DE2654327A1

DE2654327A1 - Speed control for async. three phase motor - has two separate windings, one used for driving by three phase current

Info

Publication number: DE2654327A1
Application number: DE19762654327
Authority: DE
Inventors: Wolfgang Dipl Ing Roesch
Original assignee: Loher GmbH
Current assignee: Loher GmbH
Priority date: 1975-12-30
Filing date: 1976-11-30
Publication date: 1977-07-14
Also published as: DE2654327C3; DE2654327B2

Abstract

The system may be used in passenger lifts. The first winding is used as the driving winding using the three phase supply. The other winding is used for braking the motor using d.c. Driving and braking effects are controlled by current control in accordance with control conditions. The nominal value for control varies in time, to give a programmed acceleration and deceleration curve. The acceleration increase is determined by a differential counter voltage in the reference element. The nominal voltage so produced continuously rises after the differentiation end at an adjustable slope until the maximum is reached.

Description

Geregelter DrehstrommotorRegulated three-phase motor

Die Erfindung bezieht sich auf die Regelung eines Drehstrommotors bezüglich Drehzahl und Drehzählveränderung nach einem vorgegebenen Programmablauf, insbesondere zum weichen Anfahren und sanften Abbremsen, vorzugsweise zum Einsatz in Personenaufzügen Das Anfahr - und Bremshalten von Auf zügen ist ein wesentliches Kriterium für die subjektive Eeurteilung des wahrempfindens. Naßgebend für das Fahrempfinden sind die Beschlaunigung sowie Beschleunigungszuwachs beim Anfahren und die Verzögerung sowie Verzögerungszuwachs beim Bremsen. Ungeregelte Antriebe für Aufzüge werden mit einer Schwungmasse versehen, die für die Fahreigenschaften verantwortlich ist. Trotzdem sind bei ungeregelten Aufzügen diese n-igenschaften stark lastabhängig. Weiter neigen ungeregelt angetriebene Aufzüge dazu, an den übergangsstellen, z.3. vom Treiben zum Bremsen, das dahin verhalten ruckartig zu gestalten. Darüberhinaus ist die Genauigkeit von Auf zügen mit ungeregelten Antrieben schlecht und hängt in sehr starkem Maße von der Last und der Beschaffenheit der Bremsen ab.The invention relates to the regulation of a three-phase motor with regard to speed and change in the speed counter according to a specified program sequence, especially for soft starting and gentle braking, preferably for use in passenger elevators The starting and braking of elevators is essential Criterion for the subjective assessment of perception. Wet for the driving experience are the acceleration as well as the increase in acceleration when starting and the deceleration as well as increased deceleration when braking. Unregulated drives for elevators are equipped with a flywheel, which is responsible for the driving characteristics. Nevertheless, these n-properties are heavily load-dependent in unregulated elevators. Furthermore, unregulated powered elevators tend to be at the transition points, e.g. 3. from driving to braking, to make the behavior jerky. Furthermore the accuracy of elevators with unregulated drives is poor and hangs to a very large extent on the load and the nature of the brakes.

Aufgabe der Erfindung ist es, eine Einrichtung zu schaffen, die die unangenehmen Eigenschaften des ungeregelten Drehstromantriebes eliminiert durch Hinzunahme geeigneter Stellglieder, eines geeigneten Sollwertgebers, eines geeigneten Reglers und eines geeigneten Istwertgebers zur Erfassung der augenblicklichen Motordrehzahl.The object of the invention is to provide a device that the unpleasant properties of the uncontrolled three-phase drive eliminated by Adding suitable actuators, a suitable setpoint generator, a suitable one Controller and a suitable actual value transmitter to record the current engine speed.

weitere Vorteile, Ziele und Einzelheiten der Erfindung ergeben sich aus der Beschreibung von Einzelheiten an and der Zeichnung. In der Zeichnung zeigt: den 1 den prinzipiellen Aufbau der Anordnung Stellglieder (Thyristoren) und Motorwicklung Fig.: 2 den Prizipiellen. Aufbau der Anordnung Istwertgeber, Sollwertgeber, Regel, Zeit-Weg-Rechner und Verrundungsvorgabe.further advantages, objects and details of the invention will emerge from the description of details on the drawing. In the drawing shows: 1 shows the basic structure of the arrangement of actuators (thyristors) and motor winding Fig .: 2 the principal. Structure of the arrangement of actual value transmitter, setpoint transmitter, rule, time-distance computer and rounding default.

