NL8001738A

NL8001738A - LIFT DRIVE WITH REGULATED SPEED.

Info

Publication number: NL8001738A
Application number: NL8001738A
Authority: NL
Original assignee: Licentia Gmbh
Priority date: 1979-03-31
Filing date: 1980-03-25
Publication date: 1980-10-02
Also published as: FI800905A; IT8021039A0; DE2912966A1; NO800923L; PL123159B1; SE8002355L; DD149930A5; IT1130336B; JPS55135097A; PL223117A1

Description

% * * f S'% * * f S '

HefVerktuigaandrijving met geregeld toerental.Lift Truck drive with regulated speed.

De uitvinding heeft betrekking op een hefwerk-tuigaandrijving met geregeld toerental met twee of meer.vlier-aandrijvingen of lieraandrij fparen die afzonderlijk of tezamen in bedrijf zijn waarbij bij bedrijf tezamen op gelijke toeren-5 tallen geregeld wordt en door middel van aangegeven waarde van het toerental een geleidingslieraandrijving de overige lieraandri j vingen als volgaandrijvingen nageregeld worden, zodanig dat uit de aangegeven waarde van het toerental van de geleidingslieraandrijving een uit de aangegeven waarde van het toerental 10 van telkens devolglieraandrijving een correctiewaarde voor de nageregelde lieraandrijvingen door middel van een gelijkloop-inrichting voor iedere volglieraandrijving gevormd wordt.The invention relates to a controlled speed hoist drive with two or more elder drives or winch drive pairs operating separately or together, with operation being carried out at equal speeds together and by means of indicated value of the speed one guide winch drive, the other winch drives are adjusted as follow-up drives, such that from the indicated value of the speed of the guide winch drive one of the indicated value of the speed 10 of the follower winch drive each is a correction value for the adjusted winch drives by means of a synchronizing device is formed for each follower winch drive.

Als bekende stand van de techniek wordt gewezen op een bijzondere druk uit het tijdschrift "Schiff und Hafen", 15 Heft 11/1976, blz 1099 - 1105.As a known state of the art, a special printing is pointed out from the magazine "Schiff und Hafen", 15 Heft 11/1976, pp. 1099-1105.

In deze bijzonderedruk wordt de elektrische inrichting voor het aandrijven van hefplatformen voor kangeroe-schepen beschreven.In this particular pressure, the electrical device for driving lifting platforms for kangaroo ships is described.

De uitvinding zal aan de hand van de tekening 20 worden toegelicht.The invention will be elucidated with reference to drawing 20.

Aan de hand van fig. 1 wordt de grondgedachte van een dergelijke aandrijfinrichting toegelicht. Het platform wordt omhoog geheven en naar beneden gelaten via takels door middel van acht lieren die door gelijkstroommotoren aangedreven 25 worden. Iedere aandrijfeenheid A/B kan in een gegeven geval alleen voor zichzelf werken, bijvoorbeeld dan wanneer nieuwe kabel opgelegd moet worden of ook bij averij. Bij bedrijf daarentegen werken telkens twee lieren A en B als een lierpaar WP1 tot Wh.The basic idea of such a drive device is explained with reference to Fig. 1. The platform is raised and lowered via hoists using eight winches powered by DC motors. Each drive unit A / B can in a given case only work for itself, for example when new cable must be imposed or also in case of damage. In operation, on the other hand, two winches A and B each work as a winch pair WP1 to Wh.

