DE29609606U1

DE29609606U1 - Processing machine for plate-shaped workpieces, in particular for producing curved edges on sheet metal parts

Info

Publication number: DE29609606U1
Application number: DE29609606U
Authority: DE
Original assignee: EHT Werkzeugmaschinen GmbH
Current assignee: EHT Werkzeugmaschinen GmbH
Priority date: 1996-05-30
Filing date: 1996-05-30
Publication date: 1996-08-14
Anticipated expiration: 2006-05-31

Description

Bearbeitungsmaschine für plattenförmige Werkstücke, insbesondere
zur Erzeugung von gebogenen Rändern an BlechteilenProcessing machine for plate-shaped workpieces, in particular
for producing curved edges on sheet metal parts

Die Erfindung betrifft eine Bearbeitungsmaschine für plattenförmige Werkstücke, insbesondere zur Erzeugung von gebogenen Rändern an Blechteilen und/oder zum Beschneiden oder Stanzen von aus Blech gebildeten Werkstücken, mit einer horizontalen Werkstückauflage und einem Bearbeitungswerkzeug sowie mit einem nahe dem Bearbeitungswerkzeug der Bearbeitungsmaschine angeordneten Niederhalter für das Werkstück oder mit einem einer Bewegung des Werkstückes bei der Bearbeitung folgenden Werkstückhalter, wobei die Bearbeitungsmaschine wenigstens einen Manipulator mit einer Klemmzange zum Erfassen des Werkstückes aufweist, welche Klemmzange einen Untergriff und einen insbesondere demgegenüber in Gebrauchsstellung vertikal bewegbaren Obergriff aufweist und etwa in der Ebene des Werkstückes oder in einer Parallelebene dazu quer oder rechtwinklig zu dem zu bearbeitenden Randbereich des Werkstückes oder quer oder rechtwinklig zu dem Werkzeug bewegbar ist und eine Drehung des Werkstückes um eine vertikale Achse ermöglicht.The invention relates to a processing machine for plate-shaped workpieces, in particular for producing curved edges on sheet metal parts and/or for trimming or punching workpieces made of sheet metal, with a horizontal workpiece support and a processing tool as well as with a hold-down device for the workpiece arranged near the processing tool of the processing machine or with a workpiece holder that follows a movement of the workpiece during processing, wherein the processing machine has at least one manipulator with a clamping pliers for gripping the workpiece, which clamping pliers have an underhand grip and an overhand grip that can be moved vertically relative to it, in particular in the position of use, and can be moved approximately in the plane of the workpiece or in a plane parallel to it, transversely or at right angles to the edge area of the workpiece to be processed or transversely or at right angles to the tool and enables the workpiece to be rotated about a vertical axis.

Eine derartige Bearbeitungsmaschine ist aus DE 28 3 9 978 B2 bekannt. Sie dient dazu, an Blechteilen mit einer in der Regel rechteckigen Form mittels einer Abkantpresse oder BiegemaschineSuch a processing machine is known from DE 28 3 9 978 B2. It is used to work on sheet metal parts with a generally rectangular shape using a press brake or bending machine.

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gebogene Kanten anzubringen. Die Klemmzange ist dabei auf einem horizontal unterhalb der Werkstückauflage und des Werkstückes geführten Schlitten quer bzw. rechtwinklig zu der Biegelinie, also zu dem zu bearbeitenden Werkstückrand bzw. quer oder rechtwinklig zu dem Werkzeug verfahrbar. Sie kann also eine zuvor in diese Klemmzange eingesetzte Blechtafel als Werkstück dem Biegewerkzeug zuführen und aufgrund der Drehbarkeit eine Veränderung der Lage des Werkstückes in seiner Bearbeitungsebene zulassen. Dabei kann der Obergriff angehoben werden, so daß die Klemmzange nach einem Biegevorgang von der gebogenen Kante wegbewegt werden kann, so daß das zuvor bearbeitete Werkstück freigegeben wird. Es muß dann allerdings mit einer weiteren Entnahmevorrichtung von der Klemmzange oder aus der Biegemaschine entnommen werden. In gleicher Weise muß auch die Zuführung in die Klemmzange mit dieser selbst oder mit einer anderen Vorrichtung oder von Hand erfolgen.bent edges. The clamping pliers can be moved on a carriage that is guided horizontally below the workpiece support and the workpiece, across or at right angles to the bending line, i.e. to the edge of the workpiece to be machined, or across or at right angles to the tool. It can therefore feed a sheet of metal previously inserted into this clamping pliers as a workpiece to the bending tool and, due to its ability to rotate, allow the position of the workpiece in its machining plane to be changed. The upper handle can be raised so that the clamping pliers can be moved away from the bent edge after a bending process, so that the previously machined workpiece is released. It must then, however, be removed from the clamping pliers or from the bending machine using another removal device. In the same way, the material must be fed into the clamping pliers using the clamping pliers themselves, using another device, or by hand.

Durch diese Konstruktion ergibt sich eine beschränkte Zuführ- und Umsetzmöglichkeit und ferner muß auch die Entnahme eines fertig 0 bearbeiteten Werkstückes das Vorhandensein der Klemmzange und ihres Schlittens berücksichtigen, d.h. die Entnahme ist durch den Manipulator und seine Lagerung unterhalb der Werkstückauflage eingeschränkt. Ferner ist durch diese vorbekannte KonstruktionThis design results in a limited feeding and transfer option and, furthermore, the removal of a finished workpiece must take into account the presence of the clamping pliers and its slide, i.e. removal is limited by the manipulator and its bearings below the workpiece support. Furthermore, this previously known design

P für eine rationelle Bearbeitung notwendig, daß ein Werkstück in seinem Zentrum erfaßt wird, weil anderenfalls beim Wechseln von einer Bearbeitungskante zur nächsten, d.h. bei der Drehung des Werkstückes, unter Umständen ein Öffnen der Klemmspange und eine relative Verschiebung zwischen Klemmspange und Werkstück erforderlich wird, um in unterschiedlichen Richtungen verschiedene 0 Abmessungen des Werkstückes berücksichtigen zu können. Demgemäß müssen auch die Biegewerkzeuge symmetrisch zu der Bewegungsachse der Klemmzange angeordnet sein.P For efficient processing, it is necessary that a workpiece is gripped in its center, because otherwise, when changing from one processing edge to the next, i.e. when rotating the workpiece, it may be necessary to open the clamp and move the clamp and the workpiece relative to each other in order to take into account different dimensions of the workpiece in different directions. Accordingly, the bending tools must also be arranged symmetrically to the movement axis of the clamp.

Es besteht deshalb die Aufgabe, eine Bearbeitungsmaschine der eingangs genannten Art zu schaffen, mit welcher ein WerkstückThe task is therefore to create a processing machine of the type mentioned above with which a workpiece

an beliebiger Stelle, also auch außerhalb seines Zentrums, erfaßt und dann dem Werkzeug zugeführt werden kann, wobei zusätzliche Zuführ-, Umsetz- und Entnahmevorrichtungen vermieden werden sollen und die Bearbeitung innerhalb der Bearbeitungsmaschine an verschiedenen Stellen des Werkzeuges erfolgen kann insbesondere, wenn das oder die Werkzeuge geteilt sind.can be grasped at any point, including outside its center, and then fed to the tool, whereby additional feeding, transferring and removal devices should be avoided and the processing can take place within the processing machine at different points on the tool, especially if the tool or tools are split.

Zur Lösung dieser Aufgabe ist die Bearbeitungsmaschine der eingangs genannten Art dadurch gekennzeichnet, daß der Manipulator oberhalb der Bearbeitungsebene des Werkstückes angeordnet und gelagert ist und daß die Klemmzange zusätzlich zu ihrer quer oder rechtwinklig zu dem zu bearbeitenden Werkstückrand orientierten Verschiebbarkeit auch parallel zu diesem Werkstückrand verstellbar und um eine rechtwinklig zur Werkstückebene verlaufende Achse drehbar gelagert ist.To solve this problem, the processing machine of the type mentioned at the beginning is characterized in that the manipulator is arranged and mounted above the processing plane of the workpiece and that the clamping pliers, in addition to being able to be moved transversely or at right angles to the workpiece edge to be processed, are also adjustable parallel to this workpiece edge and are mounted so as to be rotatable about an axis running at right angles to the workpiece plane.

Der Manipulator ist also oberhalb der Werkstückebene und der Werkstückauflage angeordnet, so daß er die Zufuhr und die Entnahme des Werkstückes nicht beschränkt oder behindert. Dabei hat in 0 vorteilhafter Weise die Klemmzange dieses oberhalb der Bearbeitungsebene befindlichen Manipulators zusätzliche Bewegungsmöglichkeiten, so daß sie selbst dazu herangezogen werden kann, ein Werkstück von einem Vorratsstapel abzunehmen und der P Bearbeitungsmaschine zuzuführen und dabei auch in eine gewünschte genaue Lage oder Position zu bringen. Ferner kann die Klemmzange nach einer ersten Bearbeitung durch ihre Drehbewegung, die unter Umständen mit einer parallel zu einem Biegewerkzeug erfolgenden Verschiebebewegung gekoppelt sein kann, das Werkstück in eine neue Bearbeitungslage zu bringen, ohne daß zusätzliche Hilfsmittel 0 eingesetzt werden müssen und ohne daß dabei die Klemmzange das genaue Zentrum des Werkstückes erfaßt. Schließlich kann mit der Klemmzange das Werkstück nach seiner Bearbeitung auch wieder aus der Bearbeitungsmaschine entnommen und abgelegt werden. Dabei ergibt sich durch die Anordnung oberhalb der Werkstückauflage, 5 also die Aufhängung des Manipulators und der Klemmzange von obenThe manipulator is therefore arranged above the workpiece level and the workpiece support so that it does not restrict or hinder the feeding and removal of the workpiece. In this case, the clamping pliers of this manipulator, which is located above the processing level, advantageously have additional movement options so that they can be used to remove a workpiece from a storage stack and feed it to the processing machine and also to bring it into a desired precise position. Furthermore, after an initial processing, the clamping pliers can bring the workpiece into a new processing position through their rotary movement, which can under certain circumstances be coupled with a displacement movement parallel to a bending tool, without additional aids having to be used and without the clamping pliers grasping the exact center of the workpiece. Finally, the workpiece can also be removed from the processing machine and put down again after it has been processed using the clamping pliers. This results from the arrangement above the workpiece support, i.e. the suspension of the manipulator and the clamping pliers from above.

der Vorteil, daß Werkstücke von nahezu beliebiger Größe erfaßt, zugeführt und bearbeitet sowie wieder entnommen werden können und daß diese Werkstücke an verschiedenen Stellen innerhalb der Bearbeitungsmaschine im Bereich entsprechender dort angeordneter Werkzeuge zugeführt und bearbeitet werden können, also die Zuführung nicht mehr starr von einer auf das Zentrum der Maschine gerichteten Schlittenführung abhängig ist.the advantage that workpieces of almost any size can be grasped, fed, processed and removed again and that these workpieces can be fed and processed at different points within the processing machine in the area of the corresponding tools arranged there, so that the feed is no longer rigidly dependent on a slide guide directed towards the center of the machine.

Ein weiterer Vorteil der erfindungsgemäßen Anordnung ist darin zu sehen, daß im gesamten Bewegungsbereich der Klemmzange mit deren Hilfe mehrere Abnahmestellen für entsprechende Werkstücke M bedient werden können und ebenso die Ablage der fertig bearbeiteten Werkstücke an mehreren Stellen erfolgen kann, so daß aufgrund der erfindungsgemäßen Gestaltung und Anordnung des Manipulators eine Verteilung der Werkstücke je nach Bedarf beispielsweise für eine Weiterverarbeitung erfolgen kann. Dabei können in vorteilhafter Weise die Werkstücke sogar mit Hilfe der Klemmzange aus einer als Biegemaschine gestalteten Bearbeitungsmaschine herausbewegt werden, bei denen ein Rand, insbesondere der zuletzt bearbeitete 0 Rand gegenüber der horizontalen Orientierung des Werkstückes nach unten gebogen ist, weil mit Hilfe der parallel zur Biegekante möglichen Bewegung des Manipulators oder der Klemmzange auch ein solches Werkstück seitlich aus der Biegemaschine herausbewegtA further advantage of the arrangement according to the invention is that in the entire range of movement of the clamping pliers, several removal points for corresponding workpieces M can be served with their help and the finished workpieces can also be deposited at several places, so that due to the design and arrangement of the manipulator according to the invention, the workpieces can be distributed as required, for example for further processing. In this case, the workpieces can even be moved with the help of the clamping pliers out of a processing machine designed as a bending machine, in which one edge, in particular the last processed 0 edge, is bent downwards compared to the horizontal orientation of the workpiece, because with the help of the movement of the manipulator or the clamping pliers, which is possible parallel to the bending edge, such a workpiece can also be moved sideways out of the bending machine.

