DE2821241A1 - Ring-laser-gyroskop - Google Patents

Description

• Ring-Laser-Gyroskop
• Diese Erfindung betrifft Ring-Laser-Gyroskope von dem Vier-Nodi-T.
• Es ist allgemein bekannt, daß zwei zueinander entgegengesetzt umlaufende Laserstrahlen, d.h. Laserstrahlen die sich in entgegengesetzten Richtungen ausbreiten, in einem Ring-Laser vorgesehen werden können. Diese Klasse von Einrichtungen wird beispielsweise beschrieben in "Laser Applications" herausgegeben von Monte Ross, Academic Press, Inc., New York, N.Y. 1971, wobei insbesondere auf die Seiten 134 bis 200 hingewiesen wird, die sich auf den "Laser-Ereisel" beziehen. Wenn der Ring-Laser um eine zu seiner Ebene senkrechte Achse gedreht wird, was bedeutet, daß diese mittig durch den Ring-Laser hindurchgeht, werden die Frequenzen der Schwingungen verschoben, wobei die Frequenz des Strahles, welcher sich in der Drehrichtung fortpflanzt, eine Verringerung und die Frequenz des Strahles, der sich in der zur Drehung entgegengesetzten Richtung ausbreitet, eine Zunahme zeigt. Die Größe und Richtung der Drehung können dann dadurch bestimmt werden, daß die ttberlagerungsfrequenzen zwischen den sich entgegengesetzt zueinander ausbreitenden Strahlen bestimmt werden. Wenn ein Satz von drei Laser-Gyroskopen verwandt wird, kann dieses Phänomen in Trägkeits-Lenkungssystemen verwandt werden, um die Größe der Drehung und damit die sich daraus ergebende Orientierung eines Flugzeuges oder ähnlichen zu bestimmen Vier-Modi-Laser-Gyroskope sind auf diesem Gebiet der Technik bekannt. In ihnen werden optische Kristalle und Einrichtung zum Hervorrufen des Faraday-Effektes, die auch Faraday-Zellen genannt werden, verwandt, um die Frequenz der Laserstrahlen zu verschieben. Jedoch sind die bis heute vorgeschlagenen Steuer- und Meßschemata äußerst kompliziert und weisen ein starkes Rauschen auf.
• Es ist mithin eine wesentliche Zielsetzung der vorliegenden Erfindung, Vier-Modi-Vielfach-Oszillator-Ring-Laser-Gyroskope zu vereinfachen und ihr Rauschen zu verringern.
• Gemäß einem Grundgedanken wird durch die Erfindung ein Ring-Laser-Gyroskop geschaffen, welches mit vier zirkularpolarisierten Strahlen bei vier voneinander verschiedenen Frequenzen arbeitet, wobei zwei zueinander entgegengesetzt zirkularpolarisierte Strahlen sich in einer Richtung und die zwei anderen zueinander entgegengesetzt zirkularpolarisierten Strahlen sich in der entgegengesetzten Richtung fortpflanzen, wobei ein Anteil der Lichtenergie in jedem Strahl in elektrische Energie umgewandelt wird und die in dem so erzeugten elektrischen Ausgangssignal vorhandenen Frequenzen verwandt werden, um die Größe und Richtung der Drehung des Ring-Lasers zu bestimmen,und wobei die Lichtenergie von allen vier Frequenzen gleichzeitig eine einzelne Photodiode, die eine nicht-lineare Charakteristik hat, beaufschlagt, wodurch ein kombiniertes elektrisches Signal erzeugbar ist, welches die Summen- und Differenzfrequenzen von allen vier Frequenzen enthält und zur Bestimmung der Geschwindigkeit und Richtung der Drehung des Ring-Lasers verwandt wird.
• Zu den spezielleren Merkmalen einer Ausführungsform der Erfindung gehört ein Tiefpaß-Filter, welches das von der Photodiode erzeugte Signal empfängt und nur die Signalkomponenten der Frequenzdifferenz durchläßt, welche- der Schaltung zum Feststellen der Geschwindigkeit und der Drehrichtung des Ring-Tlasers zugeführt werden.