800 1 7 38 2800 1 7 38 2

Daarbij zijn de elektronische blokken a - f zodanig omschakelbaar dat bijvoorbeeld de lier A in toerental geregeld wordt terwijl de lier B de lier A wat betreft het koppel volgt. Er bestaat echter ook de mogelijkheid door middel van een niet voorgestelde 5 logische schakeling om te schakelen, zodat nu de lier B in toeren tal geregeld wordt, terwijl de lier A de lier B wat betreft het koppel volgt. Aan iedere afzonderlijke lier A en B zijn thyristorinrichtingen met ontstekingsinrichting 9, ankerstroom-regelaars met stroomgrenzen a/b/d/e en toerentalregelaars met 10 toerentalgrenswaardezenders c/f toegevoegd. Van de lier A wordt op de lier B omgeschakeld door middel van een elektronische omschakelaar b, die door de niet voorgestelde logica beïnvloed wordt. Bovendien bestaat de mogelijkheid door middel van de logica de lier A, wanneer deze de leidende lier is met de 15 regeléenheden van de lier B te regelen terwijl de lier B de lier A volgt. Omgekeerd geldt hetzelfde voor de lier B. De lier-paren WP1 - Wh zijn in toerental geregeld met gesplitste ankerstroomregeling. De van de ankerspanning afhankelijke be-krachtigingsstroomregeling is in fig. 1 niet voorgesteld maar 20 kan echter afgeleid worden uit de bekende stand van de techniek, fig. 7, afgeleid worden.Aan de vier lierparén WP1-WPk wordt door het blok i een gemeenschappelijke instelwaarde van het toerental vooruit gegeven. Daarbij zijn er de volgende soorten van bedrijf: verbonden zijn -automatiek 25 verbonden zijn-met de hand afzonderlijk bedrijf fijninstellingThe electronic blocks a - f can be switched in such a way that, for example, the winch A is regulated in speed, while the winch B follows the winch A in terms of torque. However, it is also possible to switch by means of a logic circuit not proposed, so that the winch B is now regulated in speed, while the winch A follows the winch B in terms of torque. Thyristor devices with ignition device 9, armature current controllers with current limits a / b / d / e and speed controllers with 10 speed limit value transmitters c / f are added to each individual winch A and B. The winch B is switched from winch B by an electronic changeover switch b, which is influenced by the logic not proposed. In addition, there is the possibility to control the winch A, if it is the leading winch, with the 15 control units of the winch B while the winch B follows the winch A. Conversely, the same applies to the winch B. The winch pairs WP1 - Wh are speed-controlled with split armature current control. The excitation current control depending on the armature voltage is not shown in FIG. 1, but can be deduced from the known prior art, FIG. setpoint of the speed forward. In addition, there are the following types of operation: connected are -automatically 25 connected-manually separate operation fine adjustment

De soort van bedrijf "afzonderlijk bedrijf" is als correctie van de toestand van het hefplatform nodig 30 terwij^ij de soort van bedrijf "fijnregeling" in de afzonderlijke dekken van het schip de instel toerentalwaarde automatisch door hoogte aftasters vooruit gegeven wordt zodat het hef platform zeer nauwkeurig in de horizontale nul-toestand gericht kan worden.The type of operation "separate operation" is necessary to correct the condition of the lifting platform, while the type of operation "fine adjustment" in the individual decks of the ship the setting speed value is automatically forwarded by height scanners so that the lifting platform can be very precisely aligned in the horizontal zero state.

35 Bij bedrijf tezamen van alle vier de lierparen 800 1 738 \ 3 WPt-WPl* moeten deze met een gelijk toerental werken. Daarom worden de lierparen WF2-WP4 wat betreft het toerental zo naar het geleide lierpaar WP1 geregeld dat de door de toerental-opnemer van het geleidend lierpaar WP1 verkregen aangegeven 5 waarde✓van het toerental aan de volglierparen WP2-WPU na vergelijking met hun eigen aangegeven waarde van het toerental als correctiewaarde via een gelijkloop elektronika vooruit gegeven wordt. Daarbij wordt in het veldverzwakkingsbedrijf in het gebied met een constant vermogen bij een constante spanning 10 een instelwaarde van het toerental- en een instelling van de ankerstroom overeenkomstig de toerentalafwijking uitgevoerd, zodat de toerentalafwijking als correctie-instelwaarde dient voor de toerental- en ankerstroomregeling.35 When operating all four winch pairs 800 1 738 \ 3 WPt-WPl * they must operate at the same speed. Therefore, the winch pairs WF2-WP4 are controlled with respect to the speed to the guided winch pair WP1 in such a way that the declared value obtained from the speed sensor of the conductive winch pair WP1 is ✓ of the speed indicated on the winch pairs WP2-WPU after comparison with their own value of the speed if correction value is given forward via a parallel electronics. In the field weakening mode in the constant power area at a constant voltage, a set value of the speed and an adjustment of the armature current according to the speed deviation is carried out, so that the speed deviation serves as a correction set value for the speed and armature current control.

