DE2832985A1

DE2832985A1 - Lifting machine with parallelogram linkage - has double-acting hydraulic actuator with supply and drain valves

Info

Publication number: DE2832985A1
Application number: DE19782832985
Authority: DE
Inventors: Wilfried Ing Grad Hoffmann; Klaus Krzonkalla; Hanns-Dieter Paschke
Original assignee: Stahl Aufzuege & Co KG GmbH
Current assignee: Stahl Aufzuege & Co KG GmbH
Priority date: 1978-07-27
Filing date: 1978-07-27
Publication date: 1980-03-20

Abstract

The handling machine for loads has a parallelogram linkage. The load is held on a link end by a grab. The linkage is actuated by a vertical linear hydraulic actuator for ensuring lifting movement. One end (18) of the linear actuator (15) is connected directly to pressurised fluid source (21). Pressurised fluid is supplied or drained from the other end (19) of this actuator for moving the load in a vertical direction. A valve (20) controls fluid supply for lifting and lowering and is controlled by a drainage valve.

Description

Vorrichtung zum Bewegen von Lasten mittels eines parallelo-Device for moving loads by means of a parallelo-

grammartigen Hebelgestänges Stand der Technik Die im Anspruch 1 als vorbekannt vorausgesetzte Vorrichtung zum Bewegen von Lasten besitzt an sich den Vorteil, daß bei einer Bewegung der Last in der Waagerechten durch die Zwangsführung keine Volumenänderung des Linearmotors erfolgt, so daß - abgesehen von der Reibung - keine Arbeit geleistet werden muß. Dieses geschieht ohne eine komplizierte Steuerung eines Linearmotors, im Gegensatz zu weiteren bekannten Vorrichtungen mit einfachem Hebelgestänge. Durch die Übersetzung des parallelogrammartigen Hebelgestänges haben bereits sehr kleine Bewegungen des Linearmotors große Wege der Last in der Senkrechten zur Folge, wodurch der Einsatz kurzer und billiger Linearmotoren ermöglicht wird . Zum Antrieb der Linearmotoren wird als Druckmittel in der Regel komprimierte Luft verwendet, da hierbei eine Rückführung des Druckmittels zum Druckerzeuger durch besondere Leitungen entfällt und auch bei Undichtigkeiten keine Verunreinigung der Umgebung oder gar Unbrauchbarwerden der zu bewegenden Lasten eintreten kann.gram-like lever linkage prior art previously known device for moving loads has the Advantage that when the load moves horizontally through the forced guidance there is no change in volume of the linear motor, so that - apart from the friction - no work needs to be done. This happens without a complex control a linear motor, in contrast to other known devices with simple Lever linkage. Have through the translation of the parallelogram-like lever linkage Even very small movements of the linear motor, large distances of the load in the vertical result, whereby the use of short and cheap linear motors is made possible . The pressure medium used to drive the linear motors is usually compressed air used, since this results in a return of the pressure medium to the pressure generator There is no need for special lines and there is no contamination of the Environment or the loads to be moved can even become unusable.

Bekannt sind Vorrichtungen der oben beschriebenen Art, bei denen der Linearmotor einseitig vom Druckmittel beaufschlapt ist. Dadurch wird eine relativ unkomplizierte Steuerung erreicht, jedoch läßt sich die Last sehr ungenau positionieren.Devices of the type described above are known in which the Linear motor is acted upon on one side by the pressure medium. This makes a relative uncomplicated control achieved, but the load can be positioned very imprecisely.

Ferner sind Vorrichtungen zum Bewegen von Lasten bekannt, bei denen beide Seiten des Linearmotors über Steuerventile und Drosseln mit Druckmittel beaufschlagbar sind. Hierbei sind die aufwendige Ausführung und die sehr komplizierte Einstellung der Steuermittel nachteilig, so daß ein einwandfreies Bewegen in der Senkrechten nicht erreicht wird.Furthermore, devices for moving loads are known in which pressure medium can be applied to both sides of the linear motor via control valves and throttles are. Here are the elaborate execution and the very complicated Adjustment of the control means disadvantageous, so that a proper movement in the Vertical is not reached.

