DE29620378U1

DE29620378U1 - Führerloses Transportsystem

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Publication number: DE29620378U1
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Priority date: 1995-11-22
Filing date: 1996-11-22
Publication date: 1997-03-27
Anticipated expiration: 2006-11-23
Also published as: DE29518502U1

Description

An das

Deutsche Patentamt

80297 München

Anmeldung eines Gebrauchsmusters mit der Bezeichnung:

Führerloses Transportsystem (FTS)

Anmelderj

Sigmund Birle Hägmühleweg 22

88239 Wangen 4

Gebrauchsmuster Birlel2 Sigmund Birle 88239 Wangen 4 Seite

In nahezu jedem Bereich der Fertigung und Lagerhaltung, aber auch in vielen anderen Transportbereichen bietet es sich an, führerlose Fahrsysteme einzusetzen. Vorallem auch bei Kleinfahrzeugen mit einer Nutzlast von ca. 300-500kg sind bisherige Systeme aufgrund Ihrer enormen Anschaffungskosten meist unwirtschaftlich. Die vorliegende Erfindung dient dem Zweck, FTS-Fahrzeuge durch vereinfachte und kombinierbare Modulbauweise bis hin zu Ganz- oder Teilbausätzen, einer wesentlich günstigeren und umfangreicheren Nutzbarkeit zuzuführen.

Als Beispiel wird vorzugsweise ein Allround-Kleinfahrzeug mit einer Nutzlast von 250kg, wie es in Figur 3 gezeigt ist, herangezogen. Das Fahrzeug unterscheidet sich äusserlich kaum von einem herkömmlichen Handlagerwagen. Die Verwendung von speziellen Leichtlaufgetriebemotoren lassen es auch ohne jegliche Umstellung als Solchen bewegen, womit gleichzeitig ein Schulterschluss zwischen manuellem und automatischem Transportsystem gefunden ist. Mechanisch wird das Fahrzeug von 3 Einzelmodulen bewegt. Den beiden Antriebsmodulen 6, und dem Lenkmodul 7. Wobei sich die Antriebsmodule ebenfalls durch eine gemeinsame Basisplatte zu einem Einzelmodul vormontieren lassen. Das Steuerpult 3 befindet sich am Schubbügel 15, während sich alle übrigen FTS-Komponenten am Unterboden des Fahrzeugs befinden. Es arbeitet vorzugsweise mit einer CCD-Kämera-Wegfindungssensorik, welche als Leitmedium einen Farbstreifen auf der Fahrbahn liest (Fig2/8). Die Arbeitsweise ist in Figur 1 dargestellt. Über das Steuerpult 3 wird der Fahrbetrieb programmiert bzw. eingeschaltet. Die Lenksensorik 1 liest die Wegstreckenmarkierung ein und gibt das Ergebnis an das Rechnersysteme weiter. Dort wird die Auswertung vorgenommen und die sich daraus ergebenden notwendigen Lenk- und Fahrsignale an das Ansteuer- und Powermodul 5 weitergeleitet. Dort befinden sich die ausreichend dimensionierten Halbleiterelemente und Schaltrelaise um die Lenk- und Fahrmotoren 6 und 7 anzutreiben bzw. zu Bremsen. Paralell zu diesen Vorgängen arbeitet die Sicherheits- und Alarmsensorik 4, die mit Bumper, Abstandsensorik, Notausschleife usw verbunden ist und für einen vorschriftsmässigen und sicheren Fahrbetrieb sorgt bzw den Fahrbetrieb bei Gefahr unterbricht.

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Durch diese kompakte Bauweise, mit soweit vormontierten Modulen lässt sich das Fahrzeug auch zu einem leicht aufbaubaren Bausatz zusammenstellen. Aber es lassen sich auch einzelne Module wie Lenkeinheit oder Steuerung oder Antriebsmodule in anderen Systemen integrieren, was besonders für Maschinenbauer oder sonstige, nicht auf FTS spezialisierte Hersteller eine sehr gute Möglichkeit eröffnet, ihre automatisch fahrenden Spezialanwendungen zu bauen.

