DE29904587U1 - Handhabungsvorrichtung - Google Patents
HandhabungsvorrichtungInfo
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Description
eschreibunq;
Die Erfindung betrifft eine Handhabungsvorrichtung gemäß dem
Oberbegriff des Anspruchs 1.
Handhabungsgeräte weisen Arme auf, die an einem Ende mit einem dem jeweiligen Einsatzzweck entsprechenden Manipulator, beispielsweise
einem Greifarm, versehen sind. Die Arme werden auf verschiedenen Bahnen hin- und herbewegt. Bei Armen, die auf
einer vertikalen oder geneigten Bahn bewegbar sind, muß bei der Bewegung nicht nur das Gewicht des bewegten Gegenstands bewegt
werden, sondern auch das Gewicht des Arms mit dem daran angeordneten Manipulator. Das erfordert entsprechend leistungsfähige
Antriebe.
BREMEN | OSNABRÜCK | MÜNCHEN | GERA | NÜRNBERG | ALICANTE |
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DOSC]OO Bremen | D--10074 Osnabrück | D-ROi1S München | D-07549 Gera | D-9O4O2 Nürnberg | E-03002 Alicame/Spain |
Es sind bereits Handhabungsgeräte bekannt, die zur Verringerung der Leistung der Antriebe einen Gewichtsausgleich von vertikal
oder annähernd vertikal bewegten Armen aufweisen. Ein solcher Gewichtsausgleich erfolgt in der Regel durch Federn. Solche
Federn üben auf den Arm entlang seines Verfahrwegs unterschiedliche
Kräfte aus, weil sie über keine lineare Kennlinie verfugen. Federn ermöglichen daher nur einen teilweisen Gewichtsausgleich,
der mit abnehmender Spannung der Feder geringer wird.
Hiervon ausgehend liegt der Erfindung die Aufgabe zugrunde, ein Handhabungsgerät zu schaffen, das bezüglich seines auf insbesondere
einer vertikalen Bahn bewegbaren Arms einen vom Verfahrweg des Arms im wesentlichen unabhängigen, annähernd
is vollständigen Gewichtsausgleich aufweist.
Ein Handhabungsgeräte zur Lösung dieser Aufgabe weist die Merkmale des Anspruchs 1 auf. Dadurch, daß dem betreffenden Arm
des Handhabungsgeräts ein Druckmittelzylinder und ein
Gegendruckmittel zugeordnet sind, wird auf den bewegten Arm
entlang seiner gesamten Bewegungsbahn eine stets etwa gleiche Kraft zur Kompensation seines Eigengewichts ausgeübt. Das
Gegendruckmittel sorgt nämlich dafür, daß das Druckmittel im
Zylinder stets einen im wesentlichen gleichen Druck aufweist.
Dadurch übt der Druckmittelzylinder auf den Arm eine Kraft mit
einer linearen Kennlinien aus, woraus ein über den gesamten Verfahrbereich des Arms gleicher Gewichtsausgleich resultiert.
Bei einer bevorzugten Ausgestaltung der erfindungsgemäßen Handhabungsvorri
chtung ist das Gegendruckmittel als ein mit dem Druckmittelzylinder in Verbindung stehender Druckmittelspei eher
ausgebildet. Der Druckmittelspeicher nimmt bei einem Absenken des Arms das im Druckmittelzylinder verdrängte Druckmittel auf.
Beim entgegengesetzten Verfahren des Arms, das heißt beim Hochbeweg en desselben, strömt das im Druckmittelspeicher unter
Druck stehende Druckmittel wieder in den Druckmittelzylinder
zurück und unterstützt dabei das Aufwärtsbewegen des Arms. Das Druckmittel steht vorzugsweise unter einem solchen Druck, daß
es den Kolben des Druckmittelzylinders mit einer Kraft beauf-
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schlagt, die ausreicht, die im wesentlichen vertikai gerichtete
Komponente des Eigengewichts des leeren Arms, und zwar vorzugsweise
einschließlich des daran angeordneten Manipulators,
auszugleichen. Im Idealfalle ist der Druck des Druckmittels im Druckmittel speicher und im Druckmittelzy1inder so groß, daß er
den leeren Arm (gegebenenfalls mit dem daran angeordneten
Manipulator) etwa im Gleichgewicht hält. Zum Bewegen des Arms
ist dann nur noch ein Antrieb erforderlich, der die dynamische
Kraft zum Bewegen des Arms und die Kraft zum Anheben des vom &iacgr;&ogr; Arm ergriffenen Gegenstands aufbringen kann.
