstände näher an die Entnahmeöffnung herangerückt werden muß, ist innerhalb des Behälters 2 eine parallel zu der Führungsstange 18 wirkende Fördervorrichtung vorgesehen. Diese wird gebildet aus den oberhalb des ebenen Mittelteils 4 der Bodenwanne 3 verlaufenden Obertrumen 29 zweier parallel nebeneinander angeordneter, endloser Förderbänder 30, welche zwischen je zwei walzenförmigen Umlenkrollen 31, 32 gespannt sind. Die Umlenkwalzen 31, 32 sind im Bereich, der.Stirnseiten. 13,< 16 der Bodenwanne 3 an den Innenseiten 33. der zueinander parallelen Längsträger 6 oder an dort festgelegten Becken 34 drehbar gelagert. Sie weisen je zwei rundumlaufende Vertiefungen 35 auf, deren Breite etwa der Breite der Förderbänder 30 entspricht und zum führenden Einlegen derselben gedacht ist. Die Förderbänder 30 sind zwischen den beiden Umlenkrollen 31, 32 derart gespannt, daß eine reibschlüssige Verbindung zu der Antriebswalze 32 gegeben ist und bei Drehung derselben über die mitgenommenen Förderbänder 30 ein Transport 36 der eingelagerten Gegenstände zu der Entnahmeöffnung hin stattfindet. Damit die hierbei mit ihrer Schmalseite auf den Förderbändern 30 aufstehenden Gegenstände zuverlässig weitertransportiert 36 werden, ist die Ober- oder Außenseite der Förderbänder 30 mit querverlaufenden Rippen besetzt, zwischen denen sich Vertiefungen zur Aufnahme der Kante je eines Gegenstandes befinden, so daß an dieser Stelle ein Formschluß ausgebildet wird.Since when an object is removed the row of remaining objects must be moved closer to the removal opening, a conveyor device acting parallel to the guide rod 18 is provided inside the container 2. This is formed from the upper strands 29 of two endless conveyor belts 30 arranged parallel to one another, which run above the flat middle section 4 of the base pan 3 and are each stretched between two roller-shaped deflection rollers 31, 32. The deflection rollers 31, 32 are rotatably mounted in the area of the front sides 13, 16 of the base pan 3 on the inner sides 33 of the parallel longitudinal beams 6 or on basins 34 fixed there. They each have two circumferential recesses 35, the width of which corresponds approximately to the width of the conveyor belts 30 and is intended for guiding the insertion of the same. The conveyor belts 30 are stretched between the two deflection rollers 31, 32 in such a way that a frictional connection to the drive roller 32 is provided and when the latter rotates, the stored objects are transported 36 to the removal opening via the conveyor belts 30. In order to ensure that the objects resting on the conveyor belts 30 with their narrow side are reliably transported 36 further, the top or outside of the conveyor belts 30 is provided with transverse ribs between which there are recesses for receiving the edge of each object, so that a positive connection is formed at this point.

12 ··· ·12 ··· ·

Bei jeder Entnahme eines Gegenstandes fnusse'n die"Forcierbaricier*30 etwa um die durchschnittliche Stärke eines Gegenstandes weiterbewegt 36 werden. Diesem Zweck dient ein unterhalb des Behälters 2 angeordneter Pneumatikzylinder 37, der mit seinem gehäuseseitigen Anschluß 38 gelenkig 39 zwischen zwei Laschen 40 eingehängt ist, die sich von einem weiteren, in Fig. 1 nicht sichtbaren, die beiden Längsträger 6 miteinander verbindenden Querträger nach unten erstrecken. Die aus dem Zylindergehäuse 57 austretende Kolbenstange 58 erstreckt sich entgegen der Transportrichtung 36 bis zu der rückwärtigen Umlenkrolle 32 und ist mit dieser über einen von der Walze 32 etwa &iacgr;&ogr; radial auskragenden Hebel 41 gelenkig verbunden. Bei einer Betätigung des Pneumatikzylinders 37 wird somit der Hebel 41 um die Drehachse 42 der Antriebswalze 32 verschwenkt, und zwar bspw. um einen Winkel von etwa + 45 Grad.Each time an object is removed, the "forcing bars" 30 must be moved 36 further by approximately the average thickness of an object. This purpose is served by a pneumatic cylinder 37 arranged beneath the container 2, which is hinged 39 with its housing-side connection 38 between two brackets 40 which extend downwards from a further cross member, not visible in Fig. 1, which connects the two longitudinal beams 6 to one another. The piston rod 58 emerging from the cylinder housing 57 extends against the transport direction 36 to the rear deflection roller 32 and is hinged to it via a lever 41 which projects approximately radially from the roller 32. When the pneumatic cylinder 37 is actuated, the lever 41 is thus pivoted about the axis of rotation 42 of the drive roller 32, for example by an angle of approximately + 45 degrees.