Fig.: 3 den prinzipiellen Aufbau des Sollwertgebers mit Verrundungsvorgabe Fig.: 4 den prinzipiellen Aufbau des Zeit-Weg-Rechners Fig.: 5 Zwei typische Diagramme des zeitabhängigen Sollwertverlaufes für Aufzüge den 6 den prinzipiellen Aufbau der Anordnung zur Erzeugung des Regelspannungsvorlaufes Fig.: 7 den prinzipiellen Verlauf der Regelspannung mit und ohne Vorlauf.Fig .: 3 the basic structure of the setpoint generator with rounding specification Fig .: 4 the basic structure of the time-distance calculator Fig .: 5 Two typical diagrams the time-dependent setpoint curve for elevators the 6 the basic structure the arrangement for generating the control voltage advance Fig .: 7 the principle Course of the control voltage with and without lead.

Das Moment von Drehtromasynchronmotoren kann bekanntlich dadurch verringert werden, daß man die Stromzufuhr verringert.As is known, the torque of three-phase asynchronous motors can be reduced as a result be that one reduces the power supply.

Die Stromzufuhr zum rotor kann beispielsweise über gesteuerte Gleichrichter beeinflußt werden. Derartige Schaltungen sind bekannt.The power supply to the rotor can, for example, be via controlled rectifiers to be influenced. Such circuits are known.

Dem Asynchronmotor kann eine Bremswirkung verliehen werden,indem man die Wicklung mit einem Gleichstrom beaufschlagt. Die Stärke der Bremswirkung ist abhängig von der Höhe des eingespeisten Gleichstromes, die über gesteuerte Gleichrichter dosiert werden kann. Derartige Schaltungen sind ebenfalls bekannt. In Fig. 1 ist eine solche Schaltung dargestellt, bei der ein Asynchronmotor mit zwei getrennten Wicklungen gleichermaßen als Antriebselement wie als Bremselement funktioniert.The asynchronous motor can be given a braking effect by a direct current is applied to the winding. The strength of the braking effect is depending on the amount of direct current fed in, via controlled rectifiers can be dosed. Such circuits are also known. In Fig. 1 is such a circuit is shown in which an asynchronous motor with two separate Windings function equally as a drive element and as a braking element.

Der treibende Strom wird über die Thyristoren 4 bis 9 der wicklung 14 bis 1'- zugeführt und der brerrsende Strom über den gesteuerten Brückengleichrichter lo bis 13 der anderen Motorwicklung 17 bis 1, zugeführt.The driving current is via the thyristors 4 to 9 of the winding 14 to 1'- supplied and the brerrsende current via the controlled bridge rectifier lo to 13 of the other motor winding 17 to 1 fed.

Im allgemeinen können die Wicklungen 17 bis 19 zu einer einzigen Wicklung zusammengefaßt sein; i, besonderen beschränkt man sich auf die Verwendung handelsüblicher Motoren mit einer hochtourigen und einer niedertourigen Wicklung, die potentialmäßig von einander getrennt sind. Dabei wird der hochtourigen Wicklung der treibende und der niedertourigen Wicklung der bremsende Charakter zugeordnet.In general, the windings 17-19 can be made into a single winding be summarized; i, special one is limited to the use of commercially available Motors with a high-speed and a low-speed winding, the potential-wise are separated from each other. The high-speed winding becomes the driving force the low-speed winding is assigned the braking character.

Mit der geschliderten Methode läßt sich ein Drehstromasynchronmotor, zumindest zeitlich begrenzt, auch in der Drehzahl regulieren, wie beispielsweise für vorliegenden Fall gedacht und es ftdr Aufzugantriebe vorteilhaft anwendbar ist. Durch ständigen Vergleich der tatsächlicher Motordrehzahl mit einem vorgegebenen Sollwert kann der Verlauf der Drehzahl über die geSarite Fahrzeit vorgegeben werden.A three-phase asynchronous motor, at least for a limited time, also regulate the speed, for example intended for the present case and it can advantageously be used for elevator drives. By constantly comparing the actual engine speed with a given one Setpoint, the course of the speed can be specified via the geSarite travel time.

