DE2912966A1

DE2912966A1 - Controlled-speed hoist drive - reverses polarity before difference formation by synchronising equipment and has winch drives operating separately or together (NL 2.10.80)

Info

Publication number: DE2912966A1
Application number: DE19792912966
Authority: DE
Inventors: Guenther Ing Grad Woicke; Rainer Wortmann
Original assignee: Licentia Patent Verwaltungs GmbH
Current assignee: Licentia Patent Verwaltungs GmbH
Priority date: 1979-03-31
Filing date: 1979-03-31
Publication date: 1980-10-09
Also published as: DD149930A5; JPS55135097A; PL123159B1; IT8021039A0; NO800923L; NL8001738A; PL223117A1; SE8002355L; IT1130336B; FI800905A

Abstract

The controlled-speed hoist drive has two or more winch drives operating separately or together. In the latter case they are set to the same speed, the actual value of the leading drive speed being used to control that of the trailing drive and forming a correction value for it. When hoisting and lowering, reversl of polarity takes place before a difference has been formed by the synchronising equipment and the correction signals are fed to speed limit-value emitters for the individual trailing winch drives.

Description

"Drehzahlgeregelter Hebezeugantrieb""Speed-controlled hoist drive"

Die Erfindung betrifft einen drehzahlgeregelten Hebezeugantrieb gemäß den Merkmalen des Oberbegriffes des Ilauptanspruches.The invention relates to a speed-controlled hoist drive according to the features of the generic term of the main claim.

Zum Stand der Technik wird auf einen Sonderdruck aus der Zeitschrift "Schiff und Hafen", Heft 11/1976, Seiten 1099 bis 1105, hingewiesen.The state of the art is given on a reprint from the magazine "Schiff und Hafen", issue 11/1976, pages 1099 to 1105, pointed out.

In diesem Sonderdruck wird die elektrische Ausrüstung zum Antrieb von Hebebühnen für Bargecarrier beschrieben.In this special edition, the electrical equipment becomes the drive of lifting platforms for bar carriers.

Anhand der Figur 1 wird das Grundkonzept einer solchen Antriebsanlage crörtert. Gchoben und abgesenkt wird die Bühne über $Flaschenzüge mitteLL: acht Winden, welche von Gleichstrommotoren angetrieben werden.The basic concept of such a drive system is shown on the basis of FIG crörtert. The stage is pushed up and down by means of pulley blocks in the middle: eight Winches driven by DC motors.

Jede Antriebseinheit A/B kann gegebenenfalls für sich allcin arbeiten, beispielsweise dann, wenn Seil neu aufgelegt werden soll oder auch im Havariefall. Im Betrieb hingegen arbeiten jeweils zwei Winden A und B als ein Windenpaar WP1 bis WP4. Dabei sind die Elektronikblöcke 1 bis 8 derart umschaltbar, daß beispielsweise die Winde A drehzahlgeregelt wird, während die Winde B der Winde A im Drehmoment nachgeführt wird. Rs besteht aber auch die Möglichkeit, mittels einer nicht dargestellten Logikschaltung umzuschalten, so daß nun die Winde B drehzahlgeregelt wird, während die Winde A der Winde B im Drehmoment nachgeführt wird.Each drive unit A / B can work for itself if necessary, for example, when the rope is to be re-laid or in the event of an accident. In operation, however, two winches A and B each work as a winch pair WP1 until WP4. The electronic blocks 1 to 8 can be switched over in such a way that, for example the winch A is speed controlled, while the winch B of the winch A in torque is tracked. But there is also the possibility of Rs by means of a not shown Switch logic circuit, so that now the winch B is speed controlled while the winch A of the winch B is tracked in torque.

Jeder Einzelwinde A und B sind Thyristorsätze mit Zündgerät 1/5, Ankerstromregler mit Strombegrenzung 2/3/6/7 und Drehzahlregler mit Drehzahlgrenzwertgeber 4/8 zugeordnet. Umgeschaltet von Winde A auf Winde fl wird mittels eines elektronischen Umschalters 9, welcher von der nicht dargestellten Logik beeinflußt ist.Every single winch A and B are thyristor sets with ignitor 1/5, armature current regulator with Current limitation 2/3/6/7 and speed controller with speed limit encoder 4/8 assigned. An electronic switch is used to switch from winch A to winch fl 9, which is influenced by the logic not shown.

