DE2942060A1

DE2942060A1 - Vorrichtung zum selbsttaetigen zu- und abfuehren von werkstuecken an einer bearbeitungsmaschine

Info

Publication number: DE2942060A1
Application number: DE19792942060
Authority: DE
Inventors: Ing.(grad.) Rolf 8743 Bischofsheim Schwab
Original assignee: Siemens AG
Current assignee: Siemens AG
Priority date: 1979-10-17
Filing date: 1979-10-17
Publication date: 1981-04-30
Also published as: DE2942060C2

Description

Vorrichtung zum selbsttätigen Zu- und Abführen von Werkstücken an einer Bearbeitungsmaschine Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zum selbsttätigen Zu- und Abführen von Werkstücken an einer Bearbeitungsmaschine, welche Vorrichtung zwei, jeweils mit einem Greifer versehene und in einer Ebene gegenüberliegend angeordnete Arme aufweist, die zum Zu- und Abführen der Werkstücke gegenläufig in entsprechende inner- bzw. außerhalb der Bearbeitungsmaschine liegende Endstellungen mittels eines hydraulischen Antriebs linear verfahrbar sind.
Eine solche Vorrichtung ist durch die DE-OS 24 01 400 bekannt. Bei dieser Vorrichtung werden die Werkstücke von einem Förderband abgehoben und in die Arbeitsmaschine eingeführtt Dies geschieht auf linearem Weg, Es gibt jedoch auch Anwendungsfälle, bei denen das Werkstück nicht auf linearem Weg an den Bearbeitungsplatz in der Bearbeitungsmaschine gebracht werden kann, da ein Hindernis auf dem geradlinigen Weg vorhanden ist Dies ist beispielsweise bei Drehmaschinen der Fall, die zur zusätzlichen Abstützung des Werkstückes eine Bünette aufweisen Eine solche Lünette kann mit ihren aufgeklappten Tragarmen in den linearen Verstellweg der die Greifer tragenden Arme ragen.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Vorrichtung zum selbsttätigen Zu- und Abführen von Werkstücken an einer Bearbeitungsmaschine so auszubilden, daß auch beim Vorhandensein eines in den geradlinigen Verstellweg der Greifer ragenden Hindernisses die Werkstücke trotzdem an den Bearbeitungsplatz in der Bearbeitungsmaschine transportiert werden können.
Die Lösung der gestellten Aufgabe gelingt bei. einer Vorrichtung der eingangs beschriebenen Art nach der Erfindung dadurch, daß mindestens einer der Greifer beim Annähern an die innerhalb der Bearbeitungsmaschine gelegene Endstellung eine von der linearen Bewegung abweichende Schwenkbewegung ausführt. Durch eine solche Schwenkbewegung kann ein in den geradlinigen Verstellweg ragendes Hindernis umfahren und das Werkstück an die Bearbeitungsstelle in der Bearbeitungsmaschine gebracht werden.
Die zum Umfahren eines in den geradlinigen Verstellweg ragenden Hindernisses notwendige Schwenkbewegung wird auf einfache Weise dadurch erreicht, daß der Greifer an einem von dem hydraulischen Antrieb betätigten und an einer mit dem Arm verbundenen Tragvorrichtung angelenkten Schwenkarm befestigt ist. Zusätzliche Steuervorrichtungen zum Ausführen der Schwenkbewegung lassen sich dadurch vermeiden, daß der Schwenkarm unter Vorspannung in seiner Ruhestellung gehalten und über ein außerhalb seiner Schwenkachse angelenktes Zwischenstück mit der Kolbenstange des hydraulischen Antriebes verbunden ist und der dem Greifer zugeordnete, linear verfahrbare Arm beim Beginn der Schwenkbewegung mittels eines Anschlages gehalten ist Infolge der auf den Schwenkarm wirkenden Yorspannung wird bei einer Bewegung der Kolbenstange zunächst der den Greifer tragende Arm verschoben, da die Kraft der Vorspannung größer ist als die zum Verstellen des Armes notwendige Kraft. Der Greifer führt damit eine geradlinige Bewegung aus. Sobald der Arm durch den Anschlag gehalten wird, kann die Bewegung der Kolbenstange nur noch auf den Schwenkarm wirken, der dann den Greifer bis in die gewünscht Endstellung verschwenkt. Dadurch, daß der Schwenkarm mittels einer Feder in seiner Ruhestellung gehalten ist, ergibt sich eine besonders einfache konstruktive Ausführungsform.
Anhand eines in der Zeichnung dargestellten Ausführungsbeispieles wird der Anmeldungsgegenstand nachfolgend näher beschrieben. Es zeigt Fig. 1 eine Vorrichtung zum selbsttätigen Zu- und Abführen von Werkstücken an einem Drehautomaten im Schnitt, Fig. 2 eine Seitenansicht des den verschwenkbaren Greifer tragenden Armes Mit 1 ist eine Tragkonstruktion bezeichnet, die an einem auf Säulen 2 ruhenden Längsträger 3 parallel zur Längsachse des in der Zeichnung nicht dargestellten Drehautomaten verfahrbar ist. Auf beiden Seiten der Tragkonstruktion 1 ist jeweils ein mittels einer Kolbenstange 4 bzw. 5 linear verfahrbarer Arm 6 bzw. 7 angeordnet. Mit jedem der Arme 6 und 7 ist ein Greifer 8 bzw. 9 verbunden.
