DE2936660A1 - MANIPULATOR FOR TESTING PIPE WELDING SEAMS - Google Patents
MANIPULATOR FOR TESTING PIPE WELDING SEAMSInfo
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Abstract
Description
Manipulator für die Prüfung von Rohrschweißnhten Manipulator for testing pipe welds
Die Erfindung bezieht sich auf einen Manipulator für die Prüfung von Rohrschweißnahten, geeignet für die Prüfung von Längs- und Umlaufnähten.The invention relates to a manipulator for testing Pipe weld seams, suitable for testing longitudinal and circumferential seams.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde Rohrnähte von Rohrleitungen in Kernreaktoranlagen zu überprüfen, wobei sowohl in vertikaler als auch horizontaler Lage geprüft werden kann und die Einrichtung ohne großen Aufwand an Rohre unterschiedlichen Durchmessers angepaßt werden kann.The invention is based on the object of pipe seams in pipelines to check in nuclear reactor plants, both in vertical and horizontal Location can be checked and the facility is different with little effort on pipes Can be adjusted in diameter.
Gelöst wird diese Aufgabe durch die dem Anspruch 1 entnehmbaren Mittel.This object is achieved by the means that can be found in claim 1.
Durch die schwenkbaren Segmente wird erreicht, daß die Grundeinrichtung sich unterschiedlichen Rohrdurchmessern anpassen kann, ohne daß umfangreiche Umbauten oder gar eine neue Konstruktion erforderlich wäre. Lediglich die zwischen der Grundeinrichtung und uem Rohr befindliche zylindrische Justiereinrichtung und die Fhrungsrigschiene muß sich den Rohrdurchmessern anpassen und wird von Fall zu Fall ausgetauseht. Die Einrichtung kann sich an den Rohrdurchmesser anpassen, deren grdßter und klelnster Rohrdurchmesser sich im Vrtiältn:s von 2:1 bewegt.The pivotable segments ensure that the basic device can adapt to different pipe diameters without extensive modifications or even a new construction would be required. Only those between the basic facility and the cylindrical adjusting device located on the tube and the guide rail got to adapt to the pipe diameter and will be replaced on a case-by-case basis. The establishment can adapt to the pipe diameter, its largest and smallest pipe diameter moves in the Vrtiäln: s of 2: 1.
E1ne vortllhafte WeiterbIldung kann Anspruch 2 entnommen werden.An advantageous further training can be found in claim 2.
Durch Zusammenfassung der Führungsrollen in Rollenblöcken wird nicht nur eine kompakte Bauweise erreicht, sondern es ist auch md glich, mit wenigen Handgrifren die Rollenblöcke in Richtung auf den Rohrmittelpunkt auszurficnten, um eine zum Rohrmittelpunkt konzentrische Führung zu gewährleisten. Vorteilhafterweise ist eines der schwenkbaren Segmente mit einem zweiten Rollenblock versehen, welcher neben der Führung zugleich dem Antrieb zur Drehung um die Rohrachse dient.By combining the guide roles in role blocks will not only a compact design is achieved, but it is also possible, with a few hand movements roll out the roller blocks in the direction of the center of the pipe in order to To ensure concentric guidance of the pipe center. Advantageously is one of the pivotable segments provided with a second roller block, which next to the guide serves at the same time as the drive for rotation about the pipe axis.
Um leichte Montierbarkeit der Grundeinrichtung bei exakter Führung zu ermöglichen, zeichnen sich die Führungsrollen dadurch aus, daß die Führungsrollen in den Rollenblöcken so ausgeführt sind, daß jeweils den festen Führungsrollen mittels Federkraft anpreßbare Führungsrollen zugeordnet sind, wobei die Führungsrollen mit jeweils einer Feder an die Führungsringschiene anpresbar sind, und daß die axiale Führungsrolle zusätzlich um eine Achse schwenkbar ist.To make the basic equipment easy to assemble with precise guidance to enable, the guide rollers are characterized in that the guide rollers are designed in the roller blocks so that each of the fixed guide rollers by means of Spring force pressable guide rollers are assigned, the guide rollers with each a spring can be pressed against the guide ring rail, and that the axial Guide roller is also pivotable about an axis.