Zweckmäßigerweise verfügt der Druckmittelspeicher über ein
Volumen, das ein Mehrfaches des Volumens derjenigen Seite des Kolbens des Druckmittelzylinders aufweist, der vom Druckmittel
is ausgefüllt ist. Bei Verwendung von kompressibler Luft als
Druckmittel ändert sich der Druck im Druckmittelspei eher kaum,
wenn er die bei der Bewegung des Arms vom Druckmi ttel zyl i nder verdrängte Luft aufnimmt oder die verdrängte Luft bei einer
entgegengesetzten Bewegung des Arms wieder abgibt. Der Druckmittel speicher führt auf diese Weise zu einer Vergleichmäßigung
des Drucks der Luft, mit der der Druckmittelzylinder zum
Gewichtsausgleich des Arms beaufschlagt wird. Es findet demnach
in allen Positionen des Arms ein nahezu gleichmäßiger und im
Idealfalle vollständiger Gewichtsausgleich des auf einer Vertikalen
oder zur Vertikalen geneigten Bahn bewegten Arms der Antreibungsvorrichtung statt.
Bei einer bevorzugten Weiterbildung der erfindungsgemäßen Handhabungsvorrichtung
ist der Druckspeicher permanent an eine Druckmittelversorgungsleitung, insbesondere eine Druckluftversorgungsleitung,
angeschlossen. Durch ein Druckregel venti 1 in der Druckmittelversorgungsleitung vor dem Druckmittelspeicher
wird vorzugsweise einstellbar der Druck im Druckmittelspeicher
festgelegt bzw. vorgegeben, und zwar derart, daß dadurch der gewünschte Gewichtsausgleich des Arms sich einstellt.
Kommt es insbesondere im Druckmittelzylinder zu Leckverlusten,
beispielsweise durch zwischen dem Kolben und dem
Zylinder entlangströmende kleine Luftmengen, wird dieser Leckverlust
der Luft wieder ausgeglichen, indem Luft aus der Druck-
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mittelversorgungsleitung mit einer solchen Menge in den Druckmittelspeicher
nachströmt, daß der am Druckregel venti 1 eingestellte Druck im Inneren des DruckmittelSpeichers und somit
auch im Druckmittelzylinder stets erhalten bleibt, insbesondere
konstant gehalten wird.
Des weiteren kann in der Druckmittelversorgungs1 eitung ein
Rückschlagventil angeordnet sein, das ein Zurückströmen der
Luft aus dem Druckmittelspei eher in die Druckmittelversorgungs-&iacgr;&ogr;
leitung verhindert. Dadurch wird ausgeschlossen, daß beispielsweise beim Zusammenbrechen des Luftdrucks oder eine Verringerung
des Luftdrucks in der Druckmittelversorgungs1 eitung
der Druck der Luft im Druckmittelspeicher und im Druckmittelzylinder
absinkt.
Gemäß einer alternativen Ausführungsform der Erfindung kann das
Gegendruckmittel auch als ein Überdruckventil oder dergleichen
in einer Druckmittelabflußleitung des Druckmittelzylinders
ausgebildet sein. Das Überdruckventil ist so eingestellt, daß
auf der Druckseite im Druckmittelzylinder stets ein zum
Gewichtsausgleich des Arms ausreichender Druck herrscht. Wird
der Arm so bewegt, daß Druckmittel aus dem Druckmittelzylinder
verdrängt wird, steigt der Druck, wodurch das Überdruckventil
geöffnet wird und überflüssiges Druckmittel, insbesondere Luft,
aus der Druckmittelabflußleitung ausströmen kann. Wird der Arm
anschließend andersherum bewegt, wird das ausgeströmte Druckmittel ersetzt durch Druckmittel, insbesondere Druckluft, aus
einer an den Druckmittelzylinder angeschlossenen Druckmittelversorgungsleitung.