Figur 2 zeigt den Aufbau eines Steuerungsmoduls. Alle elektrischen Anforderungen zum Betrieb eines FTS-Fahrzeugs, von der Wegfindungssensorik über die Sicherheitsüberwachung bis hin zur fertigen Motorenansteuerung sind in einem fertigen Modul mit allen notwendigen Anschlüssen zusammengefasst. Die gesamte Energie wird dem System über die Anschlüsse 10 von den Stromspeichern her zugeführt. Bild 1 zeigt das hier vorzugsweise verwendete CCD-Kamera-Wegfindungssystem, welches direkt am Power- und Ansteuermodul 5 eingesteckt wird und die fertigen Lenk- und Fahrsignale liefert, also auch das gesamte Rechnersystem 2 im Mikroprozessor dieses Sensors integriert ist. Das Bedienpult mit Tastatur und Display 3 ist über die Leitung 13 angeschlossen, ßie .Sicherheitseihrichtungen werden über die Anschlüsse 9 eingelesen und überwacht. Zum Durchschalten und Bremsen der Fahrmodule sind die Leitungen 11 vorgesehen, während der Lenkmotor über den Anschluss 12 seine Energieimpulse erhält. Damit wird es möglich, jedes elektrisch betriebene Fahrzeug mit motorischem Lenkantrieb zu einem FTS-Fahrzeug umzurüsten. Mit einem Pinsel und etwas Farbe lässt sich spielend leicht und fast kostenlos ein Leitstreifen auf die Fahrbahn anbringen und damit jedes beliebige Verkehrsnetz aufbauen. Wenn jemand nur die Lenk- und/oder Fahrsignale benötigt, kann es schon genügen nur die Wegfindungssensorik zu nehmen, um die von dort kommen FTS-Signale an den eigenen Lenk- und Fahrantrieb zu führen.

Figur 3 und 4 zeigt das Lenkmodul 7. Auch dies ist ein komplettes , vielseitig einsetzbares FTS-Modul. Der Lenkkranz ist auf einen Basisträger aufgeschraubt. An diesem Basisträger wird auch

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der Lenkmotor 16 befestigt. Handelsübliche Räder (es kann auch Rad genügen), sind direkt am Lenkkranz befestigt. Auch die Wegfindungssensorik 1 ist am Lenkkranz befestigt. Beim Lenkmotor 16 handelt es sich ebenfalls vorzugsweise um einen Leichtlaufgetriebemotor der seine Kraft über einen Zahnriemen auf den Lenkkranz überträgt. Damit nicht am ganzen Drehkranz eine Verzahnung vorhanden sein muss, wurde vorzugsweise statt eines direkten Zahnradantriebs eine Zahnriemenlösung gewählt. Diese benötigt nur ganz vorne (Fig4/21) eine kleine Verzahnung am Drehkranz. Dort wird der Zahnriemen eingelegt und durch eine kleine aufgeschraubte Metallplatte festgeklemmt. Verwendet man ein Frontachsengetriebe, kann der Lenkmotor 16 auch senkrecht eingebaut werden. Damit aus dem mechanischen Teil auch ein echtes FTS-Modul wird, wird es wie in Figur 3/1 und 4/1 mit einem Wegfindungssensor ausgestattet. Vorzugsweise wird hier ebenfalls der bereits erwähnte CCD-Microcomputer-Sensor verwendet, der trotz seines nur 6*9cm kleinen Ausmaßes die gesamte Wegfindungsaufgabe bis hin zur Ausgabe der fertigen Lenk- und Fahrsignale zur Ansteuerung der Powerbausteine für Lenk- und Fahrmotorik übernimmt. Auch Eingänge für die Überwachung der Sicherheitssensorik, sowie zur Ansteuerung von Tastatur- und Display sind vorhanden. Nachdem die W.egfindung vorzugsweise durch eine CCD-Kamera vorgnommen wird, wird das über die Tastatur eingegebene Fahrziel durch Einlesen zusätzlicher optischer Markierungen am Leitstreifen gefunden.