Durch schwenkbare Anordnung der axialen Führungsrollen wird es möglich, die Grundeinrichtung einfach über die Führungsschiene zu schieben. Durch die jeweils einander in axialer und radialer Richtung gegenüberliegenden Rollen ist spielfreie Führung gewährleistet, die festen Führungsrollen legen dabei die Lage der Grundeinrichtung gegenüber der Filhrungsringschiene fest.The swiveling arrangement of the axial guide rollers makes it possible to Simply slide the basic equipment over the guide rail. By each Rollers lying opposite one another in the axial and radial directions are backlash-free Guidance is guaranteed, the fixed guide rollers determine the position of the basic equipment in relation to the guide ring rail.
Ein weiteres Merkmal der Erfindung; zeichnet sicli dadurch aus, daB eines der schwenkbaren Segmente einen Rollenbock mit integrleptem Antriebsmotor aufweist, daß dieser Rollenblock nur ein Paar der radialen Führung dienende Führungsrollen aufweist, von denen eine Führungsrolle auf einer nicht schwenkbaren Achse angeordnet ist, welche zugleich Achse eines Ritzels ist, während die andere Führungsrolle auf einer schwenkbaren Welle drehbar angeordnet und mittels Feder anpreßbar an Führungsringschiene ist, und daß der Antriebsmotor, welcher im schwenkbaren Segment vorgesehen ist, sein Drehmoment über Zahnriemen auf das Ritzel überträgt, welches sich auf dem Zahnkranz der Führungsringschiene abwälzt, während das mit nur einem Rollenblock versehene Segment ein in den Zahnkranz eingreifendes getriebenes Ritzel aufweist.Another feature of the invention; distinguishes itself by the fact that one of the swiveling segments has a roller block with an integrated drive motor has that this roller block only a pair of radial guide serving guide rollers has, one of which is arranged on a guide roller on a non-pivotable axis is, which is at the same time the axis of a pinion, while the other guide roller on rotatably arranged on a pivotable shaft and can be pressed against the guide ring rail by means of a spring is, and that the drive motor, which is provided in the pivotable segment, transmits its torque via the toothed belt to the pinion, which is located on the ring gear the guide ring rail rolls, while the one provided with only one roller block Segment has a driven pinion engaging in the ring gear.
Durch diese Maßnahmen wird die Antriebseinheit in das Führungselement integriert und eine kostengünstige, zuverlässige Konzeption erreicht. An Stelle des Antriebes wird am gegenüberliegenden Segment ein Ritzel für die Positionsanzeige vorgesehen.Through these measures, the drive unit is in the guide element integrated and a cost-effective, reliable concept achieved. Instead of of the drive is a pinion on the opposite segment for the position indicator intended.
Eine vorteilhafte Antriebseinrichtung für einen Schlitten mit daran angelenktem Prtfsystem kann Anspruch 5 entnommen werden.An advantageous drive device for a slide with it articulated testing system can be found in claim 5.
Durch den Schraubenspindeltrieb wird ein feinfühliges, die Positionierung erleichterndes Verschiebeorgan ge schaffen, das durch Zwischenschaltung eines Parallelkurbelgetriebes stets für ein einwandfreies Aufliegen des Prüfsystems an der Rohrwand sorgt.The screw spindle drive makes the positioning Facilitating displacement organ create ge that by interposing a parallel crank gear always ensures that the test system rests properly on the pipe wall.
Ein Ausführungsbeispiel der Erfindung ist in den Zeichnungen dargestellt. Es zeigen: Fig. 1 Grundeinrichtung mit schwenkbaren Segmenten, in Richtung einer Rohrachse betrachtet, Fig. 2 Schnitt II-IT durch die Mittellängsebene des Manipulators, Fig. 3 Schnitt durch einen der Führung dienenden Rollenblöcke Fig. 4 Schnitt IV-IV durch den Rollenblock, Fig. 5 Längsschnitt durch einen Schlitten des Manipulators mit durch Parallelkurbelgetriebe und Zapfen kardanisch beweglich angeordnetenPrfsystem, Fig. 6 Schnitt VI-VI durch einen Schraubenspindeltrieb des Schlittens, Fig. 7 Schnitt VII-VII mit Darstellung des Prüfsystems und Parallelkurbelgetriebe in Richtung der Rohrachse, Fig. 8 Seitenansicht des Manipulators bei der Prüfung von Stutzen-Rohr-Anschlußnähten mit aufgeschnittenem Schraubenspindel trieb, Fig. 9 theoretisches Grundprinzip der Kreisführung, Fig. 10 Konstruktion der Führungsbahn und erforderliche Freiheitsgrade, Fig. 11 Schnitt XI-XI durch einen Rollenblock der Führung, Fig. 12 Schnitt XII-XII durch den Rollenblock mit Antrieb.An embodiment of the invention is shown in the drawings. They show: FIG. 1 basic device with pivotable segments, in the direction of a Considered pipe axis, Fig. 2 section II-IT through the central longitudinal plane of the manipulator, FIG. 3 section through a roller block serving as a guide Fig. 4 section IV-IV through the roller block, Fig. 5 longitudinal section through a slide of the manipulator with cardanic movement through parallel crank gear and pin arranged test system, Fig. 6 section VI-VI through a screw spindle drive of the Slide, Fig. 7 section VII-VII with representation of the test system and parallel crank mechanism in the direction of the pipe axis, FIG. 8 side view of the manipulator during the test of socket-pipe connection seams with a cut open screw spindle, Fig. 9 basic theoretical principle of circular guidance, Fig. 10 construction of the guideway and required degrees of freedom, FIG. 11 section XI-XI through a roller block the guide, Fig. 12 section XII-XII through the roller block with drive.
