DE29603860U1 - Moving device for gripping and lifting loads - Google Patents
Moving device for gripping and lifting loadsInfo
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Description
Anmelder: 10.02.1996 Applicant: 10.02.1996
RILE Spezialmaschinen Werkzeugbau
LESSER
Graflinger Straße 226
D-94469 DeggendorfRILE special machinery toolmaking
LESSER
Graflinger Strasse 226
D-94469 Deggendorf
Die Erfindung betrifft eine Versetzvorrichtung zum Greifen, Manipulieren und Heben von Lasten, insbesondere bei einem Kleinbaukran.The invention relates to a displacement device for gripping, manipulating and lifting loads, in particular in a small construction crane.
Hinsichtlich der Optimierung der Arbeitsschritte im Baugewerbe kommt dem Einsatz von Baugeräten wie Kleinkränen, Versetzhilfen, Steingreifern und dergleichen eine immer größere Bedeutung zu. Dabei wird angestrebt, diese Baugeräte mit geeigneten Versetzvorrichtungen derart zu gestalten, daß die Arbeitsschritte mit möglichst wenig Bedienungspersonal und bei größtmöglicher Geschwindigkeit ausgeführt werden können, um Baukosten zu reduzieren. Dies geht jedoch meist zu Lasten der Genauigkeit und.führt häufig dazu, daß ein beträchtlicher Kraftaufwand durch eine Bedienungsperson erforderlich ist.With regard to the optimization of work steps in the construction industry, the use of construction equipment such as small cranes, moving aids, stone grabs and the like is becoming increasingly important. The aim is to design these construction equipment with suitable moving devices in such a way that the work steps can be carried out with as few operating personnel as possible and at the greatest possible speed in order to reduce construction costs. However, this usually comes at the expense of accuracy and often means that a considerable amount of force is required from an operator.
So ist aus der DE 36 04 224 eine Vorrichtung zum Mauern großformatiger Mauersteine bekannt, welche einen als Hebezeug dienenden und an einem Mast hydraulisch und vertikal beweglichen Ausleger aufweist/ der durch seine zweiteilige Ausbildung auf unterschiedliche Längen einstellbar ist und an seinem Ende mit einer drehbewegliche Hülse zum Anschluß einer Mauersteingreifvorrichtung versehen ist. Des weiteren ist diese Vorrichtung mit einem lenkbar und selbstfahrend ausgebildeten Kleinfahrzeug, das eine Plattform aufweist, die zur Unterstützung des Mastes, eines Gegengewichtes und einer vertikal beweglichen Maurer-Hubbühne dient, ausgebildet. Die Plattform ist über einen Drehkranz auf einem Fahrzeugrahmen des Kleinfahrzeuges gelagert, das eine Lenkachse und eine Treibachse aufweist. Der Mast ist gerüstartig ausgebildet und weist einen fest mit der Plattform verbundenen Rahmen sowie einen beweglichen Hubrahmen auf. Der Ausleger besteht aus einem mit dem Hubrahmen drehfest verbundenen Führungsrohr und einem in diesen drehfest verschieblichen Träger, an dessem freien Ende die Hülse für eine die Mauersteingreifvorrichtung bildende Mauersteinzange angebracht ist. Die Maurer-Hubbühne ist unten an dem Hubrahmen befestigt, von der aus die Bedienungsmittel für Hebezeug- und Fahrzeugsteuerung erreichbar sind. Als Gegengewicht für den mit der Drehachse des Drehkranzes aus der Mitte desFor example, DE 36 04 224 discloses a device for laying large-format bricks, which has a boom that serves as a lifting device and is hydraulically and vertically movable on a mast, which can be adjusted to different lengths due to its two-part design and is provided with a rotating sleeve at its end for connecting a brick gripping device. Furthermore, this device is designed with a steerable and self-propelled small vehicle that has a platform that serves to support the mast, a counterweight and a vertically movable bricklayer's lifting platform. The platform is mounted via a slewing ring on a vehicle frame of the small vehicle, which has a steering axle and a drive axle. The mast is designed like a scaffold and has a frame that is firmly connected to the platform and a movable lifting frame. The boom consists of a guide tube connected to the lifting frame in a rotationally fixed manner and a support that can be moved in this rotationally fixed manner, at the free end of which the sleeve for a brick gripper forming the brick gripping device is attached. The bricklayer's lifting platform is attached to the bottom of the lifting frame, from which the operating devices for hoisting and vehicle control can be reached. As a counterweight for the connected to the rotation axis of the slewing ring from the middle of the
Fahrzeugrahmens versetzten Mastes dient ein elektrohydraulischer Druckerzeuger, der für den hydraulischen Antrieb der Treibachse von Schubkolben der Lenkachse, eines Motors zum Drehen der Plattform, eines Schubkolbengetriebes zum Bewegen des Hubrahmens und eines Betätigungsmittels für die Mauersteinzange vorgesehen ist.An electro-hydraulic pressure generator is used for the hydraulic drive of the drive axle, thrust pistons of the steering axle, a motor for rotating the platform, a thrust piston gear for moving the lifting frame and an actuating device for the brick clamp.
Diese bekannte Vorrichtung erfordert vorteilhafterweise nur eine Bedienungsperson, jedoch ist die in der DE 3 6 04 224 offenbarte Mauersteingreifvorrichtung nur mechanisch sowie sehr aufwendig und kostenintensiv gestaltet. This known device advantageously requires only one operator, but the brick gripping device disclosed in DE 3 6 04 224 is only mechanical and is very complex and costly.
Des weiteren ist bei dieser bekannten Lösung von Nachteil, daß die Geschwindigkeit eines Hub- und Senkvorganges der Mauersteingreifvorrichtung nicht individuell den gegebenen Erfordernissen anpaßbar ist, so daß bei einer höheren Geschwindigkeit das Aufsetzen der Lastmittel unpräzise erfolgen muß und bei einer niedrigeren Geschwindigkeit ein hoher Zeitbedarf für einen Arbeitsvorgang gegeben ist.A further disadvantage of this known solution is that the speed of a lifting and lowering process of the brick gripping device cannot be individually adapted to the given requirements, so that at a higher speed the loading equipment must be placed imprecisely and at a lower speed a long time is required for a work process.