Außerdem besteht die Möglichkeit, mittels der Logik die Winde .l wenn diese Führungswinde ist mit den Regelungseinheiten der Winde B zu regeln, während die Winde B der Winde A nachgefiihrt ist. Umgekehrt gilt das gleiche für die Winde B. Die Windenpaare WP1 bis WP4 sind drehzahlgeregelt mit unterlagerter Ankerstromregelung. Die ankerspannungsabhängige Erregerstromregelung ist in der Figur 1 nicht dargestellt, jedoch dem genannten Stand der Technik, Abb. 7 zu entneiunen. Den vier Windenpaaren Wp1 bis WP4 wird vom Block 10 ein gemeinsamer Drehzahlsollwert vorgegeben. Dabei sind folgende Betriebsarten vorgesehen: Verbund-Automatik Verbund-Hand Einzelbetrieb Feinfahrt Die Betriebsart "Einzelbetrieb" wird zur Korrektur der Lage der Hebebühne benötigt, während bei der Betriebsart "Feinfahrt" in den einzelnen Decks des Schiffes der Drehzahlsollwert automatisch von Höhenfühlern vorgegeben wird, so daß die Hebebühne sehr exakt in die horizontale Null-Lage ausgerichtet werden kann.There is also the option of using the logic to control the winch .l if this guide winch is to be controlled with the control units of winch B while winch B follows winch A. Conversely, the same applies to the winch B. The winch pairs WP1 to WP4 are speed-controlled with subordinate armature current control. The armature voltage-dependent excitation current control is not shown in FIG. however, to be found in the state of the art mentioned, Fig. 7. The four pairs of winches Wp1 to WP4, a common speed setpoint is specified by block 10. Included The following operating modes are provided: Link automatic Link manual Individual operation Fine travel The "single operation" mode is used to correct the position of the lift required, while in the operating mode "fine travel" in the individual decks of the ship the speed setpoint is automatically specified by altitude sensors so that the lift can be aligned very precisely in the horizontal zero position.

Bei Verbindbetrieb aller vier Windenpaare WPl bis WP4 miissen diese mit gleicher Drehzahl betrieben werden. Daher werden die sSindellpaare WP2 bis WP4 dem Leitwindenpaar 1 in der Drehzahl so nachgeregelt, daß der von dem Dre,'zahlaufnehmer des Leitwindenpaares WP1 gewonnene Drehzahlistwert den Folgewindenpaaren WP2 bis Wp4 nach Vergleich mit deren eigenem Drehzahlistwert als Korrekturwert über eine Gleichlaufelektronik vorgegeben wird. Dabei wird im Feldschwächbetrieb im Bercich konstanter Leistung bei konstanter Spannung eine Drehzahlsollwert- und Ankerstromverstellung entsprechend der Drehzahlabweichung vorgenommen, so daß die Drehzahlabweichung der Drehtahl- und Ankerstromregelung als Korrektur-Sollwert dient.If all four winch pairs WP1 to WP4 are used together, these must be used can be operated at the same speed. Therefore the sindell pairs WP2 to WP4 the speed of the guide winch pair 1 is readjusted so that the speed of the Dre, 'zahaufnehmer the actual speed value obtained from the master winch pair WP1 the following thread pairs WP2 bis Wp4 after comparison with its own actual speed value as a correction value via a Synchronization electronics is specified. In the field weakening operation in the area constant performance constant voltage a speed setpoint and armature current adjustment made according to the speed deviation, so that the speed deviation of the speed control and armature current control as correction setpoint serves.