Durch ein Druckregelventi1 oder dergleichen
ist der Druck des dem Druckmittelzylinder zugeführten Druckmittels
auf den zum Gewichtsausgleich erforderlichen Druck
einstellbar. Dieser Druck ist vorzugsweise etwas geringer als der am Überdruckventil eingestellte Druck, so daß beim
Nachfüllen von Druckmittel in den Druckmittelzylinder die Luft
oder ein sonstiges Druckmittel nicht über das Überdruckventil
bzw. Druckbegrenzungsventil in der Druckmittelabflußleitung
ausströmt.
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Alternativ ist es auch denkbar, dem Druckmittelzylinder ein
Mehrwegeventil zuzuordnen, was wahlweise eine Verbindung der
Druckmittelversorgungsleitung oder der Druckmittelabf1ußleitung
mit dem Druckmittelzylinder herstellt. Die Umschaltung des
Mehrwegeventils kann durch die Steuerung des Arms in die eine
oder andere Richtung erfolgen. Dadurch wird im Druckmittelzylinder
gezielt entweder Druckmittel mit entsprechendem Druck zugeführt oder abgeführt. Bei der Abfuhr des Druckmittels dient
ein Druckbegrenzungsventil in der Druckmittelabf1ußleitung als
&iacgr;&ogr; Gegendruckmittel. Bei diesem Ausführungsbeispiel der Erfindung
kann der Druck des Druckmittels sowohl in der Druckmittelversorgungsleitung
als auch in der Druckmittelabfuhrleitung
gleich eingestellt sein. Des weiteren sind bei dieser Ausführungsform der Erfindung sowohl gasförmige Druckmittel,
is insbesondere Luft, als auch flüssige Druckmittel, insbesondere
Hydrauliköl, einsetzbar. Im letztgenannten Falle wird das
abfließende Hydrauliköl in einem Tank gesammelt, woraus das Hydrauli köl über eine Hydraulikpumpe mit dem erforderlichen
Druck über die Druckmittelversorgungsleitung dem Hydraulikzylinder
wieder zuführbar ist.
Bevorzugte Ausführungsbeispiele der erfindungsgemäßen Handhabungsvorrichtung
werden nachfolgend anhand der Zeichnung näher erläutert. In dieser zeigen:
Fig. 1 eine schematische Ansicht eines Teil einer Handhabungsvorrichtung mit dem erfindungsgemäßen
Gewichtsausgleich, und
Fig. 2 ein zweites Ausführungsbeispiel der Handhabungsvorrichtung
in einer Darstellung analog zur Fig. 1.
Die in den Figuren schematisch und teilweise gezeigte Handhabungsvorrichtung
verfügt über einen auf einer senkrechten Bahn auf- und abbewegbaren Arm 10. Der Arm 10 dient zur
Aufnahme eines in den Figuren nicht gezeigten Manipulators.
Dabei kann es sich um einen am (unteren) freien Ende 11 des Arm 10 angeordneten Greifer handeln. Der Arm 10 ist in einer
Vertikai führung 12 an einer Seite eines Auslegers 13 längs-
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verfahrbar gelagert. Zur Auf- und Abbewegung des Arms 10 an der
Vertikalführung 12 des Auslegers 13 dient ein Antrieb 14, der
in der Fig. 1 teilweise gezeigt ist. Hierbei kann es sich zum Beispiel um einen Elektromotor, insbesondere einen Servomotor,
handel&eegr;.