Ein Manipulator mit einer aus Grundeinrichtung l, einer Führungsringsc hien 2 sowie einer Justiereinrichtung 3 ist in Richtung einer Rohrachse gesehen in Fig. 1 dargestellt. Die Grundeinrichtung 1 wird im wesentlichen aus drei beweglichen Segmenten 4, 5, 6 gebildet, von denen ein Segment 4 stets tangential zum Rohr liegt, während die beiden anderen Segmente 5, 6 schwenkbar um Bolzen 7, 8 in den Enden des Segments 4 gelagert sind. Segment 4 trägt außerdem einen mittels Schraubenspindel 9 verfahrbaren und in einer Kreuzrollenführung to geführten Schlitten ll, welcher an seinem freien Ende ein in Fig. 2 dargestelltes Prüfsystem 12 trägt. Die gesamte Grundeinrichtung wird konzentrLsch zur Achse eines Rohres 13 mittels Rollenblöcken l4,15a, 15b geführt, wobei von den Rollenblöcken t4, 15b je einer in den Segmenten 4, 5, 6 vorgesehen ist, während Rollenblock 15a nur in einem der schwenkbaren Segmente 5 bzw. 6 vorgesehen ist und neben der Führung auch dem Antrieb für Rotationsbewegungen um die Rohrachse dient, Symmetrisch zur Längsmittelebene der Grundeinrichtung 1 ist neben Rollenblock 15a noch ein nicht näher dargestelltes Ritzel vorgesehen, welches der Positionsbestimmung dient.A manipulator with one of the basic equipment l, a guide ringc hien 2 and an adjusting device 3 is seen in the direction of a pipe axis shown in Fig. 1. The basic device 1 is essentially made up of three movable ones Segments 4, 5, 6 formed, of which a segment 4 is always tangential to the pipe, while the other two segments 5, 6 are pivotable about bolts 7, 8 in the ends of the segment 4 are stored. Segment 4 also carries a screw spindle 9 movable and guided in a cross roller guide to carriage ll, which a test system 12 shown in FIG. 2 carries at its free end. The whole Basic facility is concentrated to the axis of a pipe 13 by means of Roller blocks l4, 15a, 15b out, with one of the roller blocks t4, 15b is provided in the segments 4, 5, 6, while roller block 15a only in one of the pivotable segments 5 and 6 is provided and in addition to the guide and the drive is used for rotational movements around the pipe axis, symmetrical to the longitudinal center plane of the basic device 1 is not shown in detail in addition to roller block 15a Pinion is provided, which is used to determine the position.
Die Rollenblöcke t4, 15b sind untereinander identisch und werden von axialen und radialen Führungsrollen 16, t7 gebildet. Zum Zwecke der Aufgleisung der Rollenblöcke sind diese um Achsen 18 parallel zur Rohrachse schwenkbar.The roller blocks t4, 15b are identical to each other and are from axial and radial guide rollers 16, t7 formed. For the purpose of rerailing of the roller blocks, these can be pivoted about axes 18 parallel to the tube axis.
Der Rollenblock 15a weist nur radiale Führungsrollen auf, da in ihn der Antrieb integriert ist, welcher vom Antriebsmotor 19 gebildet wird, welcher sein Drehmoment über einen Zahnriemen 20 überträgt.The roller block 15a has only radial guide rollers, since in it the drive is integrated, which is formed by the drive motor 19, which transmits its torque via a toothed belt 20.