Aus der DE 31 53 204 ist ein an das Lasttragemittel eines Kranes in lotrechter Richtung angeschlossene, hydraulisch steuerbare Kolben-Zylindereinheit zum Manipulieren eines zum Halten einer Reihe von nebeneinanderDE 31 53 204 describes a hydraulically controlled piston-cylinder unit connected vertically to the load-bearing device of a crane for manipulating a load-bearing device for holding a row of loads next to each other.
liegenden Mauersteinen dienenden Greifbalkens bekannt. Dabei sind die Zylinderräume der Kolben-Zylindereinheit mittels einer im freien Querschnitt regelbaren Überbrückungsleitung miteinander verbunden. Der Kolben ist über eine im oberen Zylinderraum angeordnete Rückzugfeder am oberen Zylinderdeckel angehängt.The cylinder chambers of the piston-cylinder unit are connected to one another by means of a bridging line that can be freely adjusted in terms of cross-section. The piston is attached to the upper cylinder cover via a return spring arranged in the upper cylinder chamber.
Diese Lösung ist konstruktiv relativ einfach und rein mechanisch, weist jedoch dafür erhebliche Nachteile hinsichtlich Präzision und Bedienungskomfort auf.This solution is structurally relatively simple and purely mechanical, but has significant disadvantages in terms of precision and ease of use.
Darüber .hinaus sind beispielsweise bei Anwendung der Lösung gemäß der DE 31 53 240 bei einem Kleinkran nachteilhafterweise zwei Arbeitskräfte zum Positionieren der Bausteine und zum Steuern des Lasttragemittels erforderlich, wodurch sich die Betriebskosten und Baukosten entsprechend erhöhen.Furthermore, when using the solution according to DE 31 53 240, for example, with a small crane, two workers are disadvantageously required to position the building blocks and to control the load-bearing device, which increases the operating costs and construction costs accordingly.
Es ist daher Aufgabe der Erfindung, eine Versetzvorrichrung zum Greifen und Heben von Lasten, insbesondere bei Kleinbaukränen, zu schaffen, die bei Vermeidung der erwähnten Nachteile der aus dem Stand der Technik bekannten Lösungen ein Versetzen von Bausteinen bei minimalem Kraftaufwand durch eine Bedienungsperson mit zugleich hoher Arbeitsgeschwindigkeit und Präzision ermöglicht .It is therefore the object of the invention to create a moving device for gripping and lifting loads, in particular in small construction cranes, which, while avoiding the above-mentioned disadvantages of the solutions known from the prior art, enables building blocks to be moved with minimal effort by an operator while at the same time working at a high speed and with precision.
Diese Aufgabe wird, durch die in Anspruch 1 genannten Merkmale vollständig gelöst.This object is completely achieved by the features mentioned in claim 1.
Ein wesentlicher Vorteil der erfindungsgemäßen Versetzvorrichtung besteht darin, daß eine geringe manuelle Kraftausübung auf den Drucksensor der Regel- und Steuereinrichtung ausreicht, um auch hohe an der Hebe- und Greifeinrichtung anlastende Gewichte schnell und präzise an einer gewünschten Stelle zu positionieren.A significant advantage of the displacement device according to the invention is that a small amount of manual force applied to the pressure sensor of the regulating and control device is sufficient to position even high weights on the lifting and gripping device quickly and precisely at a desired location.
Ein weiterer wichtiger Vorteil der Versetzvorrichtung gemäß der Erfindung ist darüber hinaus darin zu sehen, daß die Geschwindigkeit der Hub- und Greifeinrichtung bei einer Horizontal- und/oder Vertikalbewegung in völliger Abkehr zum Stand der Technik durch die hochsensible Sensorik einer menschlichen Hand, mit welcher die Druckkraft auf den Drucksensor ausübbar ist, in jedem Moment eines Arbeitsvorganges optimiert werden kann.A further important advantage of the displacement device according to the invention is that the speed of the lifting and gripping device during a horizontal and/or vertical movement can be optimized at any moment of a work process, in complete contrast to the state of the art, by means of the highly sensitive sensor technology of a human hand, with which the pressure force can be exerted on the pressure sensor.
Zusätzlich ist es möglich, durch die Bewegung des Greifers, der durch die Sensorik der menschlichen Hand gelenkt wird, sowohl horizontal, wie auch vertikal, eine verfahrbare Arbeitsbühne anzusteuern.In addition, it is possible to control a movable work platform both horizontally and vertically by moving the gripper, which is guided by the sensors of the human hand.
Definiert wird zum Beispiel ein idealer Arbeitsraum des Arbeiters durch eine bestimmte Postition des Greifers im Raum.For example, an ideal workspace for the worker is defined by a specific position of the gripper in the space.
Verläßt der Greifer den idealen Arbeitsraum, so stellt sich die Arbeitsbühne frei agierend oder verbunden oder als Bestandteil der Versetzvorrichtung automatisch nach und folgt damit dem Maurer in seiner Arbeit.If the gripper leaves the ideal working area, the work platform automatically adjusts itself, either freely or connected or as part of the relocation device, and thus follows the bricklayer in his work.
Die erfindungsgemäße Versetzvorrichtung erfordert zu seiner Bedienung vorteilhaferweise nur eine Person, welche über eine stufenlose Anpassung der Geschwindigkeit der Hebe- und Greifeinrichtung den Arbeitsvorgang den aktuellen Erfordernissen anpassen kann/ indem die Bedienungsperson beispielsweise bei reinen Versetzbewegungen eine höhere Geschwindigkeit zur Beschleunigung des Vorganges und bei diffizilen Greif- oder Aufsetzarbeiten eine entsprechend geringe Geschwindigkeit zum Beispiel in der Version wie die Figur 8 dargestellt unwillkürlich einstellt, um diese Arbeiten so präzise auszuführen, daß keine Nachbesserungen erforderlich sind.The displacement device according to the invention advantageously requires only one person to operate it, who can adapt the work process to the current requirements by continuously adjusting the speed of the lifting and gripping device / in that the operator, for example, in the case of pure displacement movements, automatically sets a higher speed to accelerate the process and in the case of difficult gripping or positioning work, a correspondingly lower speed, for example in the version shown in Figure 8, in order to carry out this work so precisely that no rework is required.
Die Bedienung der erfindungsgemäßen Versetzvorrichtung ist äußerst einfach, so daß auch Hilfskräfte problemlos zu deren Handhabung einsetzbar sind.The operation of the displacement device according to the invention is extremely simple, so that even assistants can easily be used to handle it.