Mit einem so aufgebauten Lenkmodul mit fertiger-Fahrsignalausgabe lässt sich in Verbindung mit einem motorischen Fahrantrieb sehr einfach und kostengünstig ein FTS-Fahrzeug bauen bzw. ein bereits motorgetriebenes Fahrzeug auf FTS umrüsten.

Eine enorm kostengünstige Lösung eines solchen kompletten FTS-Lenkmoduls ist in Figur 4 gezeigt. Dort wird eine Solche mit einem handelsüblichen Lenkrollenlager und dazugehörigen Laufrädern realisiert. Bild 17 zeigt ein Lenkrollenlager, wie man es in verschiedenen Tragfähigkeiten überall kaufen kann. Als Drehkranz dient eine einfache Aluscheibe 18 in die solche Aussparungen 19 eingelassen sind, daß sich die Scheibe von unten her

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auf das Rollenlager 22 aufstecken lasst. Die Befestigung kann dann mit einer geeigneten Verschraubung, wie z-. B. in Bild 20 gezeigt wird, vorgenommen werden. Wie in Bild 23 und 24 gezeigt, lassen sich so, Einzel- wie auch Mehrradlenkachsen aufbauen. Auf einen Basisträger aufgeschraubt und durch Wegfindungssensorik und Lenkmotor ergänzt, ergibt sich ein perfektes FTS-Lenkmodul 25.

Wird ein FTS-Fahrzeug mit einem solchen Lenkantrieb 25 ausgerüstet, bei dem die Radachse von der Drehachse versetzt ist, wie zum Beispiel Lenkrollen, ergeben sich in Verbindung mit entsprechend leicht laufenden Getriebemotoren, vollkommen neue Anwendungsmöglichkeiten. Dann nämlich lässt sich ein FTS-Fahrzeug aufbauen, welches sich sowohl automatisch als auch manuell bewegen lässt, so dass es praktisch als Handwagen benutzt werden kann. Ein absolutes Allroundfahrzeug, das sich z. B. zum Be- oder Entladen in engen Lagerregalen von Hand bewegen lässt, um es dann einfach auf den Leitstreifen zu stellen und ohne jegliches Umstellen oder Umschalten einfach per Fahrbefehl zu seinem Zielort zu schicken.

Die Antriebsmodule 6 sind.Einzelradantriebe mit jeweils eigenen Leichtlaufgetriebemötoreri/ mit fertig herausgeführten Antriebswellen, welche genau den benötigten Maßen entsprechen, um gleichzeitig als Achsen für die Antriebsräder zu dienen. Als Träger dient eine einfache, in U-Form gebogene Metallplatte. Darin läuft das kugelgelagerte Antriebsrad. Durch Dieses wird die Getriebeachse hindurch gesteckt und auf der anderen Seite des U-Profils herausgeführt. Dort sorgt ein leicht in das U-Teil eingelassenes und aufgeschraubtes Gegenlager für die Arretierung der Antriebsachse. Die Laufrolle wird mit einem speziellen Mitnehmer auf die Achse aufgeklemmt. So vorgefertigte Antriebsräder brauchen nur noch am Rahmen eines FTS-Fahrzeugs befestigt und die Motorkabel am Powermodul 5 angeklemmt zu werden. Schraubt man zwei Solche auf eine Basistraverse ist auf schnellstem Wege eine einbau- und anschlussfertige FTS-Achse gebaut.