Bij de bekende inrichting zijn enige wezenlijke 15 gebreken gebleken. Bij ongelijke belasting van het hefplatform kan het voorkomen dat de aandrijfmotoren van een volglieraan-drijving, bijvoorbeeld WP3, het meest belast worden terwijl het geleidingslierpaar WP1 het minst belast wordt. Volgens de bekende regelgedachte zal de geleidingslieraandrijving WP1 de volglier-20 aandrijving WP3 zo naregelen dat deze overbelast wordt.In the known device, some essential defects have been found. In the event of uneven loading of the lifting platform, it is possible that the drive motors of a follow-winch drive, for example WP3, are loaded the most, while the guide winch pair WP1 is loaded the least. According to the known control concept, the guide winch drive WP1 will adjust the follow-winch drive WP3 so that it is overloaded.

Eveneens werd bij het vormen van de correctie-signalen vastgesteld dat bij een verandering van de draairichting op grond van een valse polariteit van het correctiesignaal een weg verschil als een blijvende fout optrad die niet weggeregeld 25 werd. Onder ongunstige omstandigheden werd door somvorming van vele afzonderlijke wegverschillen de fout zelfs zo groot dat de aandrijvingen uit elkaar liepen en niet meer opgevangen konden worden.Also, when the correction signals were generated, it was determined that when the rotation direction was changed due to a false polarity of the correction signal, a road difference occurred as a permanent error which was not corrected. Under unfavorable conditions, the sum of many individual road differences caused the error to become so great that the drives diverged and could no longer be accommodated.

Hiertoe toont fig. 2 dat door middel van digitale 30 toerental-signalen (f~n) wegverschillen A-B in de gelijklooprichting gevormd worden terwijl een analoog toerentalsignaal n bij een verandering van de draairichting achter de gelijkloopinrichting wat betreft de polariteit omgeschakeld wordt. Daar het digitale toerentalsignaal dat vanwege de vereiste grote nauwkeurigheid 35 gekozen moest worden onafhankelijk van de polariteit is én daarom 800 1 7 38 > f k niet meer omgeschakeld wordt, fungeert het wegverschil als fout-bron.To this end, Fig. 2 shows that by means of digital speed signals (f ~ n), road differences A-B are formed in the parallel direction, while an analog speed signal n is switched with respect to the polarity when the direction of rotation changes after the parallel direction of rotation. Since the digital speed signal which had to be chosen because of the required high accuracy is independent of the polarity and therefore 800 1 7 38> f k is no longer switched, the road difference functions as an error source.

De uitvinding heeft daarom tot doel een hef-werktuigaandrijving te verschaffen die zo werkt dat de geleidings-5 lieraandrijving terugwerkend zo beïnvloed wordt dat aan iedere belasting van de volgaandrijving het juiste toerental toegevoegd wordt en de nadelen van de bekende aandrijving vermeden worden.The object of the invention is therefore to provide a lifting gear drive which operates in such a way that the guide winch drive is retroactively influenced such that the correct speed is added to each load of the slave drive and the disadvantages of the known drive are avoided.

De uitvinding wordt gekenmerkt doordat in het hef- en daalbedrijf een polariteitsomschakeling van het correctie-10 signaal voor een verschilvorming door de gelijkloopinrichting plaats vindt en de correctiesignalen aan een toerentalgrenswaarde-zender van telkens de volglieraandrijving toegevoerd worden.The invention is characterized in that in the lifting and lowering operation a polarity switching of the correction signal for a difference formation takes place by the parallel device and the correction signals are applied to a speed limit value transmitter of the follower winch drive.

Met de aandrijving volgens de uitvinding wordt verkregen dat de gelijkloopautomatiek de aandrijvingen wezenlijk 15 nauwkeurig naregelt zodat de bekende gebreken niet meer kunnen optreden.With the drive according to the invention it is obtained that the synchronous drive automatically adjusts the drives substantially accurately so that the known defects can no longer occur.

Aan de hand van fig. 3 wordt een uitvoerings-voorbeeld volgens de uitvinding beschreven waarbij detasis-constructies van de bekende schakeling, voor zover nodig, behouden 20 bleef.With reference to Fig. 3, an exemplary embodiment according to the invention is described in which the tasis constructions of the known circuit, where necessary, have been retained.