Fig. 2 stellt einen Längsschnitt dar. Man erkennt die Justiereinrichtung 3, welche das Rohr t3 umgibt und auf die wiederum die Führungsringschiene 2 aufgebracht ist, welche mit der Justiereinrichtung eine Einheit bildet.2 shows a longitudinal section. The adjusting device can be seen 3, which surrounds the tube t3 and on which the guide ring rail 2 is in turn applied which forms a unit with the adjusting device.
Die Führungsringschiene 2 wird von den radialen Führungsrollen 17 und 17a sowie den axialen Führungsrollen 16 und t6a umgriffen, wobei die Rollen 16a, 17 im Rollenblock 14 drehbar und um Achsen schwenkbar angeordnet sind, wohingegen die zugeordneten Gegenrollen 16, 17a mit ihren Achsen fest im Rollenblock gelagert sind, so daß eine genau definierte spielfreie Führung gewährleistet ist. Für das Aufgleisen der Grundeinrichtung 1 auf die Führungsringschiene 2 werden die axialen Führungsrollen 16a um die Achsen 18 geschwenkt, so daß die axialen FUhrungsrollen 16a ohne Behinderung über die Führungsring schiene geschoben werden können. Nach dem Aufgleisen werden die FUhrungsrollen t6a wieder radial auf Rohrmitte hin ausgerichtet. Auf der Grundeinrichtung 1 ist parallel zur Rohrmitte ein Schlitten 11 mit Prüfsystem 12 verfahrbar. Das Prüfsystem ist über eine Parallelkurbelgetriebe 21 in einer Ebene senkrecht zur Rohrachse schwenkbar an den Schlitten 11 angelenkt und mittels Federung an die Rohrwand andrückbar. Zum Schutz des Prüfsystems vor .Beschgdigung durch Anfahren an ein Hindernis ist es mit einem Schaltrahmen 22 umgeben, welcher den Motortrieb abschaltet und damit weitere Bewegung unterbindet.The guide ring rail 2 is supported by the radial guide rollers 17 and 17a as well as the axial guide rollers 16 and t6a, the rollers 16a, 17 are rotatably arranged in the roller block 14 and pivotable about axes, whereas the associated counter rollers 16, 17a with their axes firmly mounted in the roller block are, so that a precisely defined backlash-free guidance is guaranteed. For the Rerailing the basic device 1 onto the guide ring rail 2 will be the axial Guide rollers 16a pivoted about the axes 18, so that the axial guide rollers 16a can be pushed over the guide ring rail without hindrance. To After being rerailed, the guide rollers t6a are again aligned radially towards the center of the pipe. On the basic device 1, a slide 11 with a test system is parallel to the center of the pipe 12 movable. The test system is via a parallel crank gear 21 articulated on the slide 11 so as to be pivotable in a plane perpendicular to the pipe axis and can be pressed against the pipe wall by means of springs. To protect the test system from . Damage caused by running into an obstacle, it is surrounded by a switch frame 22, which switches off the motor drive and thus prevents further movement.
Einer der drei identischen Rollnblöcke 14, 15b ist im Detail In Fig. 3 dargestellt. Man erkennt die axialen und radialen Führungsrollen 16, 15a und 17, 17a, welche die FUhrungsringschiene 2 spielfrei umfassen. Die Spielfreiheit der Führung wird durch die mittels Federspannung anpreßbaren Rollen 16a, 17 bewerkstelligt, welche den fest angeordneten Rollen 16, 17a jeweils als Gegenrollen zugeordnet sind. Die Anpressung der radialen Führungsrolle 17 erfolgt Uber einen im Rollenblock drehbar angeordneten Kipphebel 23, welcher durch Feder 24 angepreßt und mittels Schraube 25 beim Aufgleisen entlastet wird. Die in axialer Richtung mittels Feder 28 und Welle 18 anpreßbare Führungsrolle 16a kann um Welle t8 zum Einbau geschwenkt werden und wird mit Schraube 27 arretiert. Die Vorspannkraft der Feder 28 zum Anpressen von Rolle 16a wird durch eine Schraube 29 justiert. Gelagert werden die Rollenbldcke 14, l5a, 15b mittels Gleitbuchsen 3o in den Segmenten 4, 5, 6.One of the three identical rolling blocks 14, 15b is shown in detail in Fig. 3 shown. You can see the axial and radial guide rollers 16, 15a and 17, 17a, which encompass the guide ring rail 2 without play. The freedom of play of the Guidance is brought about by the rollers 16a, 17, which can be pressed on by means of spring tension, which are assigned to the fixed rollers 16, 17a as counter rollers. The pressing of the radial guide roller 17 takes place via a rotatable in the roller block arranged rocker arm 23, which is pressed by spring 24 and by means of a screw 25 is relieved when rerailing. The in the axial direction by means of spring 28 and Guide roller 16a, which can be pressed against shaft 18, can be pivoted about shaft t8 for installation and is locked with screw 27. The biasing force of the spring 28 for pressing of roller 16a is adjusted by a screw 29. The roll blocks are stored 14, 15a, 15b by means of sliding bushes 3o in the segments 4, 5, 6.