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In vielen Fällen besteht die Anforderung, ein FTS-Fahrzeug automatisch be- und entladen zu können. Hierzu bietet es sich an, ein Solches als fahrbares Förderband zu bauen. Aus Kostengründen muss auch hier auf eine möglichst grosse Flexibilität geachtet werden. Figur 8 zeigt einen möglichen Aufbau, der so konstruiert ist, dass er höhen- und breitenmäßig für verschiedene Anwendungen einsetzbar ist. Das Förderband 38 ist an allen vier Ecken über eine Buchse 40 auf die Ecksäulen 39 gesteckt und kann so in seiner Höhe stufenlos verstellt werden. Zu Demonstrationszwecken ist hier eine manuelle Höhenverstellung gewählt. Die Arretierung erfolgt über die Bolzen 41. Über einen motorischen Scherenheber oder andere geeignete Hebevorrichtungen, lässt sich die Höhenverstellung auch ohne weiteres automatisch betreiben. Genauso wichtig wie die Höhenverstellung ist auch die seitliche Arretierung eines Transportgutes. Hierfür sind die verstellbaren Seitenschienen 42 vorgesehen, die sich über die Spindeln 43 von beiden Seiten her getrennt beliebig positionieren lassen. Auch hier ist sowohl eine manuelle, wie auch motorische Einstellung möglich, wobei.für eine manuelle Einstellart nur 1 Säule 43 benötigt wird. Über diese stufenlos seitliche Arretierung lässt sich das Förderband auf jede beliebige Transportgutbreite einstellen und schafft so enorm flexible und genaue Positioniermöglicnkeiten.. Nachdem sich ein gutes FTS-Fahr- zeug sehr einfach und genau positionieren lässt, kann man viel stationäre Fördertechnik sparen, indem man statt eines breiten, zwei schmale Bänder auf einem FTS-Fahrzeug installiert. Denn gilt es zum Beispiel, ständig an einer Maschine gefertige Schüttgutteile, abzuholen, muss ein voller Behälter weg und ein leerer herangeschafft werden. Dies lässt sich am einfachsten mit besagter Zweibandmethode ralisieren, indem man mit dem Fahrzeug zunächst mit dem ersten Band den vollen Behälter entnimmt und dann das zweite Band positioniert und den leeren Behälter zurückgibt. Dies erfordert nur ein Band an einer Maschine, während jede andere Art mehrere Bänder pro Maschine benötigt. Um die seitlichen Führungsschienen genau auf das übergebende Band einstellen zu können, besteht die Möglichkeit, beide Bänder zum Beispiel mit Lichtschranken zu versehen. Dann lassen sich die Führungsschienen 42 genau auf einen vorge-

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schriebenen Punkt des Maschinenbandes 'ausrichten, was eine hochgenaue Übergabe des Transportgutes ermöglicht.

Bei bestimmten Anwendungen kann eine sehr genaue Positionierung unerlässlich sein. In Figur 9 sind 2 sehr einfache Hilfsmöglichkeiten gezeigt, in denen einfach eine Kerbe verwendet wird. Hierzu können bereits zwei runde Stäbe genügen, die so weit auseinander quer zur Fahrtrichtung auf der Fahrbahn angebracht sind, dass die Räder von Ihrem Durchmesser her genau in die Kerbe passen. Es kann auch eine kleine vorgefertigte Auffahrrampe 44 verwendet werden, die das Ganze noch einfacher macht. Nun muss das Fahrzeug über den Positionierbefehl zunächst heruntergebremst werden und langsam auf die Kerbe zurollen. Am Einkippunkt muss dann der Haltebefehl stehen, worauf die Räder stillgestellt werden, um sie danach wieder loszulassen. Steht das Fahrzeug dann noch nicht genau in der Kerbe, wird es beim Lösen der Bremse noch vollends in die Kerbe fallen.

Auch Fahrzeuge, bei denen es genügt nur mit einem Rad gleichzeitig anzutreiben und zu lenken, lassen sich als FTS-Fahrzeuge einsetzen. Dies können z. B. Krankenbetten, Rollstühle, Bahren, Einkaufswagen usw. sein. Jigur 5 Bild 29 zeigt eine solche motorisch angetriebene -Lenkrolle mit einem direkt angebauten Wegfindungssensor, der auch hier vorzugsweise auf CCD-Basis arbeitet. Auch hier gilt die weiter oben angeführte Leichtlaufgetriebeversion, wonach sich solche Fahrzeuge auch von Hand bewegen lassen.