Vier lieraandrijfparen WP1 - Wh werken volgens het verbonden heffenbedrijf. Van een OF-orgaan 8 ligt via het kanaal a (verbonden-automatisch bedrijf) de toerentalinstelwaarde voor de lieraandrijvingen WP1-WPU gemeenschappelijk aan de toeren-25 talgrenswaardezender 20/30/U0/50 van iedere lieraandrijving en wordt dan naar de vergelijkingsplaats 19/29/39/^9 van de toerentalregelaar 19/29/39A9 geschakeld. Van de digitaal tacho-. meter DT1-DTU wordt via een DA-omzetter DA1 - DA4 een analoog meetwaardesignaal als aangegeven waarde van het toerental aan de 30 vergelijkingsplaats 19/29/39/^9 toegevoerd. De afwijking wordt door dê toerentalregelaar 19/29/39A9 via een ankerstroomgrenswaarde-zender 17/27/37A7 naar de vergelijkingsplaats 13/23/33/^3 van de ankerstroomregelaar 13/23/33/^3 vérder geschakeld. Van een stroom-omzetter S1-SU ligt via een gelijkrichting 11/21/31/^1 en een . 35 aanpas singsorgaan 12/22/32/^2 de werkelijke ' ankerstroomwaarde 800 1 7 38 5 ' \ aan de vergelijkingsplaats 13/23/33A3. De ankerstrooraregelaar geeft een gemiddelde afwijking aan de ontstekingsinric hting ïk/.2k/3k/kk die nu door verstelling van de ontstekingshoek aan het hoofdthyristor-instelorgaan Th1-ThU de ankerstroom van de 5 liermotoren WPI-WP^ in de zin van regelafwijking naar boven of beneden verstelt.Four winch drive pairs WP1 - Wh operate according to the associated lifting company. The speed setting value for the winch drives WP1-WPU of an OR member 8 is connected via the channel a (connected automatic mode) to the speed limit value transmitter 20/30 / U0 / 50 of each winch drive and is then sent to the reference location 19 / 29/39 / ^ 9 of the speed controller 19/29 / 39A9 switched. From the digital tacho. The meter DT1-DTU is fed via an DA converter DA1 - DA4 an analog measured value signal as the indicated speed value to the comparator 19/29/39 / ^ 9. The deviation is switched further by the speed controller 19/29 / 39A9 via an armature current limit value transmitter 17/27 / 37A7 to the comparator 13/23/33 / ^ 3 of the armature current controller 13/23/33 / ^ 3. From a current converter S1-SU lies via a rectifier 11/21/31 / ^ 1 and a. 35 adjuster 12/22/32 / ^ 2 the actual "armature current value 800 1 7 38 5" at the comparator 13/23 / 33A3. The armature rail controller gives an average deviation to the ignition device ï / .2k / 3k / kk which now adjusts the armature current of the 5 winch motors WPI-WP ^ in the sense of control deviation by adjusting the ignition angle on the main thyristor adjuster Th1-ThU. or down.

Voor het vormen van de correctiesignalen is aan ieder volglierpaar WP2-WPU een gelijkloopinrichting GL2-GIA toegevoegd die het digitale toerentalsignaal f1 van de geleidings-10 lieraandrijving WP1 van de digitale tachometer DT1 met het eigen digitale toerentalsignaal f2-fU van de digitaal tachometer DT2 - ΡΤ4 vergelijkt en door middel van verschilvorming en DA omvorming een analoog uitgangssignaal vormt.To form the correction signals, a trailing device GL2-GIA is added to each follower winch pair WP2-WPU, which uses the digital speed signal f1 of the guide-winch drive WP1 of the digital tachometer DT1 with its own digital speed signal f2-fU of the digital tachometer DT2 - ΡΤ4 compares and forms an analog output signal using differential and DA transform.

Opdat nu bij een draairichtingsverandering het 15 korréktiesignaal met de juiste polariteit omgeschakeld kan worden zijn analoge schakelaars 125 tot 128/135 tot 138/1^5 tot A8 en omkeer- en aanpassingsorganen 121 tot 12^/131 tot 13tyAl tot 1A voor de gelijkloopinrichtingen geschakeld die aan· de analoge ogenblikkelijke waarden van het toerental n2-nlv toegevoerd zijn 20 De inschakeling van de digitale toerentalsignalen naar de gelijkloopinrichtingen GL2-GLU die het toerentalverschilmiddelen vindt dus plaats afhankelijk van de ogenblikkelijke polariteiten van de draairichting. Daarmee wordt gewaarborgd dat de polariteit van het correctiesignaal steeds juist met betrekking tot elke draai-25 richting opgewekt wordt. Het correctiesignaal wordt nu aan de toerentalgrenswaardezender 30A.O/50 van de telkens bijbehorende volglieraandrijving WP2 - WPU, voor een correctie van het toerental evenals van de ankerstroom, toegevoerd.In order that the correction signal can now be switched with the correct polarity in the event of a change of direction of rotation, analog switches 125 to 128/135 to 138/1 ^ 5 to A8 and inverters and adapters 121 to 12 ^ / 131 to 13tyAl to 1A are switched for the parallel devices. which are applied to the analog instantaneous values of the speed n2-nlv. The switching-on of the digital speed signals to the synchronous devices GL2-GLU which takes place the speed differential means thus takes place depending on the instantaneous polarities of the direction of rotation. This ensures that the polarity of the correction signal is always generated precisely with respect to each direction of rotation. The correction signal is now applied to the speed limit value transmitter 30A.O / 50 of the respective winch drive WP2 - WPU, for a correction of the speed as well as the armature current.