In Fig.: 2 ist die Anordnung Istwertgeber 20, Regler 21 und Sollwert geber 26 dargestellt. Dem Regler 21 ist noch eine Anlaufüberbrückung 22 vorgeschaltet. Der Sollwertgeber wird über seine eigentliche Punktion noch von den erforderlichen und entsprechenden Führungsgrößen beeinflußt, wie der Verrundungseinrichtung, die für die Gestaltung weicher Übergänge verantwortlich ist. Weiter ist dem Sollwertgeber ein Fahrkurvenrechner 27 vorgeschaltet, dessen Punktion noch erlautert wird.AuSgabe der Erfindung ist es, einen Sollwertgeber zu schaffen der den Ansprüchen an eine optimale Fahrkurve genügt.In Fig .: 2 the arrangement is actual value transmitter 20, controller 21 and setpoint encoder 26 shown. A start-up bypass 22 is also connected upstream of the controller 21. The setpoint generator is still required by its actual puncture and corresponding reference variables, such as the rounding device, which is responsible for the design of soft transitions. Next is the setpoint generator a travel curve computer 27 is connected upstream, the puncture of which will be explained The invention is to provide a setpoint generator that meets the requirements of a optimal driving curve is sufficient.

In, Fig.: 3 ist die grundsätzliche schaltungstechnische Ausführung eines Sollwertgebers gemäß dem Erfindungsgedanken dargestellt.In, Fig .: 3 is the basic circuit design a setpoint generator shown according to the inventive concept.

Der Kontakt 30 schließt zu Fahrtbeginn. Demnach wird die am Potentiometer 33 eingestellte Spannung U2 wirksam, die auf den Eingang des Verstärkers 40 verlangt. Über das Widerstands-Diodennetzwerk 43 bis 47 b gelangt die Ausgangsspannung des Verstärkers 40 an den Eingang des als Integrator geschalteten Verstärkers 49. Der Integrator ist invertierend geschaltet, d.h. die Polarität der Ausgangsspannung ist der der Eingangspannung entgegengesetzt Durch das Integrationsverhalten des Verstärkers 49 steigt dessen Ausgangsspannung langsam an, bis über Widerstand 50 die Rückkopplung zu Verstärker 40 einsetzt. Ist der Strom durch Widerstand 50 gleich groß wie der enrgegengesetzte Strom durch Widerstand 38 b, so wird die Eingangsspannung und damit auch di.e Ausgangsspannung von Verstärker 40 Null.Contact 30 closes at the start of the journey. Accordingly, the one on the potentiometer 33 set voltage U2 effective, which demands on the input of the amplifier 40. The output voltage of the passes through the resistor-diode network 43 to 47 b Amplifier 40 to the input of the amplifier 49 connected as an integrator The integrator is switched inverting, i.e. the polarity of the output voltage is opposite to that of the input voltage Due to the integration behavior of the amplifier 49 its output voltage rises slowly until the feedback via resistor 50 to amplifier 40 uses. If the current through resistor 50 is the same as that Opposite current through resistor 38 b, it becomes the input voltage and thus also the output voltage of amplifier 40 zero.

Das bedeutet, es kann keine weitere Integration durch Verstärker "9 statt rinden. .-Bekanntlich ist das Integrationsverhalten abhängig von der Eingangsspannung und von der Beschaltung gemäß der Formel In dieser Formel bedeutet; Ua die Ausgangsspannung Ue die Eingangsspannung R der eifl-gangsseit-ige Widerstand C der Rückkopplungskondensator Durch Beeinflussen von Ue kann man die Austiegsgeschwindigkeit der Ausgangsspannung beeinflussen, was hier mittels des Potentiometers 46 geschieht. Der Einfluß von Potentiometer 45 ist über die Diode 43 ausgeschaltet. Somit dient das Potentiometer 46 zur Einstellung der Anfahrbeschleunigung.This means that there can be no further integration through amplifier "9 instead of... As is known, the integration behavior depends on the input voltage and on the wiring according to the formula In this formula means; Ua the output voltage Ue the input voltage R the single output-side resistance C the feedback capacitor. The influence of potentiometer 45 is switched off via diode 43. Thus, the potentiometer 46 is used to set the starting acceleration.