An einem der Vertika1führung 12 gegenüberliegenden Endbereich
ist der Ausleger 13 mit einem Druckmittelzylinder versehen, bei
dem es sich im gezeigten Ausführungsbeispiel um einen
&iacgr;&ogr; Pneumatikzylinder 15 handelt. Der Pneumatikzylinder 15 verfügt
über einen fest am Ausleger 13 befestigten Zylinderkörper 16,
in dem ein hin- und herbewegbarer Kolben 17 mit einer horizontal verlaufenden Kolbenstange 18 angeordnet ist. Ein aus
dem Zylinderkörper 16 herausragendes freies Ende 19 der Kolbenstange
18 weist in Richtung zur Verti kai führung 12 mit dem daran auf- und abbewegbaren Arm 10.
Am freien Ende 19 der Kolbenstange 18 ist im gezeigten
Ausführungsbeispiel eine Umlenkrolle 20 angeordnet. Um die
Umlenkrolle 20 ist ein Seil 21 geführt. Mit einem Ende 22 ist das Seil 21 fest mit dem Ausleger 13 verbunden. Eine Verbindungsstelle
23 des Endes 22 des Seils 21 mit dem Ausleger 13 weist einen Abstand zum Pneumatikzylinder 15 auf, der wenigstens
dem maximalen Hubweg des Pneumatikzylinders 15 entspricht.
Ein zweites Ende 24 des Seils 21 ist um eine Umlenkrolle
25 in der Nähe der Vertikai führung 12 aus einem
horizontalen Verlauf zwischen den Umlenkrollen 25 und 20 derart umgelenkt, daß das Seil 21 von der Umlenkrolle 25 vertikalgerichtet
zum unteren Ende 11 des Arms 10 führt. Hier ist das zweite Ende 24 des Seils 21 an einer Verbindungsstelle 27 am
Arm 10 befestigt. Durch diese Art der Verbindung des Arms 10 über das Seil 21 mit dem Pneumatikzylinder 15 wird beim Auf-
und Abbewegen des Arms 10 in der Vertikai führung 12 die Kolbenstange
18 in den Zylinderkörper 16 des Pneumatikzylinders 15
eingefahren bzw. ausgefahren, wodurch sich der Kolben 17 im Zylinderkörper 16 des Pneumatikzylinders 15 hin- und herbewegt.
Durch die das Seil 21 U-förmig umlenkende Umlenkrolle 20 am freien Ende 19 der Kolbenstange 18 wird bei einer Auf- und
Abwärtsbewegung des Arms 10 entlang einer bestimmten Strecke
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die Kolbenstange 18 mit dem Kolben 17 um den halben Verfahrweg des Arms 10 im Zylinderkörper 16 hin- oder herbewegt.
Dem Pneumatikzylinder 15 ist ein Druckmittelspeicher züge-5
ordnet, bei dem es sich im gezeigten Ausführungsbeispiel um
einen Druckluftspeicher 28 handelt. Der Druckluftspeicher 28
ist am Ausleger 13 befestigt. Über eine Verbindungs1 eitung 29
steht der Druckluftspeicher 28 mit dem Pneumatikzylinder 15 in
Verbindung. Dies geschieht derart, daß zum Gewichtsausgleich
&iacgr;&ogr; die Druckluft zwischen dem Druckluftspeicher 28 und dem Inneren
des Pneumatikzylinders 15 auf derjenigen Seite des Kolbens 17,
der die Kolbenstange 18 zugeordnet ist, hin- und herströmen kann. Der Raum des Pneumatikzylinders 15 auf der der Kolbenstange
18 weggerichteten Seite (Rückseite) des Kolbens 17 ist
is drucklos. Das heißt, auf der Rückseite des Kolbens kann die
Luft frei aus dem Pneumatikzylinder aus- und einströmen, so daß
von dieser Seite auf den Kolben 17 kein Druck ausgeübt wird.
Der Druckluftspeicher verfügt erfindungsgemäß über ein um ein
Mehrfaches größeres Volumen als der Pneumatikzylinder 15.