Hu kan echter op grond van een ongunstige belasting van het hefplatform een dergelijke belastingsverdeling optreden dat bijvoorbeeld de volglieraandrijvingen WP3 en WPU de hoofdbelasting moeten opheffen en daarom grote koppels moeten opbrengen terwijl de geleidingslieraandrijving WP1 en de volglieraandrijving WF2 nauwelijks belast worden. Dit zal betekenen 35 dat "'foor de geleidings frequent ie f1 grote correctiewaardé/ in de 800 1 738 6 > r zin van hogere toerentallen voor de volgaandrijving V7P3 en Wk gevormd worden wat een verstelling van het toerental evenals van de ankerstroom naar nog hogere waarde ten gevolge zal hebben.However, due to an unfavorable load on the lifting platform, Hu can experience such a load distribution that, for example, the winch drives WP3 and WPU have to lift the main load and therefore have to apply large torques while the guide winch drive WP1 and the winch drive WF2 are hardly loaded. This will mean that "" for the guiding frequency ie f1 large correction value / in the 800 1 738 6> r sense of higher speeds for the slave drive V7P3 and Wk are formed which an adjustment of the speed as well as of the armature current to an even higher value. will result.

De volglieraandrijvingen WP3 en Wk zouden dus ver overbelast 5 worden.The follow-up winches WP3 and Wk would therefore be overloaded 5.

Daarom worden de correctiesignalen in een keuze-schakeling 1 met elkaar vergeleken en het correctiesignaal met de hoogste waarde, in de richting van hogere toerentallen, wordt via een omkeerschakeling 2 en omschakelaar 3 10 naar de grenswaardezender 20 van de geleidingslieraandrijving WP1 gevoerd, zodanig dat de geleidingslieraandrijving in Ie zin van kleinere toerentallen versteld wordt. Een meettrekker A geeft de schakelaar 3 slechts tijdens hefbedrijf vrij.Therefore, the correction signals in a selector circuit 1 are compared and the highest value correction signal, in the direction of higher speeds, is fed through a reversing circuit 2 and changeover switch 10 to the limit value transmitter 20 of the guide winch drive WP1, such that the guide winch drive is adjusted in the sense of smaller speeds. A measuring trigger A only releases switch 3 during lifting operation.

Een verdere mogelijkheid om bij een scheve 15 belasting de aandrijving tegen overbelasting te beschermen zou daardoor kunnen plaats vinden doordat een geleidingslieraandrijving in het geheel niet aanwezig is maar doordat een dergelijke hef-werktuiginrichting van te voren zo uitgevoerd is dat automatisch die lieraandrijving WP1-WP1* als geleidingsaandrijving werkt 20 welke de hoogste belasting vertoont.A further possibility of protecting the drive against overload in the event of a skewed load could therefore take place because a guide winch drive is not present at all, but because such a lifting implement is designed in advance such that the winch drive WP1-WP1 * is automatically provided. acts as a guide drive which exhibits the highest load.