Der Erfindung trägt somit vorteilhafterweise erheblich zur Steigerung der Produktivität und zur Senkung von Baukosten bei.The invention thus advantageously contributes significantly to increasing productivity and reducing construction costs.
Weitere Vorteile und vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung ergeben sich aus den Unteransprüchen, der Beschreibung und der Zeichnung.Further advantages and advantageous developments of the invention emerge from the subclaims, the description and the drawing.
Selbstverständlich sind die vorstehend genannten und nachstehend noch zu erläuternden Merkmale nicht nur in der jeweils angegebenen Position, sondern auch in anderen Kombinationen verwendbar, ohne den Rahmen der vorliegenden Erfindung zu verlassen.Of course, the features mentioned above and those to be explained below can be used not only in the respective position indicated, but also in other combinations without departing from the scope of the present invention.
Mit selbigem Prinzip kann andere schwere Arbeit erledigt werden, indem statt Manipulation eines
Mauersteins statt dessen andere schwere Geräte, wie
z. B. eine Mörtelspritze zum Verputzen bewegt wird.Using the same principle, other heavy work can be done by using other heavy equipment, such as
e.g. a mortar sprayer is moved for plastering.
Ausführungsbeispiele der Erfindung sind in der Zeichnung prinzipmäßig dargestellt und werden in der Beschreibung näher erläutert.Embodiments of the invention are shown in principle in the drawing and are explained in more detail in the description.
Es zeigtIt shows
Fig. 1 eine äußerst schematisierte Ansicht eines Kleinbaukranes mit einer erfindungsgemäßen Versetzvorrichtung, Fig. 1 is a highly schematic view of a small construction crane with a displacement device according to the invention,
Fig. 2 eine Vorderansicht eines Greifers der Hebe- und Greifeinrichtung mit einer Regel- und Steuereinrichtung der Versetzvorrichtung nach Fig. 1 teilweise im Schnitt,Fig. 2 a front view of a gripper of the lifting and gripping device with a regulating and control device of the displacement device according to Fig. 1, partially in section,
Fig. 3 eine Seitenansicht einer Greifstange einer Greifeinrichtung, welche eine Variante zu der Greifstange in Fig. 2 darstellt, im Schnitt,Fig. 3 is a side view of a gripping bar of a gripping device, which represents a variant of the gripping bar in Fig. 2, in section,
Fig. 4 eine Vorderansicht der Greif stange nach Fig. 3 im Schnitt,Fig. 4 is a front view of the gripping rod according to Fig. 3 in section,
Fig. 5 eine Vorderansicht eines weiteren Ausführungbeispiels eines Greifers einer Hebe- und Greifeinrichtung mit einer Regel- und Steuereinrichtung einer Verseczvorrichtung im Schnitt,Fig. 5 a front view of another embodiment of a gripper of a lifting and gripping device with a regulating and control device of a displacement device in section,
Fig. 6 eine teilweise Seitenansicht des Greifers nach Fig. 5 im Teilschnitt,Fig. 6 is a partial side view of the gripper according to Fig. 5 in partial section,
Fig. 7 einen schematisierten Schnitt entlang der Linie I-I der Fig. 5,Fig. 7 is a schematic section along the line I-I of Fig. 5,
Fig. 8 eine schematische Ansicht einer weiteren nochmals verbesserten Ausführungsform einer gesteuerten bzw. geregelten Greifvorrichtung.Fig. 8 is a schematic view of a further improved embodiment of a controlled or regulated gripping device.
Bezug nehmend auf Fig. 1 ist äußerst schematisiert die Anordnung einer nicht näher bezeichneten Versetzvorrichtung zum Greifen und Heben von Lasten an einem Kleinbaukran 1, welcher zweckmäßigerweise auf einer nicht dargestellten - gewöhnlichen Geschoßdecke aufstellbar und fahrbar ist, so daß er flexibel an verschiedenen Orten einsetzbar ist, dargestellt. Die Versetzvorrichtung weist eine in Fig. 1 nur symbolhaft angedeutete Weg- und Kraftverstärkungseinrichtung 2 auf, welche zur stufenlosen und unmittelbaren Regelung der Geschwindigkeit einer Vertikal- und/oder Horizontalbewegung einer ebenfalls nur äußerst schematisiert angedeuteten Hebe- und Greifeinrichtung 3 mit dieser verbunden ist.Referring to Fig. 1, the arrangement of an unspecified transfer device for gripping and lifting loads on a small construction crane 1 is shown in a highly schematic manner, which can be conveniently set up and moved on a normal floor ceiling (not shown) so that it can be used flexibly in different locations. The transfer device has a displacement and force amplification device 2, only symbolically indicated in Fig. 1, which is connected to a lifting and gripping device 3, also only very schematically indicated, for the continuous and immediate regulation of the speed of a vertical and/or horizontal movement.