Der Druckluftspeicher 28 ist des weiteren mit einer Druckluftversorgungsleitung
30 verbunden. Durch diese kann Druckluft aus einem Druckluftnetz in den Druckluftspeicher 28 strömen. Ein in
der Druckluftversorgungsleitung 30 angeordnetes und in den
Figuren nicht gezeigtes Rückschlagventil verhindert, daß Druckluft
aus dem Druckluftspeicher 28 über die Druckluftversorgungsleitung
30 abströmen kann. Des weiteren ist vorzugsweise in der Druckluftversorgungsleitung 30 oder an der Verbindungsstel1e
der Druckluftversorgungsleitung 30 mit dem
Druckluftspeicher 28 ein ebenfalls in der Figur nicht gezeigtes
Druckregel venti1 angeordnet. Mit diesem kann der Druck der aus der Druckluftversorgungsleitung 30 in den Druckluftspeicher 28
strömenden Druckluft den Erfordernissen entsprechend eingestellt
werden.
Die Funktionsweise der gezeigten Handhabungsvorrichtung ist
folgende:
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Wird der Arm 10 ausgehend von der in der Fig. 1 gezeigten hochgefahrenen
Position vom Antrieb 14 abgesenkt, wird das Ende 24 des Seils 21 mitbewegt und infolge des um die Umlenkrolle 20 am
freien Ende 19 der Kolbenstange 18 des Pneumatikzylinders 15
geführten Seils 21 die Kolbenstange 18 aus dem Pneumatikzylinder 15 herausgezogen und somit der Kolben 17 zur Vertikalführung
12 des Auslegers 13 bewegt. Dabei wird der Raum auf der
Seite des Kolbens 17, auf der sich die Kolbenstange 18 befindet, verkleinert, wodurch Druckluft aus dem Pneumatikzylinder
15 über die Verbi ndungs 1 ei tung 29 in den Druckluftspeicher 28 strömt. Da der Druckluftspeicher 28 ein um ein
Mehrfaches größeres Volumen aufweist als beim Ausfahren des Pneumatikzylinders 15 aus diesem verdrängte Druckluft, ändert
sich hierbei der Innendruck im Druckluftspeicher 28 so gut wie
is gar nicht. Jedoch sorgt ein definierter Innendruck im Druckluftspeicher
28 dafür, daß der Pneumatikzylinder 15 eine Kraft
auf das Seil 21 ausübt, die entgegengesetzt zur Abwärtsbewegung des Arms 10 ist. Demnach zieht das am freien Ende 11 des Arms
10 befestigte Seil 21 den Arm 10 in Aufwärtsrichtung. Diese Zugkraft ist so gewählt, daß sie der Gewichtskraft des Arms 10
entspricht, wobei durch die doppelte Übersetzung des Seils 21 an der Umlenkrolle 20 der Pneumatikzylinder 15 eine Kraft auf
das Seil 21 ausübt, die doppelt so groß wie die Gewichtskraft
des Arms 10 ist. Auf diese Weise wird der Arm 10 vom durch den Pneumatikzylinder 15 belasteten Seil 21 entgegen seiner abwärts
gerichteten Gewichtskraft gehalten, wodurch ein Gewichtsausgleich
des Arms 10 erfolgt. Der Antrieb 14 muß also beim Abwärtsbewegen des Arms 10 nicht die vom Eigengewicht desselben
auf ihn ausgeübte Kraft durch Abbremsen kompensieren.
Beim Hochbewegen des Arms 10 übt der von der Druckluft im Druckluftspeicher 28 über die Verbindungsleitung 29 beaufschlagte
Pneumatikzylinder 15 eine Zugkraft auf das Seil 21
aus, die dazu führt, daß der Arm 10 über das am unteren freien Ende 11 desselben befestigte Seil 10 vom Pneumatikzylinder 15
mit einer solchen Kraft beaufschlagt wird, die etwa der Gewichtskraft des Arms 10 entspricht. Der Arm 10 wird dadurch
vom Pneumat i kz Iy i nder 15 über das Seil 21 etwa in der Schwebe
gehalten.
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Durch das im Vergleich zum Pneumatikzylinder 15 um ein Vielfaches
größere Luftvolumen im Druckluftspeicher 28 herrscht im
Pneumatikzylinder 15 praktisch immer der gleiche Druck, und
zwar unabhängig davon, wie weit die Kolbenstange 18 in den
Zylinderkörper 16 eingefahren oder aus diesem herausgefahren
ist. Dadurch verfügt der Pneumatikzylinder 15 über eine nahezu
lineare Kennlinie, die in jeder beliebigen Position des Arms 10
einen nahezu gleichen Gewichtsausgleich gewährleistet.