Wird der Kontakt 30 geöffnet und ist der Kontakt 31 geschlossen, so wird die Spannung U1 am Potentiometer 32 wirksam. Die Spannung U1 ist im allgemeinen niedriger als die Spannung U2. Somit geht auch die Sollwertspannung Ua nach Maßgabe des vorher Beschriebenen zurück. Damit geht auch gemäß den Regalbedigungen die Fahrgeschwindigkeit auf einen Wert zurück, der zum Positionieren dient.If the contact 30 is opened and the contact 31 is closed, so the voltage U1 at the potentiometer 32 becomes effective. The voltage U1 is generally lower than the voltage U2. Thus, the setpoint voltage Ua also goes according to the specifications of the previously described. This means that the driving speed is also in accordance with the shelf conditions on returns a value that is used for positioning.

Damit die Spannung Ua beim Umschalten der Kontakte 30 und 31 auf die erforderliche Höhe zurückgeht, kehrt sich bedingt durch die Rückkopplungsbedingung der Widerstände 38 a und 50 die Ausgangsspannung von Verstärker 40 vorübergehend um.So that the voltage Ua when switching the contacts 30 and 31 to the required height decreases, is reversed due to the feedback condition the resistors 38 a and 50 the output voltage of amplifier 40 temporarily around.

Diese Spannung wird negativ. Der Einfluß von Potentiometer 46 ist durch die Diode 44 ausgeschaltet, aber Potentiometer 45 ist im Eingriff. Dadurch kann mittels Potentiometer 45 die Stärke der Bremsverzögerung eingestellt werden. Wird am Ende des Fahrspieles der Kontakt 31 umgelegt, so wird die am Potentiometer 32 eingestellte Spannung negativ. Damit kehrt sich auch die Spannung U am Ausgang des Verstärkers 49 um: a der Soll wächat an in Richtung "Stärker Bremsen". Das bedeutet, daß der Motor nicht nur bis zum Stillstand abgebremst wird, sondern darüberhinaus im Stillstand gehalten wird, bis die normalerweise am Aufzugantriebsaggregat vorhandene mechanische Bremse einfällt. Damit ist gewährleistet, daß selbst beim Anhaltevorgang kein Ruck auftritt.This tension becomes negative. The influence of potentiometer 46 is switched off by diode 44, but potentiometer 45 is engaged. Through this the strength of the braking delay can be adjusted using potentiometer 45. If contact 31 is turned over at the end of the driving game, the potentiometer 32 set voltage negative. This also reverses the voltage U at the output of the amplifier 49 to: a the target wächat in the direction of "stronger braking". That means, that the motor is not only braked to a standstill, but beyond that is held at a standstill until the one that is normally present on the elevator drive unit mechanical brake is applied. This ensures that even when stopping no jerk occurs.

Um die ¢bergänge beim Anfahren und beim Bremsen weich zu gestalten, wird die für Verstärker 49 zur Integration eingegebene Spannung zusätzlich einer zeltabhängigen Funktion unterworfen. Dies geschieht dadurch, daß beim Anfahren der als Differenzieverstärker geschaltete Verstärker 37 eine Spannung liefert, die bei Kontaktbetätigung ao zunächst gleichhoch aber entgegengesetzt der Ausgangsspannung von Verstärker 4o ist. Die zur Integration für Verstärker 49 und an Potentiometer 46 anstehende Spannung ist dann auch Null. Nach Maßgabe der Beschaltung 34, 35 und 36 von Verstärker 37 geht die Spannung des Verstärkers 37 allmählich nach einer e- Funktion zurtick. In dem Maße wie diese Spannung zurückgeht, wird der Einfluß der zum Integrieren notwendigen Spannung am Potent iomet er 46 wirksam.Das bedeutet, daßder Spannungsanstieg Ua vom Verstärker 49 nur allmählich die vom Potentiometer 46 vorgegebene Steigung erreicht.To make the transitions smooth when starting and braking, the voltage input for amplifier 49 for integration is additionally one Subject to tent-dependent function. This is done by the fact that when starting the Amplifier 37 connected as a differential amplifier supplies a voltage which is at Contact actuation ao initially the same but opposite to the output voltage from amplifier is 4o. The integration for amplifier 49 and potentiometer 46 pending voltage is then also zero. According to the wiring 34, 35 and 36 of amplifier 37, the voltage of amplifier 37 gradually goes to one e-function back. As this tension diminishes, so does the influence the voltage required for integration at the potentiometer 46 is effective. that the voltage increase Ua from amplifier 49 is only gradual the reached by the potentiometer 46 predetermined slope.