Aufgabe Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Vorrichtung zum Bewegen von Lasten der im Gattungsbegriff des Anspruches 1 vorausgesetzten Art zu schaffen, die sicher in der Bedienung ist, eine genaue Positionierung der Last ermöglicht und eine einfache Konstruktion, besonders hinsichtlich der Steuerungselemente ,aufwe ist . OBJECT The invention is based on the object of a device for moving loads of the type required in the generic term of claim 1 to create an accurate positioning of the load that is safe to use enables and a simple construction, especially with regard to the control elements ,having .

Lösung Die Aufgabe wird durch die im Anspruch 1 wiedergegebenen Merkmale gelöst. Solution The object is achieved by the features given in claim 1 solved.

Einige Vorteile Bei einer erfindungsgemäßen Vorrichtung wird die einfache Steuerung der Ausführung mit nur einseitiger Beaufschlagung des Linearmotors kombiniert mit der guten Positionierbarkeit der Last bei Ausführung mit beidseitig mit Druckmittel beaufschlagtem Linearmotor. Some advantages In a device according to the invention, the simple control of the version with only one-sided loading of the linear motor combined with the easy positioning of the load in the execution with both sides linear motor pressurized with pressure medium.

Darüberhinaus wird der Vorteil erreicht, daß das sonst gefährliche Hochschnellen des parallelogrammartigen Hebelgestänges bei ungewolltem Lösen der Last auf ein Minimum reduziert wird, so daß die sonst üblichen Sicherheitsmaßnahmen bei einer Vorrichtung gemäß der Erfindung nicht erforderlich sind.In addition, the advantage is achieved that the otherwise dangerous The parallelogram-like lever linkage shoots up when the Load is reduced to a minimum, so that the otherwise usual security measures are not required in a device according to the invention.

Durch den unmittelbaren Anschluß der einen Seite des Linearmotors an die Druckmittelversorgung muß auf der anderen Seite des Linearmotors der höchstmögliche Gegendruck herrschen, um die Last auszubalancieren. Bei nur geringem Hochschnellen wird dadurch auf dieser Seite schnell ein solcher Druck aufgebaut, daß das Hebelgestänge nicht weiter hochschnellen kann.By directly connecting one side of the linear motor the pressure medium supply must be the highest possible on the other side of the linear motor There is counter pressure to balance the load. With only a slight upstroke will this quickly built up such a pressure on this side that the lever linkage can't jump up any further.

Weitere Ausführungsformen Bei Ausgestaltung gemäß Anspruch 2 wird bei Druckabfall oder bei einem Ausfall der Druckmittelversorgung, beispielsweise bei einem Schlauchbruch diese Seite des Linearmotors abgesperrt, so daß dann eine unkontrollierte Bewegung der Last in der Senkrechten verhindert wird. Further embodiments In the case of an embodiment according to claim 2 in the event of a pressure drop or failure of the pressure medium supply, for example in the event of a hose rupture, this side of the linear motor is shut off, so that a uncontrolled movement of the load in the vertical is prevented.

Eine vorteilhafte Ausführungsform ist in Anspruch 3 beschrieben.An advantageous embodiment is described in claim 3.

Dadurch wird die kleinstmögliche Baugröße des Linearmotors erreicht.This achieves the smallest possible size of the linear motor.

Wird eine Ausführungsform nach Anspruch 4 gewählt, so ist bei Nichtbetätigung des Ventils dieser Teil des Linearmotors abgesperrt. Dadurch wird die Last in der eingenommenen Höhe gehalten.If an embodiment according to claim 4 is selected, it is not actuated of the valve, this part of the linear motor is shut off. This will reduce the load in the maintained height.

Besonders vorteilhaft ist auch eine Ausführungsform nach Anspruch 5, weil dadurch die Geschwindigkeit der Bewegung der Last in senkrechter Richtung in einfacher Weise und genau steuerbar ist.An embodiment according to claim is also particularly advantageous 5, because it increases the speed of movement of the load in the vertical direction can be easily and precisely controlled.