• Es kann eine Schaltungsanordnung vorgesehen werden, um ein Phasenbezugssignal mit periodischen Änderungen vom Zitter-Typ in den Laser-Plasmastrom einzuführen, wobei das Phasenbezugssignal auch mit einer gleichgerichteten Niederfrequenzkomponente des Photodiodenausgangssignals kombiniert wird, um dadurch die Drehrichtung des Lasers zu bestimmen. Ferner wird eine Schaltungsanordnung verwandt, um die Länge des Laser-Resonanzhohlraums bei einem Wert aufrechtzuerhalten, bei dem eine 10o%ige Modulation von einem der zwei Niederfrequenzdifferenzsignale von der Photodiode durch das andere der zwei Niederfrequenzdifferenzsignale auftritt.
• Zu einem bedeutenden Gedanken für eine praktische Ausgestaltung der vorliegenden Erfindung gehört eine einfache Detektoranordnung für die vier optischen Frequenzen, welche durch einen der Spiegel des Vielfach-Oszillator-Ring-Laser-Gyroskops hindurchgehen. Die vier optischen Frequenzen, d.h. die Strahlen, die durch den Spiegel hindurchgehen, werden direkt überlagert, und die sich ergebenden Signale werden den Schaltungsanordnungen zugeführt, nämlich einer Steuerschaltung für die Laser-Resonanzhohlraumlänge, einem Meßschaltkreis für die Umdrehungsgeschwindigkeit und einem Schaltkreis zur Bestimmung der Umdrehungsrichtung.
• Wie es noch weiter unten beschrieben wird, wird die Umdrehungsrichtung durch die Verwendung einer Stromversorgung bestimmt, die eine Wechselstromkomponente aufweist, um den Laser-Plasmastrom in Schwingungen, auch Zittern genannt, zu versetzen, und wobei die Wechselstromkomponente von der Plasma-Stromversorgung als eine Phasennorm, d.h. ein Bezug zum Messen der Umdrehungsrichtung des Ring-Laser-Gyroskops verwandt wird.
• Der Wandler, der die Länge des Resonanzhohlraums steuert, wird auf geeignete Weise periodisch anesteuert, d.h.
• zum Schwingen angeregt, um die Frequenzen des laserstrahlenaussendenden Modus des Gyroskops zu verändern, und wird auf der Steuerspannung des Wandlers gehalten, wodurch Überlagerungsfrequenzen gleicher Größe an die zwei Zwei-Modi-Laser-Krasel gegeben werden,die das Vier-Modi-Ring-Laser-Gyroskop bilden, wie es durch eine 100oige Modulation angezeigt wird, die an dem tfberlagerungsausgang der vier Signale festgestellt wird.
• Die Erfindung wird besser aufgrund der folgenden, ins einzelne gehenden Beschreibung einer Ausführungsform unter Bezugnahme auf die Zeichnungen verstanden. Es zeigen: Fig. 1 ein schematisches Blockschaltungsdiagramm eines Vielfach-Oszillator-Ring-Laser-Gyroskops gemäß einer Ausführungsform der Erfindung, Fig. 2 ein Diagramm, welches die vier Frequenzen darstellt, die den vier Modi zugeordnet sind, welche gemäß dem System der vorliegenden Erfindung festgestellt werden, Fig. 3 eine graphische Darstellung der Uberlagerungsfrequenz-Umdrehungs-Charakteristik des Ring-Laser-Gyroskops der Fig. 1, und Fig. 4 ein Diagramm, welches das untermodulierte tlberlagerungssignal darstellt, welches durch den Detektor der Fig. 1 erzeugt wird, wenn der Laser-Resonanzhohlraum seine optimale Länge hat.
• Gemäß Fig. 1 weist das Vier-Modi-Ring-Laser-Gyroskop 12 an-seinen Ecken vier Spiegel auf, die zwei einfache Spiegel 14 und 16 und den Spiegel 18 umfassen, welcher an einem piezoelektrischen Wandler 20 befestigt ist, um die Resonanzhohlraumlänge des Ring-Laser-Gyroskops zu steuern. Der vierte Spiegel 22 ist nur teilweise reflektierend, so daß der Durchgang der vier Strahlen durch den Spiegel 22 möglich ist, welche den vier Modi zugeordnet sind.