Fig. 4 zeigt einen Querschnitt durch einen der Rollenblöcke 14, 15b mit Welle 18, Kipphebel 23 und Schraube 27 zur Arretierung von Welle 18 nach radialem Ausrichten der Rollenbldeke 14.Fig. 4 shows a cross section through one of the roller blocks 14, 15b with shaft 18, rocker arm 23 and screw 27 for locking shaft 18 in a radial direction Aligning the roller cover 14.
Fig. 5 gibt eine detaillierte Darstellung vorzugsweise des Schlittens 11 und seines Antriebes wieder. Auf der entlang der Führungsringschiene 2 um die Rohrachse drehbaren Grundeinrichtung 1 ist ein Schlitten 11 gerührt, welcher von einer Schraubenspindel 9 parallel zur Rohrachse verfahren wird. Der Antrieb der Schraubenspindel errolgt durch Motor 31, welcher sein Drehmoment über Zahnriemen 32 auf die Schraubenspindel 9 überträgt. An seinem dem Antrieb gegenüberliegenden Ende trägt der Schlitten 11 das Prüfsystem t2, das mit Parallelkurbelgetriebe 21 an diesem befestigt ist. Das Parallelkurbelgetriebe 21 kann zusätzlich Drehbewegungen um einen zur Rohrachse parallelen Zapfen 33 ausführen, damit sich das Prüfsystem in jeder Lage der Rohrwand tangential anschmiegen kann.Fig. 5 gives a detailed representation, preferably of the carriage 11 and its drive again. On the along the guide ring rail 2 around the Pipe axis rotatable basic device 1 is a carriage 11 stirred, which is moved by a screw spindle 9 parallel to the pipe axis. The drive the screw spindle is achieved by motor 31, which generates its torque via a toothed belt 32 transfers to the screw spindle 9. At its opposite to the drive At the end of the slide 11 carries the test system t2, which has a parallel crank gear 21 is attached to this. The parallel crank mechanism 21 can also rotate run around a pin 33 parallel to the pipe axis so that the test system can cling tangentially to the pipe wall in any position.
Abstandsrollen 34 sorgen für einen konstanten Abstand des Prüfsystems von der Rohrwand und gewährleisten tangentiale Lage des gesamten Prüfsystems bezüglich der zu prüfenden Oberfläche.Spacer rollers 34 ensure a constant distance between the test system from the pipe wall and ensure the tangential position of the entire test system with respect to the surface to be tested.
Fig. 6 stellt einen Querschnitt durch Schlitten 11 dar und zeigt die Führung desselben mittels Kreuzrollenführung lo. Das Verfahren des Schlittens wird von der Schraubenspindel 9 bewerkstelligt, welche ihrerseits von Motor 31 getrieben wird.Fig. 6 shows a cross section through carriage 11 and shows the Guiding the same by means of cross roller guide lo. The procedure of the sled will accomplished by the screw spindle 9, which in turn is driven by the motor 31 will.
Fig. 7 zeigt nochmals das Prüfsystem 12 in Richtung des Schnittes VII-YII gesehen. Das Prüfsystem wird von Abstandsrollen 34 an der Rohrwand entlanggeführt. Zum Schutz der Prüfeinrichtung ist der Schaltrahmen ?2 vorgesehen, welcher bei Anlaur gegen ein Hindernis den Antrieb abschaltet.7 again shows the test system 12 in the direction of the section VII-YII seen. The test system is guided along the pipe wall by spacer rollers 34. To protect the test equipment, the switch frame? 2 is provided, which at Anlaur switches off the drive against an obstacle.