Der Kleinbaukran gemäß Fig. 1, der nur beispielhaft zur Beschreibung der Versetzvorrichtung, welche selbstverständlich auch an einem anderen Baugerät angeordnet sein kann, herangezogen wird, weist ein Fahrwerk 4 mit vier sternförmig angeordneten Stützarmen 5, an denen jeweils eine Rad 6 angebracht ist, und einen höhenver-The small construction crane according to Fig. 1, which is only used as an example to describe the displacement device, which of course can also be arranged on another construction device, has a chassis 4 with four star-shaped support arms 5, on each of which a wheel 6 is attached, and a height-adjustable
stellbaren Mast 7 auf, wobei die Stützarme 5 zum Transport des Kleinbaukranes 1 an den Mast 7 angeklappt oder vollständig entfernt werden können. Am oberen Ende des Mastes 7 ist ein abnehmbarer Ausleger 8 mit zwei Armen 8A, 8B über eine Lagerung 9 horizontal drehbar aufgesetzt, wobei ein Arm 8A der Hebe- und Greifeinrichtung 3 zugewandt ist und als Laufschiene für eine gestrichelt angedeutete - Laufkatze 10 mit integriertem Motor (nicht dargestellt) der Hebe- und Greifeinrichtung 3 derart ausgebildet ist, daß er ein Vierkantrohr 8A darstellt, dessen Unterseite als Lauffläche der Laufkatze 10 dient und mit einem zur Längsachse des Armes 8A koaxialen Schlitz versehen ist, durch den die Laufkatze 10 mit einer Seilwinde 12 der Hebe- und Greifeinrichtung 3 verbunden ist. Der andere Arm 8B des Auslegers 8 erstreckt sich koaxial zu dem Arm 8A auf der anderen Seite des Mastes 7 in eine der Hebe- und Greifeinrichtung 3 abgewandten Richtung und dient zur Aufnahme eines abnehmbaren Gegengewichtes 13 zu der Hebe- und Greifeinrichtung 3. Um eine Durchbiegung des Auslegers 8 zu verhindern, die Lagerung 9 zu schonen und die Stabilität des Kleinbaukranes 1 insgesamt zu erhöhen, ist ein Seil 14 von einem Ende des der Hebe- und Greifeinrichtung 3 zugewandten Armes 8A über eine vertikale Stützrippe 15 zu dem Arm 8B mit dem Gegenge-adjustable mast 7, whereby the support arms 5 can be folded onto the mast 7 or completely removed for transporting the small construction crane 1. At the upper end of the mast 7, a removable boom 8 with two arms 8A, 8B is mounted so that it can rotate horizontally via a bearing 9, whereby one arm 8A faces the lifting and gripping device 3 and is designed as a guide rail for a trolley 10 (indicated by dashed lines) with an integrated motor (not shown) of the lifting and gripping device 3 in such a way that it represents a square tube 8A, the underside of which serves as the running surface of the trolley 10 and is provided with a slot coaxial to the longitudinal axis of the arm 8A, through which the trolley 10 is connected to a cable winch 12 of the lifting and gripping device 3. The other arm 8B of the boom 8 extends coaxially to the arm 8A on the other side of the mast 7 in a direction facing away from the lifting and gripping device 3 and serves to accommodate a removable counterweight 13 to the lifting and gripping device 3. In order to prevent the boom 8 from bending, to protect the bearing 9 and to increase the stability of the small construction crane 1 overall, a rope 14 is connected from one end of the arm 8A facing the lifting and gripping device 3 via a vertical support rib 15 to the arm 8B with the counterweight 13.
wicht 13 gespannt, wobei die Spannung des Seiles 12 mit einem Spannschloß 16 variierbar ist.weight 13, whereby the tension of the rope 12 can be varied with a turnbuckle 16.
Die Hebe- und Greifeinrichtung 3 weist neben der Seilwinde 12 mit einem Seil 17 einen Greifer 18 auf, der an das Seil 17 der Seilwinde 12 gehängt ist.In addition to the cable winch 12 with a cable 17, the lifting and gripping device 3 has a gripper 18 which is suspended from the cable 17 of the cable winch 12.
Bezug nehmend auf Fig. 2 ist ein Greifer 18 dargestellt, der ein Rohr 19 mit einer Lagerbuchse 20 aufweist, das in horizontaler Lage an das Seil 17 der aus Fig. 1 ersichtlichen Seilwinde 12 gehängt wird. Ein weiteres Rohr 21 ist durch die Lagerbuchse 20 geführt und darin drehbar gelagert, um eine ergonomisch sinnvolle Aufnahme von meist liegend gestapelten Bausteinen (nicht dargestellt) zu ermöglichen. Durch eine als Sicherungsring 22 ausgebildete axiale Arretierung wird das Rohr 19 in mittiger Position auf dem Rohr 21 gegen ein axiales Verschieben gesichert.Referring to Fig. 2, a gripper 18 is shown which has a tube 19 with a bearing bush 20, which is hung in a horizontal position on the cable 17 of the cable winch 12 shown in Fig. 1. Another tube 21 is guided through the bearing bush 20 and is rotatably mounted therein in order to enable ergonomically sensible picking up of building blocks (not shown), which are usually stacked horizontally. The tube 19 is secured against axial displacement in the central position on the tube 21 by an axial locking device designed as a locking ring 22.
Im Bereich der Enden des Rohres 21 ist darauf jeweils ein Greifelement 23 mittels eines durch das Rohr 21 gesteckten Bolzens 24 arretiert.In the area of the ends of the tube 21, a gripping element 23 is locked in place by means of a bolt 24 inserted through the tube 21.
Die Greifelemente 23 sind an ihrer Seitenkante im Bereich des Rohres 21 mit einem horizontalen Rundprofil 25 ausgebildet, welches mit dem Rohr 21 durch den BoI-The gripping elements 23 are formed on their side edge in the area of the tube 21 with a horizontal round profile 25, which is connected to the tube 21 by the BoI-
! &iacgr;! &iacgr;
zen 24 verbunden ist, wobei das Rohrprofil 25 nach außen hin, d.h. zur dem Rohr 19 abgewandten Seite hin, als Doppellasche 25A ausgeführt ist. Des weiteren weisen die Greifeleinente 23 jeweils eine vertikal sich nach oben verjüngende Lasche 26 auf, welche jeweils an dem Rundprofil 25 angeschweißt ist.zen 24, whereby the tube profile 25 is designed as a double tab 25A on the outside, i.e. on the side facing away from the tube 19. Furthermore, the gripping elements 23 each have a tab 26 that tapers vertically upwards and is welded to the round profile 25.
Sind in einer anderer Ausführungsform die Rohre 19, 21 als Vierkantprofile ausgestaltet, so sind die Greifelemente 23 selbstverständlich auch mit einem Vierkantprofil ausgebildet.If, in another embodiment, the tubes 19, 21 are designed as square profiles, the gripping elements 23 are of course also designed with a square profile.
Im Bereich der oberen Seitenkante, d.h. gegenüberliegend dem Rohrprofil 25, ist mittels eines Bolzens 27 ein Linearantrieb 28 an der Lasche 26 befestigt. Der Linearantrieb 28 ist als elektrischer Antrieb ausgebildet, er kann jedoch in anderen AusführungsVarianten auch als Federantrieb, Pneumatik- oder Hydraulikzylinder ausgeführt werden.In the area of the upper side edge, i.e. opposite the tubular profile 25, a linear drive 28 is attached to the bracket 26 by means of a bolt 27. The linear drive 28 is designed as an electric drive, but in other versions it can also be designed as a spring drive, pneumatic or hydraulic cylinder.