Bei der bekannten Anlage haben sich einige wesentliche Mängel ergeben. Bei nngleicher Belastung der Hebebühne kann es vorkommen, daß die Antriebsmotoren eines Folgewindenantriebes, z. B. Wp3, am meisten belastet werden während das Leitwindenpaar WPl tn geringsten belastet ist. Gemäß des bekannten Regelkonzeptes wird der Leitwindenantrieb WP1 den Folgewindenantrieb WP3 so nachregeln, daß dieser überlastet wird.In the known system, some significant shortcomings have arisen. With the same load on the lift, it can happen that the drive motors a follow-up thread drive, e.g. B. Wp3, are most loaded during the guide winch pair WPl tn is least loaded. According to the known control concept, the guide winch drive WP1 readjust the following thread drive WP3 so that it is overloaded.

Ebenfalls wurde bei der Bildung der Korrektursignale festgestellt, daß bei Drehrichtungswechsel aufgrund falscher Polarität des Korrektursignales eine Wegdifferenz als bleibender Fehler auftrat, der nicht ausgeregelt wurde. Unter üngünstigen Umständen wurde durch Summation vieler Einzelwegdifferenzen der Fehler sogar so groß, daß die Antriebe auseinanderliefen und sich nicht mehr abfangen ließen.It was also determined during the formation of the correction signals that when the direction of rotation changes due to incorrect polarity of the correction signal a Path difference occurred as a permanent error that was not corrected. Under unfavorable Under certain circumstances, the error even became so due to the summation of many individual path differences it was great that the drives diverged and could no longer be intercepted.

hierzu zeigt Figur 2, daß mittels digitaler Drehzahl-Signale (f#n) Wegdifferenzen A-B in der Gleichlaufrichtung gebildet werden, während ein analoges Drehzahlsignal n bei i)rehrichtungswechsel hinter der Gleichlaufeinrichtung in der Polarität umgeschaltet wird. Da das digitale Drehzahlsignal, welches wegen der erforderlichen hohen Genauigkeit gewählt werden mußte, polaritätsunabhängig ist und daher nicht mit umgeschaltet wird, ergibt sich die Wegdifferenz als Fehlerquelle.FIG. 2 shows that by means of digital speed signals (f # n) Path differences A-B are formed in the same direction, while an analog Speed signal n at i) change of direction behind the synchronizing device in the Polarity is switched. Since the digital speed signal, which because of the required high accuracy had to be chosen, is polarity independent and therefore not is switched with, the path difference results as a source of error.

Der Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, einen Hebezeug antrieb zu schaffen, der so arbeitet, daß der Leitwindenantrieb rückwirkend so beeinflußt wird, daß jeder Belastung der Folgeantrieb die richtige Drehzahl zugeordnet wird und die Nachteile der bekannten Antriebe vermieden werden.The invention is therefore based on the object to drive a hoist to create that works in such a way that the guide winch drive has a retroactive effect ensures that the correct speed is assigned to each load on the slave drive and the cons the known drives can be avoided.

Die Aufgabe wird erfindungsgemäß durch die im Kennzeichen des llauptanspruches angegebenen Merlunale gelöst. Mit dem Antrieb nach der Erfindung wird erreicht, daß die Gleichlaufautomatik die Antriebe wesentlich exakter nachregelt, so daß die bekannten Mängel nicht mchr auftreten können.The object is achieved according to the invention by the characterizing features of the main claim specified Merlunale solved. With the drive according to the invention is achieved that the automatic synchronization readjusts the drives much more precisely, so that the known defects cannot mchr occur.

Anhand der Figur 3 wird ein Ausführungsbeispiel nach der Erfindung beschrieben wobei die Grundkonfigurationen der bekannten Schaltungsanordnung, soweit erforderlich, erhalten geblieben ist.An exemplary embodiment according to the invention is shown on the basis of FIG described with the basic configurations of the known circuit arrangement, so far required, has been preserved.

Vier Windenantriebspaare Wp1 bis WP4 arbeiten im Heben-Verbundbetrieb, Von einem ODER-Glied 8 steht über den Kanal a (Verbund-Automatikbetrieb) der Drehzahlsollwert fiir die Windenantriebe WP1 bis WP4 gemeinsam am Drehzahlgrenzwertgeber 20/30/40/50 eines jeden Windenantriebes an und wird dann auf die Vergleichsstelle 19/29/39/49 des Drehzahlreglers 19/29/39/49 geschaltet.Four winch drive pairs Wp1 to WP4 work in combined lifting operation, The speed setpoint is available from an OR element 8 via channel a (automatic network mode) for the winch drives WP1 to WP4 together on the speed limit encoder 20/30/40/50 of each winch drive and is then sent to the reference junction 19/29/39/49 of the speed controller 19/29/39/49.