• Das Vier-Modi-Ring-Laser-Gyroskop weist auch einen geeigneten Kristall 21 und eine Einrichtung 23 zum Hervorrufen des Faraday-Effektes auf, wie es auf diesem Gebiet der Technik allgemein bekannt ist, um die Erzeugung von vier Strahlen zu bewirken, denen vier Modi zugeordnet sind und die vier unterschiedliche Frequenzen aufweisen, wie es in Fig. 2 gezeigt ist. Der Kristall 21 kann aus Quarz sein.
• Wie es allgemein auf diesem Gebiet der Technik bekannt ist, gibt es zwei Modi oder verschiedene Arten von polarisierten Strahlen, die auf den teilweise reflektierenden Spiegel 22 auffallen. Dies sind die sogenannten links- und rechtszirkularpolarisierten Strahlen.
• Ferner, nur die "P" Polarisationskomponente der vier Strahlen geht durch den Auslaßspiegel ohne weiteres hindurch, während dies die "S" Polarisationskomponenten der Strahlen nicht tun. Bei den "P" Polarisationskomponenten ist der elektrische Vektor parallel zur Ebene des Laser-Strahlengangs und die "S" Polarisationskomponenten sind orthogonal zur Ebene des Laser-Strahlengangs. Während die "S" Welien nicht vollkommen gesperrt werden, liegt das Verhaltnis von Hindurchgehen zu Sperren für die "P" und "S" Komponenten typischerweise bei ungefähr 100:1.
• Durch den Spiegel 22 gehen die zwei "P" Komponenten jener Laser-Modi hindurch, welche den Frequenzen F1 und F4 (siehe Fig. 2) zugeordnet sind und welche auf den Spiegel 24 aus einer Fortpflanzungsrichtung längs des Ring- Laser-Strahlenganges auftreffen, und die zwei entgegengesetzt gerichteten "P" Komponenten Jener Laser-Modi, die den Frequenzen F2 und F3 (siehe Fig. 2) zugeordnet sind und auf den Spiegel auffallen. Diese zwei Gruppen von Strahlen werden durch den teilweise reflektierenden Strahlteiler vereinigt, der im vorliegenden Fall als Strahlvereinigungsspiegel 28 verwandt wird, und alle vier Strahlen treffen gemeinsam auf der Photodiode 30 auf. Wie es in Fig. 2 angegeben ist, können die zwei sich in entgegengesetzter Richtung mit den Frequenzen F1 und F2 ausbreitenden Strahlen so betrachtet werden, als wenn sie ein erstes Gyroskop, welches mit GYRO 1 bezeichnet ist, bilden; und die anderen zwei sich entgegengesetzt zueinander mit den Frequenzen F3 und F4 ausbreitenden Strahlen, die, wenn keine Drehbedingung vorliegt, ungefähr um die gleiche Frequenz voneinander getrennt sind, bilden ein zweites Gyroskop, welches mit GYRO 2 bezeichnet ist.
• Eine Idee davon, welche Frequenzbereiche und Frequenzen vorliegen können, gibt ein übliches Helium-Neon-Laser-Gyroskop, welches die bekannte intensive und hellrote Farbe zeigt und eine Frequenz von ungefähr 5 x 1014 Hertz, d.h. Schwingungen pro Sekunde aufweist.
• In Abhängigkeit von der Kristallart und der Einrichtung zum Hervorrufen des Faraday-Effektes, d.h. einer Färaday-Zelle, die in dem Vier-Modi-Ring-Laser-Gyroskop gemäß Fig. 1 verwandt werden, kann der Frequenzabstand zwischen GYRO 1 und GYRO 2, wie es in Fig. 2 gezeigt ist, in der Größenordnung von etwa 10 bis 500 MEIN, d.h. millionen von Schwingungen pro Sekunde betragen.
• Es sei noch darauf hingewiesen, daß in Abhängigkeit von der verwandten Einrichtung zum Hervorrufen des Faraday-Effekts, der Frequenzunterschied zwischen den zwei Frequenzen der gegensinnig umlaufenden, d.h.
• sich entgegengesetzt zueinander ausbreitenden Strahlen, die jedes der mit GYRO 1 und GYRO 2 bezeichneten Gyroskope bilden, ungefähr 10 bis 500 KHz, d.h.
• tausende von Schwingungen pro Sekunde betragen kann.