Eventuelle Druckluftleckverluste, insbesondere innerhalb des
Pneumatikzylinders 15, werden ausgeglichen durch bedarfsweise
über die Druckluftversorgungsleitung 30 in den Druckluftspeicher
28 nachströmende Druckluft. Das dem Druckluftspeicher
is 28 vorgeordnete Rückschlagventil stellt sicher, daß keine
Druckluft aus dem Druckluftspeicher 28 in die Druckluftversorgungsleitung
30 zurückströmen kann, wenn hierin der Druck abfällt oder überhaupt kein Luftdruck an der Druckluftversorgungsleitung
30 ansteht.
Die Fig. 2 zeigte eine alternative Ausführungsform der Handhabungsvorrichtung,
die im wesentlichen der in der Fig. 1 gezeigten Handhabungsvorrichtung entspricht. Es werden deshalb
für gleiche Teile gleiche Bezugsziffern verwendet.
Bei der Handhabungsvorrichtung der Fig. 2 ist kein Druckluftspeicher
28 erforderlich. Statt dessen ist der Pneumatikzylinder 15 über eine Verbindungsleitung 31 mit einem 3/2 Wegeventil
32 verbunden. In der in der Fig. 2 gezeigten Stellung gibt das 3/2 Wegeventil 32 einen Durchfluß zu einer Abflußleitung
33 frei, die in einen Tank 34 mündet. In der Abflußleitung 33 ist ein Druckbegrenzungsventil 35 angeordnet. Dieses
dient als Gegendruckmittel, indem es Druckmittel aus dem
Pneumatikzylinder 15 in der gezeigten Schaltstellung des
3/2 Wegeventils 32 nur unter einem bestimmten Druck abfließen läßt. Dieser Druck kann gegebenenfalls am Druckbegrenzungsventil
35 den Erfordernissen entsprechend eingestellt werden.
Das 3/2 Wegeventil 32 ist des weiteren mit einer Druckmittelversorgungsleitung
36 verbunden. Diese gibt in der entgegen-
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1 O
gesetzten Schaltstel1ung des 3/2 Wegeventils 32 den Druckmittelzulauf
über die Verbindungsleitung 31 zum Pneumatikzylinder
15 frei.
Die in der Fig. 2 gezeigte Handhabungsvorrichtung dient mit dem
Pneumatikzylinder 15 zum pneumatischen Druckausgleich. Es ist
aber auch denkbar, einen Hydraulikzylinder zu verwenden und den
Druckausgleich hydraulisch vorzunehmen.
&iacgr;&ogr; Die Funktionsweise der Handhabungsvorrichtung der Fig. 2 ist
föl gende:
Bei einer Abwärtsbewegung des Arms 10 befindet sich das 3/2 Wegeventil 32 in der gezeigten Schaltstellung. Dadurch kann
bei der Abwärtsbewegung des Arms 10 im Pneumatikzylinder 15
verdrängte Druckluft über die Verbindungsleitung 31, das
3/2 Wegeventil 32 und die Abflußleitung 33 zum Tank 34
abströmen. Durch das Druckbegrenzungsventil 35 wird die abströmende Druckluft jedoch unter einem bestimmten Druck
gehalten, der so groß ist, daß die abwärtsgerichtete Gewichtskraft des Arms 10 im wesentlichen ausgeglichen wird und dadurch
der Pneumatikzylinder 15 den Arm 10 während der Abwärtsbewegung
bremst. Die Folge ist ein Gewichtsausgleich des Arms 10. Dieser
Gewichtsausgleich ist in jeder Stellung des Arms 10 gleich,
weil der Druck der abfließenden Druckluft vom Druckbegrenzungsventil
35 unabhängig von der Position des Kolbens 17 im Pneumatikzylinder 15 konstant gehalten wird.