W werden kann, sofern die quer zu dieser Bewegung angeordneten Ränder nach oben oder gar nicht gebogen sind. W can be achieved provided that the edges arranged transversely to this movement are bent upwards or not bent at all.

Eine Ausgestaltung der Erfindung von erheblicher Bedeutung, die ein Ausheben von Werkstücken mit nach unten gebogenen umlaufenden Rändern ermöglicht, kann darin bestehen, daß die Klemmzange an 0 dem Manipulator und/oder der Obergriff der Klemmzange und/oder der gesamte Manipulator in einer Richtung rechtwinklig zur Bearbeitungsebene verstellbar, insbesondere nach oben anhebbar ist. Dies hat den zusätzlichen Vorteil, daß auch Werkstücke bearbeitet werden können, die in ihrem mittleren Bereich nicht 5 eben, sondern mit Erhebungen oder Absenkungen versehen sind, soA design of the invention of considerable importance, which enables the lifting of workpieces with downwardly curved peripheral edges, can consist in the clamping pliers on the manipulator and/or the upper handle of the clamping pliers and/or the entire manipulator being adjustable in a direction perpendicular to the processing plane, in particular being able to be lifted upwards. This has the additional advantage that workpieces can also be processed which are not flat in their middle area, but have elevations or depressions, so

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daß die dort angreifende Klemmzange eine andere Höhenlage während der Bearbeitung einnehmen muß, als wenn ein glattes und ebenes Werkstück zu erfassen ist. Außerdem lassen sich Werkstücke mit relativ großen inneren Durchbrüchen von innen her ergreifen und positionieren.that the clamping pliers used there must be at a different height during processing than when a smooth and flat workpiece is to be gripped. In addition, workpieces with relatively large internal openings can be gripped and positioned from the inside.

Aufgrund der erläuterten unterschiedlichen Bewegungsmöglichkeiten des Manipulators kann die Bearbeitungsmaschine eine oder mehrere Abnahmesteilen für plattenförmige Werkstücke aufweisen, die innerhalb des Verschiebebereiches des Manipulators und/oder der Klemmzange angeordnet sind und die jeweiligen WerkstückeDue to the different movement options of the manipulator described above, the processing machine can have one or more removal parts for plate-shaped workpieces, which are arranged within the displacement range of the manipulator and/or the clamping pliers and the respective workpieces

fc insbesondere in schon ausgerichteter Positionierung enthalten.fc especially included in already aligned positioning.

Da der Manipulator in mehreren Richtungen verschiebbar ist, kann er einen relativ großen Bereich überstreichen, so daß in vorteilhafter Weise mehrere Abnahmestellen für plattenförmige Werkstücke in diesem Bereich untergebracht werden können, um beispielsweise verschieden große Werkstücke oder eine größere Zahl von Werkstücken bereitstellen zu können, als es mit nur einer Abnahmestelle möglich wäre. Dennoch können die Werkstücke von 0 diesen Abnahmestellen aus direkt mit der Klemmzange des Manipulators erfaßt und ihrer Bearbeitung in der Bearbeitungsmaschine zugeführt werden, weil sie an ihrer Abnahmestelle schon vorpositioniert sein können.Since the manipulator can be moved in several directions, it can cover a relatively large area, so that several collection points for plate-shaped workpieces can be accommodated in this area in order to be able to provide, for example, workpieces of different sizes or a larger number of workpieces than would be possible with just one collection point. Nevertheless, the workpieces can be grasped directly from these collection points with the clamping pliers of the manipulator and fed to their processing in the processing machine because they can already be pre-positioned at their collection point.

Eine besonders zweckmäßige Ausgestaltung der Erfindung ermöglicht es, ein an seinen Rändern gebogenes Werkstück oder Blechteil auf einfache Weise aus der Klemmzange lösen zu können oder mit der Klemmzange an einem teilweise gebogenen Blechteil randseitig angreifen zu können, wobei die Klemmzange einen schon gebogenen 0 Randbereich übergreifen können muß. Dies kann bei dieser Ausgestaltung "der Erfindung dadurch erreicht werden, daß der Obergriff gegenüber dem Untergriff der Klemmzange einen Freiraum zum Umgreifen auch eines profilierten Randes des Werkstückes bei geschlossener Klemmzange aufweist und daß der Untergriff zum Öffnen 5 dieses Freiraumes relativ zu der Schließlage aus dem Bereich desA particularly useful embodiment of the invention makes it possible to easily release a workpiece or sheet metal part that is bent at its edges from the clamping pliers or to grip the edge of a partially bent sheet metal part with the clamping pliers, whereby the clamping pliers must be able to grip over an already bent edge area. This can be achieved in this embodiment of the invention in that the upper grip has a free space compared to the lower grip of the clamping pliers for gripping even a profiled edge of the workpiece when the clamping pliers are closed and that the lower grip for opening this free space relative to the closed position from the area of the

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Obergriffes und dieses Freiraumes wegbewegbar ist. Dadurch kann zwischen Obergriff und Untergriff ein so großer Abstand als untere öffnung des Freiraumes gebildet werden, daß die Klemmzange gegenüber einem hochstehenden, nach außen gebogenen Rand nach 5 oben angehoben werden kann, um das Werkstück freizugeben. Umgekehrt kann sie so von oben her über einen gebogenen Rand in das Werkstück eingeführt werden und dieses trotz eines gebogenen Randes erfassen, was beispielsweise während eines mehrfachen Biegens und Umsetzens eines Werkstückes in der Bearbeitungs- oder Biegemaschine sehr nützlich sein kann.upper grip and this free space. This allows a gap between the upper grip and the lower grip to be so large that the lower opening of the free space is created that the clamping pliers can be lifted upwards in relation to a raised, outwardly curved edge in order to release the workpiece. Conversely, it can be inserted into the workpiece from above over a curved edge and grip it despite the curved edge, which can be very useful, for example, when bending and moving a workpiece several times in the processing or bending machine.

fe Der Untergriff kann zum Freigeben des Werkstückes und des Freiraumes gegenüber dem Obergriff in horizontaler Richtung um eine vertikale Achse seitlich des Freiraumes verschwenkbar oder insgesamt etwa parallel zu dem Werkstück verschiebbar oder ggfs. um eine horizontale Achse nach hinten klappbar sein. Besonders zweckmäßig ist die horizontale Verschiebbarkeit des Untergriffes gegenüber dem Obergriff, wodurch zwischen dem Untergriff und dem Obergriff der erwähnte Abstand geschaffen wird, trotzdem aber 0 innerhalb der für diese Verschiebung erforderlichen Führung eine gute Übertragung der Klemmkraft bei aufeinanderdrückenden Unter- und Obergriff ermöglicht wird. Darüber hinaus wird auf diese Weise kein Freiraum für eine Schwenkbewegung benötigt. An dem Manipulatorfe The lower grip can be pivoted horizontally around a vertical axis to the side of the free space in order to release the workpiece and the free space relative to the upper grip, or can be displaced approximately parallel to the workpiece or, if necessary, can be folded back around a horizontal axis. The horizontal displaceability of the lower grip relative to the upper grip is particularly useful, as this creates the above-mentioned distance between the lower grip and the upper grip, but nevertheless enables good transmission of the clamping force when the lower and upper grips press against each other within the guide required for this displacement. In addition, this way no free space is required for a pivoting movement. On the manipulator

P ist außerdem genügend Platz, um den Untergriff und ein mit ihm verbundenes, den Freiraum begrenzendes Teil führen und verschieben zu können.P also provides enough space to guide and move the underhand grip and a part connected to it that limits the free space.

Der Obergriff kann gegenüber dem Untergriff, insbesondere gegenüber dem in horizontaler Richtung zum öffnen verschiebbaren Untergriff, 0 zur Erzeugung einer Klemmkraft vertikal bewegbar sein. Somit kannThe upper handle can be moved vertically relative to the lower handle, in particular relative to the lower handle which can be moved horizontally to open, 0 to generate a clamping force.

der Untergriff zunächst in seine Halteposition gebracht werden, in der sich ein Werkstück zwischen ihm und dem Obergriff befindet, wonach dann der Obergriff für die eigentliche Klemmbewegung geringfügig nach unten bewegt werden kann.
35The lower handle must first be brought into its holding position, in which a workpiece is located between it and the upper handle, after which the upper handle can then be moved slightly downwards for the actual clamping movement.
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Um auch relativ große Werkstücke mit genügender Sicherheit und Genauigkeit erfassen, halten und bewegen zu können, ist es vorteilhaft, wenn die Klemmzange wenigstens zwei beabstandete Klemmstellen hat. Dadurch können an zwei beabstandeten Stellen jeweils Klemmkräfte aufgebracht werden, wodurch eine Verbesserung der Handhabung der Werkstücke auch bei einer Verdrehung erreicht werden kann.In order to be able to grasp, hold and move relatively large workpieces with sufficient safety and precision, it is advantageous if the clamping pliers have at least two spaced clamping points. This means that clamping forces can be applied at two spaced points, which can improve the handling of the workpieces even when they are twisted.

Besonders zweckmäßig ist es dabei, wenn der Obergriff des Manipulators aus wenigstens zwei in vertikaler Richtung für das Spannen und Lösen bewegbaren Klemmstempeln oder einer KlemmwippeIt is particularly useful if the upper handle of the manipulator consists of at least two clamping rams that can be moved vertically for clamping and releasing or a clamping rocker

fc mit zwei Klemmstellen und einem sie beaufschlagenden Klemmzylinder besteht. Dadurch können an den beiden beabstandeten Klemmstellen jeweils gezielt definierte Klemmkräfte aufgebracht werden, was mit nur einem, eventuell in seiner Wirkfläche vergrößerten, an sich auch möglichen Klemmstempel beispielsweise bei Unebenheiten oder Verunreinigungen des Werkstückes nicht mit genügender Sicherheit erreicht werden kann. Mit einer Klemmwippe können dabei die von einem Klemmzylinder aufgebrachten Klemmkräfte entsprechend 0 gut und gleichmäßig auf die beiden Klemmstellen verteilt werden.fc with two clamping points and a clamping cylinder acting on them. This means that specifically defined clamping forces can be applied to the two spaced clamping points, which cannot be achieved with sufficient reliability with just one clamping stamp, which may have an enlarged effective area and is also possible in itself, for example if the workpiece is uneven or dirty. With a clamping rocker, the clamping forces applied by a clamping cylinder can be distributed well and evenly to the two clamping points in accordance with 0.

Der Untergriff kann eine ungeteilte Auflagefläche haben, die im Bereich des oder der Klemmstempel des Obergriffes insbesondereThe lower grip can have an undivided support surface, which in the area of the clamping stamp(s) of the upper grip in particular

&psgr; jeweils eine erhabene oder erhöhte Gegenfläche für den Klemmstempel 5 haben kann. Somit entstehen auch bei einem ungeteilten Untergriff zusammen mit den Klemmstempeln jeweils etwas beabstandete Klemmstellen an einer einzigen Klemmzange. &psgr; can each have a raised or elevated counter surface for the clamping stamp 5. Thus, even with an undivided underhand grip, together with the clamping stamps, slightly spaced clamping points are created on a single clamping pliers.