Wird eine Vorrichtung gemäß Anspruch 6 ausgebildet, so wird ein gleichzeitiges Bewegen in senkrechter und waagerechter Richtung ermöglicht und damit eine Erhöhung der Handhabungsgeschwindigkeit erreicht.If a device is formed according to claim 6, a simultaneous Moving in vertical and horizontal direction allows and thus an increase the handling speed is achieved.

Je nach Richtung der Bewegung kann bei der Ausführungsform nach Anspruch 7 die eine Seite des Linearmotors mit der Druckmittelversorgung verbunden werden, während entsprechend der Wegstrecke durch die Konen die Querschnitte dieser Verbindung verändert werden können.Depending on the direction of movement, in the embodiment according to claim 7 one side of the linear motor can be connected to the pressure medium supply, while the cross-sections of this connection correspond to the distance through the cones can be changed.

Bei Ausgestaltung gemäß Anspruch 8 wird sichergestellt, daß bei Nichtbetätigung des Ventils sich die Ventilnadel in Mittelstellung bewegt und da gehalten wird, bei der die zwei Konen die Gehäusebohrung, an die die eine Seite des Linearmotors angeschlossen ist, absperren.In the embodiment according to claim 8 it is ensured that when not actuated of the valve, the valve needle moves to the middle position and is held there, where the two cones connect the housing bore to one side of the linear motor shut off.

In der Zeichnung ist die Erfindung - teils schematisch - an Ausführungsbeispielen veranschaulicht. Es zeigen: Fig. 1 eine Vorrichtung in schaltplanartiger Darstellung; Fig. 2 einen Längsschnitt durch ein Ventil und Fig. 3 ebenfalls einen Längsschnitt durch eine weitere Ausführungsform eines Ventils.In the drawing, the invention is shown - partly schematically - in exemplary embodiments illustrated. 1 shows a device in the form of a circuit diagram; FIG. 2 shows a longitudinal section through a valve and FIG. 3 also shows a longitudinal section by a further embodiment of a valve.

Mit den Bezugszeichen 1, 2, 3 und 4 sind Lenkerelemente eines parallelogrammartigen Hebelgestänges bezeichnet, die durch Achsen 5, 54 6 und 7 jeweils schwenkbeweglich miteinander gekuppelt sind. An dem verlängerten Lenkerelement 2 ist ein Lastaufnahmeelement 8 gelenkbeweglich angeordnet, das bei der dargestellten Ausführungsform als Zange ausgebilde-t is-t.With the reference numerals 1, 2, 3 and 4 are link elements of a parallelogram Lever linkage denotes which are pivotable by axes 5, 54, 6 and 7, respectively are coupled to each other. On the extended link element 2 is a load-bearing element 8 articulated, which in the illustrated embodiment as a pair of pliers is trained.

Im Rahmen des Erfindungsgedankens (Aufgabe und Lösung) können je nach Anwendungsfall alle bekannten Greif- und Spannmittel, beispielsweise Lasthaken, Spanndorne oder dergleichen zur Anwendung gelangen.Within the scope of the inventive concept (task and solution), depending on Application all known gripping and clamping devices, for example load hooks, Mandrels or the like are used.

Aus Fig. 1 ist ferner ersichtlich, daß der den Gelenkpunkt 6 bildende Teil des Hebelgestänges durch eine auf der Achse 6 drehbeweglich angeordnete Rolle 9 in einer horizontalen, schlitzartigen Zwangsführung 10 um ein begrenztes Maß horizontal beweglich geführt und gelagert ist.From Fig. 1 it can also be seen that the hinge point 6 forming Part of the lever linkage by a roller rotatably arranged on the axis 6 9 in a horizontal, slot-like positive guide 10 to a limited extent horizontally is movably guided and stored.

Das Lenkerelement 1 ist über die Achse 7 hinaus verlängert und durch eine Achse 11 mit einer Kolbenstange 12 gelenkbeweglich verbunden. Auf der Achse 11 ist eine Rolle 13 drehbeweglich angeordnet, die ebenfalls in einer schlitzartiger und vertikal verlaufenden Zwangsführung 14 um ein begrenzter Maß verschieblich angeordnet ffist.The link element 1 is extended beyond the axis 7 and through an axle 11 is articulated to a piston rod 12. On the axis 11, a roller 13 is rotatable arranged, which is also in a slot-like and vertically extending restraint 14 to a limited Dimension displaceably arranged ffist.