Vom Digitaltachometer DT1 bis DTA wird über einen DA-lfandler DAl bis DA4 ein analoges Meßwertsignal als Drehzahlistwert der Vergleichsstelle 19/29/39/49 zugeführt. Die Abweichung wird vom Drehzahlregler 19/29/39/49 über Ankerstromgrenzwertgeber 17/27/37/47 auf die Vergleichsstelle 13/23/33/43 des Ankerstromreglers 13/23/33/43 weitergeschaltet. Von einem Stromwandler Sl bis S4 steht über eine Gleichrichtung 11/21/31/41 und ein Anpassungsglied 12/22/32/42 der Ankerstromistwert an der Vergleichsstelle 13/23/33/43 an. Der Ankerstromregler gibt eine ermittelte Abweichung an das Ziindgerät 14/24/34/44, welches nun durch Verstellung des Ziindwinkels der Hauptthyristor-Stellglieder Thl bis Th4 den Ankerstrom der Windenmotoren W1>1 bis WP4 im Sinne der Regelabweichung nach oben oder unten verstellt.From the digital tachometer DT1 to DTA, a DA-lfandler DAl to DA4 an analog measured value signal as the actual speed value of the reference junction 19/29/39/49 fed. The deviation is determined by the speed controller 19/29/39/49 via armature current limit value transmitter 17/27/37/47 to the reference junction 13/23/33/43 of the armature current regulator 13/23/33/43 forwarded. A rectification is available from a current transformer S1 to S4 11/21/31/41 and an adapter 12/22/32/42 the actual armature current value at the reference junction 13/23/33/43 at. The armature current regulator sends a determined deviation to the ignition device 14/24/34/44, which is now achieved by adjusting the ignition angle of the main thyristor actuators Thl to Th4 the armature current of the winch motors W1> 1 to WP4 in the sense of the control deviation adjusted up or down.

Zur Formung der Korrektursignale ist jedem Folgewindenpaar Wp2 bis Wp1 eine Gleichlaufeinrichtung GL2 bis GL4 zugeordnet, welche das digitale Drehzahlsignal f 1 des Leitwindenantriebes von Digitaltachometer DT1 mit dem eigenen digitalen Drehzahlsignal f2 bis f4 von den Digitaltachometern l)T2 bis l vergleicht und mittels einer Differenzbildung und DA-Umformung ein analoges Ausgangssignal bildet.To form the correction signals, each following pair of threads is Wp2 until Wp1 is assigned a synchronization device GL2 to GL4, which the digital speed signal f 1 of the guide winch drive of the digital tachometer DT1 with its own digital one Speed signal f2 to f4 from the digital tachometers l) T2 to l compares and using a difference formation and DA conversion forms an analog output signal.

Damit nun bei einem Drehrichtungswechsel das Korrektursignal polaritätsrichtig umgeschaltet werden kann, sind Analogschalter 125 bis 128/133 bis 138/143 bis 148 und Umkehr- und Anpassungsglieder 121 bis 124/131 bis 134/141 bis 144 den Gleichlaufeinrichtungen vorgeschaltet welchen die analogen Momentanwerte der Drehzahl n2 bis n4 zugeführt sind. Die Aufschaltung der digitalen Drehzahlsignale auf die die Drehzahldifferenz ermittelnden Gleichlaufeinrichtungen GL2 - GL4 erfolgt somit abhängig von den momentanen Polaritäten der Drehrichtung. Damit wird sichergestellt, daß die Polarität des Korrektursignals stets richtig zur jeweiligen Drehrichtung crzeugt wird. Das Korrektursignal wird nun dem Drehzahlgrcnzwertgeber 30/40/50 des jeweils zugehörenden Folgewindenantriebes WP2 bis WP4 zwecks Korrektur der Drehzahl sowie des Ankerstromes zugeführt.In order for the correction signal to have the correct polarity when the direction of rotation is changed can be switched, analog switches are 125 to 128/133 to 138/143 to 148 and inverting and matching members 121 to 124/131 to 134/141 to 144 the synchronizing devices upstream of which the analog instantaneous values of the speed n2 to n4 are supplied are. The switching of the digital speed signals to the speed difference The synchronizing devices GL2-GL4 ascertaining thus take place as a function of the instantaneous Polarities of the direction of rotation. This ensures that the polarity of the correction signal is always generated correctly for the respective direction of rotation. The correction signal will now to the speed limit encoder 30/40/50 of the associated subsequent thread drive WP2 to WP4 are supplied for the purpose of correcting the speed and the armature current.