Mit 10 ist eine am Drehautomaten vorgesehene Lünette bezeichnet, die das Werkstück während der Bearbeitung zusätzlich abstützt. In der Darstellung ist die Lünette 10 mit ihrer senkrechten Achse gegenüber der senkrechten Achse des Drehautomaten, die mit der Achse der Säule 2 übereinstimmt, geneigt angeordnet Die Anordnung des Armes 6 und des mit ihm#verbundenen Greifers 8 an der Tragkonstruktion 1 ist so getroffen, daß sich bei einem Verfahren des Armes 6 der Mittelpunkt eines vom Greifer 8 erfaßten Werkstückes tt auf der verlängerten senkrechten Achse t2 der Lünette 10 bewegt, Das von dem Greifer 8 erfaßte Werkstück ii kann somit auf geradlinigem Weg in die mit 13 bezeichnete Endstellung, die dem Mittelpunkt der Bearbeitungsstelle entspricht, verfahren werden Infolge der Schrägstellung der Lünette 10 ragt der linke Haltearm t4 der Lünette 10 soweit vor, daß der mit dem Arm 7 verbundene Greifer 9 nicht auf geradlinigem Weg in die Endstellung 13 verfahren werden kann Der Arm 7 ist daher mit einer solchen Neigung an der Tragkonstruktion 1 angebracht, daß der Greifer 9 bei einem geradlinigen Verfahren des Armes 7 an dem Haltearm t4 der Lünette 10 vorbeibewegt werden kann Die geradlinige Bewegung ist durch eine für den Mittelpunkt des vom Greifer 9 erfaßten Werkstückes 15 geltende Linie 16 angedeutet Wie zu erkennen ist, führt diese Linie 16 an der Endstellung 13 vorbei.
Damit das Werkstück 15 trotzdem in die für die Bearbeitung notwendige Endstellung 13 gebracht werden kann, führt der Greifer 9 eine durch die Linie 17 angedeutete Schwenkbewegung aus, die zu der Endstellung 13 führt Um eine solche Schwenkbewegung ausführen zu können, ist der Greifer 9 an einem mit einem Achsbolzen 18 verbundenen Schwenkarm 19 befestigt. Der Achsbolzen 18 ist zwischen zwei als Tragvorrichtung dienenden, mit dem Arm 7 verbundenen Laschen 20 gehaltert Der Antrieb des Schwenkarmes t9 erfolgt über ein mit seinem einen Ende an diesem angelenktes Zwischenstück 21, das mit seinem anderen Ende mit der Kolbenstange 5 gekoppelt ist Durch eine Feder 22 wird der Schwenkarm t9 in seiner Ruhestellung gehalten, Die Kraft der Feder 22 ist so bemessen, daß das durch diese auf den Schwenkarm t9 ausgeübte Rückstellmoment größer ist als die axiale Verstellkraft für den Arm 7q Damit ist sichergestellt, daß bei einer Vorschubbewegung der Kolbenstange 5 zunächst nicht der Schwenkarm 19 verschwenkt, sondern der Arm 7 geradlinig verschoben wird Erst wenn ein mit dem Arm 7 verbundener Anschlag 23 auf die Tragkonstruktion 1, die als Gegenanschlag dient, auftrifft, wird der Arm. 7 in seiner Bewegung angehalten Die Kolbenstange 5, die ihre Bewegung fortsetzt, verschwenkt nunmehr den Schwenkarm 19 und den mit ihr verbundenen Greifer 9 um den Achsbolzen t8* Durch diese konstruktive Ausbildung erübrigt sich eine gesonderte Steuereinrichtung, die die Schwenkbewegung steuert Am Ende der Kolbenstange 5 ist ein Kuppelstück 24 sorge sehen, das eine Bohrung zum Durchstecken eines Bolzens 25 aufweist. Das Zwischenstück 21 ist an dem der Kolbenstange zugewandten Ende gabelförmig ausgebildet Das Koppelstück 24 ragt in das gabelförmige Ende des Zwischenstückes 21. Durch den Bolzen 25 sind das Zwischenstück 21 und das Koppelstück 24 miteinander verbunden, Mit seinen beiden Enden ragt der Bolzen 25 in an den beiden Laschen 20 vorgesehene Langlöcher 26. In der Ruhestellung des Schwenkarmes t9 liegt der Bolzen 25 am oberen Ende der Langlöcher 26 an und bildet somit einen Anschlag für das aus dem Zwischenstück 21 und dem Schwenkarm t9 gebildete Gelenk Beim Zurückfahren des Armes 7 wird zunächst der Schwenkarm 19 durch die Kolbenstange 5 und die Feder 22 in seine Ruhestellung zurückbewegt, Damit schwenkt der Greifer 9 von der Endstellung t3 auf der Linie 17 zurück Sobald der Bolzen 25 am oberen Ende der Langlöcher 26 anstößt, wird der Arm 7 von der Kolbenstange 5 mitgenommen und entlang der Linie t6 in die Ausgangsstellung zurückbewegt, Bei dem dargestellten Ausführungsbeispiel ist nur der Arm 7 mit einem verschwenkbaren Greifer 9 versehen. Wenn es die Umstände erfordern, können auch beide Arme 6 und 7 mit einem verschwenkbaren Greifer ausgerüstet werden.
4 Patentansprüche 2 Figuren

