DE2932792A1

DE2932792A1 - Steuersystem fuer eine erdbearbeitungsmaschine

Info

Publication number: DE2932792A1
Application number: DE19792932792
Authority: DE
Inventors: Frederick J Bulger
Original assignee: Honeywell Inc
Current assignee: Danfoss Power Solutions US Co
Priority date: 1978-08-16
Filing date: 1979-08-13
Publication date: 1980-02-28
Also published as: GB2027652B; US4185712A; GB2027652A; IT1126814B; IT7949714A0

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Steuersystem nach dem Gattungsbegriff des Anspruches 1. Beim Bau der heutigen Autobahnen und Straßen werden automatisierte Maschinen benutzt,um diese wirksam und ökonomisch zu fertigen und die Beanspruchungen der die Maschinen bedienenden Personen zu vermindern. Hierbei gelangt eine große Vielfalt an Maschinen zur Anwendung. Beispielsweise werden Planiermaschinen benutzt,um das Straßenbett mit der geeigneten Neigung und Tiefe in der Erdoberfläche zu errichten. Nachdem das Straßenbett fertiggestellt ist, werden die Bordsteine und die Straßenrinne durch Pflastermaschinen gelegt. Danach wird durch Schwarzdeckenfertiger die Straße mit Asphalt oder Beton belegt.

Bei all diesen Arbeitsgängen wird von einer automatischen Steuerung der Maschinen Gebrauch gemacht,um das Bedienungspersonal zu entlasten, wobei insbesondere die Maschinenhöhe, die Neigung der Maschine und die Fahrtrichtung der Maschine automatisch gesteuert wird. Meist dient ein gespannter Draht als Referenzlinie, die abgetastet wird und sowohl für die Steuerung der Richtung als auch der Höhe der Maschine dient. Insbesondere erfaßt ein Höhenfühler in solchen Systemen die Abweichung zwischen dem Arbeitswerkzeug der Maschine, das aus einem Schürfblatt oder aus einer Abstreifbohle bestehen kann,und der Referenzlinie ,um beispielsweise die geeignete Tiefe des Etraßenbettes oder die Schichtdicke des zu legenden Belages einzustellen. Ein Richtungssignal wird ebenfalls durch Abtastung dieser Referenzlinie gewonnen. Ein Neigungsfühler,gewöhnlicherweise in der Form eines Pendels,wird benutzt, um die Neigung des Arbeitswerkzeuges zu steuern und somit die geeignete Neigung des Straßenbettes vorzugeben. Durch diesen automatischen Betrieb der Maschinen wird die Bedienungsperson von der eigentlichen Steuerung der Maschine entlastet, so daß sie aufgrund der verringerten Beanspruchung die übrige Maschinenfunktion besser überwachen kann.

Obgleich nicht immer,werden üblicherweise diese Erdbearbeitungsraaschinen durch Kettenantriebe bewegt. Wenn die Maschine durch

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zwei Ketten angetrieben wird, so wird die Maschine hinsichtlich ihrer Richtung durch die Relativgeschwindigkeit der beiden Ketten gesteuert. Bremst man beispielsweise die eine Kette und gestattet der anderen Kette,sich weiter zu drehen, so wird das Fahrzeug in bekannter Weise entsprechend ausgerichtet. Es sind auch Maschinen gebräuchlich, die durch vier solcher Kettenantriebe bewegt werden. Hierbei können diese Ketten in der gleichen Weise wie die Räder eines Automobils geschwenkt werden,um die Maschinen in ihrer Richtung auszurichten. Bestimmte Maschinen besitzen nur drei Kettenantriebe, wobei sich zwei Antriebe auf einer Seite der Maschine befinden und der verbleibende Antrieb auf der anderen Seite der Maschine angeordnet ist. Zur Steuerung dieser Maschine sind die beiden auf einer Seite befindlichen Kettenantriebe schwenkbar angeordnet. Zum Fahren einer Kurve werden diese Kettenantriebein entgegengesetzter Richtung verschwenkt. Befindet sich jedoch die Maschine auf einem abschüssigen Hang, so hat sich bei einer Schwenkbewegung der Kettenantriebe in entgegengesetzten Richtungen herausgestellt, daß durch den einen Kettenantrieb die Maschine den Hang hinaufgezogen und durch den anderen Kettenantrieb die Maschine den Hang heruntergezogen wird. Hierdurch ergibt sich eine unerwünschte Querstellung.