Dieser Vorgang verrundet den Anfahrbeginn. Beim Öffnen des Kontaktes 30, also beim Übergang zum Bremsen wird der Vorgang mit entgegengesetzten Polaritäten ausgelöst, wobei hier die am Potentiometer 45 abgegriffene Spannung beeinflußt wird.This process rounds off the start of the approach. When opening the contact 30, i.e. the transition to braking, the process takes place with opposite polarities triggered, the voltage tapped at potentiometer 45 being influenced here.

Dieser Vorgang verrundet den Ubergang zitrn Bremsbeginn.This process rounds off the transition to the start of braking.

Bei Auf zügen erreicht man das g\1nstigste t!eg-Zeit-Verhalten, wenn die Fahrgeschwindigkeit vor dem Umschalten zum Bremsen den Maximalwert erreicht. Je höher die Fahrgeschwindigkeit ist, umso länger wird dabei der Bremsweg Dieser Weg ist dann oftmals so lang, daß der Aufzug bei kurzen Wegstrecken, z.B. bei Fahrten zwischen berachbarten Stockwerken schon vor Erreichen der Maximalgeschiwindigkeit abgebremst wird. Damit geht unter Umständen viel Weg verloren, der normalerweise hochtourig zurückgelegt wird. Dieser Weg muß dann durch eine unnötig lange Schleichfahrt wieder eingebracht werden.In the case of elevators, the most favorable t! Eg time behavior is achieved if the driving speed reaches the maximum value before switching to braking. The higher the driving speed, the longer the braking distance The way is then often so long that the elevator can be used for short distances, e.g. when driving between neighboring floors before reaching the maximum speed is braked. This may result in a lot of path being lost that is normally the case is covered at high speed. This path then has to go through an unnecessarily long crawl be reintroduced.

Der erfindungsgemäße Gedanke geht dahin, daß im Falle eines vorzeitigen Abbruchs der schnellen Fahrt eine rechnerisch- elektronisch erfaßbare zeitliche Verzögerung des Abschatpunktes erfolgt. In Fig, 4 wird der Kontakt 56 bei Fahrtbeginn geschlossen.Die Ausgang spannung Uc0mpdes Integrators 55 wird innerhalb einer sehr kurzen Zeitspanne positiv und das Relais 59 zieht an, da der Ausgang vom Differenzverstärker 57 negativ wird und die Spannung U (vergleiche-Fig.5) noch sehr klein ist. Der Kontakt 60 des Relais 59 liegt parallel zum Kontakt 61, der simmultan mit dem Kontakt 56 geschaltet wird. Das Relais 62 zieht an, und dessen Kontakt 30, der auch in Fig.: 3 aufgeführt ist, leitet den Anfahrvorgang ein.The inventive idea is that in the case of a premature Abortion of the fast journey is a computationally electronically detectable time Delay of the cutoff point takes place. In Fig. 4, the contact 56 is at the start of the journey The output voltage Uc0mp of the integrator 55 is within a very positive for a short period of time and the relay 59 picks up, as the output from the differential amplifier 57 becomes negative and the voltage U (see Fig. 5) is still very small. The contact 60 of relay 59 is parallel to contact 61, which is simultaneous with contact 56 is switched. The relay 62 picks up, and its contact 30, which is also shown in Fig .: 3 is listed, initiates the start-up process.