Nun kann sich aber aufgrund ungünstiger Belastung der Hebebühne eine solche Lastverteilung ergeben, daß beispielsweise die Folgewindenantriebe WP3 und WP4 die Hauptlast zu heben haben und daher hohe Drehmomente aufbringen miissen, während der Leitwindenantrieb WP1 und der Folgewindenantrieb WP2 kaum belastet sind. Das würde bedeuten, daß durch die Leitfrequenz fl hohe Korrekturwerte im Sinne höherer Drehzahlen für die Folgeantriebe WP3 und WP4 geformt würden, was eine Verstellung der Drehzahl sowie des Ankerstromes zu noch höheren Werten hin zur Folge haben würde. Die Folgewindenantriebe WP3 und WP4 würden somit weit überlastet.However, due to the unfavorable load on the lift, a such load distribution result that, for example, the following thread drives WP3 and WP4 have to lift the main load and therefore have to apply high torques, while the leading winch drive WP1 and the following thread drive WP2 are hardly loaded. That would mean that the master frequency fl high correction values in the sense of higher Speeds for the slave drives WP3 and WP4 would be formed, resulting in an adjustment the speed as well as the armature current would result in even higher values. The follower thread drives WP3 and WP4 would therefore be heavily overloaded.

Daher werden die Korrektursignale in einer Auswahlschaltung 1 miteinander verglichen und das Korrektursignal mit dem höchsten Wert in Richtung höherer Drehzahlen wird über eine Umkehrschaltung 2 und einen Umschalter - auf den Grenzwertgeber 20 des Leitwindenantriebes WP1 geführt derart, daß der Leitwindenantrieb im Sinne geringerer Drehzahlen verstellt wird. Ein Meßtrigger 4 gibt den Schalter 7 nur in Heben Betrieb frei.Therefore, the correction signals are mutually combined in a selection circuit 1 compared and the correction signal with the highest value in the direction of higher speeds is via a reversing circuit 2 and a changeover switch - on the limit switch 20 of the guide winch drive WP1 guided in such a way that the guide winch drive in the sense of lesser Speeds is adjusted. A measuring trigger 4 gives the switch 7 only in lifting mode free.

Eine weiter Möglichkeit, bei schiefer Belastung die Antriebe vor Überlastung zu schützen, könnte sich dadurch anbieten, daß ein Leitwindenantrieb gas nicht vorgesehen ist, sondern daß eine derartige Hebezeugeinrichtung von vornherein so ausgelegt ist, daß automatisch derjenige Windenantrieb WP1 bis WP1 als Leitantrieb arbeitet, der die höchste Belastung aufweist.Another possibility to prevent the drives from overloading in the event of an oblique load to protect could be offered by the fact that a gas guide winch drive is not provided is, but that such a lifting device is designed from the outset is that automatically that winch drive WP1 to WP1 works as a master drive, which has the highest load.