Es ist daher die Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein Steuersystem für Maschinen des zuletzt genannten Typs anzugeben, das auch an einem abschüssigen Hang eine geeignete Steuerung der Maschine gestattet. Die Lösung dieser Aufgabe gelingt gemäß der i* Anspruch 1 gekennzeichneten Erfindung. .Weitere vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind den Unteransprüchen entnehmbar .

Das erfindungsgemäße Steuersystem weist zwei verschiedene Betriebsarten auf. In einer ersten Betriebsweise, die als automatische Betriebsweise bezeichnet sei, werden die vorderen und hinteren Antriebseinrichtungen _f wie beispielsweise Räder oder

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Ketten^jeweils durch getrennte Steuerfühler unabhängig voneinander so geschwenkt, daß die Schwenkbewegung den gleichen Richtungssinn aufweist. In einer zweiten Betriebsweise, die als Hilfsbetriebsweise bezeichnet sei, wird die vordere Antriebseinrichtung in ihrer Schwenkbewegung von einem vorderen Steuerfühler gesteuert und die hintere Antriebseinrichtung ist von der Schwenkbewegung der vorderen Antriebseinrichtung in solcher Weise abhängig, daß beide Antriebseinrichtungen in entgegengesetztem Sinn geschwenkt werden. Bei einem abschüssigen Gelände, wird somit die automatische Steuerung benutzt, so daß sowohl das vordere als auch das hintere Ende der Maschine die gleichen Abstände in Bezug auf die Referenzlinie beibehalten können. Bei ebenem Gelände wird auf Hilfsbetrieb umgeschaltet, so daß die vorderen und hinteren Antriebseinrichtungen in entgegengesetzter Richtung geschwenkt werden,um eine normale Steuerung herbeizuführen.

Anhand eines in den Figuren der beiliegenden Zeichnung dargestellten Ausführungsbeispieles sei die Erfindung im Folgenden näher beschrieben. Es zeigen:

Fig. 1 eine Ansicht einer Maschine,bei der das vorliegende Steuersystem verwendet werden kann;

Fig. 2 ein Schaltungsdiagramm des erfindungsgemäßen Steuersystems;

Fig. 3 eine seitliche Ansicht der Maschine mit der Anordnung der Steuerzylinder zwischen der Maschine und den schwenkbaren Kettenantrieben;

Fig. 4 eine Draufsicht auf die Steuerzylinder gemäß Figur 3; und

Fig. 5 die Anordnung und Betätigung der RUckkopplungsumsetzer gemäß Figur 2

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Gemäß den Figuren 1, 1A besitzt eine Maschine Io vordere und hintere schwenkbare Kettenantriebe 11 und 12 auf der einen Seite der Maschine und einen weiteren Kettenantrieb auf der anderen Seite der Maschine. Die Kettenantriebe 11 und 12 sind schwenkbar und können um ihre vertikalen Achsen gedreht werden, um das Fahrzeug zu steuern, wohingegen der Kettenantrieb auf der gegenüberliegenden Seite der Maschine nicht schwenkbar ist. Vordere und hintere eine Referenzliste abtastende Steuerfühler 15 und 16 werden benutzt, um die Schwenkbewegung der vorderen und hinteren Kettenantriebe 11 und 12 entsprechend zu steuern. Die Maschine 1o ist eine Streckform-Pflastermaschine und besitzt eine Betonkonsole 17, einen Beton aufnehmenden Behälter 18, der den Beton über einen Kanal 19 zugeführt erhält, wobei der Kanal 19 den Beton von einer Beton-Aufnahmeeinrichtung 2o in den Behälter 18 bewegt. Der Aufnahmeeinrichtung 2o wird der Beton von einem nichtdargestellten Fahrzeug zugeführt. Eine Streckform hinter dem Behälter 18 glättet sodann den Beton gemäß der entsprechenden Form.