Beim Anheben des Arms 10 wird das 3/2 Wegeventil 32 von einer Steuerung der Handhabungsvorrichtung vorzugsweise elektromagnetisch
betätigt umgeschaltet in die entgegengesetzte Schaltstellung. Dadurch wird die Abflußleitung 33 unterbrochen
und statt dessen eine Verbindung der Druckluftversorgungsleitung
36 über die Verbindungsleitung 31 zum Pneumatikzylinder
15 hergestellt. Der Pneumatikzylinder 15 wird dadurch mit
Druckluft beaufschlagt, die durch ein nicht gezeigtes Druckregelventil
so eingestellt ist, daß der Arm 10 im aufwärtsgerichteten Sinne über das Seil 21 mit einer Hub- bzw. Zugkraft
beaufschlagt wird. Diese Kraft ist so groß, daß sie etwa der
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Gewichtskraft des Arms 10 entspricht, wodurch ein Gewichtsausgleich
derart erfolgt, daß der Arm 10 durch den Pneumatikzylinder 15 gewichtsneutral etwa in der Schwebe gehalten wird.
Der Antrieb 14 braucht zum Anheben des Arms 10 dann nur dynamische Bewegungskräfte aufzubringen.
Es ist ein alternatives Ausführungsbeispiel denkbar, bei dem
das 3/2 Wegeventil 32 fehlt. Die Verbindungsleitung 31 steht
dann stets mit der Abflußleitung 33 und der Druckmittelversorgungsleitung
36 in Verbindung. Es wird dann im Druckregelventil der Druckmittelversorgungsleitung 36 ein etwas
geringerer Druck eingestellt als der eingestellte Begrenzungsdruck im Druckbegrenzungsventil 35. Ein Rückschlagventil verhindert
ein Abfließen von Druckluft durch die Druckmittel-
is versorgungsleitung 36. Es kann dann beim Absenken des Arms 10
Druckluft aus der Abf1uß1 eitung 33 über das Druckbegrenzungsventil
35 entweichen. Beim Anheben des Arms 10 wird Druckluft über die Druckmittelversorgungsleitung 36 dem Pneumatikzylinder
15 zugeführt, die unter einem solchen Druck steht, der etwas geringer ist als der eingestellte Druck im Druckbegrenzungsventil
35, damit durch dieses beim Versorgen des Pneumatikzylinders 15 mit Druckluft keine Druckluft entweichen kann.
CRM13S.DOC
• · ·· &phgr;
Anmelder: 15. März 1999/7119
Dipl.-Ing. Thomas Cramer CRM-13-DE
Siemensstraße 16 - 18
28857 Syke
BezuQSzeicheni i ste:
10 Arm 34 Tank
11 freies Ende 35 Druckbegrenzungsventil
12 Vertikai führung 36 Druckmittelversorgungs
13 Ausleger leitung
14 Antrieb
15 Pneumatikzylinder
16 Zy1inderkörper
17 Kolben
18 Kolbenstange
19 freies Ende
20 Umlenkrolle
21 Seil
22 Ende
23 Verbindungsstelle
24 Ende
25 Umlenkrolle
27 Verbindungsstelle
28 Druckluftspeicher
29 Verbindungs1 eitung
30 Druckluftversorgungsleitung
31 Verbindungsleitung
32 3/2 Wegeventil
33 Abflußleitung
CRM13L.DOC
Claims (14)
1. Handhabungsvorrichtung mit mindestens einem auf einer
vorzugsweise vertikalen Bahn bewegbaren Arm (10) und einer Einrichtung zum Gewichtsausgleich des Arms (10), dadurch
gekennzeichnet, daß die Einrichtung mindestens einen Druckmittelzylinder
aufweist, dem ein Gegendruckmittel zugeordnet ist.
2. Handhabungsvorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet,
daß das Gegendruckmittel als ein dem Druckmittelzylinder zugeordneter Druckmittelspeicher ausgebildet ist.