Die Kolbenstange 12 bildet Teil eines als einfache Kolben-Zylinder-Einheit ausgebI9 deten Linearmotors, dem in Fig. 1 insgesamt mit dem Bezugszeichen 15 bezeichnet ist. Im ist die Kolbenstange 12 mit einem Kolben 16 gekuppelt, de@ längsverschieblich und dichtend in einem Zylinder 17 O,es Linearmotors 15 angeordnet ist. Die Kolbenstange 12 ist durch eine nicht besonders dargestellte Dichtung abgedichtet aus dem Zylinder 17 herausgeftihrt.The piston rod 12 forms part of a simple piston-cylinder unit designed linear motor, denoted as a whole by the reference numeral 15 in FIG is. In the piston rod 12 is coupled to a piston 16, de @ longitudinally displaceable and sealingly in a cylinder 17 O, it linear motor 15 is arranged. The piston rod 12 is sealed off from the cylinder by a seal not specifically shown 17 brought out.

Durch den Kolben 16 und den Zylinder 17 werden zwei Zylinderräume 18 und 19 Cebildet, von denen der Ringzylinderraum 18 über die Leitung 21/ein 2/2-Wegeventil 20 unmittelbar an eine Druckmittelversorgungsleitung 22 angeschlossen ist, die über eine Leitung 22a mit einem Ventil 23 in Verbindung steht, für das in den Figuren 2 und 3 verschiedene Ausführungsformen veranschaulicht sind und die nachfolgend im einzelnen noch beschrieben werden.The piston 16 and the cylinder 17 create two cylinder spaces 18 and 19, of which the annular cylinder space 18 is formed via the line 21 / a 2/2-way valve 20 is directly connected to a pressure medium supply line 22, which via a line 22a communicates with a valve 23, for which in the figures 2 and 3 different embodiments are illustrated and the following will be described in detail later.

Der andere Zylinderraum 19 steht ebenfalls über eine Leitung 24 mit dem Ventil 23 in der noch zu beschreibenden Art und Weise in Verbindung.The other cylinder space 19 is also connected via a line 24 the valve 23 in the manner to be described in connection.

Das Bezugszeichen 25 bezeichnet eine Leitung, die - falls Druckluft als Druckmittel zur Anwendung gelangt - in (15 e Atmosphäre ausmündet, wobei im einzelnen nicht veranschaulichte Schalldämpfungsmaßnahmen getroffen sein können. Sollte eine geeignete Hydraulikflüssigkeit zur Verwendung gelangen, so ist die Leitung 25 mit der Rücklaufleitung bzw. einem Tank verbunden.The reference numeral 25 denotes a line which - if compressed air used as pressure medium - opens into (15 e atmosphere, where im individual not illustrated soundproofing measures can be taken. If a suitable hydraulic fluid is used, the line is 25 connected to the return line or a tank.

In Fig. 2 ist eine einfache Ausführungsform für das Ventil 23 veranschaulicht.In Fig. 2, a simple embodiment for the valve 23 is illustrated.

In einem Ventilgehuse 26 befindet sich eine Bohrung 27, die über einen Anschlußkanal 28 mit der Leitung 24 und damit mit dem Zylinderraum 19 des Linearmotors 15 verbunden ist.In a valve housing 26 is a bore 27, which has a Connection channel 28 with the line 24 and thus with the cylinder space 19 of the linear motor 15 is connected.

Die Enden der Bohrung 27 sind durch Konen 29 bzw. 33 in der dargestellten Stellung abgesperrt, die auf einer Ventilnadel 31 unverschieblich befestigt, beispielsweise mi.t der Ventilnadel 31 materialmäßig einstiickig sind.The ends of the bore 27 are represented by cones 29 and 33 in FIG Locked position that is fixed on a valve needle 31, for example with the valve needle 31 being one piece in terms of material.