Gemäß Figur 2 weist der vordere Steuerfühler 15 ein Potentiometer 31 auf, das in der dargestellten Weise an eine Spannungsquelle angeschlossen ist, wobei ein Abgriffarm 32 von einem Referenzlinienabtaster 33 angetrieben wird. Der Abgriffarm 32 ist mit dem positiven Eingang eines Verstärkers 34 verbunden, dessen Ausgang an den Eingang eines Ventils 35 angeschlossen ist. Das Ventil 35 kann vom Typ V7o59 der Firma Honeywell Inc.sein, wobei dessen Ausgangsanschlüsse an einen Steuerzylinder 36 angeschlossen sind. Gemäß Figur 3 ist der Steuerzylinder 36 für die vordere Antriebseinrichtung bzw. Kette 11 zwischen der Maschine und der Kette angeordnet und muß einen Hub aufweisen, der lang genug ist, um der durch Zylinder 38 und 39 bewirk ten"» Anhebung der Maschine 37 zu folgen. Wenn der Kolben des Zylinders 36 ausgefahren wird, so wird die Kette 11 im Gegenuhrzeigersinn geschwenkt.

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In gleicher Weise ist ein Potentiometer 41 des hinteren Steuerfühlers 16 an eine Spannungsquelle angeschlossen^und der Abgriffarm 42 dieses Potentiometers wird durch einen Referenzlinienabtaster 43 angetrieben. Der Abgriffarm 4 2 ist an einen ersten Kontakt eines Schalters 5o angeschlossen, der seinerseits mit seinem beweglichen Kontakt mit dem positiven Eingang eines Verstärkers 44 verbunden ist. Der Ausgang diesesVerstärkers 44 ist an ein Ventil 45 angeschlossen. Das Ventil 45 kann vom gleichen Typ wie das Ventil 35 sein, wobei jedoch seine Ausgangsanschlüsse vertauscht an den hinteren Steuerzylinder 46 angeschlossen sind. Wenn daher der Kolben des Zylinders 46 ausgefahren wird, so wird die Kette 12 im Uhrzeigersinn geschwenkt.

Wenn sich der Schalter 5o in der ersten, dem automatischen Betrieb entsprechenden Stellung befindet, so führt eine Abweichung des vorderen und hinteren Endes der Maschine um einen gleichen Betrag von der Referenzlinie dazu, daß die Ausgänge der Verstärker 34 und 44 Ausgangssignale mit gleichem Potential und gleicher Größe ausgeben, wobei jedoch aufgrund des vertauschten Anschlusses der Zylinder 36 und 4 6 die eine Kolbenstange hereingezogen und die andere Kolbenstange herausgestoßen wird. Hierdurch werden die Kettenantriebe 11 und 12 in der gleichen Richtung geschwenkt. Wenn daher die Maschine an einem abschüssigen Hang eingesetzt wird und sich sowohl ihr hinteres als auch ihr vorderes Ende hangabwärts von der Referenzlinie bewegt, so werden die vorderen und hinteren Kettenantriebe 11 und 12 im Gegenuhrzeigersinn geschwenkt ι um das vordere und hintere Ende der Maschine zurück an die Referenzlinie zu führen.