Des weiteren weisen die Greifelemente 23 jeweils vertikal angeordnete Greifstangen bzw. Greifzähne 29 auf, die im Bereich ihrer Mitte mit der Doppellasche 25A des Rundprofiles 25 über einen Bolzen 30 drehbar verbunden sind. An ihrem oberen Ende sind die Greifstangen 29 jeweils mittels eines Bolzens 31 mit einem beweglichen Teil des Linearantriebes 28 verbunden.Furthermore, the gripping elements 23 each have vertically arranged gripping rods or gripping teeth 29, which are rotatably connected in the area of their center to the double tab 25A of the round profile 25 via a bolt 30. At their upper end, the gripping rods 29 are each connected to a movable part of the linear drive 28 by means of a bolt 31.
Die Greifstangen 29 sind als Gußkonstruktion ausgeführt, sie können in einer anderen Ausführungsform aber auch als Schweißkonstruktion oder anderer fester Konstruktionen ausgeführt sein.The gripping rods 29 are designed as a cast construction, but in another embodiment they can also be designed as a welded construction or other solid construction.
In jedem Fall ist die Greifstange 29 in eine Hebelstange 32 und ein Aufnahmeglied 33 unterteilt, wie bei der in den Figuren 3 und 4 dargestellten Greifstange 29, welche eine andere Ausgestaltung als die in Fig. 2 ersichtlichen Greifstangen aufweist, zu sehen ist.In any case, the gripping rod 29 is divided into a lever rod 32 and a receiving member 33, as can be seen in the gripping rod 29 shown in Figures 3 and 4, which has a different design than the gripping rods shown in Figure 2.
Bei jeder der in den Figuren 2 bis 4 dargestellten Greifstangen 29 ist am unteren Ende des AufnahmegliedesIn each of the gripping rods 29 shown in Figures 2 to 4, at the lower end of the receiving member
33 ein gehärteter Scahldorn 34 zum rutschsicheren Greifen einer Last eingeschraubt. Anstelle des Stahldornes33 a hardened mandrel 34 is screwed in for non-slip gripping of a load. Instead of the steel mandrel
34 können in anderen - nicht dargestellten - Varianten selbstverständlich je nach Bedarf auch mehrere Stahldorne 34 oder ein griffiges Material angebracht sein.34 In other variants - not shown - several steel spikes 34 or a non-slip material can of course be attached as required.
Zweckmäßigerweise sind die Greifstangen 29 bzw. die Aufnahmeglieder 33 nach Art der zu greifenden Last ausgebildet. Ist die Versetzvorrichtung z.B. zum Versetzen von Ziegelsteinen mit Luftkanälen vorgesehen, sind die Greifstangen 29 bzw. die Aufnahmeglieder 33 vorteilhafterweise so gestaltet, daß sie in die Luftkanäle vonThe gripping rods 29 or the receiving members 33 are expediently designed according to the type of load to be gripped. If the moving device is intended, for example, for moving bricks with air ducts, the gripping rods 29 or the receiving members 33 are advantageously designed so that they can be inserted into the air ducts of
Ziegelsteinen derart eingreifen, daß die Längsachse der Greifstangen annähernd axial zu den Luftkanälen ausgerichtet ist. Falls die Versetzvorrichtung zum Versetzen massiver Steine vorgesehen ist, werden zweckmäßigerweise Greifstangen 29 eingesetzt, welche die Steine an deren seitlichen Rändern greifen und durch Kraftschiuß hochheben.Bricks engage in such a way that the longitudinal axis of the gripping rods is aligned approximately axially to the air ducts. If the installation device is intended for the installation of solid bricks, it is advisable to use gripping rods 29 which grip the bricks at their lateral edges and lift them up by force.
Beim Greifen von Lasten an deren seitlichen Rändern können die Lasten eine beliebige Geometrie aufweisen, da die Positionierung der Greifelemente 23 in axialer Richtung auf dem Rohr 21 bzw. durch Austausch des Rohres 21 gegen ein anderes, nicht dargestelltes Rohr mit anderer Länge verändert werden kann. Beim Greifen von Ziegelsteinen mit Luftkanälen ist jedoch kein großer axialer Verstellaufwand bei der Positionierung der Greifelemente 23 erforderlich.When gripping loads at their lateral edges, the loads can have any geometry, since the positioning of the gripping elements 23 in the axial direction on the pipe 21 or by replacing the pipe 21 with another pipe of a different length (not shown). However, when gripping bricks with air ducts, no great axial adjustment effort is required when positioning the gripping elements 23.
Des weiteren ist eine Regel- und Steuereinrichtung 47 vorgesehen, durch die das Heben und Senken sowie das Greifen einer - nicht ersichtlichen - Last, wie z.B. einen Baustein, und die Geschwindigkeiten die jeweiligen Bewegungen des Greifers 18 beeinflußt werden.Furthermore, a regulating and control device 47 is provided, by which the lifting and lowering as well as the gripping of a - not visible - load, such as a building block, and the speeds of the respective movements of the gripper 18 are influenced.
In den Figuren 2, 5, 7, 8 ist die Regel- und Steuereinrichtung 47 in einer Form ausgeführt, welche ausIn Figures 2, 5, 7, 8, the control device 47 is designed in a form which consists of
verschiedenen Bereichen der Elektronik unter der Bezeichnung "Joystick" bekannt ist.known in various areas of electronics under the name "joystick".
Diese Form ermöglicht vorteilhafterweise eine Sinhandbedienung, und die zweite Hand einer Bedienungsperson ist somit für etwaige Kontrollgriffe oder Nebentätigkeiten frei.This shape advantageously enables one-handed operation, and the operator's second hand is thus free for any control movements or secondary activities.
In Fig. 2 ist die Regel- und Steuereinrichtung 47 an der Hebe- und Greifeinrichtung 3 mittig am horizontalen Rohr 19 des Greifers 18 angebracht- Sie kann jedoch auch, wie beispielsweise in Fig. 5, auch außermittig an dem Rohr 19 angebracht sein, die Regel- und Steuereinrichtung 47 bzw. der Joystick weist eine manuell berätigbare Drucksensoreinrichtung 48 mit zwei Sensorknöpfen 35, 36 auf, wobei mittels des einen Sensorknopfes 35 das Greifen und Loslassen einer Last durch die Greifstangen 29 gesteuert und geregelt wird, indem die Klemmkraft individuell für verschiedene Lasten verstellt werden kann, und eine äußerst genaue Justierung bzw. Trimmung bezüglich der zu versetzenden Last über Steuerung und Regelung möglich ist.In Fig. 2, the regulating and control device 47 is attached to the lifting and gripping device 3 in the middle of the horizontal tube 19 of the gripper 18. However, it can also be attached off-center to the tube 19, as in Fig. 5, for example. The regulating and control device 47 or the joystick has a manually operable pressure sensor device 48 with two sensor buttons 35, 36, whereby the gripping and releasing of a load by the gripping rods 29 is controlled and regulated by means of the one sensor button 35, in that the clamping force can be adjusted individually for different loads, and an extremely precise adjustment or trimming with regard to the load to be moved is possible via control and regulation.