Auf der dem Konus 30 abgekehrten Seite des Konus 29 ist d19 Bohrung 27 - bei 32 - erweitert und geht dann in eine Bohrung 33 über, die koaxial zur Bohrung 27 angeordnet ist und den gleichen Durchmesser wie diese aufweist.On the side of the cone 29 facing away from the cone 30 there is a d19 bore 27 - at 32 - expands and then merges into a bore 33 which is coaxial with the bore 27 is arranged and has the same diameter as this.

Weiterhin l-aBt die Fig. 2 erkennen, daß auf der dem Konus 29 abgekehrten Seite des Konus 30 die Bohrung 27 an eine Erweiterung 34 angeschlossen ist,- die ebenfalls koaxial zur Bohrung 27, zur Erweiterung 32 und zur Bohrung 33 verläuft.Furthermore, FIG. 2 recognizes that on the one facing away from the cone 29 Side of the cone 30, the bore 27 is connected to an extension 34 - the also runs coaxially to the bore 27, to the extension 32 and to the bore 33.

An die Erweiterung 32 ist ein Kanal 35 angeschlossen, der mit der Leitung 22a verbunden ist, also mit der Druckmittelzuführ 22 in Verbindung steht, während mit der Erweiterung 34 ein Kanal 36 in Verbftidung steht, an den die Leitung 25 angeschlossen ist, also entweder in die Atmosphäre ausmündet oder zu einem Tank führt.A channel 35 is connected to the extension 32, which is connected to the Line 22a is connected, that is to say is connected to the pressure medium supply 22, while with the extension 34 a channel 36 is connected to which the line 25 is connected, so either discharges into the atmosphere or to a tank leads.

Das Bezugszeichen 37 bezeichnet eine Druckfeder, die das Bestreben hat, die Ventilnadel 31 in deren Mittelstellung zu halten. Die Druckfeder 37 stützt sich dabei über ringförmige Widerlagerkörper 33 und 39 und eine Schulter 40 gegen die Ventilnadel 31 ab, wobei eine weitere Schulter 41 eine Verschiebung des Ringes 38 in Richtung auf den Konus 30 begrenzt.The reference numeral 37 denotes a compression spring which the aspiration has to hold the valve needle 31 in its central position. The compression spring 37 is supported against each other via annular abutment bodies 33 and 39 and a shoulder 40 the valve needle 31 from, with a further shoulder 41 a displacement of the ring 38 limited in the direction of the cone 30.

Mit der Ventilnadel 31 ist ein Kolben 42 unverschiebbar gekuppelt, dessen dem Konus 29 zugekehrte, druckwirksame Ringfläche genauso groß ist wie die gegenüberliegende Ringfläche des Konus 29. Damit wird die Wirkung des über den Kanal 35 herangeführten Druckmittelskompensiert, d. h. es können sich keine Verstellkräfte durch das Druckmittel auf die Ventilnadel 71 auswirken.A piston 42 is immovably coupled to the valve needle 31, its facing the cone 29, effective pressure Ring surface as well is as large as the opposite annular surface of the cone 29. This is the effect compensated for the pressure medium supplied via channel 35, d. H. it can no adjustment forces affect the valve needle 71 by the pressure medium.

Wird die Ventilnadel 31 nach rechts - in der Zeichnungsebene gesehen - verschoben, so gelangt der Konus 30 aus der Gehäusebohrung 27 heraus und gibt entsprechend seinem Verschiebeweg zwischen dem Anschlußkanal 28 und dem Kanal 36 einen Querschnitt frei, d. h. die Leitung 24 wird an die Atmosphäre oder an einen Tank angeschlossen. Dadurch kann das Druckmittel, beispielsweise komprimierte Luft, aus dem 19 Zylinderraum/herausströmen. Dies hat zur Folge, daß sich der Kolben 16 nach unten bewegt, wodurch das Lastaufnahmeelement 8 wiederum nach oben bewegt wird.If the valve needle 31 is seen to the right - in the plane of the drawing - Shifted, the cone 30 comes out of the housing bore 27 and is according to its displacement path between the connection channel 28 and the channel 36 a cross-section free, d. H. the line 24 is to the atmosphere or to a Tank connected. As a result, the pressure medium, for example compressed air, flow out of the 19 cylinder chamber. This has the consequence that the piston 16 moved downwards, whereby the load-bearing element 8 is in turn moved upwards.