Im Verlauf des allmählichen Zuwachses von Ua gemäß der Forderung nach einer endlichen Beschleunigung wird die Ausgangs spannung des Verstärkers 57 schließlich Null, wenn die beide Spannungen Ucomp und U gleich groß aber entgegengesetzter Polarität sind.In the course of the gradual increase of Ua according to the demand for a finite acceleration, the output voltage of the amplifier 57 is finally Zero if the two voltages Ucomp and U are the same but opposite in polarity are.

Dann fällt das Relais 59 ab, der Kontakt 60 öffnet und das Relais ,62 wird nur noch über Kontakt 61 gehalten. Zu Beginn des Bremsvorganges öffnen die Kontakte 56 und 61 gleichzeitig. Damit fällt das Relais 62 solort ab und der Integrator 55 wird zurückgestellt.Then the relay 59 drops out, the contact 60 opens and the relay , 62 is only held via contact 61. Open at the beginning of the braking process contacts 56 and 61 simultaneously. With that it falls Relay 62 solort and the integrator 55 is reset.

Der Kontakt 30 von Relais 62 leitet den Führungssollwert für das Bremsen ein.Contact 30 of relay 62 conducts the reference setpoint for braking a.

Wirt beispielsweise der B emsvorgang bereits sehr früh eingeleitet, z.B. dann wenn der Sollwert noch nicht seine maximale Höhe erreicht hat, so ist zu diesem Zeitpunkt der Anteil der Spannung UComp größer als der Anteil der Spannung Ua Die Ausgangsspannung des Verstärkers 57 ist positiv und das Relais 59 ist angezogen, wodurch Relais 62 ber Kontakt 6o ebenfalls angezogen ist. Damit ist auch Kontakt 30 eingeschaltet und die Schaltung in Fig. 3 bleibt vorbereitet zum Anwachsen des Sollwertes. Der Spannungsanteil Ua wächst also weiter an, während der Spannungsanteil von Ucomp abnimmt. An der Stelle, an der beide Spannungsanteile gleich groß sind fällt das Relais 59 ab und der Kontakt 61 öffnet. Zu diesem Zeitpunkt fällt auch Relais 62 ab, dessen Kontakt den Bremsvorgang einleitet.If, for example, the faming process is initiated at a very early stage, e.g. if the setpoint has not yet reached its maximum level, so is at this point in time the proportion of the voltage UComp is greater than the proportion of the voltage Ua The output voltage of the amplifier 57 is positive and the relay 59 is picked up, whereby relay 62 is also attracted via contact 6o. With that there is also contact 30 switched on and the circuit in Fig. 3 remains prepared for the growth of the Setpoint. The voltage component Ua continues to grow, while the voltage component of Ucomp decreases. At the point where both tension components are equal the relay 59 drops out and the contact 61 opens. At this point it also falls Relay 62 from whose contact initiates the braking process.

Zischen dem Erscheinen des Bremsfehls durch die Kontakte 56 und 61 und der Weiterleitung dieses Befehls zur Beeinflussung der Sollwertführung liegt dann und nur dann eine zeitliche Verzögerung, wenn der Bremsbefehl bereits zu einem Zeitpunkt erscheint, an dem der Sollwert noch nicht seine maximale Höhe erreicht hat. Die Verzögerungszeit richtet sich danach, wie weit der Sollwert von seiner Maximalhöhe zum Zeitpunkt des Bremsbefehles entfernt ist.Hissing of the appearance of the brake failure through contacts 56 and 61 and the forwarding of this command to influence the setpoint control then and only a time delay if the brake command has already been given to one The time appears when the setpoint has not yet reached its maximum level Has. The delay time depends on how far the setpoint is from his Maximum height is removed at the time of the brake command.

In Fig. 5 sind zwei Diagramme aufgeführt mit den typischen zeitlichen Sollwertabläufen, wie sie beispielsweise für Aufzüge vorgegeben werden.In Fig. 5 two diagrams are shown with the typical time Setpoint sequences, such as those specified for elevators, for example.