Die Arretierung zwischen den Greifstangen 29 und einer zu greifenden Last erfolgr dadurch, daß nach Betätigen des am oberen Ende des Joystick 47 ausgebildeten Sen-The locking between the gripping rods 29 and a load to be gripped is achieved by actuating the sensor at the upper end of the joystick 47.
sorknopfes 35 die Linearantriebe 28 horizontal bewegt werden und dabei die Greifstangen 29 seitlich gegen die zu hebende Last pressen, womit ein Kraftschiuß zwischen der Last und dem Greifer 18 hergestellt ist.sensor button 35, the linear drives 28 are moved horizontally and the gripping rods 29 are pressed laterally against the load to be lifted, thus creating a force connection between the load and the gripper 18.
Der zweite am, ergonoraisch mit einem Griff 37, welcher Fingerauflageflachen 37A aufweist, ausgeformten Joystick 47 angeordnete Sensor-Bedienknopf 36 ist als Abzugshahn ausgebildet, der bei geeignetem Hand- bzw. Fingerkontakt in horizontaler Richtung bewegbar ist, wie durch einen Richtungspfeil 38 in den Figuren 2, 5 ersichtlich ist. Der Abzugshahn 36 wirkt direkt auf einen Kraftsensor 39, der sich innerhalb des Joystick 47 befindet und mit der Weg- und Kraftverstärkungseinrichtung 2, welche in Fig. 1 ersichtlich ist, derart zusammenwirkt, daß die Hub- und Senkgeschwindigkeit der Hebe- und Greifeinrichtung 3 in Abhängigkeit der Druckbelastung des Sensor- Bedienknopfes bzw. Abzughahnes 36 variiert werden kann. Die Kraft, welche auf die Bedienknöpfe 35, 36 ausgeübt werden muß, ist äußerst gering. The second sensor control button 36 arranged on the ergonomically shaped joystick 47 with a handle 37 having finger rest surfaces 37A is designed as a trigger which can be moved in a horizontal direction with suitable hand or finger contact, as can be seen by a directional arrow 38 in Figures 2, 5. The trigger 36 acts directly on a force sensor 39 which is located inside the joystick 47 and interacts with the travel and force amplification device 2, which can be seen in Figure 1, in such a way that the lifting and lowering speed of the lifting and gripping device 3 can be varied depending on the pressure load of the sensor control button or trigger 36. The force which has to be exerted on the control buttons 35, 36 is extremely low.
Der Kraftsensor 39, welcher in den Figuren nur symbolhaft dargestellt ist, kann zweckmäßigerweise in Form einer Feder, als induktiver Sensor, als kapazitiverThe force sensor 39, which is only symbolically shown in the figures, can be conveniently designed in the form of a spring, as an inductive sensor, as a capacitive
*· · »»j j j*· · »»y y y
. . I I · j j j. . I I · yyy
Sensor, als DMS-Sensor, Potentiometer oder ähnlich ausgebildet sein.Sensor, strain gauge sensor, potentiometer or similar.
Die Weg- und Kraftverstärkungseinrichtung 2 wegverstärkt bzw. kraftverstärkt die Bewegung der Hebe- und Greifeinrichtung 3 in vertikaler Richtung beispielsweise in einem Faktorbereich zwischen 1: 5 bis 1:1500. Dabei erfaßt der Kraftsensor 39 die auf ihn vom Bedienknopf 36 her einwirkende Kraft, welche sehr gering ist, und wandelt die aufgenommene Kraft in elektrische Signale um. Diese werden von dem Kraftsensor an die Weg- und Kraftverstärkungseinrichtung 3 weitergegeben. Diese gibt elektrische Signale an den Motor, der an der Laufkatze 10 angebracht oder darin integriert ist, in der Art, daß je nachdem, ob der Kraftsensor 39 die auf ihn einwirkende Kraft als Druck- oder Zugkraft erkennt, der Motor der Hebe- und Greifeinrichtung 3 das Seil 7 nach oben oder unten verfährt und damit den Greifer 18 vertikal bewegt.The displacement and force amplification device 2 amplifies or force amplifies the movement of the lifting and gripping device 3 in the vertical direction, for example, in a factor range between 1: 5 and 1:1500. The force sensor 39 detects the force acting on it from the control button 36, which is very low, and converts the recorded force into electrical signals. These are passed on from the force sensor to the displacement and force amplification device 3. This sends electrical signals to the motor, which is attached to the trolley 10 or integrated into it, in such a way that, depending on whether the force sensor 39 detects the force acting on it as a pressure or tensile force, the motor of the lifting and gripping device 3 moves the rope 7 up or down and thus moves the gripper 18 vertically.
Der Abzugshahn 36, dessen Betätigung auf den Kraftsensor 39 wirkt, hat die Funktion eines Gashebels. Wenn der Abzugshahn 36 vertikal nach außen bewegt wird, gelangt eine entsprechend verstärktes Signal an den Motor der Hebe- und Greifeinrichtung 3. Dieses Signal wird in eine proportionale Drehzahl umgesetzt, womit die Hebe-The trigger 36, the actuation of which acts on the force sensor 39, has the function of a throttle lever. When the trigger 36 is moved vertically outwards, a correspondingly amplified signal is sent to the motor of the lifting and gripping device 3. This signal is converted into a proportional speed, whereby the lifting
und Greifeinrichtung 3 mit oder ohne Last entsprechend schnell oder langsam nach unten bewegt wird. Analog wird bei einer Betätigung des Abzugshahnes 36 in entgegengesetzter Richtung, d.h. vertikal in Richtung des Kraftsensors 39, je nach Preßdruck bzw. dem Weg, den der Abzugshahn 36 zurücklegt, der Motor der Hebe- und Greifeinrichtung 3 proportional in die entgegengesetzte Drehrichtung versetzt, womit die Hebe- und Greifeinrichtung 3 mit oder ohne Last entsprechend schnell oder langsam nach oben bewegt wird.and gripping device 3 is moved downwards quickly or slowly with or without a load. Similarly, when the trigger 36 is actuated in the opposite direction, i.e. vertically in the direction of the force sensor 39, depending on the pressure or the path that the trigger 36 travels, the motor of the lifting and gripping device 3 is proportionally moved in the opposite direction of rotation, whereby the lifting and gripping device 3 is moved upwards quickly or slowly with or without a load.