Um an der Klemmzange den gewünschten Freiraum zwischen Untergriff 0 und Obergriff zu schaffen und trotz der Verschiebbarkeit des Untergriffes relativ zum Obergriff in Gebrauchsstellung genügend hohe, evtl. von mehreren Klemmstempeln ausgehende Klemmkräfte übertragen zu können, ist es vorteilhaft, wenn der gegenüber dem Obergriff in horizontaler Richtung geführt verschiebbare Untergriff 5 mit seiner Schiebeführung zusammen insgesamt einen etwa C- oderIn order to create the desired clearance between the lower grip 0 and the upper grip on the clamping pliers and to be able to transfer sufficiently high clamping forces, possibly emanating from several clamping stamps, despite the fact that the lower grip can be moved relative to the upper grip in the position of use, it is advantageous if the lower grip 5, which can be moved in a horizontal direction relative to the upper grip, together with its sliding guide, forms a total of approximately C- or

U-förmigen Umriß hat, wobei das Innere des C- oder des liegenden U zumindest einen Teil des Freiraumes der Klemmzange und der untere, in Gebrauchsstellung etwa horizontale Schenkel den eigentlichen Untergriff sowie der obere Schenkel das Führungsteil des Untergriffes und die biegesteife Verbindung des Untergriffes zu seiner Aufhängung oder Schiebelagerung bildet. Ein derartig gestalteter, etwa C- oder einem liegenden U ähnelnder Untergriff kann genügend biegesteif ausgebildet werden, um die Klemmkräfte gut zu übertragen, wobei gleichzeitig der in Gebrauchsstellung obere horizontale Schenkel eine gute Führung für die horizontale Verstellbewegung ermöglicht, also eine Doppelfunktion hat, in demU-shaped outline, whereby the interior of the C or the horizontal U forms at least part of the free space of the clamping pliers and the lower leg, which is approximately horizontal in the position of use, forms the actual lower handle and the upper leg forms the guide part of the lower handle and the rigid connection of the lower handle to its suspension or sliding bearing. A lower handle designed in this way, which resembles a C or a horizontal U, can be made sufficiently rigid to transfer the clamping forces well, whereby at the same time the upper horizontal leg in the position of use enables good guidance for the horizontal adjustment movement, thus having a dual function in that

^ er die Verschiebbarkeit und eine gute Krafteinleitung in die Führung und damit den Manipulator erlaubt. Das den Untergriff bildende und den Freiraum im wesentlichen umschließende "C" oder "U" wird in Gebrauchsstellung an seiner Öffnung von dem Obergriff geschlossen.^ it allows for movement and good force transfer into the guide and thus the manipulator. The "C" or "U" which forms the lower grip and essentially encloses the free space is closed at its opening by the upper grip in the position of use.

Der Untergriff kann an seiner Unterseite gegenüber den Bewegungsrichtungen, die er bei seiner Verschiebung durchläuft, kufenförmig abgerundet oder abgeschrägt sein. Häufig ist nämlich die Auflage für das Werkstück mit Borsten besetzt, um eine Beschädigung der Unterseite des Werkstückes bei seiner Verschiebung oder Bewegung zu vermeiden. Bei einer Verschiebung des Untergriffes kann dieserThe underhandle can be rounded or bevelled on its underside in the direction of movement that it moves through when it is moved. The support for the workpiece is often covered with bristles to prevent damage to the underside of the workpiece when it is moved or shifted. If the underhandle is moved, this

fc gegenüber den Borsten besonders leicht verschoben werden, wenn er die erwähnte kufenförmige Abrundung oder Abschrägung aufweist.fc can be moved particularly easily relative to the bristles if it has the aforementioned skid-shaped rounding or bevel.

Eine weitere Ausgestaltung der erfindungsgemäßen Biegemaschine mit Manipulator kann darin bestehen, daß zum Schutz bei Kollisionen mit gegebenenfalls ungewollt verformten Werkstücken Überlastungen 0 der Schiebeführungen und Antriebe des Manipulators dadurch vermieden werden, daß der Untergriff und/oder der Obergriff der Klemmzange und/oder ihre Aufhängung wenigstens eine Sollbruchstelle bildet oder aufweist. Ist beispielsweise der an der Klemmzange befindliche Freiraum von einem Blechteil und/oder dessen gebogenem Rand völlig ausgefüllt und kollidiert dieses als BlechteilA further embodiment of the bending machine according to the invention with manipulator can consist in the fact that, in order to protect against collisions with possibly unintentionally deformed workpieces, overloads 0 of the sliding guides and drives of the manipulator are avoided by the fact that the underhand grip and/or the overhand grip of the clamping pliers and/or their suspension forms or has at least one predetermined breaking point. For example, if the free space on the clamping pliers is completely filled by a sheet metal part and/or its bent edge and this collides as a sheet metal part

ausgebildete Werkstück bei einer Bewegung aufgrund einer nicht vorgesehenen Verformung mit dem Maschinengestell, wird dieser Stoß auf die Klemmzange und damit auf den Manipulator übertragen. Damit ein solcher Stoß in den Führungen und Antrieben keine bleibenden Verformungen oder Beschädigungen bewirken kann, wird in einem solchen Fall durch die erwähnte Sollbruchstelle ein leicht ersetzbares Teil der Klemmzange abgebrochen und dadurch die aufwendige Führung des Manipulators bzw. der entsprechende Antrieb geschützt. Die Sollbruchstelle oder die Sollbruchstellen sind also zwischen einem leicht ersetzbaren Teil der Klemmzange und den übrigen Teilen oder dem Manipulator angeordnet.If the workpiece moves due to an unforeseen deformation with the machine frame, this impact is transferred to the clamping pliers and thus to the manipulator. To ensure that such an impact does not cause permanent deformation or damage to the guides and drives, an easily replaceable part of the clamping pliers is broken off by the predetermined breaking point mentioned, thereby protecting the complex guide of the manipulator or the corresponding drive. The predetermined breaking point or points are therefore arranged between an easily replaceable part of the clamping pliers and the other parts or the manipulator.

Besonders zweckmäßig ist es, wenn die Sollbruchstelle durch eine entsprechend schwache oder geschwächte Befestigungsschraube zum Anbringen des Untergriffes an der Schiebeführung oder an dem Führungsteil des Untergriffes gebildet ist. Im geschilderten Kollisionsfall wird diese Schraube brechen, die besonders einfach ersetzt werden kann.It is particularly useful if the predetermined breaking point is formed by a correspondingly weak or weakened fastening screw for attaching the lower handle to the sliding guide or to the guide part of the lower handle. In the described collision event, this screw will break and can be replaced particularly easily.

0 Der Obergriff kann mit einer oder mehreren schwach bemessenen oder mit Sollbruchstellen versehenen Schrauben an seiner Halterung befestigt sein. Somit wird auch an dieser Stelle der entsprechende Schutz gegen Überlastungen bewirkt, indem im Falle einer solchen0 The upper handle can be attached to its holder with one or more weakly dimensioned screws or screws with predetermined breaking points. This also provides the appropriate protection against overloads at this point, as in the event of such an overload

P Überlastung lediglich einfach ersetzbare Schrauben brechen.P Overloading only causes easily replaceable screws to break.

Die oberhalb der Werkstück- und Bearbeitungsebene angeordnete Aufhängung und Lagerung für den Manipulator kann mit dem Maschinengestell der Bearbeitungsmaschine direkt oder indirekt verbunden sein oder einen eigenen Ständer aufweisen, der im Bereich 0 der Aufstellfläche mit dem Maschinengestell in eine definierte Abstandslage gebracht und dort vorzugsweise fixiert ist. Somit ergeben die unter Umständen computergesteuerten Bewegungen des Manipulators mit einem Werkstück immer ganz genaue und vorgegebene Lagen innerhalb der Bearbeitungsmaschine, so daß vorpositionierte Werkstücke erfaßt und mit der erforderlichen Präzision in derThe suspension and bearing for the manipulator arranged above the workpiece and processing level can be connected directly or indirectly to the machine frame of the processing machine or can have its own stand, which is brought into a defined distance position with the machine frame in area 0 of the installation surface and is preferably fixed there. Thus, the possibly computer-controlled movements of the manipulator with a workpiece always result in very precise and predetermined positions within the processing machine, so that pre-positioned workpieces can be grasped and with the required precision in the

Bearbeitungsmaschine weiterbearbeitet werden können, ohne daß an oder in der Bearbeitungsmaschine selbst noch eine Positionierung durchgeführt werden muß.processing machine without any positioning having to be carried out on or in the processing machine itself.

Dabei können das Maschinengestell und der Halteständer für den Manipulator jeweils unabhängig voneinander feste Standorte auf einem gemeinsamen oder zwei in vorgegebenem Abstand angeordneten Fundamenten oder dergleichen haben. Vor allem bei einem mit vorgegebenem Abstand neben dem Maschinengestell installierten Halteständer für den Manipulator ist in vorteilhafter Weise eine Nachrüstung einer schon installierten Bearbeitungsmaschine mitThe machine frame and the support stand for the manipulator can each have independent fixed locations on a common foundation or two foundations arranged at a specified distance or the like. In particular, with a support stand for the manipulator installed at a specified distance next to the machine frame, it is advantageous to retrofit an already installed processing machine with

fc dem erfindungsgemäßen Manipulator auf relativ einfache Weise möglich, weil der Manipulator mit seinem Halteständer in einem definierten Abstand zu einer solchen Bearbeitungsmaschine installiert werden kann.fc the manipulator according to the invention is possible in a relatively simple manner because the manipulator with its support stand can be installed at a defined distance from such a processing machine.

Für die erfindungsgemäß vorgesehenen, einander überlagernden Bewegungsmöglichkeiten des Manipulators ist es günstig, wenn an der Bearbeitungsmaschine oder dem Maschinengestell an einem horizontalen Führungsträger der insbesondere parallel zu einer Bearbeitungsseite eines Werkstückes verläuft, ein weiterer horizontaler, jedoch rechtwinklig zu diesem Führungsträger angeordneter Führungsbalken angeordnet ist, der über einenFor the overlapping movement possibilities of the manipulator provided according to the invention, it is advantageous if a further horizontal guide beam, arranged at right angles to this guide beam, is arranged on the processing machine or the machine frame on a horizontal guide beam which runs in particular parallel to a processing side of a workpiece and which has a

&psgr; Tragschlitten mit dem Führungsträger verbunden ist und seinerseits einen horizontal verschiebbaren Verstellschlitten trägt, an dem ein vertikal verstellbarer Halteschlitten angeordnet ist, an welchem die Klemmzange drehbar gelagert ist. An dem horizontalen Führungs träger kann also der Tragschlitten mit dem von ihm gehaltenen Führungsbalken etwa parallel zu einer Bearbeitungsseite 0 oder parallel zu einer Biegelinie einer Biegemaschine verschoben werden. Auf dem rechtwinklig dazu angeordneten Führungsbalken kann dann der Verstellschlitten ebenfalls in horizontaler Richtung, aber rechtwinklig zu der Bewegung des Tragschlittens verstellt werden, woraus sich die Möglichkeit ergibt, den vertikal 5 verstellbaren Halteschlitten mit der daran drehbar gelagerten &psgr; support carriage is connected to the guide carrier and in turn carries a horizontally movable adjustment carriage on which a vertically adjustable holding carriage is arranged, on which the clamping pliers are rotatably mounted. On the horizontal guide carrier, the support carriage with the guide beam held by it can therefore be moved approximately parallel to a processing side 0 or parallel to a bending line of a bending machine. On the guide beam arranged at right angles to it, the adjustment carriage can then also be adjusted in a horizontal direction, but at right angles to the movement of the support carriage, which makes it possible to move the vertically 5 adjustable holding carriage with the rotatably mounted on it.

Kleinmzange in einem Flächenbereich zu bewegen, der durch die Länge des Führungsträgers und des Führungsbalkens bestimmt ist.Small clamp to move in a surface area determined by the length of the guide carrier and the guide beam.

Ferner ergibt sich daraus die Weiterbildungsmöglichkeit, an den Schlitten und/oder Schiebeführungen Weggeber und an der Drehlagerung der Klemmzange einen Drehgeber anzuordnen und diese Geber mit der Steuerung der Bearbeitungsmaschine zu verbinden. Damit wird eine automatische und wiederholte, insbesondere auch programmiert geänderte Bewegung des Manipulators und seiner Klemmzange ermöglicht, so daß auch in nahezu beliebiger Folge unterschiedliche Werkstücke präzise erfaßt, zugeführt undFurthermore, this gives rise to the possibility of arranging displacement sensors on the slides and/or sliding guides and a rotary encoder on the rotary bearing of the clamping pliers and connecting these sensors to the control system of the processing machine. This enables automatic and repeated, and in particular programmed, movement of the manipulator and its clamping pliers, so that different workpieces can be precisely grasped, fed and moved in almost any sequence.

fc bearbeitet werden können. Ferner läßt sich so eine Vorsortierung der bearbeiteten Werkstücke durchführen. Für die Verstellung der beiden horizontal verstellbaren Schlitten können spielfreie elektrische Direkt-Linearantriebe vorgesehen sein. Entsprechend genaue Bewegungen der Klemmzange können dadurch durchgeführt werden.fc can be processed. Furthermore, a pre-sorting of the processed workpieces can be carried out. Play-free electric direct linear drives can be provided for the adjustment of the two horizontally adjustable slides. Accordingly, precise movements of the clamping pliers can be carried out.