Daar tijdens het dalen - overeenkomstig de belasting - met hogere toerentallen dan het nominale toerental, dat wil zeggen meteen veldverzwakking gewerkt moet worden moet een belastingswaarneming door middel van een belastingsgeheugen 25 15/25/35/^5 plaats vinden. Maat voor de belasting is telkens de ankerstroom van de aandrijvingen. Een dergelijke ankerstroom-waarde wordt dus niet slechts aan de vergelijkingsplaatsen van de ankerstroomregelaar 13/23/33A3 toegevoerd maar tegelijk ook aan het bijbehorende belastingsgeheugen 15/25/35A5 dat na het 30 aflopen van een tijdinrichting 16/26/36A6 de belastingswaarde in geheugen brengt.Since during lowering - in accordance with the load - at higher speeds than the nominal speed, that is to say immediately weakening the field, work must be carried out by means of a load memory 25/25/35 / ^ 5. The load is always the armature current of the drives. Such an armature current value is thus not only supplied to the comparison locations of the armature current controller 13/23 / 33A3, but at the same time also to the associated load memory 15/25 / 35A5, which, after expiry of a timer 16/26 / 36A6, stores the load value in memory. brings.

Alle belastingswaarden worden aan een keuze-schakeling 6 toegevoerd die de hoogste belastingswaarde naar een funktieorgaan 7 (n = f (lA) verder geleidt. Alle tijdinrichtings-35 signalen worden aan een keuzeschakeling 5 met EN-karakter zodanig 8001738 \ 7 toegevoerd dat de tijdinrichting met de langste looptijd van het uitgangssignaal van de waarderingsschakeling 5, veroorzaakt dat van zijn kant de hoogste helastingsvaarde aan de grenswaardezender 20 van de geleidingslieraandrijving WP1 als primaire geleidings-5 waarde vooruit.gegeven wordt en door de geleidingslieraandrijving overgesomen -.moet worden. Voor het beïnvloeden van de volglier-aandrijvingen worden de daaruit resulterende correctiesignalen gebruikt.All load values are applied to a selector circuit 6, which conducts the highest load value to a function member 7 (n = f (1A). All timing device signals are applied to a selector circuit 5 with EN character such that the timer device with the longest transit time of the output signal of the rating circuit 5, for its part causes the highest helastic value to be forwarded to the limit value transmitter 20 of the conductor winch drive WP1 as the primary conduction 5 value and to be taken over by the conductor winch drive. To influence the winch drives, the resulting correction signals are used.

Als verdere uitvoering zal dit signaal dat 10 overeenkomt met de hoogste belastingswaarde nu door middel van een vereffeningsleiding naar alle grenswaardezenders 20/30/1*0/50 (gestreept voorgesteld) geschakeld worden, zodat primair dadelijk een grove regeling van alle aandrijvingen kan plaats vinden voordat secundair door de correctiesignalen de fijne regeling 15 plaats vindt.As a further embodiment, this signal corresponding to the highest load value will now be switched by means of an equalization line to all limit value transmitters 20/30/1 * 0/50 (shown in broken lines), so that a coarse regulation of all drives can take place immediately before the fine adjustment 15 takes place secondary by the correction signals.

Deze zeer goede oplossing van de belastings-waarneming en waardering voor een primaire grove regeling is nu ook aanwezig voor het hefbedrijfmaar in ieder geval moeten dan aan iedere lieraandrijving voor "heffen" en "dalen" 20 gescheiden belastingsgeheugens toegevoegd worden.This very good solution of the load perception and rating for a primary coarse regulation is now also available for the lifting operation, but in any case then 20 winch drives for "lifting" and "lowering" must be added separately.

In een gegeven geval zal de belastingswaarneming ook zo ontworpen kunnen worden dat een geleidingslieraandrijving niet aanwezig is maar steeds aandrijving met de hoogste belasting automatisch als· geleidingslieraandrijving geldt.In a given case, the load sensing can also be designed in such a way that a guide winch drive is not present, but the drive with the highest load is always automatically considered a guide winch drive.

25 De door de gelijkloopinrichtingen GL2-GIA25 The by the synchronous devices GL2-GIA

gevormde correctiesignalen worden nu verder gebruikt voor het verschuiven van de begrenzingskromme P = constant op zodanige wijze dat zij behalve aan de toerentalgrenswaardezender 20/30/^0/50 ook nog aan de ankerstroomgrenswaardezender 17/27/37Λ7 voor het 30 verstellen van de ankerstroom toegevoerd worden.Shaped correction signals are now further used to shift the limiting curve P = constant in such a way that, in addition to the speed limit value transmitter 20/30/0/50, it is also supplied to the armature current limit value transmitter 17/27 / 37Λ7 for adjusting the armature current. turn into.