• ·
3. Handhabungsvorrichtung nach einem der vorhergehenden
Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß der Druckmittelspei eher
ein Volumen zur Aufnahme von Druckmittel aufweist, das um ein Mehrfaches größer ist als das Volumen des vom Druckmittelzylinder
maximal verdrängbaren Volumens des Druckmittels.
4. Handhabungsvorrichtung nach einem der vorhergehenden
Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß der Druckmittelspeicher
über eine Verbindungsleitung (29) mit dem Innenraum des Druckmittelzyl
inders auf einer Seite seines Kolbens (17) verbunden ist.
5. Handhabungsvorrichtung nach einem der vorhergehenden
Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die der mit der
is Verbindungs1 eitung (29) verbundenen Seite des Kolbens (17)
gegenüberliegende Seite desselben drucklos, insbesondere druckmi
t t e 1 f r e i ist.
6. Handhabungsvorrichtung nach einem der vorhergehenden
Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß der Druckmittelspei eher
an eine Druckmittelspeiseleitung angeschlossen ist.
7. Handhabungsvorrichtung nach einem der vorhergehenden
Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß der Druckmittelspeiseleitung
ein Druckbegrenzungsmittel, insbesondere ein Druckregler,
zur Einstellung des Drucks des von der Druckmittelspeiseleitung
in den Druckmittelspei eher einströmenden Druckmittels
zugeordnet ist.
8. Handhabungsvorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß der Druckmittelspeiseleitung
ein Rückschlagventil derart zugeordnet ist, daß es
einen Rückfluß des Druckmittels aus dem Druckmittelspei eher in
die Druckmittelspeiseleitung sperrt.
9. Handhabungsvorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß der Kolben (17) des
Druckmittelzylinders mit dem Arm (10) in Wirkverbindung steht.
10. Handhabungsvorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Wirkverbindung
zwischen dem Druckmittelzylinder und dem Arm (10) derart ist,
daß das Eigengewicht des Arms (10) auf derjenigen Seite des Kolbens (17) einwirkt, die mit dem Druckmittel beaufschlagt
ist.
11. Handhabungsvorrichtung nach einem der vorhergehenden
Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß eine mit dem Kolben (17) verbundene Kolbenstange (18) des Druckmittelzylinders durch ein
Seil (21) mit dem Arm (10) verbunden ist, wobei das Seil (21) vorzugsweise durch das Eigengewicht des Arms (10) zugbelastbar
ist.
is 12. Handhabungsvorrichtung nach einem der vorhergehenden
Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß das Gegendruckmittel als
ein Druckbegrenzungsmittel, insbesondere ein Überdruckventil,
ausgebildet ist, das Druckmittel mit einem bestimmten Druck aus dem Druckmittelzylinder ausströmen läßt.
13. Handhabungsvorrichtung nach einem der vorhergehenden
Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß der Druckmittelzylinder
als Pneumatikzylinder (15) ausgebildet ist.
14. Handhabungsvorrichtung nach einem der vorhergehenden
Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß der Druckmittelspei eher
als Druckluftspeicher (28) ausgebildet ist.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE29904587U DE29904587U1 (de) | 1999-03-15 | 1999-03-15 | Handhabungsvorrichtung |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE29904587U DE29904587U1 (de) | 1999-03-15 | 1999-03-15 | Handhabungsvorrichtung |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
DE29904587U1 true DE29904587U1 (de) | 1999-08-12 |
Family
ID=8070779
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
DE29904587U Expired - Lifetime DE29904587U1 (de) | 1999-03-15 | 1999-03-15 | Handhabungsvorrichtung |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
DE (1) | DE29904587U1 (de) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE10015411C1 (de) * | 2000-03-28 | 2001-07-26 | Kuka Roboter Gmbh | Vorrichtung zum Gewichtsausgleich an einem Roboter |
-
1999
- 1999-03-15 DE DE29904587U patent/DE29904587U1/de not_active Expired - Lifetime
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE10015411C1 (de) * | 2000-03-28 | 2001-07-26 | Kuka Roboter Gmbh | Vorrichtung zum Gewichtsausgleich an einem Roboter |
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Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
R207 | Utility model specification |
Effective date: 19990923 |
|
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