Das System gemäß Figur 2 weist weiterhin einen Rückkopplungswandler 6o auf, der zwei Potentiometer 61 und 6 3 mit jeweils einem Abgriffarm 62 bzw. 64 beinhaltet. Die Abgriffarme 62 und 64 werden in der gleichen Richtung durch einen Eingangsschaft 65 angetrieben, wobei jedoch die Widerstände dieser Potentiometer von

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entgegengesetzen Strömen durchflossen werden, da der Anschluß
der Spannungsquellen vertauscht ist. Der Abgriffarm 62 ist mit dem negativen Eingang des Verstärkers 34 verbunden und der Abgriffarm 64 ist mit einem zweiten Kontakt des Schalter 5o verbunden .

Ein zweiter Rückkopplungswandler 7o besitzt einen an eine
Spannungsquelle angeschlossenen Widerstand 71 und einen Abgriffarm 72. Der Abgriffarm 72 wird durch einen Schaft 73 positioniert, wobei der Abgriffarm mit dem negativen Eingang des Verstärkers 44 verbunden ist. Wie bereits erwähnt,wird die Maschine automatisch gesteuert,wenn sie in einem abschüssigen Gelände eingesetzt wird. Eine Abweichung des vorderen und hinteren Endesder Maschine von der Referenzlinie oder in Richtung auf die Referenzlinie jeweils um den gleichen Betrag und in der gleichen Richtung führt zu einer Veränderung des elektrischen durch die Abgriffarme 32 und 42 gelieferten Signalesin der gleichen Richtung und um den gleichen Betrag, wodurch die Antriebsketten 11 und 12 in der gleichen Richtung und um den gleichen Betrag geschwenkt werden. In der Ebene ist es jedoch erwünscht, die Antriebsketten 11 und 12 in entgegengesetzten Richtungen zu verschwenken, so daß die dritte Antriebkette nicht über die Erde
gezogen oder gestoßen wird.

In diesem Fall wird der Schalter 5o in die zweite mit Hilfsbetrieb bezeichnete Stellung gebracht. Wenn nunmehr beispielsweise die Vorderseite der Maschine von der Referenzlinie in
einer Richtung abweicht, die eine positive Signaländerung an dem Abgriffarm 32 hervorrruft, so wird der Kolben des Zylinders 36 ausgefahren, um die durch den Abgriffarm 62 abgegriffene
Spannung in positiver Richtung zu verändern und das elektrische Signal am positiven Eingang des Verstärkers 34 auszugleichen.
Wenn jedoch der Abgriffarm 62 in einer Richtung bewegt wird,
die eine positive Spannungsänderung an ihm hervorruft, so wird der Abgriffarm 64 in der gleichen Richtung bewegt, wobei jedoch

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aufgrund der umgepolten Spannung eine negative Spannungsänderung, an diesem auftritt. Die negative Spannungsänderung am positiven Eingang des Verstärkers 44 ruft daher ebenfalls ein Ausfahren des Kolbens des Zylinders 46 hervor, wodurch die Antriebskette 12 in entgegengesetzter Richtung zur Antriebskette 11 geschwenkt wird. Die Maschine wird daher so gedreht, daß die Antriebskette 7o über die Erde weder gezogennoch gestoßen wird.

Wenn der Kolben des Zylinders 46 ausgefahren wird, so treibt er den Abgriffarm 72 in einer negativen Richtung an, so daß das negativ verlaufende Signal am positiven Eingang des Verstärkers