Dagegen bleibt in dem Ringzylinderraum 18 der Druckmitteldruck konstant, da durch die Druckmittelversorgungsleitung 21bruckmittel, beispielsweise komprimierte Luft, nachströmt.In contrast, the pressure medium pressure in the annular cylinder space 18 remains constant, since the pressure medium supply line 21bruckmittel, for example compressed Air flows in.

Zugleich ist der Konus 29 in der Bohrung 27 nach rechts gewandert und dichtet die Verbindung 28 gegen 35 ab. Dabei wurde auch die Druckfeder 37 zusammengedrückt, was eine entsprechende, von der Feder 37 aufgebrachte Rückstellkraft zur Folge hat. Statt einer Schraubendruckfeder können auch andere geeignete Druckelemente zur Anwendung gelangen. Es einanaer ist auch möglich, mehr als eine Feder hinter- und/oder parallel zu schalten.At the same time, the cone 29 has moved to the right in the bore 27 and seals the connection 28 against 35. The compression spring 37 was also compressed, which results in a corresponding restoring force applied by the spring 37. Instead of a helical compression spring, other suitable pressure elements can also be used reach. It is also possible to have more than one spring behind and / or in parallel to switch.

Wird die Ventilnadel 31 in der Zeichnungsebene nach links bewegt, so wird eine Verbindung zwischen dem Anschlußkanal 28 mit der Druckmittelversorgung, also zum Kanal 35 und damit zur Leitung 22 freigegeben. Hierdurch strömt Druckmittel durch den Kanal 35 in den Zylinderraum 19, wodurch der Kolben 16 nach oben wandert, während das tastaufnahmeelement 8 sich nach unten bewegt. Aus dem Ringzylinderraum 18 wird dagegen 22 Druckmittel in die Druckmittelversorgungsleitung 21/ zurückgedrückt.If the valve needle 31 is moved to the left in the plane of the drawing, so a connection between the connection channel 28 with the pressure medium supply, So to channel 35 and thus to Line 22 released. Through this pressure medium flows through the channel 35 into the cylinder chamber 19, whereby the piston 16 moves upwards, while the feeler element 8 moves downwards. On the other hand, 22 pressure medium is transferred from the annular cylinder space 18 into the pressure medium supply line 21 / pushed back.

Eine besonders vorteilhafte Ausführungsform für ein Ventil 23 ist in Fig. 3 veranschaulicht. Dabei sind für Teile gleicher Funktion gleiche Bezugszeichen verwendet worden soweit sich dies im Hinblick auf eine klare Funktionsbesc-hreibung durchführen ließ.A particularly advantageous embodiment for a valve 23 is illustrated in fig. The same reference symbols are used for parts with the same function has been used insofar as this is in view of a clear functional description carried out.

Bei dieser Ausführungsform sind die Konen 29 bzw. 30 längsverschieblich auf der über ihre gesamte Länge gleichmäßigen Durchmesser aufweisenden, stangenförmigen Ventilnadel 31 angeordnet. Die Konen 29 und 30 verschließen im nichtbetätigten Zustand der Ventilnadel 31 die Gehäusebohrung 27, wobei Dichtringe 43 bzw. 43a die Abdichtung gegen Dichtflächen 44 bzw. 45 sicherstellen. Es sind jedoch auch Ausführungsformen denkbar, bei denen die Konen über geschliffene Flächen unmittelbar mit den Dichtflächen 44 bzw. 45 zusammenwirken und dort abdichten. Weiterhin ist es denkbar, die Konen 29 bzw. 30 aus einem geeigneten Kunststoff herzustellen, der unmittelbar dichtend gegen die Fläche 44 bzw. 45 einwirken kann.In this embodiment, the cones 29 and 30 are longitudinally displaceable on the rod-shaped, which has a uniform diameter over its entire length Valve needle 31 arranged. The cones 29 and 30 close in the non-actuated state the valve needle 31 the housing bore 27, with sealing rings 43 and 43a the seal secure against sealing surfaces 44 or 45. However, there are also embodiments conceivable in which the cones are directly connected to the sealing surfaces via ground surfaces 44 and 45 cooperate and seal there. It is also conceivable that the cones Manufacture 29 or 30 from a suitable plastic, which directly seals can act against the surface 44 or 45.