• Die Photodiode 30 ist ein quadratischer Detektor (squarelaw detector) und dient als ein nicht-lineares Misch-oder Kreuzmodulationselement. Wie es in Fig. 2 gezeigt ist, werden dem quadratischen Detektor als Eingang die Frequenzen F1, F2, F3 und F4 zugeführt. Am Ausgang der Photodiode 30 liegen die vielen Summen- und Differenzfrequenzen vor,welce gweinsam durch Uberlagerung der verschiedenen Frequenzen F1, F2, F3 und F4 in der Photodiode 30 erhalten werden, welche eine nichtlineare Charakteristik hat. Die an dem Ausgang der Photodiode 30 auftretenden Signale mit geringem Pegel werden mittels eines Breitbandverstärkers 32 verstärkt und an ein Tiefpaß-Filter 34 gegeben. Das Diefpaß-Filter 34 ist so eingestellt, daß nur die als Frequenz F12 bezeichnete ffberlagerungsfrequenz zwischen F1 und F2, die als Frequenz Ff4 bezeichnete Überlageungsfrequenz zwischen den Frequenzen F3 und F4 und die Differenzfrequenz zwischen den Differenz frequenzen F12 und F34 hindurchgehen können, welche im folgenden als Frequenz F12 -F34 bezeichnet wird. Deshalb kann das Filter 34 eine Abschneidefrequenz von ungefähr 2 Megahertz haben. Es wird darauf hingewiesen, daß,wenn der Ring-Laser keiner Drehung unterworfen ist, die Frequenz F12 gleich der Frequenz F34 ist, so daß keine t1berlagergsfrequenz F12 - F34 vorliegt, weil dann F12 - F34 gleich Null ist.
• In Fig. 3 ist die wechselseitige Beziehung zwischen den verschiedenen tiberlagerungsfrequenzen diagrammartig dargestellt. In Fig. 3 stellt die waagerechte Achse die Drehung des Ring-Lasers um seine Mittelachse dar. Die senkrechte Achse in Fig. 3 stellt die Frequenz dar, welche von ungefähr 10 KHz bis 500 MIz reicht. GYRO 1, wie es durch die Frequenz F12 dargestellt ist, hat eine lineare Ansprechscharakteristik und wird durch die Linie 36 dargestellt, die sich in Fig. 3 von oben links nach unten rechts erstreckt.
• In gleicher Weise wird GYRO 2 durch die Linie 38 dargestellt, welche sich in Fig. 3 von oben rechts nach unten links erstreckt. Bei einer Null-Drehung arbeiten die zwei Gyroskope bei der gleichen Frequenz und deshalb schneiden sich ihre Charakteristiken auf der senkrechten Mittellinie 40 der Fig. 3, welche eine Null-Drehung darstellt. Wenn der Ring-Laser entweder in der einen oder der anderen Richtung gedreht wird, ninmt die Arbeitsfrequenz von einem der zwei Gyroskope zu, während diejenige des anderen Gyroskops abnimmt. Die Uberlagerungsfrequenz F12 minus F34 entsteht dann, und dies ist durch den Abstand zwischen den Linien 36 und 38 längs einer Linie parallel zur senkrechten Mittellinie angedeutet.
• Beispielsweise wird bei einer Drehung im positiven Sinn, wie es durch die unterbrochene Linie 42 dargestellt ist, die Kreuzmodulations-Uberlagerungsfrequenz zwischen den Frequenzen F12 und F34, d.h. die Frequenz F12 - F34 durch die Länge des Pfeiles 44 dargestellt.
• Es wird weiterhin auf die Fig. 3 Bezug genommen, um andere dem vorliegenden System zugrundeliegende Gedanken zu erläutern.
• Gemäß Fig, 1 wird die Drehung und die Größe der Drehung des Ring-Laser-Gyroskops durch die Schaltungsanordnungen 52 und 54 bestimmt. Die Schaltungsanordnung 52 stellt die Uberlagerwigsfrequenz 212 minus P34 fest und der tlberlagerungsfrequenzzähler 54 zählt die Anzahl der tberlagerungsschwingungen, welche durch den Unterschied zwischen den zwei Frequenzunterschieden P12 und F34 erzeugt werden. Die Anzahl der Uberlagerungsschwingungen, die von dem Uberlagerungsfrequenzzähler 54 festgestellt worden ist, gibt die Drehung an, und die Anzahl der tiberlagerungsschwingungen pro Sekunde gibt die Größe der Drehung des Ring-Laser-Gyroskops an.