In Fig. 8 ist der Manipulator in Prtfstellung dargestellt. Die Führungsringschiene 2 ist mittels der Justiereinrichtung 3 am Rohr befestigt.In Fig. 8 the manipulator is shown in the test position. The guide ring rail 2 is attached to the tube by means of the adjusting device 3.
Die Grundeinrichtung 1 kann durch Führungsrollen 16a, sowie die hier nicht sichtbaren Führungsrollen 16, 17, 17a welche in die Rollenblöcke 14 integriert sind, Drehungen um dle Rohrachse ausrühren. Mittels Schlitten 11 kann das an dessen Ende befestigte Prüfsystem 12 neben der Drehung um die Achse des Rohres auch noch Bewegungen in Richtung der Rohrachse ausführen.The basic device 1 can by guide rollers 16a, as well as here non-visible guide rollers 16, 17, 17a which are integrated into the roller blocks 14 make rotations around the pipe axis. By means of carriage 11 can be done on the End attached test system 12 next to the Rotation around the axis of the Pipe also carry out movements in the direction of the pipe axis.
Aus Fig.9 lassen sich die theoretischen Zusammenhange herleiten: Gegeben ist eine Schar von mIndestens 3 Kreisen Kl, K2, K3 mit den Mittelpunkten M1, M2, M; alle Kreise haben in 0 einen Berührungspunkt mit gemeinsamer Tangente t. The theoretical relationships can be derived from Fig. 9: A group of at least 3 circles Kl, K2, K3 with the centers is given M1, M2, M; all circles have a point of contact with a common tangent at 0 t.
Wählt man auf t einen beliebigen Punkt P und schlägt man um P einen Kreis mit einem beliebigen Radius L, so erhält man die Schnittpunkte Ri = Rl, R2, R3, welche bezogen auf die Symmetrieachse s in der gleichen Bildhälfte liegen wie der Punkt P. Die Verbindung jedes der Schnittpunkte mit P schneidet die zugehdrigen Kreise Ki ein zweites Mal in den Punkten Q11 welche die Strecke L stets im gleichen Verhältnis teilen. Infolgedessen läßt sich durch Schwenken um P das Glied PR auf einen anderen Kreis einstellen, ohne daß der zweite Schnittpunkt Q seine Lage auf PR ändert. If one chooses any point P on t and suggests one around P. Circle with any radius L, one obtains the intersection points Ri = Rl, R2, R3, which are in the same half of the picture as in relation to the axis of symmetry s the point P. The connection of each of the points of intersection with P intersects the corresponding one Circle Ki a second time in the points Q11 which the distance L is always the same Share ratio. As a result, the link PR can be opened by pivoting about P set another circle without the second intersection point Q being at its position PR changes.
Durch die Symmetrie bezüglich der Achse s lassen sich die Punkte P und Ri zu s spiegeln; es ergeben sich P'sowie Ri. Due to the symmetry with respect to the axis s, the points Mirror P and Ri to s; P's and Ri result.
Man erhält damit das Manipulator-Grundprinzip, nämlich einen 3-gliedrigen Gelenkzug, welcher in den 5 Punkten Ri, Q, 0, Q, Ri auf den jeweiligen Kreis Xi geführt wird. This gives the basic manipulator principle, namely a 3-part Articulated train, which in the 5 points Ri, Q, 0, Q, Ri on the respective circle Xi to be led.
Das Einstellen auf den Kreisdurchmesser erfolgt durch Schwenken der beiden äußeren Glieder um die Punkte P und P: Für die in der Praxis vorkommenden Abweichungen von der exakten Kreisbahn ist das Getriebe 1nach Uberbestimmt; bei hinreichend großen Ungenauigkeiten könnte es beim Abfahren des Kreises zu Verkleimmungen kommen. Aus diesem Grunde wird auf den Yihrungspunkt Q3verzichtet; nun können Rundheitsabweichungen der Führungsbahn durch geringe Relativbewegungen in den Gelenkpunkten P und P'ausgeglichen werden. Adjustment to the circle diameter is done by swiveling the two outer links around points P and P: For those that occur in practice The transmission is overdetermined for deviations from the exact circular path; at Sufficiently large inaccuracies could lead to disguise when driving around the circle come. For this reason, the starting point Q3 is dispensed with; now roundness deviations can of the guideway by slight relative movements in the articulation points P and P ' will.