Claims

Patentansprüche 1. Vorrichtung zum selbsttätigen Zu- und Abführen von Werkstücken an einer Bearbeitungsmaschine, welche Vorrichtung zwei, jeweils mit einem Greifer versehene und in einer Ebene gegenüberliegend angeordnete Arme aufweist, die zum Zu- und Abführen der Werkstücke gegenläufig in entsprechende inner- bzw, außerhalb der Bearbeitungsmaschine liegende Endstellungen mittels eines hydraulischen Antriebs linear verfahrbar sind, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t , daß mindestens einer der Greifer (9) beim Annähern an die innerhalb der Bearbeitungsmaschine gelegene Endstellung (13) eine von der linearen Bewegung abweichende Schwenkbewegung ausführt, 2 Vorrichtung nach Anspruch t, d a d u r c h g e k e n n z e i. c h n e t , daß der Greifer (9) an einem von dem hydraulischen Antrieb betätigten und an einer mit dem Arm (7) verbundenen Tragvorrichtung angelenkten Schwenkarm (19) befestigt ist, 3* Vorrichtung nach Anspruch 2, d a d u r c h g e -k e n n z e i c h n e t , daß der Schwenkarm (19) unter Vorspannung in seiner Ruhestellung gehalten und über ein außerhalb seiner Schwenkachse (ts) angelenktes Zwischenstück (21) mit der Kolbenstange (5) des hydraulischen Antriebes verbunden ist und der dem Greifer (9) zugeordnete linear verfahrbare Arm (7) beim Beginn der Schwenkbewegung mittels eines Anschlages (23) angehalten ist.

4 Vorrichtung nach Anspruch 3, d a d u r c h g e -k e n n z e i c h n e t , daß der Schwenkarm (19) mittels einer Feder (22) in seiner Ruhestellung gehalten ist,