• Dadurch, daß man den Ausgang des Uberlagerungsschwingungszählers 54 feststellt, erfährt man die Größe der Drehung des Ring-Lasers. Jedoch, angenommen, Größe der Drehung ist bekannt und entspricht entweder der gestrichelten Linie 62 oder der gestrichelten Linie 64, wie es in Fig. 3 auf der linken und rechten Seite der Linie der Null-Drehung gezeigt ist, so weiß man noch nicht, ob die festgestellte Uberlagerung zwischen den zwei Differenzfrequenzen diejenige ist, welche durch den Pfeil 66, der die Drehung in einer Richtung darstellt, oder diejenige ist, die durch den Pfeil 68 angezeigt ist und einer Drehung in der entgegengesetzten Richtung entspricht. Gemäß Fig. 1 wird diese Doppeldeutigkeit durch eine Schaltungsanordnung aufgelöst, welche einen Gleichrichter 52, das Tiefpaß-Filter 44, die Kapazität 76, den Synchrondemodulator 78 und die Plasma-Stromversorgung 80 umfaßt. Die Stromversorgung 80, welche das Gasplasmå im Ring-Laser mit Energie versorgt, umfaßt eine Gleichstromversorgung und auch eine Quelle für eine differentielle Wechselstrom-Zitter-Spannung, welche den Gleichstrom, durch den das Plasma mit Energie versorgt wird, überlagert. Diese Zitter-Spannung (dithering voltage), welche den Plasma-Strom in den beiden einander gegenüberliegenden Verstärkungsabschnitten des Lasers differentiell oder zueinander entgegengesetzt erhöht und verringert, bewirkt ziemlich den gleichen Effekt wie eine Drehung des Laser-Gyroskops. Eine Phasenbezugsspannung, die mit dem Wechselstrom-Zittern des Plasmas synchronisiert ist, wird dem Synchrondemodulator 78 über die Leitung 82 zugeführt. Eine geringe Änderung des Plasmastromes bewirkt, daß beide Pfdle 66 und 68 sich in eine Richtung verschieben, beispielsweise nach rechts, wodurch die Uberlagerungsfrequenz, welche durch den Pfeil 66 dargestellt ist, verringert wird, oder die durch den Pfeil 68 dargestellte Uberlagerungsfrequenz erhöht wird, wenn der Plasma-Strom verschoben wird. Durch die Verwendung de s des Phasenbezugssignals auf der Leitung 82, welches mit dem Zittern des Plasmastromes synchronisiert ist, ist es möglich, die Drehrichtung des Ring-Lasers dadurch zu bestimmen, daß festgestellt wird, ob das gemessene Signal 84 oder 86 mit dem Phasenbezugssignal in oder außer Phase ist. Dies wird durch den Synchrondemodulator 78 bestimmt und wird durch die Drehrichtungsanzeige, die auch Richtungsanzeige 80 genannt wird, angezeigt.
• Für den richtigen Betrieb des Ring-Lasers ist es von Bedeutung, daß die Amplitude der Signale die GYRO 1 (siehe Fig. 2) bilden, und die Amplitude der Signale die GYRO 2 bilden, im wesentlichen gleich groß sind.