Bezug nehmend auf Fig. 8 ist eine nochmals verbesserte Ausführungsvariante der als Joystick ausgebildeten Regel- und Steuereinrichtung 47 dargestellt, bei der anstelle des Abzugshahnes 36 nach den Figuren 2, 5, 7 der gesamte Joystick-Griff 37 vertikal verschiebbar ist, wobei eine vertikale Verschiebung des Griffes 37 auf den Drucksensor 39, der in dieser Variante unterhalb des Griffes 37 angeordnet ist, wirkt. Die Funktionsweise ist dabei analog der zuvor bezüglich des Abzugshahnes 36 geschilderten, wobei eine Bewegung des Griffes 37 nach unten einer direkten und unmittelbaren Bewegung des Abzugshahnes 36 vertikal nach außen zum Absenken der Hebe- und Greifeinrichtung 3 entspricht und eine vertikale Verschiebung des Griffes 37 nach oben gleichbedeutend ist , mit einer Bewegung desReferring to Fig. 8, a further improved variant of the control and regulation device 47 designed as a joystick is shown, in which instead of the trigger 36 according to Figures 2, 5, 7, the entire joystick handle 37 is vertically displaceable, whereby a vertical displacement of the handle 37 acts on the pressure sensor 39, which in this variant is arranged below the handle 37. The mode of operation is analogous to that previously described with regard to the trigger 36, whereby a movement of the handle 37 downwards corresponds to a direct and immediate movement of the trigger 36 vertically outwards to lower the lifting and gripping device 3 and a vertical displacement of the handle 37 upwards is equivalent to a movement of the
Abzugshahnes 36 in Richtung des Kraftsensors 33, um die Hebe- und Greifeinrichtung 3 vertikal nach oben zu versetzen. Trigger 36 in the direction of the force sensor 33 in order to move the lifting and gripping device 3 vertically upwards.
Vorteilhafterweise ist bei einer Ausführung der Regel- und Steuereinrichtung 47 gemäß Fig. 8 kein Transferdenken der Bedienungsperson erforderlich, indem beispielsweise bei einer gewünschten Bewegung der Hebe- und Greifeinrichtung 3 nach oben der Abzugshahn 3 6 horizontal nach innen bewegt werden muß. Dagegen reagiert ein Mensch unwillkürlich mit einer Bewegung vertikal nach oben, wenn die Hebe- und Greifeinrichtung 3 vertikal nach oben versetzt werden soll. Die Reaktionsschnelligkeit einer Bedienungsperson kann somit weiter erhöhe werden.Advantageously, in an embodiment of the regulating and control device 47 according to Fig. 8, no transfer thinking is required on the part of the operator, for example, if the lifting and gripping device 3 is to be moved upwards, the trigger 36 must be moved horizontally inwards. In contrast, a person reacts involuntarily with a vertically upward movement if the lifting and gripping device 3 is to be moved vertically upwards. The reaction speed of an operator can thus be further increased.
Umgekehrt gelten diese Vorteile für einen Abzugshahn 38 oder einem Zug- und Drucksensor in vertikaler Richtung bei einer Versetzvorrichtung, welche für horizontale Versetzarbeiten vorgesehen ist, da in diesem Fall die Betätigungsrichtung gemäß dem Richtungspfeil 38 bzw. die Richtung des Zug-Druck-Sensors mic der Versetzbewegung übereinstimmt.Conversely, these advantages apply to a trigger 38 or a pull and pressure sensor in the vertical direction in a displacement device which is intended for horizontal displacement work, since in this case the actuation direction according to the direction arrow 38 or the direction of the pull-pressure sensor coincides with the displacement movement.
D. h., dieses Prinzip läßt sich zusätzlich genau analog auf verstärkte Bewegungen in horizontalen Richtungen erweitern. Benötigt hierfür wird dann ein vertikal undThis means that this principle can also be extended in exactly the same way to increased movements in horizontal directions. This requires a vertical and
horizontal angetriebenes Versetzgerät, &zgr;. &Bgr;. mit
hydraulisch oder elektrisch angetriebenen Gelenken.
Bezug nehmend auf Fig. 5 und 6 ist eine Ausführungsvariante zu dem Greifer 18 nach Fig. 2 dargestellt, welcher
ein Rohr 19' aufweist, das in horizontaler Lage an das Seil 17 der Seilwinde 12 angehängt wird. In das
Rohr 19' ist von einer Seite ein Rohr 21' eingeführt/ welches aber in dem Rohr 19' nicht drehbar gelagert
ist, sondern mit einem Bolzen 40 verdrehgesichert fixiert ist. An einem Ende des Rohres 21' ist mittels eines
Bolzens 41 ein Greifelement 23', das ein horizontales Teilstück 42, ein vertikales Teilstück 43, eine
Verstrebung 44, einen Linearantrieb 28, der dem in Fig.
2 entspricht, und ein auswechselbares Reibplärcchen 45 aufweist. Das Rohr 19' nimmt an seinem äußeren Ende ein
zu ihm querliegendes Pofil 46 auf, das zur Aufnahme von zwei parallel zueinander angeordneten Greifstiften bzw.
Greifzahnen 29' vorgesehen ist. Analog der Greifstange
29 nach Fig. 2 ist an dem Greifstift 29' der Stahldorn
34 angebracht. Anstelle des Stahldornes 34 können in anderen - nicht dargestellten - Varianten selbstverständlich
je nach Bedarf auch mehrere Stahldorne 34 oder ein griffiger Hartgummi angebracht sein.horizontally driven displacement device, &zgr;. &Bgr;. with hydraulically or electrically driven joints.
Referring to Fig. 5 and 6, a variant of the gripper 18 according to Fig. 2 is shown, which has a tube 19' that is suspended in a horizontal position from the cable 17 of the cable winch 12. A tube 21' is inserted into the tube 19' from one side, but is not rotatably mounted in the tube 19', but is fixed in a rotationally secure manner with a bolt 40. At one end of the tube 21', a gripping element 23' is attached by means of a bolt 41, which has a horizontal section 42, a vertical section 43, a strut 44, a linear drive 28 that corresponds to that in Fig. 2, and a replaceable friction plate 45. The tube 19' has a profile 46 at its outer end which is arranged transversely to it and which is intended to accommodate two gripping pins or gripping teeth 29' arranged parallel to one another. The steel mandrel 34 is attached to the gripping pin 29' in a similar way to the gripping rod 29 according to Fig. 2. Instead of the steel mandrel 34, in other variants (not shown) several steel mandrels 34 or a non-slip hard rubber can of course be attached as required.