Daardoor blijven de correctiesignalen in het gebied van storingsgrootte inschakelingen. Zonder de aangegeven maatregel zouden zeer grote versterkingen nodig kunnen zijn hetgeen een bijzonder negatieve uitwerking, in de vorm van instabiliteit d© · · 35 vanyregelketen bij het aandrijven met een grote veldverzwakking 800 1 738 > 8 zal hebben.As a result, the correction signals in the area of interference size remain on. Without the indicated measure, very large gains may be required, which will have a particularly negative effect, in the form of instability of the vany control chain when driving with a large field weakening 800 1 738> 8.

Daarmee wordt in het veldverzwakkingsgebied de kromme voor een constant vermogen, die gebruikelijk als vaste grenskromme uitgevoerd is, als variabele begrenzingskromme 5 werkzaam overeenkomstig de vastgelegde waarden die van de uit voering van telkens de aandrijfmachine afhankelijk zijn.Thus, in the field weakening region, the constant power curve, which is usually constructed as a fixed boundary curve, acts as a variable boundary curve 5 according to the determined values which depend on the design of the drive machine in each case.

De hier beschreven regelgedachte is zo vastgesteld dat de vermogensband bij constante spanning door het verstellen van de ankerstroom naar hogere of kleinere waarden versteld wordt 10 zonder de aandrijfmachine op ontoelaatbare wijze over te belasten. In het andere geval zalmen ook de ankerstroonjfeonstant kunnen houden terwijl verstelling van de vermogensband nu via de verstelling van de ankerspanning uitgevoerd wordt.The control concept described here has been established such that the constant voltage power band is adjusted by adjusting the armature current to higher or smaller values without overloading the drive machine inadmissibly. In the other case, salmon will also be able to keep the armature current constant, while adjustment of the power band is now carried out via the adjustment of the armature voltage.

800 1 738800 1 738

Claims

1. Lifting gear drive with regulated speed and two or more lxer drives or winch drive pairs that work individually or together, whereby in the case of co-operation 5 speed is regulated and the remaining winch drives as follower drives after the indicated value of the speed of a guide winch drive controlled in such a way that from the declared value of the speed of the guide winch drive and from the indicated value 10 of the speed of the follower winch drive each, a correction value for the adjusted winch drives is formed by means of a synchronizing device for each follower winch drive, characterized, that during the lifting and lowering a polarity changeover of the correction signal for a differential formation takes place by the synchronizing device (GL2, GL3, GlA) and the correction signals are applied to a speed limit value transmitter (30, 40, 50) of the follower winch drive caught.

Lifting gear drive according to claim 1, characterized in that, during lifting operation, the correction signal with the highest value in the sense of adjustment to higher speeds is selected from the correction signals 20 of all follower winch drives and the guide winch drive adjusts in the sense of a lower speed setting value as well as of the armature current. .

Lifting vehicle drive according to one of claims 1 or 2, characterized in that when descending, all. and load values the highest load value selected is taken over as the primary conductivity value under which the correction signals lie after the guide winch drive has expired after the associated measuring times have elapsed.

Lifting gear drive according to claim 3, characterized in that the highest load value is taken over by the guide winch drive after the longest of all measuring times have elapsed.

Lifting gear drive according to one of Claims 1 or 2, characterized in that the highest load value is selected from all 800 1 7 38, 7 * Ρ J load values when lifting and is used as the primary guiding value by the guide winch drive after expiry of the associated measuring times. under which the correction signals lie. 5

-6. Lifting gear drive according to one of Claims 3 and 5, characterized in that the highest load value is selected from all load values and is taken over as the primary guiding value 10 by means of an equalization line after the measuring times have elapsed, under which the correction signals lie .

Lifting gear drive according to one of Claims 1, 3-5, characterized in that the winch drive with the highest load value is used as a guide winch drive during lifting and lowering,

Hoist drive according to one of Claims 1 or 2, characterized in that the winch drive with the highest correction value in the sense of adjustment to higher speeds is used as a guide winch drive in lifting operation.

Lifting gear drive according to claim 1, wherein during normal field weakening with constant voltage at constant power P ^ = is constantly operated, characterized in that the correction signal, via the adjustment of the armature current, causes an adjustment of the power band = 25.

Lifting gear drive according to Claim 1, characterized in that, with a constant armature current, the correction signal effects the power band P = constant via the armature voltage adjustment.

11. Hoist drive substantially as described in the description and / or shown in the drawing. 35 800 1 7 38