Da im Senken-Betrieb-entsprechend der Last - mit höheren Drehzahlen als der Nenndrehzahl, d. h. mit Feldschwächung gefahren werden soll, muß eine Lasterfassung mittels eines Lastspeicheis 15/25/35/45 erfolgen. Maß für die Belastung ist jeweils der Ankerstrom der Antriebe. der Ankerstromistwert wird also nicht nur den Vergleichsstellen der Ankerstromregler 13/23/33/43 zugeführt, sondern gleichzeitig auch den zugeordneten LAstspeicher 15/25/35/45, der nach Ablauf eines Zeitwerkes 16/26/36/46 den Lastwert speichert.Since in lowering mode - depending on the load - with higher speeds than the rated speed, d. H. is to be driven with field weakening, a load detection must be performed by means of a load storage device 15/25/35/45. The measure for the load is in each case the armature current of the drives. the armature current actual value is not only used by the reference junction the armature current regulator 13/23/33/43 is supplied, but at the same time also the assigned Load memory 15/25/35/45, which after a timer 16/26/36/46 the load value saves.

Alle Lastwerte werden einer Auswahlschaltung 6 zugeführt, welche den höchsten Lastwert an ein Funktionsglied 7 (n f(JA)) weiterleitet. Alle Zeitwerksignale werden einer AUswahlschaltung 5 mit UND-Charackter derart zugeführt, daß das Zeitwerk mit der längsten Laufzeit des Ausgangssignals der Auswerteschaltung 5 verursacht, das seinerseits nun dem Grenzwertgeber 20 des Leitwindenantriebes WP1 als primärer Leitwert der höchste Lastwert vorgegeben wird und vom Leitwindenantrieb übernommen werden muß. Zur Beeinflussung dei Folgewindenantriebe werden die daraus resultierenden Korrektursignale herangezogen.All load values are fed to a selection circuit 6, which the forwards the highest load value to a function element 7 (n f (JA)). All timing signals are fed to a selection circuit 5 with AND characters in such a way that the timer caused by the longest running time of the output signal of the evaluation circuit 5, that in turn now the limit value transmitter 20 of the guide winch drive WP1 is specified as the primary guide value, the highest load value and from the guide winch drive must be taken over. In order to influence the following thread drives, the resulting correction signals are used.

Als weitere Ausgestaltung könnte dieses dem höchsten Lastwert entsprechende Signal nun mittels einer Ausgleichsleitung auf alle Grenzwertgeber 20/30/40/50 (gestrichelt dargestellt) geschaltet werden, so daß primär sofort eine Grobregelung aller Antriebe erfolgen kann, ehe sekundät durch die Korrektursignale die Feinregelung erfolgt.As a further refinement, this could correspond to the highest load value Signal now by means of a compensating line to all limit switches 20/30/40/50 (dashed shown), so that primarily a coarse control of all drives immediately can take place before the fine control takes place secondarily through the correction signals.

Diese sehr gute Lösung der Lasterfassung und Auswertung für eine primäre Grobregelung bietet sich nun aucli fiir den Heben-Betrieb an, allerdings müssen dann jedem Windenantrieb für "Heben" und "Senken" getrennte Lastspeicher zugeordnet werden.This very good solution of the load recording and evaluation for a primary Coarse control is now also available for lifting operation, but must then each winch drive for "lifting" and "lowering" is assigned separate load storage will.

Gegebenenfalls könnte die Lasterfassung auch so konzipiert werden, daß ein Leitwindenantrieb nicht vorgesehen ist1 sondern stets der Antrieb mit der hochsten Belastung automatisch als Leitwindenantriebgilt.If necessary, the load measurement could also be designed in such a way that that a guide winch drive is not provided1 but always the drive with the load is automatically considered to be the guide winch drive.

Die von den Gleichlaufeinrichtungen GL2 bis GL1 geformten Korrektursignale werden nun weiterhin genutzt zur Verschiebung der Begrenzungskurve r const. derart, daß sie außer dem Drehzahlgrenzwertgeber 20/30/40/50 auch noch dem Ankerstromgrenzwertgeber 17/27/37/47 zur Verstellung des Ankerstromes zugefiillrt werden.The correction signals formed by the synchronization devices GL2 to GL1 are now still used to shift the limiting curve r const. so, that besides the speed limit value transmitter 20/30/40/50 they also have the armature current limit value transmitter 17/27/37/47 to adjust the armature current.