Elektrisch betriebene Hubwagen, wie zum Beispiel in Figur 7 gezeigt, sind bis auf einen motorischen Lenkantrieb praktisch mit allen mechanischen Komponenten eines FTS-Fahrzeugs ausgerüstet. Nur, dass die Lenkachse eben durch den Fahrhebel 35 gedreht wird. Es gibt Möglichkeiten, an diese Lenkspindel einen motorisch drehbaren Lenkkranz zu bauen, und ein solches Fahrzeug in Verbindung mit der vorliegenden Erfindung eines alles umfassenden FTS-Steuermoduls einfach und billig zu einem führerlos fahrbaren Gerät zu erweitern. Eine motorische Lenkmöglichkeit ist natürlich von der Bauart eines in Frage kommenden Fahrzeugs

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abhängig. Fig. 7/29 zeigt eine Möglichkeit .**Der* Lenkkranz 31 wird direkt an die Lenkspindel angebracht, während der Lenkmotor mit einer geeigneten Halterung an der Spindelbuchse befestigt wird und dort den nötigen Halt findet um den Lenkkranz zu drehen. Bild 33 zeigt eine weitere, vollkommen selbsständige Möglichkeit, bei der die Lenkspindel nicht direkt angezapft werden muss. Dort wird der Drehkranz ganz unten direkt an der Radachse befestigt. Nachdem es bei einem solchen Fahrzeug platzmässig sehr eng zugeht, bleibt für die Befestigung des Lenkmotors wenig Spielraum. Deshalb gibt es die Möglichkeit, falls bei einem bestimmten Fahrzeugtyp nicht genügend Platz für einen ausreichend starken Lenkmotor vorhanden sein sollte, mehrere kleine Motoren an der Lenkspindelbuchse anzubringen, oder aber eine Halterung vom Rahmen herzuführen, was besonders bei der Lösung Bild 33 geeignet ist, weil bei solchen Fahrzeugen oft da unten noch der meiste Platz zu finden ist. Als allerletzte Lösung bleibt noch, den Lenkmotor oben auf dem Gehäuse 34 aufzusetzen und den Lenkantrieb über eine dünne Achse zum Lenkkranz zu übertragen. Hierbei besteht dann auch noch die Möglichkeit, bestimmte Hindernisse durch eine Gelenkwelle zu umgehen. Die CCD-Kamera 36, die auch hier vorzugsweise als FTS-Steuerung eingesetzt wird, lässt sich hervorragend am Fahrhebel 35 befestigen. Sie wird aussen durch einen Gummipuffer¹ vor Stössen geschützt. Wird das Fahrzeug von Hand gefahren, muss der Fahrhebel nach vorne gezogen werden. Dies birgt die Gefahr dass der Lenksensor zu weit nach vorne gekippt wird und der dort angebrachte Gummiblock ständig die Fahrbahn berührt. Dieser Nachteil lässt sich mit der in Bild 37 gezeigten Lösung beseitigen, indem man den Lenksensor über eine bewegliche Buchse anbringt, um ihn beim Handbetrieb einfach nach oben zu schieben, oder zur Seite zu drehen. Es ist natürlich auch möglich, ein solches Fahrzeug gleich als kombiniertes Hand-FTS-Fahrzeug zu konstruieren.