Damit diese von dem Zylinder 37 hervorgerufene, oszillierende Bewegung in eine kontinuierliche Transportbewegung 36 des Förderbandes 30 umgesetzt werden kann, ist der Hebel 41 nicht direkt mit der Walze 32 verbunden, sondern mit einem dieselbe etwa mittig umgebenden Ring 43, der wiederum mit dem Walzenkörper 32 über ein integriertes Freilaufelement gekoppelt ist. Dieses Freilaufelement sorgt .dafür, daß bs.pw..b.eim Ausfahren der Kolbenstange 40 die Umlenkwalze 32 mit dem Ring 43 um ein entsprechendes Maß mitgenommen wird und somit die Förderbänder 30 zu einer Transportbewegung 36 beitragen, während die entgegengesetzt gerichtete Bewegung der Kolbenstange 40 aufgrund des Freilaufelements nicht von dem Ring 43 auf den Walzenkörper 32 übertragen wird. Durch eine entsprechende Dimensionierung des Zylinderhubes und der Länge des Hebels 41 kann die Anordnung derart eingestellt werden, daß bei einem vollständigen Hub der Kolbenstange 40 die Förderbänder 30 und damit die darauf befindlichen Gegenstände eine Transportbewegung 36 gerade um die Stärke eines Gegenstandes ausführen.In order that this oscillating movement caused by the cylinder 37 can be converted into a continuous transport movement 36 of the conveyor belt 30, the lever 41 is not connected directly to the roller 32, but to a ring 43 which surrounds it approximately in the middle and which in turn is coupled to the roller body 32 via an integrated freewheel element. This freewheel element ensures that, for example, when the piston rod 40 is extended, the deflection roller 32 is driven along with the ring 43 by a corresponding amount and thus the conveyor belts 30 contribute to a transport movement 36, while the oppositely directed movement of the piston rod 40 is not transferred from the ring 43 to the roller body 32 due to the freewheel element. By appropriately dimensioning the cylinder stroke and the length of the lever 41, the arrangement can be adjusted in such a way that when the piston rod 40 is fully stroked, the conveyor belts 30 and thus the objects located thereon carry out a transport movement 36 precisely by the thickness of an object.

Die Greifereinrichtung 15 hat die Aufgabe, den vordersten, an den Borstenreihen der Entnahmeöffnung anlehnenden Gegenstand zu ergreifen, durch die Entnahmeöffnung aus dem Behälter 2 herauszuziehen, über ein nachgeordnetes Förderband zu bewegen und dort in horizontaler Lage abzusetzen. Zu diesemThe gripper device 15 has the task of grasping the foremost object leaning against the rows of bristles of the removal opening, pulling it out of the container 2 through the removal opening, moving it over a downstream conveyor belt and depositing it there in a horizontal position.

Zweck sind bei der vorliegenden Ausführungsform zwei aktive Saugnäpfe 44 vorgesehen, die derart nebeneinander angeordnet sind, daß sich je ein Saugnapf 44 etwa oberhalb je eines Förderbandes 30 befindet. In der in den Fig. 1 und 2 wiedergegebenen Ausgangsposition befinden sich die Saugnäpfe 44 in der Ebene der Entnahmeöffnung, und ihre rückwärtigen Anschlüsse 45 sind über vertikale Arme 46 mit dem sich etwa parallel zu dem querverlaufenden Profil 14 erstreckenden Tragprofil 47 verbunden. An den beiden Enden des Tragprofils 47 ist je ein lotrecht dazu austragender Seitenschenkel 48 befestigt 49, so daß sich insgesamt ein U-förmiger Bügel 47, 48 ergibt. Die Seitenschenkel 48 dieses &iacgr;&ogr; Bügels umgreifen die Säulen 11 an deren Außenseiten und sind dort etwa auf Höhe des die Entnahmeöffnung nach oben abschließenden Querprofils 14 drehbar angelenkt.For this purpose, in the present embodiment, two active suction cups 44 are provided which are arranged next to one another in such a way that one suction cup 44 is located approximately above each conveyor belt 30. In the starting position shown in Fig. 1 and 2, the suction cups 44 are in the plane of the removal opening, and their rear connections 45 are connected via vertical arms 46 to the support profile 47 which extends approximately parallel to the transverse profile 14. A side leg 48 extending perpendicularly thereto is fastened 49 to each of the two ends of the support profile 47, so that a U-shaped bracket 47, 48 is formed overall. The side legs 48 of this bracket engage around the columns 11 on their outer sides and are pivotally hinged there at approximately the level of the transverse profile 14 which closes off the removal opening at the top.