Eine weitere Ausgestaltung der Erfindung von erheblicher Bedeutung 0 kann darin bestehen, daß die Bearbeitungsmaschine wenigstens einen weiteren Manipulator mit Klemmzange aufweist, der insbesondere an dem gleichen Führungsträger angeordnet sein kann. Der horizontale Führungsträger benötigt dann lediglich einen weiterenA further embodiment of the invention of considerable importance 0 can consist in the processing machine having at least one further manipulator with clamping pliers, which can in particular be arranged on the same guide carrier. The horizontal guide carrier then only requires one further

P Tragschlitten mit Tragbalken, an dem ein Verstellschlitten 5 verschiebbar sein kann, an welchem der vertikal verstellbare Halteschlitten mit der drehbaren Klemmzange gelagert sein kann. Durch eine solche Anordnung mit z.B. zwei Manipulatoren können z.B. gleichzeitig zwei kleinere Werkstücke gleichzeitig in einer entsprechend bemessenen Bearbeitungsmaschine bearbeitet werden.P Support carriage with support beam, on which an adjustment carriage 5 can be moved, on which the vertically adjustable holding carriage with the rotating clamp can be mounted. By means of such an arrangement with, for example, two manipulators, two smaller workpieces can be processed simultaneously in an appropriately dimensioned processing machine.

0 Die andere Möglichkeit besteht darin, mit dem einen Manipulator ein Werkstück zuzuführen und mit dem zweiten Manipulator ein zuvor fertiggestelltes Werkstück abzutransportieren. Es ergeben sich somit erhebliche Rationalisierungsmöglichkeiten, weil der Manipulator jeweils von oben her oberhalb der Arbeitsebene zugeführt werden kann und nicht unterhalb der Arbeitsebene diese0 The other possibility is to feed a workpiece with one manipulator and to remove a previously completed workpiece with the second manipulator. This results in considerable rationalization options because the manipulator can be fed from above the work level and not below the work level.

unterbrechend angeordnet ist.is arranged in an interrupting manner.

Besonders vorteilhaft ist es, wenn die vorbeschriebenen Merkmale und Maßnahmen einzeln oder insbesondere in zweckmäßigen Kombinationen an einer als Biegemaschine für Blechtafeln ausgebildeten Bearbeitungsmaschine verwirklicht werden. Solche Blechtafeln sollen häufig an allen vier Rändern mit Umbiegungen und Profilierungen versehen werden, so daß der erfindungsgemäß mit mehreren Freiheitsgraden bewegbare Manipulator ein solches Blech-Werkstück aus einer vorpositionierten Lage erfassen, der Bearbeitungsmaschine zuführen und dann auch innerhalb der Bearbeitungsmaschine in dieIt is particularly advantageous if the features and measures described above are implemented individually or in particular in appropriate combinations on a processing machine designed as a bending machine for sheet metal panels. Such sheet metal panels are often provided with bends and profiles on all four edges, so that the manipulator, which can be moved with several degrees of freedom according to the invention, can grasp such a sheet metal workpiece from a pre-positioned position, feed it to the processing machine and then also within the processing machine into the

L· unterschiedlichen Bearbeitungspositionen bringen kann. Da der Manipulator neben einer Drehbewegung auch mehrere horizonale Verschiebebewegungen durchführen kann, muß er dabei nicht im Zentrum des Werkstückes angreifen, so daß er beliebig bemessene Werkstücke erfassen kann, wobei lediglich die Größe der Maschine die Größe der Werkstücke begrenzt. Wird beispielsweise eine Blechtafel relativ nahe an einem Rand von dem Manipulator und dessen Klemmzange erfaßt, kann nach einer ersten Biegung eines ersten Randes eine Drehung beispielsweise um 90° erfolgen. Da die Klemmzange nicht im Zentrum, sondern nahe dem beispielsweise der ersten Biegung gegenüberliegenden Rand angreift, ergibt sich durch diese Drehung eine Verschwenkung des gesamten Werkstückes, also L· different processing positions. Since the manipulator can perform several horizontal displacement movements in addition to a rotary movement, it does not have to engage in the center of the workpiece, so that it can grip workpieces of any size, with only the size of the machine limiting the size of the workpieces. For example, if a sheet of metal is gripped relatively close to an edge by the manipulator and its clamping pliers, a rotation of 90°, for example, can take place after a first bend of a first edge. Since the clamping pliers do not engage in the center, but near the edge opposite the first bend, for example, this rotation results in a swiveling of the entire workpiece, i.e.

P eine andere Lage des um 90° versetzten Randes, die aber durch eine entsprechende Verschiebung des Manipulators und der Klemmzange ausgeglichen werden kann, so daß auch die zweite zu biegende Kante in einer günstigen Lage innerhalb der Biegemaschine gebogen wird, ohne daß der Manipulator umgreifen muß.P a different position of the edge offset by 90°, which can be compensated by a corresponding shift of the manipulator and the clamping pliers, so that the second edge to be bent is also bent in a favorable position within the bending machine, without the manipulator having to change its grip.

Aber auch ein Umgreifen ist aufgrund der Gestaltung der Klemmzange und der möglichen Bewegungen auf einfache Weise möglich.But it is also easy to change grips due to the design of the clamp and the possible movements.

Nachstehend sind Ausführungsbeispiele der Erfindung anhand der Zeichnung näher beschrieben. Es zeigt in schematisierter 5 DarstellungExemplary embodiments of the invention are described in more detail below with reference to the drawing. It shows in a schematic 5 representation

Fig.l eine Seitenansicht einer erfindungsgemäßen, alsFig.l is a side view of a device according to the invention

Biegemaschine ausgebildeten Bearbeitungsmaschine mitBending machine trained processing machine with

einem oberhalb der Auflage für ein Werkstück und oberhalb des Werkstückes selbst angeordneten, in mehrerenone above the support for a workpiece and above the workpiece itself, in several

Freiheitsgraden sowohl in horizontaler Richtung als auch vertikal bewegbaren und drehbaren Manipulator mit einer Klemmzange,Degrees of freedom both horizontally and vertically movable and rotatable manipulator with a clamp,

Fig.2 eine gegenüber Fig.l um 90° gedrehte Ansicht derFig.2 is a view of the

Bearbeitungsmaschine gemäß Fig.l von der Seite derProcessing machine according to Fig.l from the side of the

fc Werkstückzuführung aus gesehen, wobei die Bearbeitungsfc Workpiece feed viewed from, whereby the machining

maschine mit zwei Manipulatoren versehen ist, so daß wahlweise große Werkstücke oder auch zwei einzelne Werkstücke gleichzeitig oder nacheinander erfaßt undmachine is equipped with two manipulators so that either large workpieces or two individual workpieces can be gripped and moved simultaneously or one after the other.

bearbeitet werden können,can be edited,

Fig. 3 eine schematisierte Draufsicht der Bearbeitungsmaschine gemäß Fig.2, wobei jeweils zwei als Bleche ausgebildete Werkstücke in einer Ausrichtstation und in der eigentlichen Biegemaschine sowie schließlich in einer Ablage für die fertigen Teile dargestellt sind, die mit den beiden Manipulatoren gemäß Fig.2 jeweils gleichzeitig P erfaßt und bearbeitet werden können,Fig. 3 is a schematic plan view of the processing machine according to Fig. 2, with two workpieces designed as sheets being shown in an alignment station and in the actual bending machine and finally in a storage area for the finished parts, which can be simultaneously grasped and processed using the two manipulators according to Fig. 2,

Fig.4 in vergrößertem Maßstab und teilweise im Längsschnitt die Ausbildung des Manipulators mit der Lagerung der Klemmzange,Fig.4 on an enlarged scale and partly in longitudinal section the design of the manipulator with the bearing of the clamping pliers,

0 Fig.5 eine gegenüber Fig.4 um 90° verdrehte Ansicht des0 Fig.5 is a view of the

Manipulators und der Klemmzange, die dabei als Obergriff zwei parallele Klemmstempel gegenüber dem Untergriff aufweist,Manipulator and the clamping pliers, which has two parallel clamping stamps opposite the lower handle,

5 Fig.5a eine vergrößerte Darstellung der in Fig.5 markierten5 Fig.5a an enlarged view of the marked in Fig.5

1414

Einzelheit A mit dem Angriff eines Klemmstempels des Obergriffes der Klemmzange an dem zugehörigen Untergriff,Detail A with the attack of a clamping stamp of the upper handle of the clamping pliers on the corresponding lower handle,

Fig.&bgr; in Seitenansicht eine Klemmzange in Gebrauchsstellung, mit welcher ein in Biegeposition befindliches WerkstückFig.&bgr; in side view a clamp in the operating position, with which a workpiece in the bending position

an einem schon gebogenen Rand erfaßt wird, wobei ein gebogener Rand in einem Freiraum der Klemmzange untergebracht ist,is gripped at an already bent edge, whereby a bent edge is accommodated in a free space of the clamp,

Fig.7 eine der Fig.6 entsprechende Darstellung, bei welcherFig.7 is a representation corresponding to Fig.6, in which

die Klemmzange an dem gebogenen Rand eines kleinen fc Werkstückes angreift,the clamp grips the curved edge of a small fc workpiece,

Fig.8 eine der Fig.7 entsprechende Darstellung, bei welcher das Werkstück mit Hilfe des Manipulators relativ zuFig.8 is a representation corresponding to Fig.7, in which the workpiece is moved relative to

dem Biegewerkzeug und seinem Niederhalter verstellt ist,the bending tool and its hold-down device are adjusted,

Fig.9 eine Seitenansicht der Klemmzange beim Erfassen einesFig.9 a side view of the clamp when gripping a

Biegeteiles in vorderster Position,
20Bending part in front position,
20

Fig.10 eine der Fig.9 entsprechende Darstellung, nachdem derFig.10 is a representation corresponding to Fig.9, after the

Untergriff gelöst und dadurch die Klemmzange geöffnetLower grip released and thereby opened the clamp

ist,is,

Fig.11 eine der Fig.9 und 10 entsprechende Darstellung nachFig.11 is a representation corresponding to Fig.9 and 10 according to

dem Abheben der geöffneten Klemmzange von dem gebogenen Werkstück,lifting the opened clamp from the bent workpiece,

Fig.12 eine Klemmzange, mit der ein Werkstück erfaßt ist, bei 0 welchem eine gegenüber dem Niederhalter nach untenFig.12 a clamping pliers with which a workpiece is gripped, in which 0 a downwards relative to the hold-down

gebogene letzte Biegung vorgesehen ist, wobei der Niederhalter geöffnet ist,curved final bend is provided, with the hold-down device open,

Fig.13 eine der Fig.12 entsprechende Darstellung, nachdem das 5 Werkstück mit Hilfe der Klemmzange gegenüber seinerFig.13 is a representation corresponding to Fig.12, after the 5 workpiece has been clamped against its

1515

Auflage um mehr als die Abmessung des abwärts gebogenen Randes angehoben ist,The support is raised by more than the dimension of the downwardly curved edge,

Fig.14 eine den Fig.12 und 13 entsprechende Darstellung, in welcher das gebogene Werkstück mit Hilfe des esFig.14 is a representation corresponding to Fig.12 and 13, in which the bent workpiece is bent with the aid of the

erfassenden Manipulators aus dem Bereich des Niederhalters herausbewegt ist,detecting manipulator has moved out of the area of the hold-down device,

Fig.15 eine Seitenansicht des Manipulators, der an einem Werkstück mit Ausbruch durch diesen Ausbruch an demFig.15 a side view of the manipulator, which is used on a workpiece with a breakout caused by this breakout on the

den Ausbruch begrenzenden Rand von innen her angreift,attacks the edge limiting the outbreak from the inside,

Fig. 16 eine der Fig. 15 entsprechende Darstellung nach dem LösenFig. 16 is a representation corresponding to Fig. 15 after releasing

des Obergriffes gegenüber dem Untergriff,
15the overhand grip versus the underhand grip,
15

Fig.17 eine den Fig.15 und 16 entsprechende Darstellung, bei welcher die Klemmzange von dem Haltebereich zum Inneren des Ausbruches hin verstellt ist, um von dem Werkstück gelöst zu werden,
20Fig.17 is a view corresponding to Figs.15 and 16, in which the clamping pliers are adjusted from the holding area to the inside of the cutout in order to be released from the workpiece,
20

Fig.18aFig.18a

bis 18d die Draufsicht einer Biegemaschine für das Biegen von gleichzeitig zwei Werkstücken und die Biegefolge beim &psgr; synchronen Biegen der beiden Werkstücke an drei oderto 18d show the top view of a bending machine for bending two workpieces simultaneously and the bending sequence for ψ synchronous bending of the two workpieces at three or

vier Kantenseiten,four edges,

Fig.19aFig.19a

bis 19c eine Draufsicht einer Biegemaschine mit zwei Manipulatoren und die Biegefolge von Werkstücken mit einemto 19c a top view of a bending machine with two manipulators and the bending sequence of workpieces with a

0 zentralen Ausbruch, an welchem die Klemmzange von innen0 central breakout, where the clamping pliers from the inside

her angreift, sowieattacks from here, as well as

Fig.2 0 eine Draufsicht einer Biegemaschine mit der DarstellungFig.2 0 a plan view of a bending machine with the representation

des Manipulators auch in geschwenkter Position, wodurchof the manipulator even in swiveled position, which

5 zusätzliche Biegungen vor allem dann möglich sind, wenn5 additional bends are possible especially when

16
das Biegewerkzeug geteilt ist.16
the bending tool is divided.