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44 ausgeglichen wird. Dies^Sfn besten anhand von Figur 5 verdeutlicht, die die Art und Weise zeigt,in der die Rückkopplungswandler 6o und 7o an der Maschine angeordnet sind. Eine Stange 8o besitzt eine öffnung 89 an einem Ende 81, durch welche sich der untere Teil des Zylinders 38 erstrecken kann, und eine öffnung 9o an einem Ende 82,durch welche sich das untere Ende des Zylinders 39 erstrecken kann, so daß die Antriebsketten 11 und 12 in jeder Richtung ohne Beeinflussung der Stange 8o geschwenkt werden können .Darüberhinaus wird die Stange 8o von der Höhenstellung der Maschine 37 im Hinblick auf die Antriebsketten 11 und 12 nicht beeinflußt. Der Wandler 6o ist an der Stange 8o angeordnet,und über eine Hebelarmanordnung 84 werden die Abgriffarme 62 und 64 bewegt, wenn der vordere Kettenantrieb 11 geschwenkt wird. Der Wandler 7o ist über eine Hebelarmanordnung 85 mit der Antriebskette 12 verbunden, so daß bei einer Schwenkbewegung der Antriebskette 12 der Abgriffarm 72 bewegt wird. Die Wandler 6o und 7o können dem Typ SD1o3 entsprechen, wie er von der Firma Honeywell Inc. vertrieben wird. Beispielsweise besitzt der Hebelarm 84 einen Teil 87, der fest an der Antriebskette 11 angeordnet ist,und einen Teil 88,der fest mit dem Abgriffarm des Rückkopplungswandler_s6o verbunden ist. Gelenkpunkte91 und 92 sind zwischen den festangeordneten Teilen 87 und 88 und dem Hebelarm 84 angeordnet. Wenn daher die Antriebskette 11 in Uhrzeigerrichtung geschwenkt wird, so wird der Teil 87 ebenfalls in Uhrzeigerrichtung geschwenkt und wirktauf den Teil 88 ein_;um die Abgriffarme 62 und 64 des Rückkopplungswandlers

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6o in geeigneter Weise zu verstellen. Der Rückkopplungswandler 7o wird in gleicher Weise durch die Hebelarmanordnung 85 angetrieben, wenn der hintere Kettenantrieb 12 geschwenkt wird.

Anhand des vorstehend beschriebenen Aufbaus des erfindungsgemäßen Steuersystems sei im Folgenden dessen Arbeitsweise näher beschrieben. Wenn sich der Schalter 5o in der automatischen Betriebsstellung befindet und die Referenzlinie auf der linken Seite der Maschine verläuft und wenn sich das vordere und hintere Ende der Maschine um den gleichen Betrag von der Referenzlinie hinwegbewegt, so wachsen das Signal an dem Abgriffarm 32 und das Signal an dem Abgriffarm 42 beide in der gleichen positiven Richtung an, was zu einem Signalanstieg beider Verstärker 34 und 44 führt. Ein Signalanstieg hinsichtlich des Ventils 35 führt zu einer erhöhten Fluidzuführung von dem Anschluß C1 zu dem Zylinder 36, wodurch über dessen Kolben die Antriebskette 11 im Gegenuhrzeigersinn geschwenkt wird. Wenn die Antriebskette im Gegenuhrzeigersinn geschwenkt wird, so wird auch der Hebelarm 88 im Gegenuhr zeiger-^bewegt und der Abgriff arm 62 wird in Richtung auf den positiven Anschluß des Potentiometers bewegt. Somit wird die positiv verlaufende Änderung an dem positiven Eingang des Verstärkers 34 durch eine positiv verlaufende Änderung an dem negativen Eingang des Verstärkers 34 ausgeglichen. Zum gleichen Zeitpunkt wird durch ein positiv anwachsendes Eingangssignal an dem Ventil 45 der Fluidstrom am Ausgangsanschluß C1 erhöht, wodurch der Kolben des Zylinders 46 zurückgezogen und die Antriebskette 12 im Gegenuhrzeigersinn geschwenkt wird. Wenn die Antriebskette 12 im Gegenuhrzeigersinn geschwenkt wird, so wird der Hebelteil der den Hebelarm 85 mit dem Rückkopplungspotentiometer 7o verbindet, ebenfalls im Gegenuhrzeigersinn geschwenkt und der Abgriffarm 72 wird in Richtung auf den positiven Anschluß des Potentiometers verschoben. Das positiv verlaufende Eingangssignal am positiven Eingang des Verstärkers 44 wird somit durch ein positiv verlaufendes Signal am negativen Eingang dieses Verstärkers ausgeglichen. Es werden somit beide

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Kettenantriebe 11 und 12 im Gegenuhrzeigersinn geschwenkt,um die Maschine 1o an die Referenzlinie zurückzuführen.