Somit ist es möglich, die Saugnäpfe 44 nach einem Greifvorgang um eine zu dem Querträger 14 etwa konzentrische Drehachse nach außen zu schwenken, wobei der vorderste, ergriffene Gegenstand die Borsten der Rückhaltevorrichtung vorübergehend nach außen biegt und dadurch den Behälter 2 verlassen kann. Durch die gemeinsame Montage der beiden Saugnapfelemente 44 an dem U-förmigen Tragbügel 47, 48 können dieselben synchron miteinander verschwenktIt is thus possible to pivot the suction cups 44 outwards after a gripping operation about an axis of rotation that is approximately concentric with the cross member 14, whereby the foremost object gripped temporarily bends the bristles of the retaining device outwards and can thus leave the container 2. By jointly mounting the two suction cup elements 44 on the U-shaped support bracket 47, 48, they can be pivoted synchronously with one another.

2Ql .werden. Dies wird.durch einen weiteren Pn.e.u.matikzylinder.,59 bewirkt, der mit2Ql .This is achieved by another pneumatic cylinder.,59, which is

seinem gehäuseseitigen Anschluß 60 an einer Lasche 50 eines Längsträgers 6 gelenkig 51 festgelegt ist. Der Zylinder 59 erstreckt sich nahezu vertikal nach oben, und die dort aus dem Gehäuse 52 austretende Kolbenstange 53 ist wiederum gelenkig 54 mit einem an dem betreffenden Seitenschenkel 48 des U-förmigen Transportgerüstes 47, 48 angeordneten Hebel 55 verbunden, so daß beim Einziehen der Kolbenstange 53 in das Zylindergehäuse 52 das Traggerüst 47, 48 und damit die Saugnäpfe 44 von der in den Figuren 1 und 2 wiedergegebenen Position in die Stellung nach Fig. 3 und darüber hinaus bis zu einer Endlage verschwenkt werden, in der sich die Tragarme 46 etwa horizontal erstrecken.its housing-side connection 60 is fixed in an articulated manner 51 to a bracket 50 of a longitudinal support 6. The cylinder 59 extends almost vertically upwards, and the piston rod 53 emerging from the housing 52 there is in turn connected in an articulated manner 54 to a lever 55 arranged on the relevant side leg 48 of the U-shaped transport frame 47, 48, so that when the piston rod 53 is pulled into the cylinder housing 52, the support frame 47, 48 and thus the suction cups 44 are pivoted from the position shown in Figures 1 and 2 into the position according to Figure 3 and beyond to an end position in which the support arms 46 extend approximately horizontally.

Die Saugnäpfe 44 können aktiviert und deaktiviert werden. Zu diesem Zweck befindet sich innerhalb jeder Saugmuschel 56 eine Öffnung, die über einen Kanal innerhalb des Saugnapfelements 44 mit einem rückwärtigen, in der ZeichnungThe suction cups 44 can be activated and deactivated. For this purpose, there is an opening inside each suction cup 56, which is connected via a channel inside the suction cup element 44 to a rear, in the drawing

nicht wiedergegebenen Anschluß und von doH'uber je einen Schlauch mit einer Unterdruckquelle verbunden ist. Die Unterdruckquelle kann vorzugsweise mit einer Venturidüse realisiert sein, aus der,Druckluft mit hoher Geschwindigkeit austritt, wobei der Luftstrom die umgebenden Luftmoleküle mitreißt und dadurch ein Vakuum erzeugt. Durch Betätigen von in die Zuleitungen zu den Saugnäpfen 44 oder in die Zuleitung zwischen der Druckquelle und der Venturidüse eingeschaltete Ventile kann die Saugwirkung der Saugnäpfe 44 an- und abgeschalten und auf diesem Weg die Greifereinrichtung 15 aktiviert und deaktiviert werden.not shown connection and from there via a hose to a vacuum source. The vacuum source can preferably be implemented with a Venturi nozzle from which compressed air emerges at high speed, whereby the air flow entrains the surrounding air molecules and thereby creates a vacuum. By operating valves in the supply lines to the suction cups 44 or in the supply line between the pressure source and the Venturi nozzle, the suction effect of the suction cups 44 can be switched on and off and in this way the gripper device 15 can be activated and deactivated.