Eine im ganzen mit 1 bezeichnete Bearbeitungsmaschine ist im Ausführungsbeispiel eine Biegemaschine und wird deshalb im folgenden auch "Biegemaschine 1" genannt. Sie dient dazu, plattenförmige Werkstücke 2, im Ausführungsbeispiel Blechteile oder Blechtafeln, an den Rändern 3 zu biegen, so daß ein- oder mehrfach abgekantete Ränder 3 entstehen, wie man sie beispielsweise in den Fig. 6 bis 14 sowie 18 bis 20 erkennt. Die gebogenen Ränder 3 können dabei unterschiedliche Querschnitte haben, verlaufen aber - von Sonderfällen gemäß Fig. 20 abgesehen - randparallel.A processing machine designated as a whole by 1 is a bending machine in the exemplary embodiment and is therefore also referred to below as "bending machine 1". It is used to bend plate-shaped workpieces 2, in the exemplary embodiment sheet metal parts or sheet metal panels, at the edges 3 so that single or multiple bent edges 3 are created, as can be seen, for example, in Figs. 6 to 14 and 18 to 20. The bent edges 3 can have different cross-sections, but run parallel to the edge - apart from special cases according to Fig. 20.

Die Bearbeitungs- oder Biegemaschine 1 hat dabei eine horizontale Werkstückauflage 4, die in Flucht mit einem Gegenhalter 5 angeordnet ist, der somit ebenfalls noch zu der Werkstückauflage 4 gehört. Ferner weist die Biegemaschine 1 ein Bearbeitungs- oder Biegewerkzeug 6 auf, welches im Ausführungsbeispiel eine obere Biegeleiste 7 und eine untere Biegeleiste 8 an einem Biegebalken 9 trägt. Nahe diesem Bearbeitungswerkzeug 6 ist ein mit dem Gegenhalter 5 zusammenwirkender Niederhalter 10 für das Werkstück 2 vorgesehen, so daß dieses nahe dem Werkzeug 6 zwischen Niederhalter 10 und Gegenhalter 5 für seine Bearbeitung, insbesondere für das Anbringen eines gebogenen Randes 3 eingespannt &psgr; werden kann.The processing or bending machine 1 has a horizontal workpiece support 4, which is arranged in line with a counterholder 5, which thus also belongs to the workpiece support 4. The bending machine 1 also has a processing or bending tool 6, which in the exemplary embodiment carries an upper bending bar 7 and a lower bending bar 8 on a bending beam 9. Close to this processing tool 6, a hold-down device 10 for the workpiece 2, which cooperates with the counterholder 5, is provided so that the workpiece 2 can be clamped ψ close to the tool 6 between the hold-down device 10 and the counterholder 5 for its processing, in particular for the application of a bent edge 3.

Die Biegemaschine 1 weist einen insgesamt mit 11 bezeichneten Manipulator mit einer Klemmzange 12 auf, womit das Werkstück 2 erfaßt und der Bearbeitungsmaschine 1 sowie der Werkstückauflage 4 und der aus Gegenhalter 5 und Niederhalter 10 bestehenden 0 Haltevorrichtung zugeführt werden kann. Die Klemmzange 12 hat dabei einen Untergriff 13 und einen demgegenüber in Gebrauchsstellung zumindest teilweise vertikal bewegbaren Obergriff 14, so daß das Werkstück 2 von der Klemmzange 12 zwischen Untergriff 13 und Obergriff 14 gehalten werden kann, wie man es in den Fig.The bending machine 1 has a manipulator, designated as a whole by 11, with a clamping pliers 12, with which the workpiece 2 can be gripped and fed to the processing machine 1 as well as the workpiece support 4 and the holding device consisting of the counterholder 5 and the hold-down device 10. The clamping pliers 12 have a lower handle 13 and an upper handle 14 that can be moved at least partially vertically in the position of use, so that the workpiece 2 can be held by the clamping pliers 12 between the lower handle 13 and the upper handle 14, as can be seen in Fig.

5 6 bis 17 erkennt, wobei in Fig. 16 das Lösen der Klemmzange 125 6 to 17, whereby in Fig. 16 the release of the clamp 12

Ir ·# ·■■** · · ■Ir ·# ·■■** · · ■

von dem Werkstück 1 durch ein Verstellen des Obergriffes 14 von dem Untergriff 13 weg nach oben dargestellt ist.from the workpiece 1 by adjusting the upper handle 14 away from the lower handle 13 upwards.

In noch zu beschreibender Weise kann die Klemmzange 12 etwa in der Ebene des Werkstückes 2 oder in einer Parallelebene dazu quer oder rechtwinklig zu dem zu bearbeitenden Rand 3 des Werkstückes 2 oder quer- oder rechtwinklig zu dem Werkzeug 6 und damit auch zu der Erstreckung des Gegenhalters 5 und des Niederhalters 10 bewegt werden, was beispielsweise in Fig. 1 durch den Doppelpfeil PfI angedeutet ist. Zusätzlich erkennt man diese Bewegungsmöglichkeit beispielsweise durch den Vergleich der Fig. 7 und 8 oder W der Fig. 13 und 14 oder den Fig. 16 und 17. Somit kann mit der Klemmzange 12 ein Werkstück 2 erfaßt und auf der Werkstückauflage 4 dem Bereich des Werkzeuges 6 zugeführt oder von dort auch wieder wegbewegt werden.In a manner to be described below, the clamping pliers 12 can be moved approximately in the plane of the workpiece 2 or in a plane parallel thereto, transversely or at right angles to the edge 3 of the workpiece 2 to be machined, or transversely or at right angles to the tool 6 and thus also to the extension of the counterholder 5 and the hold-down device 10, which is indicated, for example, in Fig. 1 by the double arrow PfI. In addition, this movement possibility can be recognized, for example, by comparing Figs. 7 and 8 or W of Figs. 13 and 14 or Figs. 16 and 17. A workpiece 2 can thus be gripped with the clamping pliers 12 and fed to the area of the tool 6 on the workpiece support 4 or moved away from there again.

Zusätzlich ist eine Drehung des Werkstückes 2 um eine vertikale Achse 15 möglich, so daß die in Fig. 18a bis 18d, in Fig. 19a bis 19c und in Fig. 20 angedeuteten Biegeschritte möglich sind, 0 bei denen mehrere im Winkel zueinander angeordnete Ränder 3 eines Blechteiles oder Werkstückes 2 nacheinander gebogen werden, wobei dieses Werkstück 2 von der Klemmzange 12 des Manipulators 11 gehalten und jeweils gedreht wird.In addition, a rotation of the workpiece 2 about a vertical axis 15 is possible, so that the bending steps indicated in Fig. 18a to 18d, in Fig. 19a to 19c and in Fig. 20 are possible, in which several edges 3 of a sheet metal part or workpiece 2 arranged at an angle to one another are bent one after the other, whereby this workpiece 2 is held by the clamp 12 of the manipulator 11 and rotated in each case.

In allen Figuren ist deutlich erkennbar, daß der Manipulator 11 oberhalb der Bearbeitungsebene des Werkstückes 5 und oberhalb der Auflage 4 für das Werkstück 5 angeordnet und gelagert ist und vor allem in Fig. 2 ist dargestellt, daß die Klemmzange 12 zusätzlich zu ihrer quer- oder rechtwinklig zu dem zu bearbeitenden 0 Werkstückrand 3 orientierten Verschiebbarkeit auch parallel zu diesem Werkstückrand 3, also parallel zu der Erstreckung des Werkzeuges 6 und des Gegenhalters 5 und des Niederhalters 10, also praktisch parallel zu der Biegekante verstellbar ist.In all figures it is clearly visible that the manipulator 11 is arranged and mounted above the processing plane of the workpiece 5 and above the support 4 for the workpiece 5 and, above all, in Fig. 2 it is shown that the clamping pliers 12 in addition to its ability to be moved transversely or at right angles to the workpiece edge 3 to be processed, can also be adjusted parallel to this workpiece edge 3, i.e. parallel to the extension of the tool 6 and the counterholder 5 and the hold-down device 10, i.e. practically parallel to the bending edge.

5 Die schon erwähnte Möglichkeit, das Werkstück 2 um eine vertikale5 The already mentioned possibility of rotating the workpiece 2 by a vertical

Achse zu verdrehen, ist dabei dadurch realisiert, daß die Klemmzange 12 um eine rechtwinklig zur Werkstückebene und zur Werkstückauflage 4 verlaufende Achse 15 drehbar gelagert ist. Die Klemmzange 11 ist also selbst insgesamt drehbar und kann somit auch ein von ihr erfaßtes Werkstück 2 um diese Achse 15 verdrehen.The ability to rotate the clamping pliers 12 about an axis 15 running at right angles to the workpiece plane and to the workpiece support 4 is achieved by the clamping pliers 12 being mounted so that it can rotate. The clamping pliers 11 can therefore rotate as a whole and can therefore also rotate a workpiece 2 gripped by it about this axis 15.

Vor allem in Fig. 4 erkennt man einen Antriebsmotor 16, der mit Hilfe eines Riementriebes 17 an der drehbaren Achse 15 angreift, an welcher die Klemmzange 12 aufgehängt ist.In particular, in Fig. 4 one can see a drive motor 16 which, by means of a belt drive 17, engages the rotating axle 15 on which the clamping pliers 12 are suspended.

Durch den vertikalen Doppelpfeil Pf2 in Fig. 1 ist angedeutet,The vertical double arrow Pf2 in Fig. 1 indicates

&psgr; daß der Manipulator 11 insgesamt in einer Richtung rechtwinklig zur Bearbeitungsebene oder Werkstückauflage 4 verstellbar und zwar vor allem nach oben anhebbar, aus einer solchen angehobenen Position aber selbstverständlich auch wieder absenkbar ist. Dadurch kann die Klemmzange 12 in unterschiedlichen Höhenlagen angeordnet werden, wie es anhand der Fig. 11, 13 und 14 angedeutet ist. Vor allem für einen Zuführ- oder Abführvorgang für ein Werkstück 2 ist diese vertikale Anhebbarkeit vorteilhaft. Darüber hinaus kann 0 die Klemmzange 12 an solchen Werkstücken 2 angreifen, die nicht eben, sondern profiliert sind, wie es beispielsweise in Fig. 6 bis 8 angedeutet ist. Hat ein Werkstück zwei Abkantungen und dadurch mehrere Ebenen, kann durch die Höhenverstellbarkeit auch ψ that the manipulator 11 can be adjusted in a direction perpendicular to the processing plane or workpiece support 4, and can be raised upwards in particular, but can of course also be lowered again from such a raised position. This means that the clamping pliers 12 can be arranged at different heights, as is indicated in Figs. 11, 13 and 14. This vertical lifting capability is particularly advantageous for a feeding or removal process for a workpiece 2. In addition, the clamping pliers 12 can grip workpieces 2 that are not flat but profiled, as is indicated, for example, in Figs. 6 to 8. If a workpiece has two folds and therefore several levels, the height adjustability can also be used to

™ die jeweils günstigste Stelle des Werkstückes 2 in unter-5 schiedlichen Höhenlagen erfaßt werden (vgl. zum Beispiel Fig. 6 und 7) .™ the most favourable point of the workpiece 2 can be detected at different heights (see for example Fig. 6 and 7).