Wenn es sich bei der Wegfindungssensorik um Sensoren auf optischer Basis, wie z. B. CCD oder Infrarot usw. handelt, besteht die Möglichkeit, ungünstige Lichtverhältnisse, die manchmal viel Belichtungsberechnung oder gar motorische Blenden erfordern können, leichter in den Griff zu bekommen. Figur 6 Bild 27 zeigt

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eine Schutzhaube die am Wegfindungssensor befestigt und zum Leitmedium hin so aufgeweitet wird, daß der von der Sensorik erfasste Bereich von störenden Lichteinfällen geschützt ist. Bild 28 zeigt eine solche Schutzhaube im Einsatz. Sie kann auch bei Unterbelichtungen sehr nützlich sein, weil sie die Sensorik in einen kleinen Raum bindet, der sich dann mit extrem wenig Licht ausreichend ausleuchten lässt. Macht man dann noch die Innenseite dieser Haube reflektierend kann noch ein wesentlich grösserer Effekt erzielt werden. Um den Sensorbereich besonders vor Fremdlichteinflüssen zu schützen, kann man am Unterteil eine zusätzliche weiche Schürze aus Bürste, Tuch oder ähnlichem Material anbringen, welche die Haube zur Fahrbahn hin noch verlängert. Aus Gründen des Energieverbrauchs ist es auch von Vorteil, wenn man die Ausleuchtung des Sensorblickfeldes mit Infrarotdioden realisiert. Ein wichtiger Punkt ist dabei auch, das Licht immer ca 40-50Grad schräg vom Sensor einfallen zu lassen, um störende Spiegelungen zu vermeiden. Eine zusätzliche große Hilfe kann hierbei auch sein, wenn man möglichst matte Farben als Wegstreckenmarkierung verwendet. Um bei einem Kamerasystem ein genügend grosses Blickfeld zum Einlesen der Wegmarkierungen zu haben, muss die Optik einen entsprechenden Abstand zur Fahrbahn, haben. Dieser' kann verringert/ werden, indem die Wegstreckenmarkierung wie in Fig3/45 schräg eingelesen wird.

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Claims

· «&phgr; Schutzansprüche:

1. Führerloses Transportsystem dadurch gekennzeichnet, daß es sich um ein System handelt, welches automatisch einer vorgebbaren optischen Wegstreckenmarkierung entlangfahren kann.

2. Führerloses Transportsystem nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass optische Wegstreckenmarkierungen verwendet werden, welche auf der Fahrbahn angebracht sind, und diese auch dunkler sein können, als der Untergrund, auf dem sie angebracht sind.

3. Führerloses Transportsystem nach Anspruch 1-2, dadurch gekennzeichnet, dass als Wegstreckenmarkierung ein, für das menschliche Auge schwarzer Leitstreifen verwendet wird, welcher eine Breite von mehr als 23mm aufweist.

4. Führerloses Transportsystem nach Anspruch 1-3, dadurch gekennzeichnet, dass der Leitstreifen mit einem zusätzlichen Kontrastrand umgeben sein kann.

5. Führerloses Transportsystem nach Anspruch■■ l-4> dadurch gekennzeichnet, dass äußer der Wegstreckenmarkierung zusätzliche Markierungen erkannt und für Steuerfunktionen verwendet werden.

6. Führerloses Transportsystem, nach Anspruch 1-5, dadurch · . gekennzeichnet, dass zur Erfassung der Wegstreckenmarkierung ein CCD-Sensor verwendet wird.

7. Führerloses Transportsystem nach Anspruch 1-6, dadurch gekennzeichnet, dass das Erfassen und Digitalisieren der Wegstrecken- und/oder Steuermarkierungen an der Vorrichtung vorgenommen wird, mit welcher auch die mechanische Lenkbewegung ausgeführt wird.

8. Führerloses Transportsystem nach Anspruch 1-7, dadurch gekennzeichnet, dass die Berechnung der Position der Wegstrecken- und/oder Steuermarkierungen, welche zur Berechnung von

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Lenk- und/oder Fahr- und/oder Steuerdaten verwendet werden, an der Vorrichtung vorgenommen wird, mit welcher auch die mechanische Lenkbewegung ausgeführt wird.