Ferner befindet sich in der Zuleitung zu einem Saugnapf 44 oder in einer gemeinsamen Zuleitung zu allen Saugnäpfen ein auf Unterdruck reagierender Sensor, der das beim Ergreifen eines Gegenstandes entstehende Vakuum erkennen und an eine übergeordnete Steuerung melden kann. Diese Steuerung kann daraufhin weitere Aktionen ergreifen, bspw. den Pneumatikzylinder 52 durch Ansteuerung entsprechender Pneumatikventile einfahren, wodurch die Greifereinrichtung 15 nach außen umschwenkt und dabei den betreffenden Gegenstand durch die Entnahmeöffnung herauszieht, über ein etwa vor der vorderen Umlenkrolle 31 vorzugsweise quer zu den Förderbändern 30 verlaufendes,, nachgeordnetes Förderband bewegt und gleichzeitig in eine etwa horizontale Lage verbringt, so daß durch anschließendes Deaktivieren der Saugnäpfe 44 der Gegenstand losgelassen wird und auf das nachgeordnete Förderband fällt.Furthermore, in the supply line to a suction cup 44 or in a common supply line to all suction cups there is a sensor that reacts to negative pressure, which can detect the vacuum that occurs when an object is gripped and report it to a higher-level control system. This control system can then take further actions, for example retract the pneumatic cylinder 52 by controlling corresponding pneumatic valves, whereby the gripper device 15 swings outwards and pulls the object in question out through the removal opening, moves it over a downstream conveyor belt that runs approximately in front of the front deflection roller 31, preferably transversely to the conveyor belts 30, and at the same time brings it into an approximately horizontal position, so that by subsequently deactivating the suction cups 44 the object is released and falls onto the downstream conveyor belt.

Daraufhin kann durch Ausfahren der Kolbenstange 53 aus dem Pneumatikzylinder 59 die Greifeinrichtung 15 wieder in die Ausgangslage zurückgeschwenkt werden, wobei gleichzeitig der Pneumatikzylinder 37 ausgefahren wird, um die weiteren, in dem Behälter 2 befindlichen Gegenstände um ein entsprechendes Maß an die Entnahmeöffnung heranzubewegen 36 und dadurch optimale Voraussetzungen für einen weiteren Greifvorgang zu schaffen. Sobald die Saugnäpfe 44 wieder aktiviert sind, kann sich bei Vorhandensein eines weiteren Gegenstands ein Vakuum aufbauen, das sensiert und an die Steuerung weitermeldet wird, woraufhin sich der Vorgang wiederholen kann, sobald der vorangehendThen, by extending the piston rod 53 from the pneumatic cylinder 59, the gripping device 15 can be pivoted back into the starting position, with the pneumatic cylinder 37 being extended at the same time in order to move the other objects in the container 2 a corresponding distance towards the removal opening 36 and thereby create optimal conditions for a further gripping process. As soon as the suction cups 44 are activated again, a vacuum can build up if another object is present, which is sensed and reported to the control system, whereupon the process can be repeated as soon as the previous

aufgelegte Gegenstand von dem nachgeoränete'ri Förderband abtransportiert wurde.The object placed on the conveyor belt was removed.

Claims

1. Device ( 1 ) for the individual placement of flat, stacked objects, in particular photo pockets and/or envelopes, on a conveyor belt, characterized by one or more gripping devices which can be moved together in order to bring a gripped object from an initially approximately vertical position into a horizontal position and to move it over a conveyor belt.

2. Device according to claim 1, characterized by a removal opening, on the inside of which the objects to be placed rest and are held back by edge-side holding devices until removal.

3. Device according to claim 2, characterized in that the holding devices are elastic, for example in the form of inwardly projecting brushes.