Das Diagranm A zeitz den zeitlichen Verlauf des Sollwert es Ua und der Vergleichsspannung Ucomp, bei einem Zustand, bei welchem die Sollwertspannung Ua ihre volle mögliche Höhe erreicht hat.The Diagranm A zeitz the temporal course of the setpoint es Ua and the comparison voltage Ucomp, in a state in which the setpoint voltage Among other things, it has reached its full possible height.

Der Kontakt 30 schaltet gleichzeitig mit den Kontakten 56 und 61.Contact 30 switches simultaneously with contacts 56 and 61.

Im Diagramm B ist der zeitliche Verlauf dargestellt bei einem Zustand, bei welchem die Sollwert spannung zum Zeitpunkt des Erscheinens des Bremsbefehles (Kontakte 56 und 61) noch nicht ihre volle maximale Höhe erreicht hat. Die.Spannung Uai steigt weiter an bis am Sehnittpunkb mit der Spannung UComp und Kontakt 30 den Bremsbefehl an die Sollwertbildung weitergibt. Weiter ist in diesem Diagramm der Verlauf der Sollwertspannung Ua2 für den Fall aufgetragen, wenn der Bremsbefehl ohne Verzögerung an die Sollwerteingabe gelangt. Der wegmäßige Unterschied zwischen den den beiden Kurven ist durch die Fläche S ausgedrückt. Diese Fläche S müßte dann bei unverzögerter Eingabe als Weg S1 mittels einer lang dauernden niedrigen Fahrgeschwindigkeit wieder eingebracht werden.Diagram B shows the course over time for a state at which the setpoint voltage at the time the brake command appears (Contacts 56 and 61) has not yet reached its full maximum height. The voltage Uai continues to rise until at the Sehnittpunkb with the voltage UComp and contact 30 den Forwards braking command to the setpoint generation. Next in this diagram is the Course of the setpoint voltage Ua2 plotted for the case when the braking command reaches the setpoint input without delay. The path-wise difference between the two curves is expressed by the area S. This area S should then with an undelayed entry as path S1 by means of a long-lasting low travel speed be reintroduced.

Der erfindungsgemäße Gedanke geht dahin, daß durch elektronische Nachbildung eines Rechenvorganges gemäß dem Diagramm B in Fig.5 eine Verzögerung des Umschaltpunktes erwirkt wird, um mit einer möglichst hohen Geschwindigkeit einen möglichst großen Weg zurückzulegen, damit die -Zeit, die ein Körper benötigt, von einem Ort zum anderen zu gelangen, möglichst kurz wird.The idea according to the invention is that by electronic replication a calculation process according to diagram B in Figure 5, a delay of the switchover point is achieved in order to achieve the greatest possible speed at the highest possible speed To cover the distance so that the time it takes for a body to move from one place to another to get as short as possible.

Eine Eigenart des Stellprinzip zur Regulierung eines Drehstromasynchronmotors ist, daß beim Übergang vom Stillstand zur Bewegung ein Flindestmoment erforderlich ist. Beim Betrieb des Reglers, inbesonders eines Reglers mit integral wirkendem Einfluß wird beim Einschaltpunkt der treibende Strom sehr gering sein. Die Folge davon ist, daß der integral wirkende Regler verzogert die Stromzufuhr freigibt, die im nächsten Augenblick schon zu hoch sein kann. Folglich kommt es zu einer Regelschwingung und zu einem Anfahrruck, trotz einwandfrei ausgelegter Sollwertvorgabe.A peculiarity of the actuating principle for regulating a three-phase asynchronous motor is that a minimum torque is required when transitioning from standstill to movement is. When operating the controller, especially a controller with an integrally acting The driving current will be very small at the switch-on point. The consequence of which is that the integrally acting regulator releases the power supply with a delay, which can be too high in the next moment. As a result, there is a control oscillation and to a start-up jolt, despite a properly designed setpoint specification.

Der erfindungsgemäße Gedanke geht weiter dahin, den regelungsbedingten Anfahrruck dadurch zu beseitigen , daß dem Regler ein Voreilen der Regelspannung eingegeben wird.The inventive idea goes further to the regulation-related Eliminate the starting jolt that the controller has a lead of the control voltage is entered.