Durch Anschläge 46 bzw. 47a werden die Konen 29 bzw. 30 bei einer Längsbewegung der Ventilnadel 31 von der zugeordneten Dichtfläche 44 bzw. 45 abgehoben und geben je nach Verschiebeweg einen entsprechend größeren Strömungsquerschnitt frei.By stops 46 and 47a, the cones 29 and 30 are in a Longitudinal movement of the valve needle 31 is lifted from the associated sealing surface 44 or 45 and, depending on the displacement, give a correspondingly larger flow cross-section free.

Im übrigen wird bei dieser Ausführungform als Federelement zur Rückstellung der Ventilnadel 31 komprimierte Luft vernie wendet, die überw n einer Leitung 48 angeordnetes Rückschlagventil 49 von der Druckmittelversorgung in einen Zylinderrauln 50 gelangt. In Fig. 3 ist dargestellt, daß die Leitung 48 mit dem Kanal 35 verbunden ist, weil bei der Ausführungsform nier nach Fig. 2/die Leitung 22 angeschlossen ist. Demgemäß braucht der Zylinderraum 50 nicht zwingend mit dem Kanal 35 in Verbindung zu stehen; er kann auch in anderer geeignet erscheinender Weise mit der Druckmittelzufuhr verbunden sein.In addition, this embodiment is used as a spring element for resetting the valve needle 31 uses compressed air which passes through a line 48 arranged check valve 49 from the pressure medium supply enters a cylinder hydraulic 50. In Fig. 3 it is shown that the line 48 is connected to the channel 35 because in the embodiment nier according to FIG. 2 / the Line 22 is connected. Accordingly, the cylinder space 50 is not absolutely necessary to communicate with channel 35; He can also appear suitable in others Way to be connected to the pressure medium supply.

Die komprimierte Luft wirkt im Zylinderraum 50 auf den Konus 30 und einen koaxial zum Konus 30 auf der Ventilnadel 31 längsverschieblich und dichtend geführten Kolben 51, dessen druckwirksame, dem Zylinderraum 50 zugekehrte Ringfläche di genauso groß ist wie diesem Zylinderraum zugekehrte Ring-54 fläche des Konus 30. Die Bezugszeichen 52, 53, /und 55 bezeichnen geeignete Dichtungen, durch welche einerseits der Konus 30 gegen die Wandung des Zylinderraumes 50 und auf der Ventilnadel 31 und andererseits der Kolben 51 an der Wandung des Zylinderraumes 50 und auf der Ventilnadel 31 abgedichtet geführt sind.The compressed air acts in the cylinder space 50 on the cone 30 and one coaxially to the cone 30 on the valve needle 31 longitudinally displaceable and sealing guided piston 51, whose pressure-effective, the cylinder chamber 50 facing annular surface di is just as large as the ring surface of the cone facing this cylinder space 30. The reference numerals 52, 53, / and 55 denote suitable seals through which on the one hand the cone 30 against the wall of the cylinder space 50 and on the valve needle 31 and on the other hand the piston 51 on the wall of the cylinder space 50 and on the Valve needle 31 are guided in a sealed manner.

Bei Betätigung der Ventilnadel 31 wird über einen der Anschläge 47 bzw. 47aentweder der Konus 30 oder der Kolben 51 mitgenommen, wodurch der Zylinderraum 50 entsprechend verkleinert wird. Da jedoch die Druckluft aus dem Zylinderraum 50 über das Rückschlagventil 49 nicht ausströmen kann, wird erreicht, daß die Ruckstellkräfte mit zunehmendem Weg der Ventilnadel 31 größer werden.When the valve needle 31 is actuated, one of the stops 47 or 47a, either the cone 30 or the piston 51 is carried along, whereby the cylinder space 50 is reduced accordingly. However, since the compressed air from the cylinder space 50 can not flow out through the check valve 49, it is achieved that the restoring forces become larger as the path of the valve needle 31 increases.