Befindet sich der Schalter 5o in der dem Hilfsbetrieb zugeordneten Stellung und die Referenzlinie wiederum links von der Maschine, so wird bei einer gleichzeitigen Wegbewegung des vorderen und hinteren Endes der Maschine um den gleichen Betrag hinsichtlich der Referenzlinie der Abgriffarm 32 in einer solchen Richtung bewegt, daß eine positiv verlaufende Spannungsänderung erzeugt wird. Diese Spannungsänderung in positiver Richtung wird dem positiven Eingang des Verstärkers 34 zugeführt, wodurch sich eine positiv verlaufende Signaländerung am Ausgang des Verstärkers 34 einstellt. Diese positiv verlaufende Signaländerung wird dem Eingang des Ventils 35 zugeführt, wodurch dieses den Fluidfluss am Ausgangsanschluß C1 erhöht. Hierdurch wird der Kolben des Zylinders 36 herausgefahren. Wenn der Kolben des Zylinder 36 herausgefahren wird, so wird die Antriebskette 11 im Gegenuhrzeigersinn geschwenkt. Hierdurch wird auch der Teil 88 des Hebelarmes 84 im Gegenuhrzeigersinn geschwenkt, wodurch der Abgriff 62 in Richtung auf den positiven Anschluß des Widerstandes 61 und der Abgriffarm 64 in Richtung auf den negativen Anschluß des Widerstandes 63 bewegt wird. Die positiv verlaufende Signaländerung am positiven Eingang des Verstärkers 34 wird somit durch eine positiv verlaufende Signaländerung am negativen Eingang dieses Verstärkers ausgeglichen. Eine negative Signaländerung am Abgriffarm 64 führt jedoch zu einer negativ verlaufenden Signaländerung am Ausgang des Verstärkers 44_f wodurch der Fluidfluß am Ausgangsanschluß C2 erhöht wird und der Kolben des Zylinders 46 ausgefahren wird. Wenn der Kolben des Zylinders 46 ausgefahren wird, so wird die Antriebskette 12 im Uhrzeigersinn geschwenkt, was zu einer Schwenkbewegung des entsprechenden mit dem Rückkopplungspotentiometer 7o verbundenen Teiles des Hebelarmes 85 führt. Am Abgriff 72 des Potentiometers 7o ergibt sich daher ein negativ verlaufendes Signal. Die negativ

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verlaufende Signaländerung am positiven Eingang des Verstärkers 44 wird somit durch eine negativ verlaufende Signaländerung am negativen Eingang dieses Verstärkers ausgeglichen. Die Maschine führt daher eine Drehung aus und wird zur Peferenzlinie zurückgeführt.

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Claims

HONEYWELL INC. ' >^iI<K ^/"I

Honeywell Plaza 1007406 Ge

Minneapolis, Minn., USA

Steuersystem für eine Erdbearbeitungsmaschine Patentansprüche:

( 1 .j Steuersystem für eine über Fühler an einerReferenzlinie geführte Erdbearbeitungsmaschine, welche auf der der Referenzlinie zugewandten Seite eine feststehende Antriebseinrichtung und auf der der Referenzlinie abgewandten Seite eine vordere und hintere schwenkbare Antriebseinrichtung aufweist, dadurch gekennzeichnet, daß bei ebener Bodenfläche Korrekturen durch eine entgegengesetzte Schwenkbewegung und bei geneigter Bodenfläche durch eine gleichgerichtete Schwenkbewegung der vorderen und hinteren Antriebseinrichtung (11,12) vorgenommen werden.
2. Steuersystem nach Anspruch 1, gekennzeichnet durch