In Fig. 3 ist in einer schematisierten Draufsicht der Biegemaschine 1 dargestellt, daß sie mehr als eine Abnahmestelle 18, in diesem 0 Falle zwei derartige Abnahmestellen 18 für Werkstücke 2 aufweisen kann, die sich alle innerhalb des Verschiebebereiches des Manipulators 11 und damit auch der Klemmzange 12 befinden, wobei die jeweiligen Werkstücke 2 in diesen Abnahmestellen 18 schon ihre richtige Positionierung für ihre Weiterbearbeitung haben können, so daß sie von dem Manipulator 11 und der Klemmzange 12In Fig. 3, a schematic top view of the bending machine 1 shows that it can have more than one removal point 18, in this case two such removal points 18 for workpieces 2, all of which are located within the displacement range of the manipulator 11 and thus also of the clamping tongs 12, whereby the respective workpieces 2 can already have their correct positioning for further processing in these removal points 18, so that they can be removed by the manipulator 11 and the clamping tongs 12

erfaßt und der Biegemaschine 1 und deren Biegewerkzeug 6 direkt und ohne das Erfordernis eines Ausrichtens in der Biegemaschine 1 selbst zugeführt werden können.captured and can be fed to the bending machine 1 and its bending tool 6 directly and without the need for alignment in the bending machine 1 itself.

In Fig. 3 ist dabei angedeutet, was auch in Fig. 2 deutlicher dargestellt ist, daß die Bearbeitungsmaschine 1 in diesem Falle wenigstens einen weiteren Manipulator 11 mit Klemmzange 12 aufweist, also als Zwillingsmaschine ausgestaltet sein kann, um z.B. gleichzeitig zwei Werkstücke oder Bleche 2 bearbeiten zu können oder ein Werkstück 2 der Biegemaschine und dem Biegewerkzeug 6 zuzuführen, während ein schon bearbeitetes Werkstück 2 zu einer Lagerung 19 für fertigbearbeitete Werkstücke transportiert wird.In Fig. 3 it is indicated, which is also shown more clearly in Fig. 2, that the processing machine 1 in this case has at least one further manipulator 11 with clamping pliers 12, i.e. can be designed as a twin machine in order to be able to process two workpieces or sheets 2 at the same time, for example, or to feed a workpiece 2 to the bending machine and the bending tool 6, while an already processed workpiece 2 is transported to a storage area 19 for finished workpieces.

In Fig. 1, vor allem aber in Fig. 4 und ferner in den Fig.6 bis 17 ist dargestellt, daß der Obergriff 14 gegenüber dem Untergriff 13 der Klemmzange 12 einen Freiraum 20 aufweist oder bildet, so daß auch ein schon profilierter Rand 3 des Werkstückes 2 bei geschlossener Klemmzange 12 umgriffen werden kann, wie es beispielsweise in Fig. 12 bis 14 oder auch in Fig. 9 angedeutet 0 ist. Gemäß Fig. 10 und 11 ist der Untergriff 13 zum Öffnen dieses Freiraumes 20 und damit zum Freigeben eines Werkstückes 2 relativ zu seiner Schließlage aus dem Bereich des Obergriffes 14 wegbewegbar.In Fig. 1, but above all in Fig. 4 and further in Figs. 6 to 17 it is shown that the upper handle 14 has or forms a free space 20 opposite the lower handle 13 of the clamping pliers 12, so that an already profiled edge 3 of the workpiece 2 can also be gripped when the clamping pliers 12 is closed, as is indicated for example in Figs. 12 to 14 or also in Fig. 9. According to Figs. 10 and 11, the lower handle 13 can be moved away from the area of the upper handle 14 to open this free space 20 and thus to release a workpiece 2 relative to its closed position.

Im Äusführungsbeispiel ist der Untergriff 13 zum Freigeben des Werkstückes 2 und des Freiraumes 20 gegenüber dem Obergriff 14 in horizontaler Richtung parallel zu dem Werkstück 2 und rechtwinklig zu dessen Rand 3 verschiebbar, wie man es beim Vergleich der Fig. 9 bis 11 deutlich erkennt. Die Verschiebung 0 des Untergriffes 13 von dem Obergriff 14 weg ist in Fig. 10 durch den Pfeil Pf3 verdeutlicht. Der Verschiebeweg ist dabei genügend groß, um zwischen Obergriff 14 und Untergriff 13 eine nach unten offene Lücke oder einen Abstand 21 zu öffnen, durch welchen auch ein umgebogener Rand 3a herausbewegt werden kann, wie es in Fig. 11 angedeutet ist.In the exemplary embodiment, the lower handle 13 can be moved in a horizontal direction parallel to the workpiece 2 and at right angles to its edge 3 relative to the upper handle 14 in order to release the workpiece 2 and the free space 20, as can be clearly seen when comparing Fig. 9 to 11. The displacement 0 of the lower handle 13 away from the upper handle 14 is shown in Fig. 10 by the arrow Pf3. The displacement path is large enough to open a downwardly open gap or a distance 21 between the upper handle 14 and the lower handle 13, through which a bent edge 3a can also be moved out, as indicated in Fig. 11.

Es wurde schon erwähnt, daß der Obergriff 14 gegenüber dem Untergriff 13, der zum Öffnen in horizontaler Richtung gem. dem Pfeil Pf3 verschiebbar ist, zur Erzeugung einer Klemmkraft vertikal bewegbar ist. Die Lösebewegung der Klemmkraft ist dabei in Fig.16 durch den nach oben gerichteten Pfeil Pf4 angedeutet. Wird der Obergriff 14 entgegen dem Pfeil Pf4 auf den Untergriff 13 zubewegt, kann ein dort befindliches Werkstück 2 erfaßt und einklemmt werden.It has already been mentioned that the upper handle 14 can be moved vertically relative to the lower handle 13, which can be moved horizontally according to arrow Pf3 to open it, in order to generate a clamping force. The release movement of the clamping force is indicated in Fig. 16 by the upward arrow Pf4. If the upper handle 14 is moved towards the lower handle 13 against the arrow Pf4, a workpiece 2 located there can be grasped and clamped.

In Fig. 5 ist dargestellt, daß der Obergriff 14 aus wenigstens zwei in vertikaler Richtung für das Spannen und Lösen bewegbaren Klemmstempeln 14a besteht bzw. solche Klemmstempel 14a aufweist,In Fig. 5 it is shown that the upper handle 14 consists of at least two clamping stamps 14a that can be moved in the vertical direction for clamping and releasing or has such clamping stamps 14a,

P die aufgrund eines gewissen Abstandes zueinander eine bessere Halterung eines von der Klemmzange 12 erfassten Werkstückes 2 ermöglichen. Der Untergriff 13 hat demgegenüber eine ungeteilte Auflagefläche 13a, die aber im Bereich des oder der Klemmstempel 14a des Obergriffes 14 jeweils eine erhabene oder erhöhte Gegenfläche 13b für den jeweiligen Klemmstempel 14a hat, so daß sich definierte, zueinander beabstandete Klemmstellen zwischen Obergriff 14 und Untergriff 13 ergeben. Entsprechend fest und 0 sicher kann ein Werkstück 2 auch in seinem Randbereich 3 erfaßt werden.P which, due to a certain distance from one another, enable a better holding of a workpiece 2 gripped by the clamping pliers 12. The lower grip 13, on the other hand, has an undivided support surface 13a, which, however, in the area of the clamping stamp(s) 14a of the upper grip 14, has a raised or elevated counter surface 13b for the respective clamping stamp 14a, so that defined, spaced-apart clamping points are created between the upper grip 14 and the lower grip 13. A workpiece 2 can also be gripped correspondingly firmly and securely in its edge area 3.

An der Klemmzange 12 könnte auch auf andere Weise erreicht werden,The clamp 12 could also be achieved in another way,

™ daß wenigstens zwei beabstandete Klemmstellen vorhanden sind.™ that there are at least two spaced clamping points.

Beispielsweise könnte mit nur einem Klemmzylinder oder Klemmstempel 14a, der dann etwa mit tig anzuordnen wäre, eine an dessen unterem Ende angeordnete Klemmwippe beaufschlagt werden, die die beiden Klemmstellen zum Zusammenwirken mit den Gegenflächen 13b des Untergriffes 13 aufweisen kann. Diese nicht näher dargestellte 0 Wippe ist dabei um eine etwa rechtwinklig zu einem solchen Klemmstempel orientierte mittlere Achse schwenkbar zu lagern. Auch dadurch können eventuelle geringfügige Maßabweichungen des Werkstückes bei dem Erfassen mit der Klemmzange 12 ausgeglichen werden, wobei dennoch gleichzeitig über zwei Klemmstellen eine 5 verbesserte Manipulierbarkeit beispielsweise auch beim DurchführenFor example, with just one clamping cylinder or clamping stamp 14a, which would then be arranged approximately in the middle, a clamping rocker arranged at its lower end could be acted upon, which can have the two clamping points for interaction with the counter surfaces 13b of the lower handle 13. This rocker, not shown in detail, is to be pivoted about a central axis oriented approximately at right angles to such a clamping stamp. This also makes it possible to compensate for any minor dimensional deviations of the workpiece when gripping it with the clamping pliers 12, while at the same time improving manipulation via two clamping points, for example when carrying out

21
von Drehbewegungen erreicht wird.21
of rotational movements.

In Fig. 5 erkennt man außerdem die Schiebeführung 22, in diesem Falle eine Schwalbenschwanzführung, mit welcher der verschiebbare Untergriff 13 an dem Obergriff 14 verschiebbar angreift. Aus den Fig. 1, 4 sowie 6 bis 17 wird deutlich, daß der Untergriff 13 dabei insgesamt einen etwa C-förmigen Umriß oder eine C-förmige Form hat, wobei das Innere dieses "C" zumindest einen Teil des Freiraumes 20 der Klemmzange 12 und der untere, in Gebrauchsstellung etwa horizontale Schenkel den eigentlichen Untergriff bzw. die Auflagefläche 13a mit den Gegenflächen 13b sowie der J obere Schenkel das Führungsteil 22 des Untergriffes und gleichzeitig die biegesteife Verbindung des Untergriffes 13 zu seiner Aufhängung oder Schiebelagerung 23 bildet. Trotz der Verschiebbarkeit des gesamten Untergriffes 13 relativ zu dem Obergriff 14 kann also eine hohe Klemmkraft zwischen Untergriff 13 und Obergriff 14 übertragen und in die in Schieberichtung relativ lange Führung 22 und Schiebelagerung 23 eingeleitet werden.In Fig. 5 one can also see the sliding guide 22, in this case a dovetail guide, with which the movable lower handle 13 slidably engages the upper handle 14. From Figs. 1, 4 and 6 to 17 it is clear that the lower handle 13 has an approximately C-shaped outline or a C-shaped form, the interior of this "C" forming at least part of the free space 20 of the clamping pliers 12 and the lower leg, which is approximately horizontal in the position of use, forms the actual lower handle or the support surface 13a with the counter surfaces 13b and the upper leg forms the guide part 22 of the lower handle and at the same time the rigid connection of the lower handle 13 to its suspension or sliding bearing 23. Despite the displaceability of the entire lower handle 13 relative to the upper handle 14, a high clamping force can be transmitted between the lower handle 13 and the upper handle 14 and introduced into the guide 22 and sliding bearing 23, which are relatively long in the sliding direction.

Im Ausführungsbeispiel ist die Werkstückauflage 4 durch hochstehende Borsten 4a gebildet, so daß ein Werkstück 2 gut auf dieser Werkstückauflage 4 verschoben werden kann, ohne daß die Gefahr von Oberflächenschädigungen besteht. Der Untergriff 13 ist an P seiner Unterseite gegenüber den Bewegungsrichtungen kufenförmig 5 abgerundet oder abgeschrägt, so daß er gegenüber der Werkstückauflage 4 und den Borsten 4aleicht verschoben werden kann, wie es in Fig. 6, 9, 10 oder 15 bis 17 angedeutet ist.In the embodiment, the workpiece support 4 is formed by raised bristles 4a, so that a workpiece 2 can be easily moved on this workpiece support 4 without the risk of surface damage. The lower handle 13 is rounded or beveled on its underside P in the shape of a skid 5 relative to the directions of movement, so that it can be easily moved relative to the workpiece support 4 and the bristles 4a, as indicated in Fig. 6, 9, 10 or 15 to 17.

Gemäß Fig. 4 haben der Untergriff 13 und der Obergriff 14 der Klemmzange 12 jeweils eine Sollbruchstelle 24 und 25. Dadurch wird sichergestellt, daß im Falle einer Kollision eines beispielsweise verformten oder beschädigten Werkstückes 2 z.B. mit dem Maschinengestell 26 gezielt ein leicht auswechselbares Teil bricht und nicht die noch zu beschreibenden Führungen des Manipulators 11 beschädigt werden. Die Sollbruchstellen 24 und 25 sind alsoAccording to Fig. 4, the lower handle 13 and the upper handle 14 of the clamping pliers 12 each have a predetermined breaking point 24 and 25. This ensures that in the event of a collision of a deformed or damaged workpiece 2, for example with the machine frame 26, an easily replaceable part breaks in a targeted manner and the guides of the manipulator 11, which are yet to be described, are not damaged. The predetermined breaking points 24 and 25 are therefore

zwischen einem leicht ersetzbaren Teil der Klemmzange 12 und deren übrigen Teilen oder dem Manipulator 11 angeordnet.between an easily replaceable part of the clamping pliers 12 and its other parts or the manipulator 11.