9. Führerloses Transportsystem nach Anspruch 1-8, dadurch gekennzeichnet, dass die Berechnung von Lenk- und/oder Fahr- und/oder zusätzlicher Steuersignalen an der Vorrichtung vorgenommen wird, mit welcher auch die mechanische Lenkbewegung ausgeführt wird.

10. Führerloses Transportsystem nach Anspruch 1-9, dadurch gekennzeichnet, dass jedes zum Fahrbetrieb notwendige Signal an der Vorrichtung erzeugt werden kann, mit welcher auch die mechanische Lenkbewegung vorgenommen wird.

11. Führerloses Transportsystem nach Anspruch. 1-10, dadurch gekennzeichnet, dass es ein CCD-gesteuertes Spurführungssystem gibt, mit welchem eine Zielsteuerung vorgenommen werden kann.

12. Führerloses Transportsystem nach Anspruch 1-11, dadurch gekennzeichnet, dass es teilweise oder komplette Bausätze zum Bau von FTS-Fahrzeugen gibt und/oder',. daß Baüsatze so zusammengestellt sind, daß ein nicht FTS-ausgerüstetes Fahrzeugoder -gestell zu einem FTS-tauglichen Fahrzeug aus- oder umgerüstet werden kann und/oder es Bausätze gibt, mit welchen ein Anwender: selbst FTS-Fahrzeuge bauen bzw. bereits vorhandene Fahrzeuge zu FTS-Fahrzeugen aus- oder umrüsten kann.

13. Führerloses Transportsystem nach Anspruch 1-12, dadurch gekennzeichnet, dass ein FTS-Fahrzeug ohne mechanische und/oder elektrische Umschaltung, sowohl als FTS- wie auch als durch muskelkraft bewegtes Handfahrzeug benutzbar ist.

14. Führerloses Transportsystem nach Anspruch 1-13, dadurch gekennzeichnet, daß die Belichtung der Wegstreckenmarkierung in einem Winkel von 10-80 Grad zur Wegstreckenmarkierung vorgenommen wird.

Gebrauchsmuster B±rlel2 Sigmund Birle 88239 Wangen 4 Seite 11

·&bgr;

15. Führerloses Transportsystem nach Anspruch 1-14, dadurch gekennzeichnet, daß die Einlesesensorik durch eine Ummantelung vor Störlichteinflüssen geschützt wird, sowie daß der Sensor schräg zur Wegstreckenmarkierung angeordnet sein kann.

16. Führerloses Transportsystem nach Anspruch 1-15, dadurch gekennzeichnet, dass manuell elektrisch betriebene Hubwagen zu FTS-Fahrzeugen umrüstbar sind und/oder es ein System gibt, bei welchem die Wegstreekenmärkierung am Fahrhebel Fig.7/35 eines Fahrzeugs eingelesen wird.

17. Führerloses Transportsystem nach Anspruch 1-16, dadurch gekennzeichnet, dass es ein Einrad-betriebenes FTS-Antriebs- und Lenkmodul gibt, und/oder dass ein Fahrzeug mit mehr als drei Rädern auch über nur ein Rad als FTS-Fahrzeug. gelenkt und angetrieben wird.

18. Führerloses Transportsystem nach Anspruch 1-17, dadurch gekennzeichnet, dass Rollstühle, Krankenbetten, Bahren, Einkaufswagen, und Reinigungsgeräte als FTS-Fahrzeuge aus-, um- oder nachrüstbar sind.. ^ ^: ■ '::': ".

19. Führerloses Transportsystem nach Anspruch 1-18, dadurch gekennzeichnet, daß es eine Lenksensorik gibt, mit welcher die in den jeweiligen Ansprüchen,7-10 genannten Funktionen, einzeln oder nach Ansprüchen addiert in einem Gehäuse vorgenommen werden.

20. Führerloses Transportsystem nach Anspruch 1-19, dadurch gekennzeichnet, dass es ein zentrales Steuerungsmodul für den Betrieb eines FTS-Fahrzeugs gibt und an welches weitere Module angeschlossen werden können.

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