Tn Fig. 6 ist die schaltungstechnische Ausführung dieser Anordnung dargestellt. Vor Qahrtbeginn ist der Kontakt 67 geschlossen. Am Ausgang des Verstärkers 64 stellt sich eine Spannung ein, die am Potentiometer 66 vorgegeben wird. Wird zu Rahrtbeginn der Kontakt 67 geöffnet, so beginnt die Regelspannung zu Werten hinzulaufen, die gemäß der Regelbedingung vorgegeben werden. Mit dem Potentiometer 66 kann die Regelspannung UR so vorgegeben, daß bereits zu vahrtbeginn der erforderliche Wert ansteht und somit ein durch Regelschwingungen angeregter Anfahrruck vermieden wird.Tn Fig. 6 is the circuit design of this arrangement shown. Before the start of the journey, contact 67 is closed. At the output of the amplifier 64 a voltage is established which is specified at the potentiometer 66. Will at the start of the journey, contact 67 is open, so the control voltage begins to run up to values, which are specified according to the rule condition. With the potentiometer 66, the Control voltage UR specified in such a way that the required value is already at the start of travel pending and thus a starting jolt caused by control oscillations is avoided.

Zu Abb. 7 sind in zwei Diagramme die Wirkungsweise dieser Einrichtung erläutert. Im Diagramm A 1 lut die Regelspannung von Null aus an, schwingt zunächst über und pendelt sich auf den erforderlichen Wert ein. Im Diagramm B ist die Regelspannung bereits mittels des Potentiometers 66 aus Fig. 6 auf den richtigen Wert vorgegeben. Überschwingungen und Pendelungen treten nicht auf, was den Bedingungen für ein einwandfreies, ruck- und schwingungsfreies Anfahren gemäß dem Erfindungsgedanken Rechnung trägt.The mode of operation of this device is shown in two diagrams for Fig. 7 explained. In diagram A 1, the control voltage starts from zero and initially oscillates over and levels off at the required value. In diagram B is the control voltage already predetermined to the correct value by means of the potentiometer 66 from FIG. Overshoots and oscillations do not occur, which is what the conditions for perfect, Jerk-free and vibration-free start-up according to the concept of the invention takes into account.

L e e r s e i t eL e r s e i t e

Claims

Claims 1. Arrangement for influencing the speed of a Three-phase asynchronous motor with two separate windings, one winding for driving with three-phase current and the other winding for braking with a direct current serves, with the driving and the braking effect by metering the currents is adjustable depending on the control conditions, characterized in that the setpoint for the regulation assumes a temporal course in accordance with the concept of the invention, the the requirements for comfort and accuracy in that the Acceleration increase due to a differentiated counter voltage at the setpoint generator is formed, and that the setpoint voltage formed after completion of the differentiation process continuously increases with adjustable Slope up to a maximum value is reached.

2. Claim according to 1, characterized in that the transition from Maximum value for braking a continuous transition is also achieved, in such a way that that a differentiated tension temporarily appears as a counter-tension occurs and creates the desired rounding.

3. Arrangement according to claim 3, characterized in that the target value after the rounding decreases with a constant steepness, the Slope, with which the setpoint is canceled, can be set.

4. Arrangement according to claim 1, characterized in that the switching point is influenced by an electronic computing device to cancel the setpoint value, in such a way that two characteristics are specified, their voltages against each other run, from which the switching point takes place at the point where both The voltages are the same, as shown in FIG. 7, thereby reducing the times of short journeys can be significantly shortened compared to an arrangement without this facility.

5. Arrangement according to claim 1, characterized in that the control voltage can be specified when starting, as shown in vig. 6, eliminating control oscillations be avoided when starting up.

6. Arrangement according to claim 6, characterized in that the Vorg & oe the control voltage takes place at an adjustable level.

7. Arrangement according to the preceding claims, characterized in that that a motor is controlled in speed by means of this arrangement, its high-speed Winding used for driving and its low-speed winding for braking will,

8. Arrangement according to claim 7, characterized in that a The speed of the motor is controlled by means of this arrangement, with a high-speed Winding is equipped for driving and only a simple winding for braking wearing.