Mit dem Bezugszeichen 60 ist eine weitere Dichtung bezeichnet, mit der der Konus 29 auf der Ventilnadel 31 abgedichtet ist.Reference numeral 60 denotes a further seal, with which the cone 29 is sealed on the valve needle 31.

Die Bezugszeichen 56 und 57 bezeichnen Kanäle, die ebenfalls mit der Druckmittelversorgungsleitung 21 in Verbindung stehen.The reference numerals 56 and 57 denote channels, which are also with the Pressure medium supply line 21 are in communication.

Im übrigen läßt die Fig. 3 erkennen, daß das Ventil 23 im wesentlichen aus zwei bei der dargestellten Ausführungsform durch Gewinde miteinander verbundenen Gehäuseteilen 58 und 59 besteht, die eine piatronenform-ige, gestreckte Gestalt aufweisen und nur geringe äußere Abmessungen besitzen Die in der Beschreibung und in den Patentansprüchen beschriebenen und in der Zeichnung dargestellten Merkmale können sowohl einzeln als auch in beliebigen Kombinationen für die Verwirklichung der Erfindung wesentlich sein.In addition, FIG. 3 shows that the valve 23 is essentially of two in the illustrated embodiment by threading with each other connected housing parts 58 and 59 is made, which is a piatronenform-ige, stretched Have shape and have only small external dimensions The in the description and features described in the claims and shown in the drawing can be used both individually and in any combination for the achievement be essential to the invention.

Claims

Claims 1. Device for moving loads by means of a parallelogram-like lever linkage. at one end by a load suspension device the load is attached, while at another end a forced guidance to horizontal displacement of a point of the parallelogram-like lever linkage is provided, at least one on the parallelogram-like lever linkage acted upon with pressure medium linear motor, which via the lever linkage a vertical movement of the load has the effect that that one side (18) of the linear motor (15) directly to the pressure medium supply (21) is connected while by supplying or releasing pressure medium the other side (19) of the linear motor (15) the movement of the load in the vertical he follows.

2. Apparatus according to claim 1, characterized in that in the Direct connection (21) to the pressure medium supply (22) a valve (20) is arranged is that in the event of a pressure drop or failure of the pressure medium supply this page (18) of Shuts off the linear motor (15).

3. Apparatus according to claim 1 or 2, characterized in that the side (18) of the linear motor causing the load to move vertically upwards (15) zmmittelb.ar a @ e ic pressure medium supply (21, 22) is connected.

4. Device according to claim 1 or one of the following, characterized in that that the side (19) of the linear motor causing the load to move vertically downwards (15) via at least one valve (23) to the pressure medium supply (21, 22) and with the environment or

a tank (25) can be connected in such a way that upon actuation of the valve (23) either the connection to the pressure medium supply (21, 22) or to the environment (25) can be produced and that when the valve (23) is not actuated, this side (19> of the linear motor (15) is blocked.

5. Apparatus according to claim 4, characterized in that also in Depending on the size of the actuation of the valve (23), the flow cross-sections the connection to the pressure medium supply line (21, 22) or to the atmosphere or can be changed to a tank (25).

6. Apparatus according to claim 4 or 5, characterized in that the valve (23) near the end of the parallelogram-like lever linkage (1, 2, 3, 4) to which the load is attached.

7. Apparatus according to claim 4 or one of the following, characterized in that that the valve (23) consists essentially of a cartridge-shaped housing with at least a bore (27) in which a valve needle (31) with two cones (29, 30) Is arranged longitudinally displaceable, the bore (27) in the vicinity of the one Cone (29) with the pressure medium supply line (21) in which vicinity of the other cone (30) with the atmosphere or a tank (25) and between them is connected to the linear motor.

8. Apparatus according to claim 4 or one of the following, characterized in that that the valve needle (31) is arranged to be longitudinally displaceable against the restoring force, the Rückstell.liraft has the tendency, the valve needle (31) and the cones (29, 30) to move into a central locking position, in which the valve connected to the valve (23) connected cylinder space of the linear motor (15) is blocked.