einen vorderen die Referenzlinie abtastenden Steuerfühler (15);

eine erste Steuereinrichtung (35) für die vordere schwenkbare Antriebseinrichtung (12);

eine erste Verbindungseinrichtung (32,34) zur Verbindung des vorderen Steuerfühlers (15) mit der ersten Steuereinrichtung (35) ;

eine erste Rückkopplungseinrichtung (6o), um aus der Schwenkbewegung der vorderen Antriebseinrichtung (12) ein Rückkopplungssignal für die erste Verbindungseinrichtung (32,34) zu gewinnen;

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-2-einen hinteren die Referenzlinie abtastenden Steuerfühler (16);

eine zweite Steuereinrichtung (45) für die hintere schwenkbare Antriebseinrichtung (11);

einen Schalter (5o) im Wege einer zweiten Verbindungseinrichtung (42,44) , um die zweite Steuereinrichtung (45) wahlweise mit dem hinteren Steuerfühler (16) oder mit der ersten Rückkopplungseinrichtung zu verbinden; und

eine zweite Rückkkopplungseinrichtung (7o), um aus der Schwenkbewegung der hinteren Antriebseinrichrung (11) ein Rückkopplungssignal für die zweite Verbindungseinrichtung (42,44) zu gewinnen.
3. System nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß die erste Verbindungseinrichtung einen ersten Verstärker (34) aufweist, der mit seinem Eingang an den vorderen Steuerfühler (15) und mit seinem Ausgang an die erste Steuereinrichtung (35) angeschlossen ist.
4. System nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß als Verstärker ein Differenzverstärker (34) angeordnet ist, der mit seinem positiven Eingang an den Steuerfühler (15) und mit seinem negativen Eingang an die erste Rückkopplungseinrichtung (16) angeschlossen ist.
5. System nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß die erste Rückkopplungseinrichtung (6o) ein erstes Potentiometer mit einem ersten Widerstand (61) aufweist, wobei der Abgriff (62) an den negativen Eingang des Differenzverstärkers (34) angeschlossen und mit der Schwenkbewegung der vorderen Antriebsein-r richtung gekoppelt ist.
6. System nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß die zweite Verbindungseinrichtung einen zweiten Verstärker (44) aufweist, der mit seinem Eingang an den Schalter (5o) und mit seinem Ausgang an die zweite Steuereinrichtung (45) angeschlossen ist.

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7. System nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß als Verstärker ein Differenzverstärker (44) angeordnet ist, der mit seinem positiven Eingang an den Schalter (5o) und mit seinem negativen Eingang an die zweite Rückkopplungseinrichtung (7o) angeschlossen ist.
8. System nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, daß die zweite Rückkopplungseinrichtung (7o) ein zweites Potentiometer mit einem zweiten Widerstand (71) aufweist, wobei der Abgriff(72) an den negativen Eingang des Differenzverstärkers (44) angeschlossen und mit der Schwenkbewegung der hinteren Antriebseinrichtung gekoppelt ist.
9. System nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, daß die erste Rückkopplungseinrichtung (6o) ein drittes Potentiometer mit einem dritten Widerstand (63) aufweist, wobei der Abgriff(64) mit der Schwenkbewegung der vorderen Antriebseinrichtung gekoppelt ist und wobei der erste und dritte Widerstand (61 und63) von entgegengesetzt gerichteten Strömem durchflossen werden, so daß bei gleicher Bewegung der Abgriffe (62,64)Signaländerungen mit entgegengesetzem Vorzeichen auftreten.

1o. System nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, daß der Schalter (5o) zwei Stellungen ( Automatik, Hilfsbetrieb) aufweist, wobei er den positiven Eingang des zweiten Verstärkers (44) in der einen Stellung mit dem hinteren Steuerfühler (16) und in der anderen Stellung mit dem Abgriff (64) des dritten Potentiometers verbindet.

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