Die Sollbruchstelle 24 für den Untergriff ist im Ausführungsbeispiel durch eine schwache oder geschwächte Befestigungsschraube zum Anbringen des Untergriffes 13 an seiner Schiebeführung 22 gebildet. Der Obergriff 14 hat eine Ringnut als Sollbruchstelle 25, wodurch eine gezielte Verformung oder ein gezielter Bruch vorgegeben ist.In the exemplary embodiment, the predetermined breaking point 24 for the lower handle is formed by a weak or weakened fastening screw for attaching the lower handle 13 to its sliding guide 22. The upper handle 14 has an annular groove as a predetermined breaking point 25, which allows for a targeted deformation or a targeted break.

Es wurde schon erwähnt, daß der Manipulator 11 oberhalb der Werkstück- und Bearbeitungsebene 4 aufgehängt ist. In Fig. 1 erkennt man, daß die oberhalb der Werkstück- und Bearbeitungsebene 4 angeordnete, im folgenden noch näher zu erläuternde Aufhängung und Lagerung für den Manipulator 11 mit dem Maschinengestell 26 der Biegemaschine 1 direkt verbunden ist und dazu einen auf dem Maschinengestell 26 angeordneten Ständer 27 aufweist, so daß sich praktisch eine direkte Verbindung zwischen Maschinengestell 26 und Manipulator 11 ergibt. Der Ständer 27 könnte aber auch ein 0 eigener Ständer sein, der im Bereich der Aufstellfläche mit demIt has already been mentioned that the manipulator 11 is suspended above the workpiece and processing level 4. In Fig. 1, it can be seen that the suspension and bearing for the manipulator 11, which is arranged above the workpiece and processing level 4 and will be explained in more detail below, is directly connected to the machine frame 26 of the bending machine 1 and has a stand 27 arranged on the machine frame 26, so that there is practically a direct connection between the machine frame 26 and the manipulator 11. The stand 27 could also be a stand of its own, which is connected to the

Maschinengestell 26 in einer definierten Abstandslage angeordnet und fixiert sein könnte. Während also gemäß Fig. 1 im Ausführungsbeispiel Maschinengestell 26 und Halteständer 27 für den ™ Manipulator 11 und dessen Führungen eine Einheit bilden, könnten sie auch unabhängig voneinander feste Standorte auf einem gemeinsamen oder zwei in vorgegebenem Abstand angeordneten Fundamenten haben.Machine frame 26 could be arranged and fixed at a defined distance. While in the embodiment shown in Fig. 1 the machine frame 26 and support stand 27 for the manipulator 11 and its guides form a unit, they could also have fixed locations independently of one another on a common foundation or on two foundations arranged at a predetermined distance.

Für die schon erwähnten unterschiedlichen Verstellmöglichkeiten 0 des Manipulators 11 ist wesentlich, daß an der Bearbeitungsmaschine 1 oder dem Maschinengestell 26, im Ausführungsbeispiel an dem Ständer 27 an einem horizontalen Führungsträger 28, der parallel zu einer Bearbeitungsseite eines Werkstückes 2 und parallel zu Gegenhalter 5 und Niederhalter 10 verläuft, ein weiterer 5 horizontaler, jedoch rechtwinklig zu diesem Führungsträger 2 8For the already mentioned different adjustment options 0 of the manipulator 11, it is essential that on the processing machine 1 or the machine frame 26, in the embodiment on the stand 27 on a horizontal guide carrier 28, which runs parallel to a processing side of a workpiece 2 and parallel to the counterholder 5 and hold-down device 10, another 5 horizontal, but at a right angle to this guide carrier 2 8

angeordneter Führungsbalken 2 9 angeordnet ist, der über einen Tragschlitten 30 mit dem Führungsträger 28 verbunden ist. Durch die Verstellung des Tragschlittens 30 entlang dem Führungsträger 28 kann also der Führungsbalken 29 in unterschiedliche Positionen gebracht werden und dabei aufgrund der entsprechend bemessenen Länge oder Ausdehnung des Führungsträgers bis in den Bereich der Abnahmestellen 18 einerseits und der Ablagestelle 19 andererseits verstellt werden, wie es in Fig. 2 angedeutet ist.arranged guide beam 29 is arranged, which is connected to the guide carrier 28 via a support carriage 30. By adjusting the support carriage 30 along the guide carrier 28, the guide beam 29 can be brought into different positions and, due to the correspondingly dimensioned length or extension of the guide carrier, can be adjusted up to the area of the removal points 18 on the one hand and the storage point 19 on the other hand, as indicated in Fig. 2.

Der Führungsbalken 29 trägt gem. Fig. 1 seinerseits einen horizontal verschiebbaren Verstellschlitten 31, so daß dieThe guide bar 29 carries, as shown in Fig. 1, a horizontally movable adjustment slide 31, so that the

&psgr; Bewegungen des Manipulators 11 in all den Positionen des Führungsbalkens 29 rechtwinklig zu dem Werkzeug 6, dem Gegenhalter 5 und dem Niederhalter 10 und der entsprechenden Biegelinie durchgeführt werden können. An diesem Verstellschlitten 31 ist ein vertikal gem. dem Doppelpfeil Pf2 in Fig. 1 verstellbarer Halteschlitten 32 angeordnet, an welchem die Klemmzange 12, wie bereits beschrieben, drehbar gelagert ist. Aus dieser Gesamtkontruktion ergeben sich die Freiheitsgrade, mit denen der Manipulator 0 11 bzw. die zu ihm gehörende Klemmzange 12 verstellt und verdreht werden kann, so daß auch ein Werkstück 2 entsprechend vielfältige Bewegungen durchführen kann. Gemäß Fig. 18 kann beispielsweise ein Werkstück 2 mit einem abzukantenden Rand zwischen Gegenhalter &psgr; movements of the manipulator 11 can be carried out in all the positions of the guide beam 29 at right angles to the tool 6, the counterholder 5 and the hold-down device 10 and the corresponding bending line. A holding carriage 32 is arranged on this adjustment carriage 31 and can be adjusted vertically according to the double arrow Pf2 in Fig. 1, on which the clamping pliers 12 is rotatably mounted, as already described. This overall construction results in the degrees of freedom with which the manipulator 0 11 or the clamping pliers 12 belonging to it can be adjusted and rotated, so that a workpiece 2 can also carry out a correspondingly wide range of movements. According to Fig. 18, for example, a workpiece 2 with an edge to be bent can be held between the counterholder

W 5 und Niederhalter 10 gebracht werden, wobei in Fig. 18a der zuerst 5 umzubiegende Rand als "Kantseite 1" bezeichnet ist. W 5 and hold-down device 10, whereby in Fig. 18a the edge 5 to be bent first is designated as "edge side 1".

Gemäß Fig. 18b kann dann der Manipulator 11 und die Klemmzange 12 aus der in Fig. 18a dargestellten Position einerseits um 180° gedreht und andererseits in Richtung der Biegelinie verstellt 0 werden, so daß der dem nunmehr gebogenen ersten Rand gegenüberliegende Rand, in Fig. 18b als "Kantseite 2" bezeichnet, in den Bereich des Biegewerkzeuges 6 gelangt. Nach dem Biegen dieses zweiten Randes "Kantseite 2" wird der Manipulator gemäß Fig. 18c um 90° gedreht und außerdem etwas von der Biegelinie bzw. dem Biegewerkzeug 6 wegverstellt, um den dritten Rand "Kantseite 3"According to Fig. 18b, the manipulator 11 and the clamping pliers 12 can then be rotated by 180° from the position shown in Fig. 18a on the one hand and adjusted in the direction of the bending line on the other hand, so that the edge opposite the now bent first edge, referred to in Fig. 18b as "edge side 2", comes into the area of the bending tool 6. After bending this second edge "edge side 2", the manipulator is rotated by 90° according to Fig. 18c and also adjusted slightly away from the bending line or the bending tool 6 in order to form the third edge "edge side 3".

in den Bereich der Biegelinie und des Biegewerkzeuges 6 zu bringen. Dabei ist in Fig. 18c angedeutet, daß anschließend die Klemmzange 12 von dem Werkstück 2 gelöst und relativ zu ihm versetzt wird, daß also ein Umgreifen stattgfindet, was durch den gebogenen Pfeil Pf5 angedeutet ist. Aufgrund des Freiraumes 20 kann die Klemmzange 12 dabei einen schon gebogenen Rand erfassen.into the area of the bending line and the bending tool 6. In this case, Fig. 18c indicates that the clamping pliers 12 are then released from the workpiece 2 and moved relative to it, so that a gripping takes place, which is indicated by the curved arrow Pf5. Due to the free space 20, the clamping pliers 12 can grip an edge that is already bent.

Um gemäß Fig. 18d auch noch den vierten Rand "Kantseite 4" biegen zu können, wird dann die Klemmzange 12 erneut um 180° zurückgedreht, so daß sie hinsichtlich ihrer Orientierung etwa wieder in der Lage gem. Fig. 18a angeordnet ist, gleichzeitig aber etwasIn order to be able to bend the fourth edge "edge side 4" as shown in Fig. 18d, the clamping pliers 12 are then turned back by 180° again, so that their orientation is again approximately in the position shown in Fig. 18a, but at the same time slightly

W verschoben ist, um die durch das Abkanten geänderten Abmessungen des Werkstückes 2 zu berücksichtigen. W is shifted to take into account the changed dimensions of the workpiece 2 due to bending.

Danach kann dann das Werkstück mit Hilfe des Manipulators 11 und der Klemmzange 12 aus der Biegemaschine 1 wegbewegt werden. Zunächst wird der Niederhalter 10 in Richtung des Pfeiles Pf6 nach oben bewegt, anschließend wird das Werkstück 2 mit Hilfe des Manipulators 11 und der Klemmzange 12 in die gleiche Richtung angehoben, weil in diesem Ausführungsbeispiel einer der Ränder nach unten abgekantet ist, und schließlich wird gemäß Fig. 14 das Werkstück von der Biegelinie 6 rechtwinklig wegbewegt.The workpiece can then be moved away from the bending machine 1 using the manipulator 11 and the clamping pliers 12. First, the hold-down device 10 is moved upwards in the direction of the arrow Pf6, then the workpiece 2 is lifted in the same direction using the manipulator 11 and the clamping pliers 12, because in this embodiment one of the edges is bent downwards, and finally, according to Fig. 14, the workpiece is moved away from the bending line 6 at a right angle.

Anschließend kann es dann zu dem Ablagebereich 19 transportiertIt can then be transported to the storage area 19

™ werden.™ will be.

In den Fig. 6 bis 8 ist dargestellt, daß beim Umgreifen an einem kleinen Werkstück 2 an einem gebogenen Rand der Manipulator und die Klemmzange 12 etwas angehoben werden können, um einen höherliegenden Rand zu erfassen.In Figs. 6 to 8 it is shown that when gripping a small workpiece 2 at a curved edge, the manipulator and the clamping pliers 12 can be raised slightly in order to grasp a higher edge.

In den Fig. 15 bis 17 und 19 ist dargestellt, wie die Klemmzange 12 an einem Werkstück mit einem zwischen dessen Rändern befindlichen Durchbruch oder Ausbruch 33 von innen her angreift und dabei ebenfalls durch Drehen und Verschieben eine "Kantseite" nach der 5 anderen biegen kann, wobei unter Umständen wiederum auch einIn Figs. 15 to 17 and 19 it is shown how the clamping pliers 12 grips a workpiece with an opening or breakout 33 between its edges from the inside and can also bend one "edge side" after the other by turning and shifting, whereby under certain circumstances a

Umgreifen stattfinden kann. Für ein solches Umgreifen kann die Klemmzange 12 gemäß Fig. 17 von dem inneren Rand in den Durchbruch 13 verschoben werden.For such a gripping, the clamping pliers 12 can be moved from the inner edge into the opening 13 as shown in Fig. 17.