Für die Bestimmung der Länge 1 erhält man aus Ahnlichkeitsbetrachtungen an Kreis ko mit do² = L² - (a/2)2 a/2 : 1 = L : a/2 oder 1 = ---- L Durch Wahl von a/2 und L läßt sich das für die in Frage kommende Durchmesserspanne günstigste Längenverhältnis ermitteln. For the determination of the length 1 one obtains from similarity considerations on circle ko with do² = L² - (a / 2) 2 a / 2: 1 = L: a / 2 or 1 = ---- L by choosing a / 2 and L can be the most favorable length ratio for the diameter range in question determine.
Fig. 10 zeigt schematisch die wesentliche Elemente der Grundeinrichtung 1. Dazu gehören die Führungsringschienen 2 mit den darauf laurenden Führungsrollen der Rollenblöcke 14, 15a, 15b. Auf die Führung im Punkt Q3' (siehe Fig.9) wurde bewußt verzichtet, um eine Uberbestimmtheit der Führung zu vermeiden. An Stelle eines Rollenblockes wurde in Q3 ein in den Zeichnungen nicht näher dargestelltes Ritzel angeordnet, welches in den Zahnkran 36 der Führungsringschiene eingreift, um ein Organ für die Positionsbestimmung zuschaffen. Wie durch Pfeile verdeutlicht, können die Rollenblöcke 14, 15a geschwenkt werden, um diese nachdem Schwenken der Segmente 5, 6 auf den Rohrmittelpunkt hin ausrichten zu können. Fig. 10 shows schematically the essential elements of the basic device 1. These include the guide ring rails 2 with the guide rollers lurking on them of the roller blocks 14, 15a, 15b. On the guidance in point Q3 '(see Fig. 9) was deliberately renounced in order to avoid overdetermination of the leadership. Instead of of a roller block became one not shown in detail in the drawings in Q3 Pinion arranged, which engages in the toothed crane 36 of the guide ring rail, to create an organ for the determination of position. As indicated by arrows the roller blocks 14, 15a can be pivoted to this after pivoting the To be able to align segments 5, 6 towards the center of the pipe.
In Fig. 11 sind nochmals schematisch die Elemente der Rollenblöcke 14, 15b dargestellt. Die Führungsringschiene 2 wird von den fest in den Rollenblöcken auf Achsen angeordneten Führungsrollen 16, 17a sowie den angeforderten Führungsrollen 16a, 17 umfaßt. Führungsrolle 16a ist außerdem um Achse 18 schwenkbar, um die Montage zu ermöglichen. In Fig. 11 the elements of the roller blocks are again schematically 14, 15b. The guide ring rail 2 is firmly attached to the roller blocks arranged on axles guide rollers 16, 17a and the requested guide rollers 16a, 17 includes. Guide roller 16a is also pivotable about axis 18 to facilitate assembly to enable.
Rollenblock 15b ist identisch mit den Rollenblöcken 14, wird lediglich nicht geschwenkt und bleibt somit in seiner einmal eingestellten radialen Position während die RollenblQcke 14, 15a geschwenkt werden. Roller block 15b is identical to roller blocks 14, only not pivoted and thus remains in its radial position once set while the roller blocks 14, 15a are pivoted.
Der Rollenblock 15a weist im Gegensatz zu den Rollenblöcken 14, 15b nur radiale Führungsrollen 17, 17a, auf (Fig. 12). In den Rollenblock ist die Antriebseinheit integriert. Der Motor 19 wälzt sich mittels Ritzel 35 auf dem Zahnkranz 36 der FührungsringschienQ 2 ab und führt damit eine Kreisbewegung der Grundeinrichtung 1 mit darauf befindlichen Schlitten 11 und Prüfsystem 12 um die Rohrachse herbei. Auf die Darstellung des zwischen Motor 19 und Ritzel 35 eingeschalteten 7ahnriemenantriebes wurde aus Gründen der Vereinfachung zur Verbesserung der Ubersichtlichkeit verzichtet.The roller block 15a, in contrast to the roller blocks 14, 15b only radial guide rollers 17, 17a, on (Fig. 12). The drive unit is in the roller block integrated. The motor 19 rolls by means of the pinion 35 on the ring gear 36 of the guide ring rail Q 2 and thus carries out a circular movement of the basic device 1 with it Slide 11 and test system 12 around the pipe axis. On the representation of the between the motor 19 and the pinion 35, the toothed belt drive was switched on for reasons the simplification to improve the clarity waived.
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