4. Device according to claim 2 or 3, characterized in that the objects to be placed are conveyed to the removal opening.

5. Device according to claim 4, characterized in that the conveying device is formed by one or more conveyor belts ( 29 , 30 ) running approximately horizontally at the level of the bottom of the removal opening.

6. Device according to one of the preceding claims, characterized in that the conveyor belt ( 30 ) has transverse ribs and/or grooves between or in which the flat objects can be accommodated with their peripheral edge.

7. Device according to claim 5 or 6, characterized by a drive device for the conveyor belt ( 30 ), which drives the conveyor belt ( 30 ) in time with the removal.

8. Device according to claim 7, characterized in that the drive device is formed from a pneumatic or hydraulic actuating cylinder ( 37 ).

9. Device according to claim 8, characterized in that the actuating cylinder ( 37 ) is coupled to a deflection or drive roller ( 32 ) of the conveyor belt ( 30 ).

10. Device according to claim 9, characterized in that the device for coupling the actuating cylinder ( 37 ) to the deflection or drive roller ( 32 ) of the conveyor belt ( 30 ) has a freewheel ( 43 ) dependent on the direction of rotation in order to convert the bidirectional movement of the cylinder ( 37 ) into a unidirectional movement of the conveyor belt ( 30 ).

11. Device according to one of the preceding claims, characterized in that the gripping device has one or more suction grippers ( 44 ).

12. Device according to claim 11, characterized by a Venturi nozzle inserted into the supply line to the vacuum openings in the suction gripper(s) ( 44 ) in order to generate the vacuum for the suction gripper(s) ( 44 ) from a pneumatic overpressure.

13. Device according to claim 11 or 12, characterized by a pressure sensor and/or switch for detecting the suction vacuum, built into the supply line to the vacuum openings in the suction gripper(s) ( 44 ) and/or into the suction shell of the suction gripper(s).

14. Device according to one of the preceding claims, characterized in that the gripping device(s), in particular suction grippers ( 44 ), are arranged to be pivotable about a horizontal axis.

15. Device according to claim 14, characterized in that the horizontal pivot axis runs parallel to the lower edge of the removal opening.

16. Device according to claim 15, characterized in that the horizontal pivot axis is arranged above the removal opening.

17. Device according to one of claims 14 to 16, characterized by a pneumatic or hydraulic cylinder ( 59 ) for pivoting the gripping device(s).

18. Device according to claim 17, characterized in that several gripping devices are arranged on a single, pivotable carrier ( 47 ) which has a lever ( 55 ) projecting approximately radially to the pivot axis, to which the drive cylinder ( 59 ) is coupled.

19. Device according to claim 17 or 18, characterized in that the drive cylinder ( 59 ) is anchored laterally to the chassis ( 6 ), preferably at the level of the lower edge of the removal opening.

20. Device according to one of the preceding claims, characterized in that the removal opening is arranged on a box-shaped chassis with lateral guides ( 7 ) for the objects to be placed thereon.

21. Device according to one of the preceding claims, characterized by a device for controlling and coordinating the functional sequence of the gripping, pivoting and/or conveying device(s).

22. . Device according to claim 21, characterized in that the coordination device is constructed or adjusted in such a way that after detection of a vacuum at the suction grippers ( 44 ) a transport cycle is carried out.

23. Device according to claim 22, characterized in that the coordination device is constructed or adjusted in such a way that, within the scope of a transport cycle, the pivoting device ( 15 ) is actuated by means of the drive cylinder ( 59 ) and at its end position the vacuum supply lines to the suction gripper(s) ( 44 ) are interrupted in order to deposit the gripped object.

24. Device according to claim 22 or 23, characterized in that the coordination device is constructed or adjusted in such a way that, within the framework of a transport cycle, the conveyor belt ( 30 ) is moved further by one cycle by means of the actuating cylinder ( 37 ).

25. Device according to one of the preceding claims, characterized in that the coordination device is constructed or adjusted in such a way that after completion of a transport cycle the negative pressure generation of the suction cups ( 44 ) is active.

26. Device according to one of the preceding claims, characterized in that the coordination device is constructed or adjusted in such a way that when a device conveying the deposited objects and/or a downstream processing and/or sorting machine is at a standstill, the negative pressure generation of the suction cups ( 44 ) is interrupted and/or the transport cycle is not carried out despite vacuum detection.