In Fig. 2 0 ist wiederum in einer Draufsicht einer schematisierten Biegemaschine 1 angedeutet, daß es aufgrund der unterschiedlichen Bewegungsmöglichkeiten und Freiheitsgrade in drei Achsen für den Manipulator 11 und die Klemmzange 12 auch die Möglichkeit gibt, vor allem bei einem geteilten Werkzeug 6 und entsprechend geteiltem Niederhalter 10 und Gegenhalter 5 die Werkstücke 2 auch in einer weniger als 90° gedrehten Position anzuordnen und an den RändernIn Fig. 2 0, a top view of a schematic bending machine 1 indicates that due to the different movement options and degrees of freedom in three axes for the manipulator 11 and the clamping pliers 12, it is also possible, especially with a split tool 6 and correspondingly split hold-down device 10 and counter-holder 5, to arrange the workpieces 2 in a position rotated by less than 90° and to bend them at the edges

W befindliche Kantseiten mit Abbiegungen der Randbereiche zu versehen. Der oder die Manipulatoren werden dann nicht um 90° und 180° usw. verdreht, sondern um einen kleineren oder gegebenenfalls größeren Winkel. W are to be provided with bends in the edge areas. The manipulator(s) are then not rotated by 90° and 180° etc., but by a smaller or, if necessary, larger angle.

Dabei sei noch erwähnt, daß in den Fig. 18, 19 und 20 in Anlehnung an die Fig. 2 und 3 jeweils eine Biegemaschine 1 dargestellt ist, bei welcher zwei Manipulatoren 11 und Klemmzangen 12 vorhanden sind, so daß zwei Werkstücke 2 gleichzeitig bearbeitet werden können. Statt dessen könnten natürlich auch ein sehr großes Werkstück 2 mit beiden Manipulatoren gleichzeitig erfaßt werden.It should also be mentioned that in Fig. 18, 19 and 20, based on Fig. 2 and 3, a bending machine 1 is shown in each case, in which two manipulators 11 and clamping tongs 12 are present, so that two workpieces 2 can be processed simultaneously. Instead, of course, a very large workpiece 2 could also be gripped with both manipulators at the same time.

Die synchrone Bearbeitung zweier Werkstücke 2 gleichzeitig 5 beschleunigt die Fertigung und erleichtert die Rationalisierung.The synchronous processing of two workpieces 2 simultaneously 5 accelerates production and facilitates rationalization.

Darüber hinaus wird auch die Möglichkeit eröffnet, mit dem einen Manipulator 11 ein Werkstück 2 zu erfassen und der Bearbeitungsmaschine 1 zuzuführen, während der zweite Manipulator 11 ein schon bearbeitetes Werkstück 2 weitertransportiert.
30In addition, it is also possible to use one manipulator 11 to grasp a workpiece 2 and feed it to the processing machine 1, while the second manipulator 11 transports a workpiece 2 that has already been processed.
30

Es sei noch erwähnt, daß an den Schlitten 30, 31 und 32 und/oder den Schiebeführungen Weggeber und an der Drehlagerung der Klemmzange 12 ein Drehgeber 34 {Fig. 4) angeordnet und diese Geber mit der Steuerung der Bearbeitungsmaschine 1 verbunden sein können, 5 so daß sich wiederholende Bewegungsabläufe programmiert werdenIt should also be mentioned that displacement sensors can be arranged on the slides 30, 31 and 32 and/or the sliding guides and a rotary sensor 34 (Fig. 4) can be arranged on the rotary bearing of the clamping pliers 12 and that these sensors can be connected to the control of the processing machine 1, 5 so that repetitive movement sequences can be programmed.

können. Für möglichst präzise Verstellbewegungen ist es dabei zweckmäßig, wenn für die Verstellung der beiden horizontal verstellbaren Schlitten 30 und 31 spielfreie elektrische Direkt-Linear antriebe 35 (Fig. 5) vorgesehen sind. Bei dem Ausführungsbeispiel mit zwei Manipulatoren 11 ist besonders vorteilhaft, wenn diese an dem gleichen Führungsträger 28 angeordnet sind, der eine entsprechend große Länge haben kann.can. For the most precise adjustment movements possible, it is expedient if play-free electric direct linear drives 35 (Fig. 5) are provided for the adjustment of the two horizontally adjustable slides 30 and 31. In the embodiment with two manipulators 11, it is particularly advantageous if these are arranged on the same guide carrier 28, which can have a correspondingly large length.

Die Bearbeitungsmaschine insbesondere eine Biegemaschine, erlaubt es, an plattenförmigen Werkstücken 2 vor allem die Ränder 3 zu biegen oder auch zu beschneiden oder zu stanzen. Die Werkstücke 2 können dabei mit einer zu einem Manipulator 11 gehörenden Klemmzange 12 erfaßt und einem Werkzeug 6 und einer Halterung zugeführt werden. Da der Manipulator 11 oberhalb der Bearbeitungsebene und Werkstückauflage 4 angeordnet und gelagert ist und die Klemmzange 12 zusätzlich zu einer quer- oder rechtwinklig zu dem Werkzeug 6 orientierten Verschiebbarkeit auch parallel dazu verstellbar und außerdem um eine rechtwinklig zur Werkstückebene verlaufende Achse 15 drehbar gelagert ist, können die Werkstücke 2 an beliebiger Stelle erfaßt und. dann zugeführt werden, wobei zusätzliche Zuführ-, Umsetz- und Entnahmevorrichtungen vermieden werden können, weil all diese Funktionen auch von dem Manipulator 11 erfüllt werden können.The processing machine, in particular a bending machine, allows the edges 3 of plate-shaped workpieces 2 to be bent or trimmed or punched. The workpieces 2 can be gripped with a clamp 12 belonging to a manipulator 11 and fed to a tool 6 and a holder. Since the manipulator 11 is arranged and mounted above the processing plane and workpiece support 4 and the clamp 12 can be adjusted parallel to the tool 6 in addition to being displaceable transversely or at right angles to it and is also mounted so that it can rotate about an axis 15 running at right angles to the workpiece plane, the workpieces 2 can be gripped at any point and then fed, whereby additional feeding, transferring and removal devices can be avoided because all of these functions can also be performed by the manipulator 11.

AnsprücheExpectations

Claims

Expectations

1. Processing machine (1) for plate-shaped workpieces (1), in particular for producing curved edges (3) on sheet metal parts and/or for trimming or punching workpieces made of sheet metal, with a horizontal workpiece support (4) and a processing tool and with a hold-down device for the workpiece arranged near the processing tool (6) of the processing machine or with a workpiece holder (10) following a movement of the workpiece during processing, the processing machine having at least one manipulator (11) with a clamp (12) for gripping the workpiece (2), which clamp

(12) has a lower handle (13) and an upper handle (14) which is vertically movable relative thereto, in particular in the position of use, and is movable approximately in the plane of the workpiece (2) or in a parallel plane thereto, transversely or at right angles to the edge (3) of the workpiece (2) to be machined, or transversely or at right angles to the tool (6) and enables the workpiece (2) to be rotated about a vertical axis, characterized in that the manipulator (11) is arranged above the machining plane of the workpiece (5).

W and is mounted and that the clamping pliers (12) in addition to

5 its displaceability oriented transversely or at right angles to the workpiece edge (3) to be machined is also adjustable parallel to this workpiece edge (3) and is mounted so as to be rotatable about an axis (15) running at right angles to the workpiece plane.

2. Processing machine according to claim 1, characterized in that the clamping pliers on the manipulator (11) and/or the upper handle (14) of the clamping pliers (12) and/or the entire manipulator (11) can be adjusted in a direction perpendicular to the processing plane, in particular can be raised upwards

· · 9

is.

3. Processing machine according to claim 1 or 2, characterized in that it has one or more removal points (18) for plate-shaped workpieces (2), which are arranged within the displacement range of the manipulator (11) and/or the clamping pliers (12) and contain the respective workpieces (2), in particular in an already aligned position.
10

4. Processing machine according to one of claims 1 to 3, characterized in that the upper handle (14) opposite the lower handle (13) of the clamping pliers (12) has a free space (20) for gripping a profiled edge (3) of the workpiece

(2) when the clamping pliers (12) are closed and that the lower handle (13) can be moved away from the area of the upper handle (14) and this free space relative to the closed position in order to open this free space (20).

0 5 . Processing machine according to claim 4 , characterized in that

that the lower handle (13) for releasing the workpiece (2) and the free space (20) can be pivoted relative to the upper handle (14) in the horizontal direction about a vertical axis to the side of the P free space or can be displaced approximately parallel to the workpiece (2) or, if necessary, can be folded backwards about a horizontal axis.

. Processing machine according to one of claims 1 to 5, characterized in that the upper handle (14) is vertically movable relative to the lower handle (13), in particular relative to the lower handle which can be displaced in the horizontal direction for opening, in order to generate a clamping force.

7. Processing machine according to one of claims 1 to 6, characterized in that the clamping pliers (12) have at least two

has spaced clamping points.

8. Processing machine according to claim 7, characterized in that the upper handle (14) of the manipulator (11) or the clamping pliers (12) consists of at least two clamping stamps (14a) that can be moved in the vertical direction for clamping and releasing or a clamping rocker with two clamping points and a clamping cylinder acting on them.

9. Processing machine according to one of claims 1 to 8, characterized in that the lower handle has an undivided support surface (13a) which, in the area of the clamping stamp(s) (14a) of the upper handle (14), in particular has a raised or elevated counter surface (13b) for the clamping stamp (14a).

10. Processing machine according to one of claims 1 to 9, characterized in that the lower handle (13) which can be moved in a horizontal direction relative to the upper handle (14) together with its sliding guide has an approximately C- or U-shaped outline, the interior of the C or the lying U forming at least part of the free space (20) of the clamping pliers (12) and the lower, in the position of use approximately

P horizontal legs form the actual lower handle and the 5 upper leg forms the guide part (22) of the lower handle (13) and the rigid connection of the lower handle (13) to its suspension or sliding bearing.

11. Processing machine according to one of claims 1 to 10,

0 characterized in that the lower handle (13) is rounded or beveled on its underside in the form of a skid in relation to the directions of movement.

12. Processing machine according to one of claims 1 to 11, characterized in that the lower handle (13) and/or the

Upper handle {14) of the clamping pliers (12) and/or its suspension forms or has at least one predetermined breaking point.

13. Processing machine according to claim 12, characterized in that the predetermined breaking point or the predetermined breaking points (24, 25) are arranged between an easily replaceable part of the clamping pliers (12) and the remaining parts thereof or the manipulator (11).

14. Processing machine according to claim 12 or 13, characterized in that the predetermined breaking point (24) is formed by a correspondingly weak or weakened fastening screw for attaching the lower handle (13) to the sliding guide (22) or to the guide part of the lower handle.

15. Processing machine according to one of claims 12 to 14, characterized in that the upper handle (14) is fastened to its holder with one or more weakly dimensioned screws or screws provided with predetermined breaking points.

16. Processing machine according to one of claims 1 to 15, characterized in that the suspension and bearing arranged above the workpiece and processing plane (4)

w for the manipulator (11) is directly or indirectly connected to the machine frame (26) of the processing machine (1) or has its own stand (27) which is brought into a defined distance position with the machine frame (26) in the region of the installation surface and is preferably fixed there.
30

17. Processing machine according to one of claims 1 to 16, characterized in that the machine frame (26) and the support stand (27) for the manipulator (11) each have independent fixed locations on a common or two foundations arranged at a predetermined distance

&Ggr;&igr; &Ggr;&Iacgr; ZY &Ggr;&pgr;&Ugr;.Γανά Γανά ZY Γανά.

31
or the like.

18. Processing machine according to one of claims 1 to 17, characterized in that on the processing machine (1) or the machine frame (26) or the stand (27) on a horizontal guide carrier (28), which runs in particular parallel to a processing side of a workpiece (2), another horizontal guide bar (29) arranged at a right angle to this guide carrier (28) is arranged, which is connected to the guide carrier (28) via a support carriage (30) and in turn carries a horizontally displaceable adjustment carriage (31) on which a vertically adjustable holding carriage (32) is arranged, on which the clamping pliers (12) is rotatably mounted.

19. Processing machine according to one of claims 1 to 18, characterized in that displacement sensors are arranged on the carriage and/or sliding guides and a rotary sensor (34) is arranged on the rotary bearing of the clamping pliers (12) and these sensors are connected to the control of the processing machine (1).

20. Processing machine according to one of claims 1 to 19, characterized in that for the adjustment of the two

™ horizontally adjustable slide, backlash-free electrical

5 direct linear drives (35) are provided.

21. Processing machine according to one of the preceding claims, characterized in that it has at least one further manipulator (11) with clamping pliers (12), which is arranged in particular on the same guide carrier (28).

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