An dem Profil 46 sowie an dem horizontalen Teilstück 42 ist jeweils auf der Oberseite die Regel- und Steuerein-The control and regulation units are located on the upper side of the profile 46 and the horizontal section 42.
richtung 47 in Form eines Joysticks nach Fig. 2 oder Fig. 8 angebracht.device 47 in the form of a joystick according to Fig. 2 or Fig. 8.
Statt zweier Greifstifte 29' und einem Linearantrieb 28 können in einer anderen - nicht dargestellten - Ausführung auch nur ein Greif stift 29' und zwei Linearantriebe 28 vorgesehen sein, wodurch ein Greifvorgang beschleunigt werden kann, indem beispielsweise bei Ziegelsteinen mit Luftkanälen nur noch ein Greifstift 29' zu einem Luftkanal bewegt werden muß.Instead of two gripping pins 29' and one linear drive 28, in another embodiment - not shown - only one gripping pin 29' and two linear drives 28 can be provided, whereby a gripping process can be accelerated, for example in the case of bricks with air ducts, only one gripping pin 29' has to be moved to an air duct.
Insbesondere kann es vorteilhaft sein, wenn der Linearbetrieb vorne mit einer Leiste versehen ist und exakt an der unteren Ziegelsteinkante einrastet.In particular, it can be advantageous if the linear operation is provided with a bar at the front and locks exactly at the lower edge of the brick.
Beim Greifen eines derartigen Ziegelsteines mit einem Greifer 18 nach Fig. 5 und 6 werden zuerst die Greifstifte 29' in den Ziegelluftkanal eingeführt. Durch Betätigen des Bedienknopfes 35 des Joystick 47 wird der Linearantrieb 28 derart bewegt, daß der Ziegelstein eingespannt ist. Die Hubbewegung erfolgt dann über die Regel- und Steuereinrichtung 47 nach der unter Bezugnahme auf die Figuren 1, 2 und 8 ausführlich beschriebenen Art.When gripping such a brick with a gripper 18 according to Fig. 5 and 6, the gripping pins 29' are first inserted into the brick air duct. By operating the control button 35 of the joystick 47, the linear drive 28 is moved in such a way that the brick is clamped in place. The lifting movement is then carried out via the regulating and control device 47 in the manner described in detail with reference to Figs. 1, 2 and 8.
Es versteht sich, daß der grundsätzliche erfinderische Gedanke gemäß Anspruch 1 unabhängig von den zuvor geschilderten konkreten Ausführungsbeispielen ist.It is understood that the basic inventive concept according to claim 1 is independent of the concrete embodiments described above.
Es versteht sich ferner, daß die erläuterten Varianten des konstruktiven Aufbaus der Versetzvorrichtung erfindungswesentlich sind, in dem Ausmaße, wie es die Funktion der erfindungsgemäßen Versetzvorrichtung erfordert. It is also understood that the explained variants of the structural design of the displacement device are essential to the invention to the extent that the function of the displacement device according to the invention requires it.
Claims (10)
die Sensorik einer Versetzvorrichtung in einem Joystick (integriert) enthalten ist und damit ein so enger Kontakt zur Sensorik einer menschlichen Hand besteht, daß die Manipulation des Greifers unwillkürlich und sofort in analoger Richtung erfolgt, wie sich die menschliche Hand bewegt, wobei eine einstellbare Kraftverstärkung ein kinderleichtes Manipulieren von schweren Lasten
(z. B. Mauersteine) ermöglicht.characterized in that
the sensor technology of a displacement device is contained in a joystick (integrated) and thus there is such close contact with the sensor technology of a human hand that the manipulation of the gripper occurs involuntarily and immediately in the same direction as the human hand moves, whereby an adjustable force amplification makes it child's play to manipulate heavy loads
(e.g. bricks) is possible.
dadurch gekennzeichnet/ daß3. Displacement device according to claim 2,
characterized by
dadurch gekennzeichnet, daß4. Displacement device according to claim 3,
characterized in that
dadurch gekennzeichnet, daß5. Displacement device according to claim 3 or 4,
characterized in that
der Bedienungsknopf (36) als Abzughahn derart ausgebildet ist, daß bei dessen Betätigung in jeweils eine Richtung die Hebe- und Greifeinrichtung (3) in eine definierte Richtung verschiebbar ist.characterized in that
the operating button (36) is designed as a trigger such that when it is actuated in one direction at a time, the lifting and gripping device (3) can be displaced in a defined direction.
dadurch gekennzeichnet, daß7. Displacement device according to claim 3 or 4,
characterized in that
dadurch ge kennzeichne!:, daß8. Displacement device according to claim 7,
characterized by: that
dadurch gekennzeichnet, daß9. Displacement device according to claim 8,
characterized in that
an dem Griff (37) ein weiterer Bedienknopf (35) vorgesehen ist, mittels dessen Betätigung Greifelemente (23,23") des Greifers (18) über wenigstens einen Linearantrieb (28) zueinander verschiebbar sind.characterized in that
a further operating button (35) is provided on the handle (37), by means of the actuation of which gripping elements (23, 23") of the gripper (18) can be displaced relative to one another via at least one linear drive (28).
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| DE29603860U DE29603860U1 (en) | 1996-03-13 | 1996-03-13 | Moving device for gripping and lifting loads |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| DE29603860U DE29603860U1 (en) | 1996-03-13 | 1996-03-13 | Moving device for gripping and lifting loads |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| DE29603860U1 true DE29603860U1 (en) | 1996-12-19 |
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ID=8020410
Family Applications (1)
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| DE29603860U Expired - Lifetime DE29603860U1 (en) | 1996-03-13 | 1996-03-13 | Moving device for gripping and lifting loads |
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| Country | Link |
|---|---|
| DE (1) | DE29603860U1 (en) |
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1996
- 1996-03-13 DE DE29603860U patent/DE29603860U1/en not_active Expired - Lifetime
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Effective date: 20000101 |