• Wenn diese Bedingungen vorliegen, sind die Uberlagerungsschwingungen zwischen den Frequenzen F12 und F34 so, wie es in Fig. 4 dargestellt ist und fallen periodisch auf Null ab, wie es an der Stelle 89 in Fig. 4 gezeigt ist. Somit stellt die Fig. 4 die charakteristische Kreuzmodulation der zwei differentiellen Frequenzen F12 und F34 und zeigt die klassische Form einer Amplitudenmodulation mit Maxima, die auftreten, wenn die Summen der gerade vorliegenden Komponenten in Phase sind, und mit Minima, die auftreten, wenn diese Komponenten um 1800 außer Phase sind. Wenn eines der Signale F12 oder B34 wesentlich größer als das andere ist, fällt das Uberlagerungssignal jedoch nicht auf Null ab, Demgemäß kann der richtige Betrieb des Laser-Gyroskops dadurch erreicht werden, daß die Punkte der Minima des Uberlagerungssignals festgestellt werden und daß anschließend bestimmt wird, ob es wirklich Null wird, so daß schließlich die Länge des Resonanzhohlraums eingestellt oder eingeregelt wird, damit die erwünschte Gleichheit zwischen den zwei Signalen erzielt wird. Bei der vorliegenden Schaltungsanordnung wird die Gleichspannung, welche die Resonanzhohlraumlänge mittels des piezoelektrischen Wandlers 20 (siehe Fig. 1) steuert, durch die Spannungsversorgung 92 geliefert. Der Oszillator 94 liefert einen überlagerten Wechselstrom, um die Resonanzhohlraumlänge in einer solchen Weise zu ändern, die dem Zittern des Plasmas durch die Stromversorgung 80 ähnlich ist. Andere Schaltungsanordnungen, die in dem Steuer-Regel-Kreis des Resonanzhohlraumes vorgesehen sind, umfassen den Spannungspegeldetektor 96, den Synchrondemodulator und einen Analysierschaltkreis 98. Wenn keine Punkte mit Nullspannung erhalten werden (siehe Fig. 4), wird ein Rückkopplungssignal von dem Schaltkreis 98 über die Leitung 100 der Spannungsversorgung 92 zugeführt. Mit diesen Steuerungsanordnungen wird an den piezoelektrischen Wandler die richtige Spannung angelegt, um ihn in der richtigen Lage zu halten.
• Abschließend wird darauf hingewiesen, daß die vorliegende Erfindung bei anderen bekannten, äquivalenten Lasern oder elektronischen Einheiten eingesetzt werden kann, die die oben genannten Funktionen durchführen.

Claims (4)

1. Patentansprüche Ring-Laser-Gyroskops welches mit vier zirkularpolarisierten Strahlen bei vier voneinander verschiedenen Frequenzen arbeitet, wobei sich zwei entgegengesetzt zirkularpolarisierte Strahlen in einer Richtung und die zwei anderen entgegengesetzt zirkularpolarisierten Strahlen in der entgegengesetzten Richtung ausbreiten, wobei ein Anteil der Lichtenergie in jedem Strahl in elektrische Energie umwandelbar ist und die in dem so erzeugten elektrischen Ausgangssignal vorhandenen Frequenzen verwandt werden, um die Größe und Richtung der Drehung des Ring-Lasers zu bestimmen, dadurch g e k e n n z e i c h n e t, daß die Lichtenergie bei allen vier Frequenzen (F1, F2, F3, F4) gleichzeitig einer einzelnen Photodiode (30), die eine nicht-lineare Charakteristik hat, zuführbar ist, wodurch ein kombiniertes elektrisches Signal erzeugbar ist, welches Summen- und Differenzfrequenzen von allen vier Frequenzen enthält und welches zur Bestimmung der Größe und Richtung der Drehung des Ring-Lasers verwandt wird.
2. 2. Ring-Laser-Gyroskop nach Anspruch 1, dadurch g e -k e n n z e i c h n e t, daß ein Tiefpaß-Filter (32) vorgesehen ist, welches das von der Photodiode (30) erzeugte Signal empfängt und nur die Signalkomponenten der Frequenzdifferenzen (F12, F34, F12 - F34) durchläßt, wobei diese einer Schaltungsanordnung zum Bestimmen der Größe und der Richtung der Drehung des Ring-Lasers zuführbar sind.
3. 3. Ring-Laser-Gyroskop nach Anspruch 2, dadurch g e -k e n n z e i c h n e t, daß eine Schaltungsanordnung (80) vorgesehen ist, durch die ein Phasenbezugssignal, welches sich periodisch in der Art eines "Zitterns" ändert, dem Laser-Plasmastrom zuführbar ist, und daß das Phasenbezugssignal auch mit einer gleichgerichteten Niederfrequenzkomponente des Ausgangssignals der Photodiode (30) kombiniert wird, wodurch die Drehrichtung des Lasers bestimmbar ist.
4. 4. Ring-Laser-Gyroskop nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch g e k e n n z e i c h n e t, daß eine Schaltungsanordnung vorgesehen ist, durch die die Länge des Laser-Resonanzhohlraums bei einem Wert aufrechterhaltbar ist, bei dem eine 100°/Oige Modulation des einen der zwei Niederfrequenzdifferenzsignale der Photodiode (30) durch das andere der zwei Niederfrequenzdifferenzsignale auftritt.