Dadurch bleiben die Korrektursignale im Bereich von Störgrößen-Aufschaltungen. Ohne die geschilderte Maßnahme könnten sehr große Verstärkungen notwendig sein, was sich besonders negativ in Form von Instabilität des Regelkreises bei Antrieben mit hohen Feldschwächgraden auswirken würde.As a result, the correction signals remain in the range of disturbance variable injections. Without the measure described, very large reinforcements could be necessary. which is particularly negative in the form of instability of the control loop in drives with high Field weakening would affect.

Damit wird im Feldschwächenbereich die Kurve konstanter Leistung, die üblicherweise als feste Grenzkurve ausgeführt ist, als variable Begrenzungskurve wirksam entsprechen der festgelegten Wertes <lit vol der Auslegung der jeweiligen Antriebsmaschine abhängig sind.In this way, the curve of constant power in the field weakening range is which is usually designed as a fixed limit curve, as a variable limit curve effectively correspond to the specified value <lit vol of the interpretation of the respective Drive machine are dependent.

Das hier beschriebene Regelkonzept ist so erstellt, daß das Leitungsband bei konstanter Spannung durch Verstellung des Ankerstromes zu höheren oder kleineren Werten verstellt wird, ohne die Antriebsmaschinen in unzulässiger Weise zu überlasten.The control concept described here is created so that the conduction band at constant voltage by adjusting the armature current to higher or lower Values are adjusted without overloading the prime mover in an impermissible manner.

Im anderen Falle könnte man auch den Ankerstrom lionstant halten, während eine Verstellung des Leistungsbandes nun über die Verstellung der Ankerspannung vorgenommen wird.Otherwise the armature current could be kept constant, while an adjustment of the power band is now via the adjustment of the armature voltage is made.

L e e r s e i t eL e r s e i t e

Claims

Patent claims: 1. Speed-controlled hoist drive with two or several winches or pairs of winches individually or in a group are operated, with the same speeds being regulated in interconnected operation and the other winch drives by means of the actual speed value of a guide winch drive as slave drives are adjusted in such a way that from the actual speed value of the master winch drive and a correction value from the actual speed value of the respective following thread drive for the readjusted winch drives by means of a synchronizing device for each Follow-up thread drive is formed, characterized in that in love and lowering operation a polarity switch of the correction signal before a diefferenzbildung by the synchronization device (GL2, GL3, GL4) takes place and that the correction signals a Speed limit value transmitter (30,10,50) of the respective slave thread drive supplied will.

2. Hoist drive according to claim 1, characterized in that im In life mode, the correction signal is derived from the correction signals of all following thread drives selected with the highest value in terms of adjustment to higher speeds and the guide winch drive meaning lower speed setpoint and armature current adjusted.

3. Ifebezeugantrieb according to claims 1 and 2, characterized in that that in lowering mode the highest load value is selected from all load values and from taken over by the guide winch drive as the primary guide value after the assigned measuring times have elapsed to whom the Correction signals are subordinate.

1. Hoist drive according to claim 3, characterized in that the The highest load value is taken over by the guide winch drive after the longest all measurement times.

5. Hoist drive according to A dnspriichen 1 and 2, characterized in that that in the living area the highest load value is selected from all load values and ron 1 Transferred to the guide winch drive as the primary guide value after the assigned measuring times have elapsed to which the correction signals are subordinated.

6. Ilebezeugantrieb according to claims 3 and 5, characterized in that daP. the highest load value is selected from all load values and by means of a Compensation line after expiry of the measuring times of all winch drives as primary Master value is accepted, to which the correction signals are subordinated.

7. Hoist drive according to claims 1, 3 to 5, characterized in that that the winch drive with the highest load value as Guide winch drive applies.

8. Hoist drive according to Claims 1 and 2, characterized in that that in the lifting operation the winch drive with the highest correction value in the sense of Adjustment to higher speeds as a guide winch drive applies.

9. Ilebezeugantrieb according to claim 1, wherein in normal field weakening operation with constant voltage at constant power PN = const. is driven by it characterized in that the correction signal on the adjustment of the armature current one Adjustment of the Leitstungsband PN = const. causes.

10. Ilebezeugantrieb according to claim 4, characterized in that at constant armature current the correction signal via the adjustment the armature voltage an adjustment of the Leitstungsbandes PN = const. causes.